JP2003524155A - 自動車の少なくとも一つの駆動車輪の速度値の決定方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車の少なくとも一つの駆動車輪の車輪速度を表す値の確定を改良する。 【解決手段】 自動車の少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）の速度（Ｖ_RadDef）を表す値の決定方法および装置において、自動車のその他の駆動車輪について自動車のその時々の車輪速度（Ｖ_Radi）を表す値とギヤ（５）の末端回転数（ｎ_Abtr）を表す値とが求められる。何れか一つの車輪に配置される回転数センサー（９、１０、１１、１２）の故障にも係わらず自動車の駆動スリップ制御システム或いはビークル動特性制御システムが車輪（１、２、３、４）の速度の値を表す信頼性のある値を利用出来るようにするために、少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）について速度（Ｖ_RadDef）を表す値がその他の駆動車輪に対するその時々の車輪速度（Ｖ_Radi）を表す値に依存し、且つギヤ末端回転数（ｎ_Abtr）を表している値に依存して求められる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 技術分野 本発明は、自動車の少なくとも一つの駆動車輪の速度を表す値を決定するため
の方法および装置に関する。この方法および装置では、自動車のその他の駆動車
輪について、その時々の車輪速度を表している値が求められる。更に、自動車の
ギヤの末端回転数を表している値が求められる。

【０００２】 本発明は更に自動車の駆動スリップ制御システム或いはビークルダイナミクス
（動特性）制御システムのための制御装置に関する。この制御装置は、駆動スリ
ップ或いはビークルダイナミクスの制御のために、自動車の少なくとも一つの駆
動車輪の速度を表している値を求める。この制御装置は、自動車のその他の駆動
車輪について自動車のその時々の車輪速度を表している値とギヤの末端回転数と
を利用することが出来る。

【０００３】 本発明は更に、自動車の駆動スリップ制御システム或いはビークルダイナミク
ス制御システムの制御装置のための記憶エレメントに関する。該記憶エレメント
は、特に、読出し専用メモリー（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ
）、或いはフラッシュメモリーとして作られている。この記憶エレメントには、
計算装置、特に、マイクロプロセッサで実行させることの出来るコンピュータプ
ログラムが格納されている。

【０００４】 最後に、本発明は、計算装置、特にマイクロプロセッサで実行させることの出
来るコンピュータプログラムにも関している。 従来の技術 自動車の少なくとも一つの駆動車輪の速度の値を決定するための方法および装
置は、従来技術からの様々な実施形態で知られている。

【０００５】 例えば、ＤＥ１９６１０８６４Ａ１からは、車輪速度を求めるための方法およ
び装置が知られている。その際に、一本の車軸の２つの車輪の中の少なくとも一
つの回転速度が確定される。このために、２つの車輪の平均回転速度を表してい
る第一の値と車両速度を表している第二の値とが測定される。車輪速度は、第一
の値から導き出された値と第二の値から導き出された値との差と、閾値との比較
に依存して導き出される。閾値を下回った場合に、車輪の回転運動はゼロに、又
閾値を上回った場合にはゼロとは異なる値に定められる。

【０００６】 ＤＥ１９６１０８６４Ａ１から知られている車輪速度の求め方は、車両速度を
表す値が必要であるという欠点を持っている。精確な車輪速度を求めるためには
、車両速度を精確に求めることが必要である。これは、車両速度を、例えば車輪
速度に基づいて求める非常に精確な見積り方法か、或いは車輪速度を求めるため
の特殊なセンサーを必要とするが、これは費用がかかり、従って高価となる。車
両速度が車輪速度に依存して求められる場合には、一本の車軸の二つの車輪の中
の少なくとも一つの回転速度を求めるための出発値として、車輪速度しか利用す
ることが出来ない。このため、状況によってはシステムエラーが生じることがあ
る。何故なら、もう一つの、車輪回転数によって左右されない値が回転数の速度
の確定に加わっていないからである。

