JP2004028602A - 監視用レーザレーダシステム及び撮像方法 - Google Patents

Abstract

【課題】レーザレーダの長所は活かしつつ同時に広範囲の監視を容易且つ短時間に行うことができる監視用レーザレーダシステムを提供する。
【解決手段】３個のレーザ発振器１１−１、１１−２、１１−３から僅かな遅延時間をおいて３個のパルスレーザ光Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３を順次照射するとともに、このパルスレーザ光Ｌ−１〜Ｌ−３による反射光をＩＣＣＤカメラ１３のシャッタ１３ａを介して一度に取り込むようにした。
【選択図】　図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は監視用レーザレーダシステム及び撮像方法に関し、特に監視用レーザレーダシステムを用いて広範囲の監視を行う場合に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】
雨天，霧中等の悪天候時、また夜間，薄暮にも安定したターゲットの長距離且つ高分解能での画像監視を可能とする装置としてレーザレーダ装置がある。このレーザレーダ装置は、ストロボ写真撮影と類似した動作原理を有しており、ストロボフラッシュの代わりに、「極短パルスレーザ光」を、また写真機の代わりに、「高速ゲート付きＩＣＣＤカメラ」を用いたアクティブな撮像装置である。
【０００３】
さらに詳言すると、図４に示すように、当該レーザレーダ装置Ｉでは、レーザ装置１から極短パルスのレーザ光をターゲット２に向けて照射し、高速度で動作するシャッター機能を有する超高速ゲート付ＩＣＣＤカメラ（以下、ＩＣＣＤカメラと称す。）３でターゲット２からの反射光を撮像する。すなわち、ターゲット２からの反射光がＩＣＣＤカメラ３に到達する瞬間のみ、シャッタを開くことにより、ターゲット２の発見とともに、レーザ光の伝搬速度（光速）に基づきターゲット２迄の距離も検知する。さらに詳言すると次の通りである。
【０００４】
図５（ａ）は当該レーザレーダ装置Ｉにおけるレーザ動作とシャッタ動作のタイミングの関係を示す波形図、（ｂ）はターゲットの探知態様を示す説明図である。図５（ａ）に示すように、当該レーザレーダ装置Ｉでターゲットを探知するときは、パルス信号Ｐ_０でレーザ光を照射し、時間ｔ_１後にパルス信号Ｐ_１でＩＣＣＤカメラ３のシャッタを開くとともに時間ｔ_２の経過後に閉じる。このことによりレーザレーダ装置Ｉから時間ｔ_１に対応する距離だけ離れ、時間ｔ_２に対応する距離の領域の情報をＩＣＣＤカメラ３を介して画像情報として取り込むことができる。このときの探知距離Ｌ_１は、Ｌ_１＝光速・時間ｔ_１／２で求めることができ、また探知範囲Ａは、Ａ＝光速・時間ｔ_２／２で求めることができる。例えば、探知距離Ｌ_１が６００ｍで、探知範囲Ａ_１が１５０ｍのとき、時間ｔ_１、ｔ_２はそれぞれ４μ秒、１μ秒となる。
【０００５】
かかるレーザレーダ装置Ｉを用いれば、レーザ装置１及びＩＣＣＤカメラ３とターゲット２間の外乱（霧、雨、波浪等）の影響を大幅に低減することが可能であるばかりでなく、レーザ光を用いたアクティブな探査方法であるため昼夜を問わず運用できるという特長も有している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術に係るレーザレーダ装置は、レーザ装置１によるパルス光の照射と、ＩＣＣＤカメラ３のシャッタ開閉のタイミングにより撮影する範囲が決定される、いわゆるレンジゲート方式であるため、限定領域の監視の場合にはその特長を十分活かせる。しかし、広範囲の監視が必要な場合、シャッタ開のタイミンイグ及びシャッタ開の時間で決定される限定領域を奥行き方向及び水平方向にスキャンして監視を行う必要がある。このため、ターゲット２が高速で移動する物体である場合、海面上に浮遊して波間に見え隠れする物体である場合には、これを見逃す虞がある。すなわち、広範囲の監視に時間を要するという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記従来技術に鑑み、レーザレーダの長所は活かしつつ同時に広範囲の監視を容易且つ短時間に行うことができる監視用レーザレーダシステム及び撮像方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明の構成は次の点を特徴とする。
