KR20010093332A

KR20010093332A - 자동차에서 적어도 하나의 구동륜의 속도 파라미터를결정하기 위한 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20010093332A
Application number: KR1020017009964A
Authority: KR
Inventors: 에르반안드레아스
Original assignee: 그라우엘 안드레아스; 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 1999-12-08
Filing date: 2000-12-08
Publication date: 2001-10-27
Also published as: US20030167116A1; DE50015793D1; EP1152935B1; US6834217B2; WO2001042067A9; DE10061502A1; JP2003524155A; EP1152935A1; WO2001042067A1

Abstract

본 발명은 자동차의 하나 이상의 구동륜(1, 2, 3, 4)의 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터를 결정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 이 경우 자동차의 나머지 구동륜에 있어서 차륜 속도(V_Radi)를 나타내는 파라미터와 자동차의 변속기(5)의 출력 회전 속도(n_Abtr)를 나타내는 파라미터가 결정된다. 차륜들 중 어느 하나에 배열된 회전 속도 센서(9, 10, 11, 12)의 고장에도 불구하고 차륜(1, 2, 3, 4)의 속도 파라미터를 신뢰성있게 나타내고 있는 파라미터를 자동차의 슬립 제어 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템에 이용하기 위해, 하나 이상의 구동륜(1, 2, 3, 4)을 위해 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터가 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도(V_Radi)를 나타내는 파라미터의 함수로서 그리고 변속기 출력 회전 속도(n_Abtr)를 나타내는 파라미터의 함수로서 결정된다.

Description

자동차에서 적어도 하나의 구동륜의 속도 파라미터를 결정하기 위한 방법 및 장치{Method and Device for Determining a Speed Parameter of at Least One Powered Wheel Pertaining to a Vehicle}

자동차의 적어도 하나의 구동륜의 속도 파라미터를 결정하기 위한 방법 및 장치는 종래 기술에서 여러가지 실시예로 공지되어 있다.

따라서 예를 들면 독일 공개 공보 제196 108 64호에는 차륜 속도를 결정하기 위한 방법 및 장치가 이미 공지되어 있다. 이 경우 어느 한 축의 2개의 차륜 중 하나 이상의 차륜의 회전 속도가 결정된다. 이를 위해 양 차륜의 평균 회전 속도를 나타내는 제1의 파라미터 및 차속을 나타내는 제2의 파라미터가 결정된다. 차륜 속도가 상기 제1의 파라미터로부터 도출되는 값과 상기 제2의 파라미터로부터 도출되는 값의 차가 임계값의 비교치와 함수 관계에 있다. 그 어느 한 차륜의 회전 운동은 상기 임계값에 미달하면 0으로 결정되고 상기 임계값을 넘어가면 0에 대한 편차값으로 정해진다.

독일 공개 공보 제196 108 64호에 이미 공지된 차륜 속도 결정시의 단점은 차속을 나타내는 파라미터가 필요하다는 것이다. 정확한 차륜 속도를 결정하기 위해서는, 차속의 정확한 결정이 필요해진다. 이는 예를 들면 차륜 속도에 기초하여 차속을 결정하는 매우 정확한 평가 방법을 필요로하거나 복잡하여, 그 결과 차륜 속도를 결정하기 위한 비싼 특수 센서를 필요로 하게 된다. 차속이 차륜 속도와의 함수 관계에서 결정되면, 어느 한 축의 2개의 차륜 중 적어도 한 차륜의 회전 속도를 결정하는 근거가 되는 출력 파라미터로서 차륜 속도만이 이용된다. 그 때문에시스템 상에 에러가 발생할 수 있으며, 이는 차륜 회전수와 무관한 또 다른 파라미터가 회전 속도를 결정하지 않기 때문이다.