【０００７】 ＤＥ１９７２６７４３Ａ１から、自動車のギヤと車輪との間の差動変速比を自
動的に確定するための方法および装置が知られている。この方法および装置では
、少なくとも一つの車輪の速度を表している値とギヤの駆動回転数が測定される
。更に、自動車の走行状態を表している走行状態パラメータが求められる。本質
的に静止した走行状態にある場合に、差動変速比を表す値は、車輪速度を表す値
とギヤの末端回転数とに依存して求められる。

【０００８】 本発明は、自動車の少なくとも一つの駆動車輪の車輪速度を表す値の確定を改
良することを課題としている。特に、何れか一つの車輪の上に配置される回転数
センサーの故障にも係わらず自動車の駆動スリップ制御システム或いはビークル
ダイナミクス制御システムが車輪の速度の値を表している信頼性のある値を利用
することが出来るという可能性がもたらされる。

【０００９】 この課題の解決のために、本発明は、冒頭に述べられた種類の方法から出発し
て、少なくとも一つの駆動車輪について速度を表す値が、その他の駆動車輪のそ
の時々の車輪速度を表している値に依存し、且つギヤ末端（出力）回転数を表し
ている値に依存して求められる、と言うことを提案する。

【００１０】 発明の利点 自動車の駆動車輪は、一般に差動歯車装置を介してギヤの駆動側と固定結合さ
れている。これは、前輪駆動（フロントホイールドライブ：ＦＷＤ）式および後
輪駆動（リヤホイールドライブ：ＲＷＤ）式の自動車に対して当てはまる。全輪
駆動（オールホイールドライブ：ＡＷＤ）式の自動車の場合には、その様な固定
結合は、例えばビスカスカップリングの様な、スリップ性の構成部品がドライブ
トレーンのこの部分に組み込まれていない場合にのみ存在している。開いた差動
歯車装置を持つ全輪駆動式の自動車の場合には、この固定結合が存在している。

【００１１】 少なくとも一つの被駆動車輪の速度を表わしている値の確定は、駆動車輪がギ
ヤの末端側と固定結合されている場合には、そのまま本発明に基づく方法によっ
て行なうことが出来る。そのためには、その他の駆動車輪のその時々の車輪速度
を表している既知の値が利用される。更に、ギヤ末端回転数を表している値が利
用される。これ等の値は、一般にギヤのための或いは駆動スリップ制御システム
或いはビークルダイナミクス制御システムのための制御装置で利用出来るから、
特別に求められる必要は無い。

【００１２】 ギヤ末端回転数は、僅かな費用で且つ高い精度で求めることが出来る。この回
転数の確定は、例えばギヤの適当な箇所に取付けられた回転数センサーを用いて
行なわれる。

【００１３】 本発明に基づく方法によれば、自動車の車輪回転数センサーの動作可能性をチ
ェックすることが出来る。そのためには、自動車の全ての車輪について順々に速
度の値が本発明に基づく方法によって求められて、チェックされるべき車輪回転
数センサーを利用して求められた速度の値と比較される。

【００１４】 本発明に基づく方法によって、直接には利用することの出来ない車輪速度、或
いは車輪回転数に対する代替値を形成することが出来る。直接求められた値は、
例えば車輪回転数センサーが故障している場合には利用することが出来ない。そ
こで、本発明に基づく方法によれば、車輪の回転数センサーの欠陥にも係わらず
信頼性のある車輪速度の値を利用することが出来る。これによって、例えば車輪
回転数センサーの故障の際の、自動車のシステム利用可能性が高められる。即ち
、車両は、車輪回転数センサーの故障或いは欠陥にも係わらず引続き運転するこ
とが出来る。特に、自動車の駆動スリップ制御システム或いはビークルダイナミ
クス制御システムは、車輪回転数センサーの故障にも係わらず、車輪速度の値を
表している信頼性の或る値を利用することが出来る。従来使用されていた駆動ス
リップ制御システム或いはビークルダイナミクス制御システムと比較して、本発
明に基づく方法の場合には、車輪回転数センサーの故障が検知された時にも最早
パッシブ（受動的）にスイッチされる必要は無い。このシステムは、車輪回転数
センサーのその様な故障或いは欠陥にも係わらず引続き利用可能であり、且つ完
全に機能を発揮することが可能である。