【０００９】
１）　認識対象物であるターゲットに向けてパルスレーザ光を照射するとともに、この照射に同期した所定時間後にシャッタを開いて前記パルスレーザ光の反射光を撮像手段に取り込み、さらにこの撮像手段の出力信号である画像信号を処理してその画像を表示手段で再生する監視用レーザレーダシステムにおいて、
僅かな遅延時間をおいて複数のパルスレーザ光を順次照射するパルスレーザ光照射手段と、
各パルスレーザ光の反射光を一度に取り込むよう所定時間開状態となるシャッタを有する撮像手段とを有すること。
【００１０】
２）　上記１）に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
パルスレーザ光照射手段は、複数個のレーザ発振器を有し、各レーザ発振器が照射するパルスレーザ光の照射タイミングに所定の遅延時間をもたせて順次照射するように構成したこと。
【００１１】
３）　上記１）に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
パルスレーザ光照射手段は、一個のレーザ発振器と、このレーザ発振器の出射光であるパルスレーザ光を複数に分割するレーザ光分割手段と、このレーザ光分割手段で分割した各パルスレーザ光の照射タイミングにそれぞれ所定の遅延時間を持たせて照射する遅延手段とを有すること。
【００１２】
４）　上記３）に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
レーザ光分割手段は、複数枚のハーフミラーを組み合わせて構成したこと。
【００１３】
５）　上記３）に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
遅延手段は、複数のミラーを対向配置するとともに、このときの相対向するミラー間の距離又はミラーの枚数を調整することにより各パルスレーザ光の入射側から出射側に至る光路長に所定の差を設けたものであること。
【００１４】
６）　上記３）に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
遅延手段は、複数の光ファイバ等で形成する複数の光導波路を設け、各光導波路の長さを調整することにより各パルスレーザ光の入射側から出射側に至る光路長に所定の差を設けたものであること。
【００１５】
７）　認識対象物であるターゲットに向けてパルスレーザ光を照射するとともに、この照射に同期した所定時間後にシャッタを開いて前記パルスレーザ光の反射光を撮像手段に取り込む監視用レーザレーダシステムによる撮像方法において、僅かな遅延時間をおいて複数のパルスレーザ光を順次照射するとともに、各パルスレーザ光の反射光をシャッタを介して同時に撮像手段に取り込むことにより、各パルスレーザ光に基づくターゲットの画像情報を得ること。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００１７】
図１は本発明の第１の実施の形態に係る監視用レーザレーダシステムを示すブロック線図である。同図に示すように、本形態に係る監視用レーザレーダシステムも図４に示すレーザレーダ装置Ｉと同様の原理で所定範囲の監視を行うものであり、レーザ装置１１からターゲット２（図４参照。以下，、同じ。）に向けてパルスレーザ光を照射し、このターゲット２からの反射光をＩＣＣＤカメラ１３で撮影して画像信号Ｓ_１を得、この画像信号Ｓ_１を制御部１５を介してモニタ１４で可視化するとともに、画像データとして記録装置１６に記憶している。
【００１８】
本形態に係るレーザ装置１１の最大の特徴は、複数個（本例では３個）のレーザ発振器１１−１、１１−２、１１−３を有する点にある。そして、各レーザ発振器１１−１〜１１−３からは照射タイミングを相互に所定時間だけずらしたパルスレーザ光をターゲット２に向けて照射するようになっている。同期装置１７は、レーザ装置１１に３種類のトリガ信号Ｓ_２、Ｓ_３、Ｓ_４を供給するとともに、ＩＣＣＤカメラ１３にそのシャッタ開のタイミング及びシャッタ開時間を制御する制御信号Ｓ_５を供給する。ここで、制御信号Ｓ_５はＩＣＣＤカメラ１３からの画像信号Ｓ_１の読み出しのタイミングも制御する。かかるトリガ信号Ｓ_２〜Ｓ_４及び制御信号Ｓ_５は、制御部１５が送出するレンジゲート信号Ｓ_６に基づき同期装置１７で形成する。かくして、所定の遅延時間間隔で順次に立ち上がるトリガ信号Ｓ_２〜Ｓ_４で各レーザ発振器１１−１〜１１−３から次々にパルスレーザ光をターゲットに向けて照射するとともに、前記トリガ信号Ｓ_２〜Ｓ_４に同期させてある制御信号Ｓ_５でＩＣＣＤカメラ１３のシャッタの開動作を制御する。このシャッタ開のタイミング及びシャッタ開時間がレンジゲート信号Ｓ_６で一意に定められる。