독일 공개 공보 제197 26 743호에는 자동차의 변속기와 차륜 사이의 디퍼렌셜 기어비를 자동으로 결정하기 위한 방법 및 장치가 이미 공지되어 있다. 이 경우 적어도 하나의 차륜의 속도를 나타내는 파라미터와 변속기의 출력 회전 속도가 결정된다. 또한, 자동차의 주행 상태를 나태는 주행 상태 파라미터가 결정된다. 실제 정지 상태인 경우, 디퍼렌셜 기어비를 나타내는 파라미터는 차륜 속도를 나타내는 파라미터와 변속기의 출력 회전 속도에 따라서 결정된다.

본 발명의 목적은 자동차의 하나 이상의 구동륜의 차륜 속도를 나타내는 파라미터의 결정을 개선하는데 있다. 특히 차륜들 중 어느 한 차륜에 배열된 회전 속도 센서의 고장에도 불구하고 차륜의 속도 파라미터를 나타내는 신뢰성 있는 파라미터가 자동차의 슬립 제어 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템에 이용될 수 있다.

상기 목적은 하나 이상의 구동륜에 대한 속도를 나타내는 파라미터가 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도를 나타내는 파라미터에 의거하여 그리고 변속기 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터에 의거하여 결정됨으로써 달성된다.

본 발명은 자동차에서 적어도 하나의 구동륜의 속도 파라미터를 결정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 상기 방법 및 장치에 있어서 자동차의 나머지 구동륜에 대하여 각각의 차륜 속도를 나타내는 파라미터가 결정된다. 또한, 자동차의 변속기의 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터도 결정된다.

그 외에도 본 발명은 자동차의 슬립 제어 시스템 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템을 위한 제어 장치에 관한 것이다. 휠 드라이브 슬립 또는 드라이브 다이내믹스의 제어를 위해 상기 제어 장치는 자동차의 적어도 하나의 구동륜의 속도를 나타내는 파라미터를 결정하게 된다. 자동차의 나머지 차륜에 대한 각각의 차륜 속도를 나타내는 파라미터와 자동차 변속기의 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터가 제어 장치에 이용된다.

또한, 본 발명은 자동차의 슬립 제어 시스템 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템의 제어 장치를 위한 메모리 요소에 관한 것이다. 상기 메모리 요소는 특히 ROM, RAM 또는 플래시 메모리로서 형성되어 있다. 연산 장치, 특히 마이크로프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램이 상기 메모리 요소에 기억되어 있다.

또한, 본 발명은 연산 장치, 특히 마이크로프로세서에서 실행가능한 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.

도1은 본 발명에 따른 장치의 블록 선도이다.

도2는 본 발명에 따른 방법의 흐름도이다.

자동차의 구동륜들은 차동 기어에 의해 변속기의 출력측에 고정 결합되어 있는 것이 일반적이다. 이는 전륜 구동(FWD)이나 후륜 구동(RWD)에도 적용된다. 전륜 구동(AWD)에 있어서, 예를 들어 비스커스(viscous) 커플링과 같은 슬립 관련 부재가 구동열의 상기 부분에 포함되어 있지 않은 경우에만 그러한 고정 결합이 존재하게 된다. 개방된 차동 기어를 가지는 전륜 구동 자동차에 이런 고정 결합이 있다.

하나 이상의 구동륜의 속도를 나타내는 파라미터의 결정은 변속기의 출력측과 구동륜이 고정 결합되어 있으면 본 발명에 따른 방법에 의거하여 이루어질 수 있다. 이를 위해 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도를 나타내는 이미 공지된 파라미터가 이용된다. 그 외에도 변속기 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터가 이용된다. 상기 파라미터들은 변속기 또는 슬립 제어 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템을 위한 제어 장치에서 일반적으로 이용되므로 별도로 결정될 필요가 없다.

상기 변속기 출력 회전 속도는 적은 비용으로 높은 정확성을 가지고 결정된다. 이런 결정은 예를 들어 변속기의 적절한 지점에 설치된 회전 속도 센서를 이용해 이루어진다.

