CN111510047A - 一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法 - Google Patents

一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法，通过构建开关磁阻电机定子振动加速度a(s)和径向力F(s)之间的传递函数H(s)，并确定出传递函数的参数，然后通过matlab画出传递函数H(s)的伯德图，并在伯德图中找到传递函数H(s)H(s)在[fn fm]区间内取最小值时对应的频率，最后基于传统的开关磁阻电机控制策略，通过在传统开关磁阻电机关断角θoff中注入频率变化的正弦信号，从而生成新的关断角，那么开关磁阻电机在关断角θ'off控制下实现电机振动能量均匀分布，进而实现开关磁阻电机的减振降噪。

Description

一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法
技术领域
本发明属于开关磁阻电机技术领域，更为具体地讲，涉及一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法。
背景技术
开关磁阻电机由于其结构简单、价格低、可靠性高、转速范围宽以及可工作在恶劣环境之中等优点，航空航天、新能源发电、电动汽车、机床主轴驱动家用电器等领域具有巨大的发展潜力。然而，开关磁阻电机特殊的双凸极结构和脉冲式供电方式导致其严重的振动噪声问题，限制了它在对噪声等级有严格限制的产品中的应用。
为减小开关磁阻电机的振动噪声，中国专利一种开关磁阻电机减振降噪系统(专利申请号：201710448781.4)提出了一种利用迭代滑模变结构调速控制器限制电机转矩脉动的方法以间接减小电机的振动噪声的方法。然而，该方案在速度环使用迭代滑模变结构调速控制器虽然能减小实际输出转速与期望转速之前的误差，对抑制由于换相引起的转矩脉动效果不佳。研究表明，开关磁阻电机的振动噪声问题主要是由于其径向力脉动导致的定子径向形变引起，因此，通过限制转矩脉动来实现电机的减振降噪效果有限。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法，通过改变开关磁阻电机的关断信号来实现电机振动能量均匀分布，进而达到开关磁阻电机的减振降噪。
为实现上述发明目的，本发明一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)、构建开关磁阻电机定子振动加速度a(s)和径向力F(s)之间的传递函数H(s)；
Figure BDA0002506768150000011
其中，i表示不同的模态阶数，n为模态阶数的最低阶，m为模态阶数的最高阶；ωi为i-阶模态的固有角频率，ωi＝2πfi，fi为i-阶模态的固有频率；ξi为i-阶模态的阻尼比；Ai为i-阶模态下传递函数的增益；s为拉普拉斯变量；
(2)、确定传递函数的参数：m,n,ωi,ξi和Ai；
(2.1)、结合开关磁阻电机的相关参数，利用有限元分析软件，在结构场中进行模态分析，求取开关磁阻电机定子在不同模态下的固有频率fi；
(2.2)、结合人耳听觉频率范围，选取相关有效频率区间内对应的开关磁阻电机定子模态阶数的上下限：m和n；
(2.3)、计算不同模态下的固有频率fi对应的阻尼比ξi；
Figure BDA0002506768150000021
(2.4)、确定不同模态下传递函数的增益Ai；
(2.4.1)、求取瑞利阻尼的常数βdM和αdK
Figure BDA0002506768150000022
其中，fm、fn和ξm、ξn分别为开关磁阻电机定子模态阶数的上下限m和n对应的固有频率和阻尼比；
(2.4.2)、通过有限元电磁场仿真软件仿真出开关磁阻电机定子时变径向力F(t)，再将F(t)与常数βdM和αdK一起输入至有限元电磁场仿真软件，确定出不同模态下传递函数的增益Ai；
(3)、将传递函数H(s)输入至matlab，通过matlab画出传递函数H(s)的伯德图，然后在伯德图中找到传递函数H(s)在[fn fm]区间内取最小值时对应的频率，记为f；
(4)、基于传统的开关磁阻电机控制策略，通过在传统开关磁阻电机关断角θoff中注入频率变化的正弦信号r(t)＝sin(2πfst)，fs为正弦信号的频率，从而生成新的关断角θ′off＝θoff+Δθr(t)；
开关磁阻电机在关断角θ′off控制下实现电机振动能量均匀分布，进而实现开关磁阻电机的减振降噪。
本发明的发明目的是这样实现的：