【００１９】
この種のＩＣＣＤカメラ１３における画像信号Ｓ_１の読み出し周期は、通常１／３０（秒）である。したがって、パルスレーザ光の照射周期も通常１／３０（秒）としてあるが、本形態においては、前記照射周期の中で、３個のトリガ信号Ｓ_２〜Ｓ_４を所定の僅かな遅延時間をおいて次々に立ち上がらせている。そして、この結果照射される各パルスレーザ光の各反射光をシャッタを介して一度にＩＣＣＤカメラ１３に取り込んでいる。この結果、当該レーザ装置１１の奥行き方向の距離が異なる三箇所からの反射光が、同時にＩＣＣＤカメラ１３に入射される。かくして、奥行き方向の幅（シャッタの開時間で定まる）は同一であるが、異なる三箇所の所定範囲の画像情報がＩＣＣＤカメラ１３の出力信号である画像信号Ｓ_１として得られる。
【００２０】
送光系１８及び受光系１９は、レーザ装置１１から照射されるレーザ光の送光光学系又はこのレーザ光の反射光の受光光学系で構成してあり、制御部１５が送出する送光系制御信号Ｓ_７又は受光系制御信号Ｓ_８の制御によりそのズームレンズを駆動して所定の倍率に制御する。
【００２１】
ここで、レーザ装置１１、ＩＣＣＤカメラ１３、同期装置１７、送光系１８及び受光系１９でカメラヘッド部Ｂを構成しており、このカメラヘッド部Ｂが雲台（それ自体は図示せず。）に載置されて水平面内を回動するとともに、垂直面内でも回動してレーザ光の照射方向を適宜調節し得るように構成してある。方向指示系２０は前記カメラヘッド部Ｂを載置する雲台及びこれの駆動機構等を含むもので、制御部１５が送出する方位角・俯仰角制御信号Ｓ_９でカメラヘッド部Ｂが所定の方位及び俯角若しくは仰角になるようにその姿勢を制御する。このときの方位及び俯仰角の指示、監視範囲の設定等、当該監視に伴う種々の指令はインターフェース２１を介して監視員２２が制御部１５に与え、この制御部１５が送出する各種の制御信号（レンジゲート信号Ｓ_６等）で各部を制御する。なお、前記雲台の機能はミラー（回転ミラー、振動ミラー）を用いたスキャナとすることでも実現し得る。
【００２２】
図２は、上述の如き監視用レーザレーダシステムにおける監視の態様を示す説明図である。先ず、各レーザ発振器１１−１〜１１−３からパルスレーザ光Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３を所定の遅延時間をおいて順次照射する。この結果、同図（ａ）に示すように、各パルスレーザ光Ｌ−１〜Ｌ−３は、各照射時点の違い（相互の遅延時間）に起因して進行状態が異なっている。同図は、最初に照射されたパルスレーザ光Ｌ−１が最遠方のターゲット２−１の位置に達した時点で、２番目に照射されたパルスレーザ光Ｌ−２が最短距離のターゲット２−３の位置に達するとともに、最後に照射されたパルスレーザ光Ｌ−３が最短距離のターゲット２−３の手前の位置に在ることを示している。
【００２３】
次に、図２（ｂ）の状態となる。同図は、２番目のパルスレーザ光Ｌ−２が、前記ターゲット２−１、２−３の中間に位置する中距離のターゲット２−２の位置に達し、ターゲット２−１で反射して戻ってきたパルスレーザ光Ｌ−１と重畳された状態を示している。
【００２４】
続いて、図２（ｃ）の状態となる。同図は、最後のパルスレーザ光Ｌ−３が、最短距離のターゲット２−３の位置に達し、ターゲット２−１、ターゲット２−２で反射して戻ってきたパルスレーザ光Ｌ−１、Ｌ−２と重畳された状態を示している。
【００２５】
最後に、図２（ｄ）の状態となる。同図は、３個のパルスレーザ光Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３のターゲット２−１、２−２、２−３による反射光が重畳されて戻って来た状態を示している。かかる状態で、ＩＣＣＤカメラ１３のシャッタ１３ａを開状態としてターゲット２−１〜２−３からの反射光を取り込む。この結果、ＩＣＣＤカメラ１３では一度のシャッタ１３ａの動作で異なる距離に存在する３種類のターゲット２−１〜２−３を同時に撮像することができる。かくして、当該監視用レーザレーダシステムからの距離がそれぞれ異なる３種類の各位置において、奥行き方向に同一幅の範囲の監視を同時に行うことができる。