본 발명에 따른 방법으로 자동차의 차륜 속도 센서의 기능이 점검될 수 있다. 이를 위해 자동차의 모든 차륜에 대해 차례대로 본 발명의 방법에 따른 속도 파라미터가 결정되고 점검하려는 차륜 속도 센서를 이용해 결정되는 속도 파라미터와 비교될 수 있다.

본 발명의 방법을 이용해 직접 이용되지 않는 차륜 속도에 대한 예비 파라미터가 형성될 수 있다. 직접 결정된 파라미터도 예를 들어 차륜 속도 센서에 결함이 있는 경우 이용되지 않는다. 그러므로 차륜 속도 센서의 고장에도 불구하고 본 발명의 방법으로 차륜의 신뢰성있는 속도 파라미터가 이용될 수 있다. 그 때문에자동차의 시스템 가동률은 특히 차륜 속도 센서의 고장 시에 증대될 수 있다. 즉, 자동차는 차륜 속도 센서의 고장 또는 결함에도 불구하고 동작 준비 완료 상태에 있다. 특히 차륜 속도 센서의 고장에도 불구하고 차륜의 속도 파라미터를 나타내는 신뢰성 있는 파라미터가 자동차의 슬립 제어 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템에 이용될 수 있다. 지금까지 이용된 슬립 제어 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템에 비해 본 발명의 방법에서의 시스템은 차륜 속도 센서 결함을 검출하면 더 이상 수동적으로 스위칭될 필요가 없다. 또한 상기 시스템은 차륜 속도 센서의 그런 결함 또는 고장에도 불구하고 이용될 수 있으며 온전히 동작할 수 있다.

그러한 슬립 제어 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템은 예를 들어 자동차 기술지(ATZ) 1994년, 제96호 제11권의 674 내지 689면에 실린 "FDR- 보쉬사의 드라이브 다이내믹스 제어 시스템"에 공지되어 있다. 상기 잡지에 실린 장치를 이용해 자동차의 요 레이트가 제어된다. 자동차의 요 레이트를 제어하기 위해, 측정된 요 레이트는 상기 요 레이트에 대한 목표값과 비교된다. 상기 비교에서 상기 요 레이트의 제어 편차가 결정되고, 그에 따라서 운전자와 무관한, 차륜에 개별적인 제동 간섭 및/또는 엔진 간섭이 실시된다. 무엇보다 운전자와 무관한, 차륜에 개별적인 제동 간섭을 통해 요잉 모멘트가 자동차에 작용하고, 상기 요잉 모멘트를 통해 실제-요 레이트가 근접하게 된다. 전술한 FDR(드라이브 다이내믹스 제어 시스템)은 시간이 지나면서 점차 ESP(Electronic Stability Program)로 알려지고 있다. 위에서 인용한 "FDR-보쉬사의 드라이브 다이내믹스 제어 시스템"의 내용은 명세서에 수용되고 명세서의 일부가 되고 있다.

요약해서 말하면 다음과 같다: 차륜 속도 센서에 고장이 있는 차륜의 속도를 위한 예비 파라미터가 변속기의 출력 회전 속도와 나머지 차륜에서 감지된 속도의 이용하에서 결정된다. 상기 변속기는 자동 변속기로 형성되는 것이 바람직하다. 그러나 본 발명의 방법은 수동 조작 또는 자동 조작의 수동 변속기와 마찬가지로 이루어진다.

본 발명의 유리한 다른 구성에 따르면 변속기 출력 회전 속도에 따라서 차륜과 관련한, 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터가 결정되고 적어도 하나의 구동륜의 속도를 나타내는 파라미터가 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도를 나타내는 파라미터에 의거하여 그리고 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터에 의거하여 결정된다.

본 발명의 선호되는 실시예에 따라서 차륜과 관련한, 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터가

V_Abtr=(π/30) ×(R_Rad/I_Diff)×n_Abtr의

등식에 의해 결정되고, 상기 식에서 R_Rad는 구동륜의 반경이며 I_Diff는 유효한 디퍼렌셜 기어비이다.