【００１５】 その様な駆動スリップ制御システム或いはビークルダイナミクス制御システム
は、例えば、Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｔｅｃｈｎｉｓｃｈｅｎ Ｚｅｉｔｓｃｈｒｉ
ｆｔ『自動車技術雑誌（ＡＴＺ）』誌、９６巻、１９９４年、第１１号、６７４
〜６８９頁に掲載されている論文“ＦＤＲ−Ｄｉｅ Ｆａｈｒｄｙｎａｍｉｋｒ
ｅｇｅｌｕｎｇ ｖｏｎ Ｂｏｓｃｈ”『ＦＤＲ−ボッシュのビークルダイナミ
クス制御』から知られている。そこに記載されている一つの装置を用いると、自
動車のヨーレートが制御される。車両のヨーレートを制御するために測定された
ヨーレートが、ヨーレートのための目標値と比較される。この比較の際に、ヨー
レートの制御偏差が求められ、この制御偏差に依存して、ドライバーに依存しな
い個別の車輪に対するブレーキ介入及び／又はエンジン介入が実行される。特に
、ドライバーに依存しない個別の車輪に対するブレーキ介入によってヨーモーメ
ントが車両に対して加えられ、これによって実際のヨーレートに近接される。上
述のビークルダイナミクス制御システムは、その間に広くＥＳＰ（Ｅｌｅｃｔｒ
ｏｎｉｃ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｐｒｏｇｒａｍ『電子安定プログラム（“走行
安定システム”）』）としても知られる様になっている。かくして、上掲の論文
『ＦＤＲ−ボッシュのビークルダイナミクス制御』の内容は、本明細書に取り入
れられ、これによって本明細書の一部となっている。

【００１６】 要約すれば、次の様に説明することが出来る。自動車の一つの車輪の速度或い
は回転数のための代替値が、車輪回転数センサーが無くても、検出されたその他
の車輪の回転数或いは速度とギヤの末端回転数とを用いて求められる。ギヤは、
好ましくはオートマチックギヤとして作られているものとする。しかしながら、
本発明に基づく方法は、マニュアル操作式或いはオートマチック式のギヤを用い
ても同じ様に有効に機能する。

【００１７】 本発明の一つの有利な拡張実施例によれば、ギヤ末端回転数に依存して車輪面
に関する、末端速度を表す値が求められ、且つ少なくとも一つの駆動車輪につい
て速度を表す値が、その他の駆動車輪のその時々の車輪速度に依存し、且つ末端
速度を表している値に依存して、求められるということが提案される。

【００１８】 本発明の一つの好ましい実施例によって、車輪面に関する、末端速度を表す値
が、次の方程式

【００１９】

【数４】 に基づいて求められ、ここで、Ｒ_Radは駆動輪の半径であり、Ｉ_Diffは有効差動
変速比である、ということが提案される。

【００２０】 全輪駆動式の自動車の場合には、少なくとも一つの駆動車輪について速度を表
す値が、次の方程式

【００２１】

【数５】 に基づいて求められる。

【００２２】 前輪駆動式或いは後輪駆動式の自動車の場合には、少なくとも一つの駆動車輪
について速度を表す値が、好ましくは次の方程式

【００２３】

【数６】 に基づいて求められ、ここで、Ｖ_Radは、車輪速度が求められる必要の無い、即
ち車輪回転数センサーが故障していない、駆動車輪の車輪速度とする。

【００２４】 本発明の課題のもう一つの解決策として、冒頭に述べられた種類の装置から出
発して、少なくとも一つの駆動車輪のための装置が速度を表す値を、その他の駆
動車輪のその時々の車輪速度を表す値に依存し、且つギヤ末端回転速度を表す値
に依存して求めるということが提案される。

【００２５】 本発明の一つの有利な拡張例に基づいて、上記の装置が本発明に基づく方法の
実施のための手段を備えているということが提案される。 本発明の課題のもう一つの解決策として、冒頭に述べられた種類の制御装置か
ら出発して、少なくとも一つの駆動車輪のための制御装置が、速度を表す値を、
その他の駆動車輪のその時々の車輪速度を表す値に依存し、且つギヤ末端回転速
度を表す値に依存して求めるということが提案される。