【００２６】
かかる複数パルスレーザ光Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３による監視領域の画像データの取り込みの後、すなわち各領域の画像を図１に示すモニタ１４で確認した後、特に必要があると思われるターゲット２−１〜２−３の何れかを選択して監視するようにすることもできる。この場合には、監視員２２（図１参照。）の操作により、通常モード（単発のパルスレーザ光の照射）に切り替え、選択したターゲット２−１〜２−３が存在するレンジゲートを指示してやれば良い。このとき、監視員２２のマウスの操作でモニタ１４の画面上のターゲット２−１〜２−３の何れかをポインタでクリックすることにより、自動的に選択したターゲット２−１〜２−３のみの監視モードとなるようにすることもできる。
【００２７】
上記実施の形態に係る監視用レーザレーダシステムのレーザ装置１１は３個のレーザ発振器１１−１〜１１−３を有する場合であるが、複数個のレーザ発振器１１−１〜１１−３を具備することなく同様の効果を得る監視用レーザレーダシステムを構築することもできる。
【００２８】
図３（ａ）は、レーザ装置及びその周辺部分を含むパルスレーザ光の照射手段の構成のみが異なる他の実施の形態を示すブロック線図である。同図に示すように、本形態に係る監視用レーザレーダシステムのレーザ装置１１は、一個のレーザ発振器を内蔵しており、一定周期（通常１／３０（秒））でパルスレーザ光を照射する。レーザ光分割部３２は、レーザ装置１１が出射したパルスレーザ光を複数個（本形態では３個）に分割する。遅延部３３はレーザ光分割部３２で分割したパルスレーザ光の照射タイミングをずらし、所定の遅延時間を持たせて照射するためのものである。この結果、遅延部３３からは、前記実施の形態におけるパルスレーザ光Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３と同様の立ち上がり時間がそれぞれ異なる３種類のパルスレーザ光Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３が照射される。
【００２９】
ここで、レーザ光分割部３２は、例えばそれぞれ反射率（透過率）が異なるミラー（ビームスプリッタ）を組み合わせることにより容易に構成することができる。すなわち、図３（ｂ）に示すように、例えば３分割する場合、透過率Ｔ＝１／３及び反射率Ｒ＝２／３のミラー３６ａ、透過率Ｔ＝１／２及び反射率Ｒ＝１／２のミラー３６ｂ、反射率Ｒ＝１のミラー３６ｃを上から順に配設することによりミラー３６ａの透過光及びミラー３６ｂ、３６ｃの反射光により出射側で入射光Ｐ_０の１／３の強度の出射光Ｐ_０／３を得ることができる。遅延部３３は、図３（ｃ）に示すように、ミラーを組み合わせることにより、また図３（ｄ）に示すように、光ファイバを利用することにより容易に構成することができる。さらに詳言すると、図３（ｃ）に示すようにミラーを組み合わせる場合には、レーザ光分割部３２で分割した各光路毎に光路長が異なるように組み合わせるミラー３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅ、３４ｆの枚数及びこれらの相互の間隔を適宜調整すれば良い。また、光ファイバを利用する場合には、レーザ光分割部３２で分割した各光路毎に光ファイバ３５の長さを変えることにより伝送時間を調整してすれば良い。何れにしても出力光としては、図１に示す実施の形態と同様の３種類のパルスレーザ光Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３を照射することができる。
【００３０】
【発明の効果】
以上実施の形態とともに具体的に説明した通り、〔請求項１〕に記載する発明は、認識対象物であるターゲットに向けてパルスレーザ光を照射するとともに、この照射に同期した所定時間後にシャッタを開いて前記パルスレーザ光の反射光を撮像手段に取り込み、さらにこの撮像手段の出力信号である画像信号を処理してその画像を表示手段で再生する監視用レーザレーダシステムにおいて、僅かな遅延時間をおいて複数のパルスレーザ光を順次照射するパルスレーザ光照射手段と、各パルスレーザ光の反射光を一度に取り込むよう所定時間開状態となるシャッタを有する撮像手段とを有するので、