전륜 구동(AWD)의 자동차의 경우 적어도 하나의 구동륜에 대한 속도를 나타내는 파라미터는

의

등식에 의해 결정되는 것이 장점이다.

전륜 구동(FWD) 또는 후륜 구동(RWD)의 자동차의 경우 적어도 하나의 구동륜에 대한 속도를 나타내는 파라미터가

V_RadDef= 2 ×V_Abtr-V_Rad의

등식에 의해 결정되며, 상기 식에서 V_Rad는 차륜의 속도가 결정되지 않은 즉, 결함없는 차륜 속도 센서를 구비한 구동륜의 속도이다.

본 발명의 목적의 또 다른 해결책으로는 장치가 적어도 하나의 구동륜에 대해 그 속도를 나타내는 파라미터를 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도를 나타내는 파라미터에 따라서 그리고 변속기 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터에 따라서 결정한다는 것이다.

본 발명의 유리한 또 다른 구성에 따르면 상기 장치는 본 발명의 방법의 실시를 위한 수단을 포함하고 있다.

본 발명의 목적의 해결책은 하나 이상의 구동륜을 위한 제어 장치가 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도를 나타내는 파라미터에 따라서 그리고 변속기 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터에 따라서 그 속도를 나타내는 파라미터를 결정한다는 것이다.

본 발명의 유리한 또 다른 구성에 따르면 상기 제어 장치 안에 본 발명의 방법의 실시를 위한 수단이 실현되어 있다.

특히 중요한 점은 자동차의 슬립 제어 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템의 제어 장치를 위해 제공되는 메모리 요소의 형태로 본 발명의 방법이 실현된다는 것이다. 이 경우 상기 메모리 요소에 컴퓨터 프로그램이 기억되어 있으며, 상기 컴퓨터 프로그램은 연산 장치, 특히 마이크로프로세서에서 실행될 수 있으며 본 발명의 방법의 실시에 적합하다. 이 경우 본 발명은 상기 메모리 요소에 기억된 컴퓨터 프로그램을 통해 실현되므로, 상기 컴퓨터 프로그램을 구비한 메모리 요소는 상기 방법과 동일하게 본 발명이며, 상기 방법의 실행에 상기 컴퓨터 프로그램이 적합하다. 메모리 요소로서 특히 전기 메모리 매체가 예를 들어 ROM, RAM 또는 플래시 메모리가 이용된다.

또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램이 연산 장치에 특히 마이크로프로세서에서 실행될 때 본 발명의 방법의 실행에 적합한 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다. 이 경우 특히 상기 컴퓨터 프로그램이 메모리 요소에, 특히 플래시-메모리에 기억되어 있는 것이 선호된다.

본 발명의 또 다른 특징, 적용예 및 장점들은 도면에 도시된 본 발명의 실시예에 대한 하기의 상세한 설명으로부터 도출된다. 이 경우 하기에 상술되는 모든 특징은 청구항들 및 이의 인용부에서의 요약 내용에 무관하게 또는 상세한 설명 또는 도면에 작성되거나 그려진 내용에 무관하게 독자적으로 또는 임의적 결합으로 본 발명의 대상을 형성한다.

도1에는 4개의 차륜(1, 2, 3, 4) 및 자동차의 구동열(power train)이 도시되어 있다. 자동차의 주행 방향은 화살표(20)로 표시되어 있다. 이 자동차에 있어서 전륜 구동(FWD, Front-Wheel-Drive), 후륜 구동(RWD, Rear-Wheel-Drive) 또는 전륜과 후륜이 구동될 수 있다. 전륜 구동(FWD) 및 후륜 구동(RWD)의 구동륜은 일반적으로 디퍼렌셜에 의해 변속기(5)의 출력측에 고정 결합되어 있다. 전륜 구동(AWD)에 있어서 예를 들어 비스커스 커플링처럼 슬립과 관련된 부품이 구동열의 상기 부품에 통합되어 있지 않은 경우에만 고정 결합이 존재한다. 개방된 디퍼렌셜을 장착한 전륜 구동 자동차의 경우 고정 결합이 존재한다. 도1에서 파악할 수 있는 것처럼, 싱글 액슬로 구동되는 즉, 전륜 구동(FWD) 및 후륜 구동(RWD)의 자동차는 2개의 디퍼렌셜(6, 7)을 포함하고 있다. 전륜 구동(AWD)되는 자동차는 3개의 디퍼렌셜(6, 7, 8)을 포함하고 있다.