【００２６】 本発明の一つの有利な拡張例に基づいて、制御装置において、本発明に基づく
方法の実施のための手段が実現されているということが提案される。 自動車の駆動スリップ制御システム或いはビークルダイナミクス制御システム
の制御装置のために備えられている、記憶エレメントの形態による本発明に基づ
く方法の実現は、特別な意味を持っている。この場合に、記憶エレメントには、
計算装置で、特にマイクロプロセッサで実行させることが出来、且つ本発明に基
づく方法の実施のために適しているコンピュータプログラムが格納されている。
従って、この場合には本発明は記憶エレメントに格納されているコンピュータプ
ログラムによって実現されるので、このコンピュータプログラムを備えた記憶エ
レメントは、コンピュータプログラムがその実施のために適している方法と同じ
様に本発明に関している。記憶エレメントとしては、例えば、読取専用メモリー
（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、或いはフラッシュメモリー
等の、とりわけ電気的記憶媒体を使用することが出来る。

【００２７】 本発明はまた、計算装置で、特にマイクロプロセッサで実行する時に、本発明
に基づく方法の実施のために適しているコンピュータプログラムにも関している
。その際、このコンピュータプログラムが記憶エレメント、特にフラッシュメモ
リーに格納されていればとりわけ有利である。

【００２８】 本発明のその他のメルクマール、適用可能性、および利点は、図面に示されて
いる本発明の実施例についての以下の説明から理解されるであろう。その際、全
ての説明或いは表示されているメルクマールはそれ自体で、或いは特許請求項の
中におけるそれ等の関係或いはそれ等の前後関係とは無関係に、また説明或いは
図面の中におけるそれ等の表現或いは描写とは無関係に、任意の組み合わせで、
本発明の目的となる。

【００２９】 実施例の説明 図１には、４つの車輪（１、２、３、４）を有する自動車のドライブトレーン
が示されている。この自動車の走行方向は矢印（２０）で示されている。この自
動車の場合には、前輪（前輪駆動、フロントホイールドライブ：ＦＷＤ）、後輪
（後輪駆動、リヤホイールドライブ：ＲＷＤ）、或いは前輪と後輪（全輪駆動、
オールホイールドライブ：ＡＷＤ）が駆動可能である。ＦＷＤとＲＷＤの駆動車
輪は、一般に差動歯車装置を介してギヤ（５）の駆動側に固定結合されている。
ＡＷＤの場合には、固定結合は、例えば液体摩擦クラッチ（いわゆるビスカスカ
ップリング）の様な、スリップ性の構成部品がドライブトレーンのこの部分の中
に組み込まれていない場合にのみ存在している。開いた差動歯車装置を持つ全輪
駆動式の自動車の場合には、この固定結合が存在している。図１から理解される
様に、単軸で駆動される、即ちＦＷＤおよびＲＷＤの自動車は、２つの差動歯車
装置（６、７）を備えている。

【００３０】 全輪駆動の、即ちＡＷＤの車両は、３つの差動歯車装置（６、７、８）を備え
ている。 車両の二つの前輪（１、２）は、車輪速度Ｖ_Rad1とＶ_Rad2を有している。二つ
の後輪は、車輪速度Ｖ_Rad3とＶ_Rad4を有している。車輪（１、２、３、４）の速
度は、車輪の回転数（ｎ_Rad1、ｎ_Rad2、ｎ_Rad3、ｎ_Rad4）と、半径Ｒ_Radに基づ
いて求められる。半径Ｒ_Radの代わりに、車輪（１、２、３、４）の直径を利用
することも出来る。車輪（１、２、３、４）の回転数（ｎ_Rad1、ｎ_Rad2、ｎ_Rad3 、ｎ_Rad4）は、車輪（１、２、３、４）の領域内に配置されている回転数センサ
ー（９、１０、１１、１２）を用いて求められる。ギヤ（５）はオートマチック
ギヤとして作られている。