各パルスレーザ光で異なる範囲からの反射光を取り込むことができる。したがって、パルスレーザ光の数に対応する範囲の画像情報を取り込むことができる。かくして、複数の異なる監視範囲の画像情報を同時に得ることができ、ターゲットの移動速度等、ターゲットの属性に如何にかかわらず、広範囲に亘る適切な監視を行うことができる。
しかもこのときの各パルスレーザ光による画像情報の取り込みは撮像手段の一回のシャッタ動作で行うので、このシャッタの開時間は通常と同じで良く、したがってその分シャープな画像を得ることができる。ちなみに、前記シャッタ動作時間が短ければ、短いほどシャープな画像を取り込むことができる。
【００３１】
〔請求項２〕に記載する発明は、〔請求項１〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、パルスレーザ光照射手段は、複数個のレーザ発振器を有し、各レーザ発振器が照射するパルスレーザ光の照射タイミングに所定の遅延時間をもたせて順次照射するように構成したので、
〔請求項１〕に記載する発明の効果をレーザ発振器を複数台設けることにより実現し得る。
【００３２】
〔請求項３〕に記載する発明は、〔請求項１〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、パルスレーザ光照射手段は、一個のレーザ発振器と、このレーザ発振器の出射光であるパルスレーザ光を複数に分割するレーザ光分割手段と、このレーザ光分割手段で分割した各パルスレーザ光の照射タイミングにそれぞれ所定の遅延時間を持たせて照射する遅延手段とを有するので、
〔請求項１〕に記載する発明の効果を一台のレーザ発振器で実現し得る。したがって、〔請求項２〕に記載する発明の場合よりも装置の小型化及び低コスト化を実現し得る。
【００３３】
〔請求項４〕に記載する発明は、〔請求項３〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、レーザ光分割手段は、複数枚のハーフミラーを組み合わせて構成したので、
〔請求項３〕に記載するレーザ光分割手段をハーフミラーの組み合わせで簡単且つ容易に実現し得る。
【００３４】
〔請求項５〕に記載する発明は、〔請求項３〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、遅延手段は、複数のミラーを対向配置するとともに、このときの相対向するミラー間の距離又はミラーの枚数を調整することにより各パルスレーザ光の入射側から出射側に至る光路長に所定の差を設けたものであるので、〔請求項３〕に記載する遅延手段をミラーの組み合わせで実現し得る。この結果、光路長の設定に伴う調整等が容易で、損傷も受けにくい構造の遅延手段を構成することができる。
【００３５】
〔請求項６〕に記載する発明は、〔請求項３〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、遅延手段は、複数の光ファイバ等で形成する複数の光導波路を設け、各光導波路の長さを調整することにより各パルスレーザ光の入射側から出射側に至る光路長に所定の差を設けたものであるので、
〔請求項３〕に記載する遅延手段を光導波路で実現し得る。この結果、パルスレーザ光の減衰を可及的に低減した遅延構造とすることができる。
【００３６】
〔請求項７〕に記載する発明は、認識対象物であるターゲットに向けてパルスレーザ光を照射するとともに、この照射に同期した所定時間後にシャッタを開いて前記パルスレーザ光の反射光を撮像手段に取り込む監視用レーザレーダシステムによる撮像方法において、僅かな遅延時間をおいて複数のパルスレーザ光を順次照射するとともに、各パルスレーザ光の反射光をシャッタを介して同時に撮像手段に取り込むことにより、各パルスレーザ光に基づくターゲットの画像情報を得るので、
各パルスレーザ光で異なる範囲からの反射光を取り込むことができる。したがって、パルスレーザ光の数に対応する範囲の画像情報を取り込むことができる。かくして、複数の異なる監視範囲の画像情報を同時に得ることができ、ターゲットの移動速度等、ターゲットの属性に如何にかかわらず、広範囲に亘る適切な監視を行うことができる。
しかもこのときの各パルスレーザ光による画像情報の取り込みは撮像手段の一回のシャッタ動作で行うので、このシャッタの開時間は通常と同で良く、したがってその分シャープな画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る監視用レーザレーダシステムを示すブロック線図である。