자동차의 양 전륜(1, 2)은 차륜 속도(V_Rad1와 V_Rad2)를 갖는다. 상기 양 후륜은 차륜 속도(V_Rad3와 V_Rad4)를 갖는다. 상기 차륜(1, 2, 3, 4)의 속도는 차륜(1, 2, 3, 4)의 반경(R_Rad) 및 회전수(n_Rad1, n_Rad2, n_Rad3와 n_Rad4)에 의해 결정된다. 상기 반경(R_Rad) 대신에 상기 차륜(1, 2, 3, 4)의 직경이 이용될 수도 있다. 상기 차륜(1, 2, 3, 4)의 회전수(n_Rad1, n_Rad2, n_Rad3와 n_Rad4)는 상기 차륜(1, 2, 3, 4)의 영역에 배열되는 회전수 센서(9, 10, 11, 12)를 이용해 결정된다. 상기 변속기(5)는자동 변속기로 형성되어 있다.

상기 변속기(5)는 CAN-버스(15)에 의해 ESP로도 알려져 있는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템(14)의 제어 장치와 연결되어 있다. ESP의 구성 및 기능은 위에서 인용한 "FDR- 보쉬사의 주행 다이내믹스 제어 시스템"에 상세히 설명되어 있으며, 이는 상세한 설명에 수용되어 상세한 설명의 일부가 된다.

자동 변속기(5)의 출력 회전수(n_Abtr)가 자체 센서(13)에 의해 측정되고 모든 구동륜이 슬립없이 변속기(5)의 출력측과 결합되어 있다는 전제하에, 고장난 회전수 센서(9, 10, 11 또는 12)를 위한 예비 파라미터가 본 발명의 방법에 따라 형성될 수 있다. 그 전제는 고장난 회전수 센서를 가진 차륜(1, 2, 3, 4)이 변속기(5)와 결합된, 그러므로 구동륜이라는 것이다.

본 발명의 방법을 실시하기 위해 상기 제어 장치(14)는 메모리 요소(16) 및 연산 장치, 특히 마이크로프로세서(17)를 포함하고 있다. 상기 메모리 요소(16)는 예를 들어 플래시 메모리로 형성되어 있다. 상기 메모리 요소(16)에 컴퓨터 프로그램이 기억되어 있으며, 상기 컴퓨터 프로그램은 마이크로프로세서(17)에서 실행될 수 있으며 본 발명의 방법의 실시에 적합하다. 자동차의 드라이브 다이내믹스 안정성을 제어하기 위해, 차륜 속도(V_Rad1, V_Rad2, V_Rad3, V_Rad4)와 출력 회전수(n_Abtr)도 포함하는 입력 파라미터(18)가 제어 장치(14)에 제공된다. 상기 입력 파라미터(18)를 이용해 상기 제어 장치(14)는 자동차의 내연 기관, 제동 장치(특히 ABS-제동 장치) 또는 조향 장치(특히 Steer-by-Wire-조향장치)의 제어를 위한 출력파라미터(19)를 결정한다.