【００３１】 ギヤ（５）は、特に、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ（Ｃ
ＡＮ）バス（１５）を介して、ＥＳＰ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｔａｂｉｌｉ
ｔｙ Ｐｒｏｇｒａｍ）としても広く知られているビークルダイナミクス制御シ
ステムの制御装置（１４）と結合されている。ＥＳＰの構造および機能様態は、
上掲の論文“ＦＤＲ−ボッシュのビークルダイナミクス制御”の中で詳しく説明
されており、該論文は、これによって本明細書の中に取り入れられて、本明細書
の一部となるものとする。

【００３２】 オートマチックのギヤ（５）の末端回転数（ｎＡｂｔｒ）が独立のセンサー（
１３）によって測定され、且つ全ての駆動車輪がスリップ無しにギヤ（５）の末
端側と結合されていると仮定すると、本発明に基づく方法によって、故障した回
転数センサー（９、１０、１１、又は１２）のための代替値を形成することが出
来る。そのための前提条件は、欠陥のある回転数センサーの付いている車輪（１
、２、３、又は４）が、ギヤ（５）と結合されている車輪、それ故駆動車輪であ
るということである。

【００３３】 本発明に基づく方法の実施のために、制御装置（１４）は、記憶エレメント（
１６）と、計算装置、特にマイクロプロセッサ（１７）とを備えている。この記
憶エレメント（１６）は、例えばフラッシュメモリーとして作られている。記憶
エレメント（１６）には、マイクロプロセッサ（１７）で実行させることが出来
且つ本発明に基づく方法の実施のために適したコンピュータプログラムが格納さ
れている。自動車の走行ダイナミクスの安定性の制御のために、制御装置（１４
）には入力値（１８）が供給されるが、この入力値には、特に、車輪速度（Ｖ_{Ra d1} 、Ｖ_Rad2、Ｖ_Rad3、Ｖ_Rad4）およびギヤ（５）の末端回転数（ｎ_Abtr）も含ま
れている。これ等の入力値（１８）に基づいて、制御装置（１４）は、出力値（
１９）、例えば自動車の内燃機関、ブレーキ設備（特に、ＡＢＳブレーキ設備）
或いは操舵設備（特に、Ｓｔｅｅｒ−ｂｙ−Ｗｉｒｅ−Ｌｅｎｋａｎｌａｇｅ）
の制御のための出力値を求める。

【００３４】 全輪駆動（ＡＷＤ）式の自動車の場合には、欠陥のある回転数センサー（９、
１０、１１、又は１２）の付いている車輪（１、２、３、又は４）の速度（Ｖ_{Ra dDef} ）を表す代替値が、次の方程式

【００３５】

【数７】 に基づいて求められ、ここで、Ｖ_Abtrは、車輪面に関する、ギヤ（５）の末端速
度を表している値であり、この値は、次の方程式

【００３６】

【数８】 に基づいて求められる。Ｖ_Radは、車輪回転数センサーが動作可能であるその他
の駆動車輪の回転数である。即ち、末端速度Ｖ_Abtrは、末端回転数ｎ_Abtrと、毎
分回転数（ｒｐｍ）を毎秒メートル（ｍｐｓ）へ換算するための換算係数とに依
存して求められる。末端速度Ｖ_Abtrは、駆動車輪の車輪速度Ｖ_Radiの平均値に対
応している。

【００３７】 前輪駆動（ＦＷＤ）或いは後輪駆動（ＲＷＤ）方式の自動車の場合に、代替値
は、次の方程式

【００３８】

【数９】 に基づいて求められ、ここで、Ｖ_Radは、車輪回転数センサーが動作可能である
その他の駆動車輪の車輪速度である。

【００３９】 有効差動変速比Ｉ_Diffは、自動車の駆動方式に応じて差動歯車装置（６、７、
及び／又は８）の変速比から構成される。前輪駆動（ＦＷＤ）方式の場合には、
前輪の差動歯車装置（６）の両方の差動変速比Ｉ_DiffQと中央の差動歯車装置（
８）の差動変速比Ｉ_DiffMitteから構成され、また、後輪駆動（ＲＷＤ）方式の
場合には、後輪の差動歯車装置（７）の両方の差動変速比Ｉ_DiffQと中央の差動
歯車装置（８）の差動変速比Ｉ_DiffMitteから構成される。全輪駆動（ＡＷＤ）
方式の場合には、全ての差動変速比Ｉ_DiffQ、Ｉ_DiffQ'およびＩ_DiffMitteが考慮
されるものとする。その際、差動変速比Ｉ_Diffは、個々の差動変速比からの積と
して求められる。場合によっては、有効オフロード減速（ｗｉｒｋｓａｍｅ Ｇ
ｅｌaｎｄｅｒｅｄｕｋｔｉｏｎ："ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｏｆｆｒｏａｄ ｒｅ
ｄｕｃｔｉｏｎ"）が考慮されるものとする。