【図２】図１に示す監視用レーザレーダシステムにおける監視時の態様を概念的に示す説明図である。
【図３】本発明の他の実施の形態に係るパルスレーザ光の照射手段を示す図で、（ａ）はその全体を示すブロック線図、（ｂ）はそのレーザ分割部をミラーで形成した場合の構成図、（ｃ）はその遅延部をミラーで形成した場合の構成図、（ｄ）はその遅延部を光ファイバで形成した場合の構成図である。
【図４】レーザレーダ装置の原理を示す説明図である。
【図５】図４に示すレーザレーダ装置の動作を説明するための図で、（ａ）は照射パルスとシャッタの開タイミング及び開持続時間等との関係を示す説明図、（ｂ）は探査範囲等を概念的に示す説明図である。
【符号の説明】
Ａ　　　　探知範囲
Ｌ　　　　探知距離
Ｂ　　　　カメラヘッド部
Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３　　　　パルスレーザ光
１１　　　　レーザ装置
１１−１、１１−２、１１−３　　　　レーザ発振器
１３　　　　ＩＣＣＤカメラ
１３ａ　　　　シャッタ
１４　　　　モニタ

Claims (7)

1. 認識対象物であるターゲットに向けてパルスレーザ光を照射するとともに、この照射に同期した所定時間後にシャッタを開いて前記パルスレーザ光の反射光を撮像手段に取り込み、さらにこの撮像手段の出力信号である画像信号を処理してその画像を表示手段で再生する監視用レーザレーダシステムにおいて、
   僅かな遅延時間をおいて複数のパルスレーザ光を順次照射するパルスレーザ光照射手段と、
   各パルスレーザ光の反射光を一度に取り込むよう所定時間開状態となるシャッタを有する撮像手段とを有することを特徴とする監視用レーザレーダシステム。
2. 〔請求項１〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
   パルスレーザ光照射手段は、複数個のレーザ発振器を有し、各レーザ発振器が照射するパルスレーザ光の照射タイミングに所定の遅延時間をもたせて順次照射するように構成したことを特徴とする監視用レーザレーダシステム。
3. 〔請求項１〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
   パルスレーザ光照射手段は、一個のレーザ発振器と、このレーザ発振器の出射光であるパルスレーザ光を複数に分割するレーザ光分割手段と、このレーザ光分割手段で分割した各パルスレーザ光の照射タイミングにそれぞれ所定の遅延時間を持たせて照射する遅延手段とを有することを特徴とする監視用レーザレーダシステム。
4. 〔請求項３〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
   レーザ光分割手段は、複数枚のハーフミラーを組み合わせて構成したことを特徴とする監視用レーザレーダシステム。
5. 〔請求項３〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
   遅延手段は、複数のミラーを対向配置するとともに、このときの相対向するミラー間の距離又はミラーの枚数を調整することにより各パルスレーザ光の入射側から出射側に至る光路長に所定の差を設けたものであることを特徴とする監視用レーザレーダシステム。
6. 〔請求項３〕に記載する監視用レーザレーダシステムにおいて、
   遅延手段は、複数の光ファイバ等で形成する複数の光導波路を設け、各光導波路の長さを調整することにより各パルスレーザ光の入射側から出射側に至る光路長に所定の差を設けたものであることを特徴とする監視用レーザレーダシステム。
7. 認識対象物であるターゲットに向けてパルスレーザ光を照射するとともに、この照射に同期した所定時間後にシャッタを開いて前記パルスレーザ光の反射光を撮像手段に取り込む監視用レーザレーダシステムによる撮像方法において、
   僅かな遅延時間をおいて複数のパルスレーザ光を順次照射するとともに、各パルスレーザ光の反射光をシャッタを介して同時に撮像手段に取り込むことにより、各パルスレーザ光に基づくターゲットの画像情報を得ることを特徴とする監視用レーザレーダシステムによる撮像方法。

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