本发明基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法，通过构建开关磁阻电机定子振动加速度a(s)和径向力F(s)之间的传递函数H(s)，并确定出传递函数的参数，然后通过matlab画出传递函数H(s)的伯德图，并在伯德图中找到传递函数H(s)H(s)在[fn fm]区间内取最小值时对应的频率，最后基于传统的开关磁阻电机控制策略，通过在传统开关磁阻电机关断角θoff中注入频率变化的正弦信号，从而生成新的关断角，那么开关磁阻电机在关断角θ′off控制下实现电机振动能量均匀分布，进而实现开关磁阻电机的减振降噪。
同时，本发明基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法还具有以下有益效果：
(1)、本发明在不需要改变开关磁阻电机传统控制系统的整体框架的前提下，实现了电机的减振降噪，具有操作简单、成本低等特点；
(2)、本发明通过在开关磁阻电机的关断信号中注入频率变化的正弦信号，实现电机振动能量均匀分布，避免电机振动能量集中分布在固有频率附近，从而能够快速实现开关磁阻电机减振降噪。
附图说明
图1是本发明基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法流程图；
图2是开关磁阻电机定子的振动加速度与径向力的传递函数伯德图；
图3是开关磁阻电机减振降噪方法的整体控制框图；
图4是开关磁阻电机传统控制策略的控制参数关系说明图；
图5是开关磁阻电机减振降噪控制方法的控制参数关系说明图；
图6是开关磁阻电机减振降噪方法的仿真结果图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行描述，以便本领域的技术人员更好地理解本发明。需要特别提醒注意的是，在以下的描述中，当已知功能和设计的详细描述也许会淡化本发明的主要内容时，这些描述在这里将被忽略。
实施例
图1是本发明基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法流程图。
在本实施例中，如图1所示，本发明一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法，包括以下步骤：
S1、构建开关磁阻电机定子振动加速度a(s)和径向力F(s)之间的传递函数H(s)；
Figure BDA0002506768150000041
其中，i表示不同的模态阶数，n为模态阶数的最低阶，m为模态阶数的最高阶；ωi为i-阶模态的固有角频率，ωi＝2πfi，fi为i-阶模态的固有频率；ξi为i-阶模态的阻尼比；Ai为i-阶模态下传递函数的增益；s为拉普拉斯变量；
S2、确定传递函数的参数：m,n,ωi,ξi和Ai；
S2.1、结合开关磁阻电机的相关参数，利用有限元分析软件，在结构场中进行模态分析，求取开关磁阻电机定子在不同模态下的固有频率fi；
S2.2、结合人耳听觉频率范围，选取相关有效频率区间内对应的开关磁阻电机定子模态阶数的上下限：m和n；
S2.3、计算不同模态下的固有频率fi对应的阻尼比ξi；
Figure BDA0002506768150000042
S2.4、确定不同模态下传递函数的增益Ai；
S2.4.1、求取瑞利阻尼的常数βdM和αdK
Figure BDA0002506768150000043
其中，fm、fn和ξm、ξn分别为开关磁阻电机定子模态阶数的上下限m和n对应的固有频率和阻尼比；
S2.4.2、通过有限元电磁场仿真软件仿真出开关磁阻电机定子时变的径向力F(t)，再将F(t)与常数βdM和αdK一起输入至有限元电磁场仿真软件，确定出不同模态下传递函数的增益Ai；
S3、将传递函数H(s)输入至matlab，通过matlab画出传递函数H(s)的伯德图，然后在伯德图中找到传递函数H(s)H(s)在[fn fm]区间内取最小值时对应的频率，记为f；
在本实施例中，以四相8/6极的开关磁阻电机的样机为例，最终求得的传递函数如图2所示。该开关磁阻电机定子的振动加速度与径向力间的传递函数在有效频率区间的最小值对应的频率f为7100Hz。
S4、在本实施例中，开关磁阻电机减振降噪方法的整体控制过程如图3所示，图中的参数说明如下：Ω*为参考转速；Ω为转子实际转速；Tref为参考转矩；θon为开关磁阻电机的开通角；θoff为开关磁阻电机的关断角；Iref为参考电流；Iph为各相绕组的相电流。
电机参考转速Ω*和转子实际转速Ω经过速度控制器生成参考转矩Tref，参考转矩Tref结合电机实际转速，利用查表法，求取相应的电机控制参数：开通角θon,关断角θoff以及参考电流Iref，上述控制参数跟实际相电流信号和转子位置信号共同输入电流控制器，完成电流的实时跟踪，实现需求转矩的输出。