【００４０】 本発明に基づく方法を用いれば、車輪回転数センサー（９、１０、１１、又は
１２）が機能しない場合には、車輪回転数センサーの故障した車輪のために、当
該の車輪の速度を表す代替値を計算することが出来る。これによって、ビークル
ダイナミクス制御システム全体或いは駆動スリップ制御システム全体をスイッチ
オフすることは、最早必要ではなくなる。例えば、ＡＢＳ機能、即ちブレーキ介
入に対してのみ係わる駆動スリップ制御を、車輪回転数センサー（９、１０、１
１、又は１２）が故障しても一定の車両速度まで可能にすることが考えられる。
これによって、車両全体が故障してしまう蓋然性が大きく低減される。このこと
は、特に、外部の車輪速度センサー（９、１０、１１、１２）がオフロード走行
の際に、特に高い外部からの負荷に曝される、オフロード車に対して当てはまる
。ＡＢＳ故障のためのスイッチオフ特性、即ちビークルダイナミクス制御の中に
含まれているブレーキスリップ制御もより有利に作ることが出来る。

【００４１】 図２には、本発明に基づく方法の流れ図が示されている。この方法は、機能ブ
ロック（３０）で始まる。以下の説明では、自動車が前輪駆動（ＦＷＤ）装置を
備えており、車輪（２）の速度を表す代替値が求められるべきであるということ
が前提とされる。そのためには先ず、機能ブロック（３１）で、車輪面に関する
、ギヤ（５）の末端速度Ｖ_Abtrを表す値が求められる。この末端速度Ｖ_Abtrは、
ギヤ末端回転数ｎ_Abtrに依存して、次の方程式

【００４２】

【数１０】 に基づいて求められる。

【００４３】 次いで、機能ブロック（３２）で、車輪（２）の速度Ｖ_RadDef＝Ｖ_Rad2を表す
代替値が、次の方程式

【００４４】

【数１１】 に基づいて求められる。

【００４５】 ここで、Ｖ_Radは、作動可能な回転数センサー（９）の付いている車輪（１）
の速度である。次いで機能ブロック（３３）で本発明に基づく方法は終了する。 本発明に基づく方法に基づいて求められた車輪速度の値Ｖ_RadDefは、車輪（２
）の回転数センサー（１０）に基づいて求められた車輪速度Ｖ_Rad2と比較される
。二つの車輪速度の差が前もって与えられている閾値をオーバーした場合には、
回転数センサー（１０）の機能に障害があるということが推測される。勿論、本
発明に基づく方法を用いて導き出された車輪速度の値Ｖ_RadDefは、回転数センサ
ー（１０）が故障した場合には、車輪（２）の車輪速度Ｖ_Rad2のための代替値と
しても利用することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は、本発明に基づく装置のブロック接続図である。

【図２】 図２は、本発明に基づく方法の流れ図である。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の残りの駆動車輪に対するその時々の車輪速度（Ｖ_Radi ）を表す値と自動車のギヤ（５）の末端回転数（ｎ_Abtr）とを決定して、自動車
   の少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）の速度（Ｖ_RadDef）を表す値の
   決定方法において、 少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）に対する速度を表す値が、その
   他の駆動車輪のその時々の車輪速度（Ｖ_Radi）を表す値に依存し、且つギヤ末端
   回転数（ｎ_Abtr）を表す値に依存して決定されること、 を特徴とする自動車の少なくとも一つの駆動車輪の速度値の決定方法。
2. 【請求項２】 ギヤ末端回転数（ｎ_Abtr）に依存して、車輪面に関する、末端
   速度（Ｖ_Abtr）を表す値が決定され、且つ少なくとも一つの駆動車輪（１、２、
   ３、４）に対する速度（Ｖ_RadDef）を表す値が、残りの駆動車輪のその時々の車
   輪速度（Ｖ_Radi）を表す値に依存し、且つ末端速度（Ｖ_Abtr）を表す値に依存し
   て決定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 【請求項３】 前記車輪面に関する、末端速度（Ｖ_Abtr）を表す値が、次の方
   程式 【数１】 に基づいて決定され、ここで、Ｒ_Radは駆動輪の半径であり、Ｉ_Diffは有効差動
   変速比であることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 【請求項４】 全輪駆動（ＡＷＤ）式の自動車の場合に、少なくとも一つの駆
   動車輪（１、２、３、４）に対する速度（Ｖ_RadDef）を表す値が、次の方程式 【数２】 に基づいて決定されることを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
5. 【請求項５】 前輪駆動（ＦＷＤ）式或いは後輪駆動（ＲＷＤ）式の自動車の
   場合に、少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）に対する速度（Ｖ_RadDef ）を表す値が、次の方程式 【数３】 に基づいて決定され、ここで、Ｖ_Radがもう一方の駆動車輪の車輪速度であるこ
   とを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
6. 【請求項６】 自動車の残りの駆動車輪に対するその時々の車輪速度（Ｖ_Radi ）を表す値を決定するための手段（９、１０、１１、１２）と、自動車のギヤ（
   ５）の末端回転数（ｎ_Abtr）を表す値を決定するための手段（１３）とを備えた
   、自動車の少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）の速度（Ｖ_RadDef）を
   表す値の決定装置において、 少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）に対する速度（Ｖ_RadDef）を表
   す値を、その他の駆動車輪に対するその時々の車輪速度（Ｖ_Radi）を表す値に依
   存し、且つギヤ末端回転数（ｎ_Abtr）を表す値に依存して決定することを特徴と
   する自動車の少なくとも一つの駆動車輪の速度値の決定装置。
7. 【請求項７】 請求項２から５までのいずれかに記載の方法を実施するための
   手段を備えている装置。
8. 【請求項８】 自動車のその他の駆動車輪に対するその時々の車輪速度（Ｖ_{Ra di} ）を表す値と自動車のギヤ（５）の末端回転数（ｎ_Abtr）を表す値とを利用す
   ることが可能な、駆動スリップ或いはビークル動特性を制御するために自動車の
   少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）の速度（Ｖ_RadDef）を表す値を決
   定する、自動車の駆動スリップ制御システム或いはビークル動特性制御システム
   のための制御装置（１４）において、 少なくとも一つの駆動車輪（１、２、３、４）に対する速度（Ｖ_RadDef）を表
   す値を、その他の駆動車輪に対するその時々の車輪速度（Ｖ_Radi）を表す値に依
   存し、且つギヤ末端回転数（ｎ_Abtr）を表す値に依存して決定することを特徴と
   する自動車の駆動スリップ制御システム或いはビークル動特性制御システムのた
   めの制御装置（１４）。
9. 【請求項９】 請求項２から５までのいずれかに記載の方法の実施のための手
   段を含むことを特徴とする請求項８に記載の制御装置（１４）。
10. 【請求項１０】 計算装置で、特にマイクロプロセッサ（１７）で実行するこ
    とが可能で、且つ請求項１から５までのいずれかに記載の方法の実施のために適
    しているコンピュータプログラムが格納されている、自動車の駆動スリップ制御
    システム或いはビークル動特性制御システムの制御装置（１４）のための、特に
    、読取専用メモリー（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、或いは
    フラッシュメモリーである記憶エレメント（１６）。
11. 【請求項１１】 計算装置で、特にマイクロプロセッサ（１７）で実行させた
    た時に、請求項１から５までのいずれかに記載の方法の実施のために適している
    ことを特徴とするコンピュータプログラム。
12. 【請求項１２】 記憶エレメント（１６）に、特にフラッシュメモリーに格納
    されていることを特徴とする請求項１１に記載のコンピュータプログラム。