由图3可知，在开关磁阻电机的控制系统中，存在三个控制参数，即：开通角θon，关断角θoff以及参考电流Iref。由于开关磁阻电机的定子振动主要发生在励磁绕组关断时，因此，在保持开通角θon不变，通过改变关断角θoff来实现电机振动噪声的减小。
具体过程为：基于传统的开关磁阻电机控制策略，通过在传统开关磁阻电机关断角θoff中注入频率变化的正弦信号r(t)＝sin(2πfst)，fs为正弦信号的频率，从而生成新的关断角θ′off＝θoff+Δθr(t)，Δθ为关断角的变换步进；在本实施例中，四相8/6极的开关磁阻电机的Δf为200Hz，Δθ为3°，实现减振降噪前、后各个控制参数关系说明如图4、5所示。
最后，开关磁阻电机在关断角θ′off控制下实现电机振动能量均匀分布，进而实现开关磁阻电机的减振降噪。
通过仿真来验证本发明对开关磁阻电机减振降噪效果，具体为：根据上述控制策略，通过系统仿真来验证其有效性。首先，在matlab/simulink建立开关磁阻电机的电磁-机械多物理场仿真模型；其次，在仿真模型中输出参考转速和负载转矩；然后，分别仿真计算传统控制策略和本发明控制策略下开关磁阻电机定子的振动加速度，并进行对比。最终，仿真对比结果如图6所示，由仿真结果可以看出，图6(a)中电机定子的振动在定子2阶模态的固有频率附近最为严重。与传统的控制方法相比，本发明提出的减振降噪策略有效的减小了电机定子振动，在图6(b)中电机定子2阶模态的固有频率附近的振动加速度减少了66.2％。
为了进一步评估本发明提出的方法在人类听力频率区间的性能，采用了振动加速度的能量密度谱W；
Figure BDA0002506768150000061
其中，a(fa)是开关磁阻电机定子振动加速度进行傅里叶变换后在频率fa处对应的幅值，a*(fa)是开关磁阻电机定子振动加速度进行傅里叶变换后的复共轭在频率fa处对应的幅值。
通过上式计算得到的能量比传统控制方法减少了59.3％。由此可见，本发明提出的基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法不仅可以减小电机定子固有频率附近的振动，还能在较宽频域范围内有效降低电机振动能量。
尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (2)

1.一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)、构建开关磁阻电机定子振动加速度a(s)和径向力F(s)之间的传递函数H(s)；
Figure FDA0002506768140000011
其中，i表示不同的模态阶数，n为模态阶数的最低阶，m为模态阶数的最高阶；ωi为i-阶模态的固有角频率，ωi＝2πfi，fi为i-阶模态的固有频率；ξi为i-阶模态的阻尼比；Ai为i-阶模态下传递函数的增益；s为拉普拉斯变量；
(2)、确定传递函数的参数：m,n,ωi,ξi和Ai；
(2.1)、结合开关磁阻电机的相关参数，利用有限元分析软件，在结构场中进行模态分析，求取开关磁阻电机定子在不同模态下的固有频率fi；
(2.2)、结合人耳听觉频率范围，选取相关有效频率区间内对应的开关磁阻电机定子模态阶数的上下限：m和n；
(2.3)、计算不同模态下的固有频率fi对应的阻尼比ξi；
Figure FDA0002506768140000012
(2.4)、确定不同模态下传递函数的增益增益Ai；
(2.4.1)、求取瑞利阻尼的常数βdM和αdK
Figure FDA0002506768140000013
其中，fm、fn和ξm、ξn分别为开关磁阻电机定子模态阶数的上下限m和n对应的固有频率和阻尼比；
(2.4.2)、通过有限元电磁场仿真软件仿真出开关磁阻电机定子时变的径向力F(t)，再将F(t)与常数βdM和αdK一起输入至有限元电磁场仿真软件，确定出不同模态下传递函数的增益Ai；
(3)、将传递函数H(s)输入至matlab，通过matlab画出传递函数H(s)的伯德图，然后在伯德图中找到传递函数H(s)在[fn fm]区间内取最小值时对应的频率，记为f；
(4)、基于传统的开关磁阻电机控制策略，通过在传统开关磁阻电机关断角θoff中注入频率变化的正弦信号r(t)＝sin(2πfst)，从而生成新的关断角θ′off＝θoff+Δθr(t)，Δθ为关断角的变换步进；
开关磁阻电机在关断角θ′off控制下实现电机振动能量均匀分布，进而实现开关磁阻电机的减振降噪。
2.根据权利要求1所述的一种基于电机结构特性的开关磁阻电机减振降噪方法，其特征在于，所述频率fs满足：
fs＝f+rf(t)Δf
其中，rf(t)为均匀分布的随机函数，其取值范围为[-1,1]；Δf表示比频率f处的幅值大3dB处对应的频率与f的差值。
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