전륜 구동(AWD) 자동차의 경우, 차륜 회전수 센서(9, 10, 11, 12)에 결함이 있는 차륜(1, 2, 3, 4)의 속도(V_RadDef)를 나타내는 예비 파라미터는

의

등식에 의해 결정되고, 상기 식에서 V_Abtr는 차륜과 관련한, 변속기(5)의 출력 회전 속도를 나타내는 파라미터이고, 이것은

V_Abtr= (π/30) ×(R_Rad/I_Diff) ×n_Abtr의

등식에 의해 결정된다. V_Radi는 차륜 회전수 센서가 동작하고 있는 나머지 구동륜의 회전수이다. 즉, 상기 출력 회전 속도(V_Abtr)는 rpm을 m/s로 환산하기 위해 환산 계수와 출력 회전수(n_Abtr)에 의거하여 얻어진다. 상기 출력 회전 속도(V_Abtr)는 구동륜의 차륜 속도의 평균값에 상응한다.

전륜 또는 후륜의 자동차의 경우에 예비 파라미터는

V_RadDef= 2·V_Abtr-V_Rad의

등식에 의해 결정되고, 상기 식에서 V_Rad는 차륜 회전수 센서가 동작하는 다른 구동륜의 차륜 속도이다.

효과적인 디퍼렌셜 기어비(I_Diff)는 자동차의 구동 방식에 따라서 디퍼렌셜(6, 7 및/또는 8)의 기어비로 구성된다. 전륜 구동(FWD)의 경우에 효과적인 디퍼렌셜 기어비는 전방 디퍼렌셜(6)의 디퍼렌셜 기어비(I_DiffQ)와 중간에 있는 디퍼렌셜(8)의 기어비(I_DiffMitte)로 구성되고, 후륜 구동(RWD)의 경우에 후방 디퍼렌셜(7)의 디퍼렌셜 기어비(I_DiffQ')와 중간에 있는 디퍼렌셜(8)의 기어비(I_DiffMitte)로 구성된다. 전륜 구동(AWD)의 경우에 전체 디퍼렌셜 기어비(I_DiffQ, I_DiffQ', I_DiffMitte)가 고려될 수 있다. 상기 디퍼렌셜 기어비(I_Diff)는 적으로서 개별적인 디퍼렌셜 기어비로부터 얻어진다. 효과적인 오프로드 감쇠가 고려될 수 있다.

본 발명의 방법으로 고장난 차륜 회전수 센서를 가진 차륜을 위한 동작하지 않는 차륜 회전수 센서(9, 10, 11, 12)의 경우 차륜의 속도를 나타내는 예비 파라미터가 계산된다. 그러므로 전체 드라이브 다이내믹스 제어 시스템 또는 전체 ACS의 차단이 더 이상 불필요해진다. ABS-기능, 즉 일정한 자동차 속도까지 차륜 회전수 센서(9, 10, 11, 12)에 결함있는, 제동 간섭에만 근거하는 슬립 제어를 가능하게 하는 것도 생각해 볼 수 있다. 그러므로 자동차의 전체의 고장 확률이 확실히 감소된다. 이는 특히 외부에 있는 차륜 회전수 센서(9, 10, 11, 12)가 오프로드 주행 시에 특히 높은 외부 하중에 노출되는 오프로드-자동차에도 적용된다. 안티 블록 시스템(ABS)에 대한 차단 상태 역시, 즉 드라이브 다이내믹스 제어 시스템에 포함되어 있는 휘일 슬립 콘트롤이 더 양호하게 구성될 수 있다.

도2에는 본 발명의 방법의 흐름도가 도시되어 있다. 상기 방법은 기능 블록(30)에서 시작한다. 다음에서 자동차가 전륜 구동(FWD)을 포함하며 차륜(2)의 속도를 나타내는 예비 파라미터가 결정되는데에 근거한다. 이를 위해 기능 블록(31)에서 먼저 차륜과 관련한, 변속기(5)의 출력 회전 속도(V_Abtr)를 나타내는 파라미터가 결정된다. 상기 출력 회전 속도 파라미터(V_Abtr)는 하기의 등식에 따라 변속기 출력 회전수(n_Abtr)에 따라 결정된다.

V_Abtr= (π/30) ×(R_Rad/I_Diff) ×n_Abt의

차륜(2)의 속도 V_RadDef= V_Rad2를 나타내는 예비 파라미터가 하기의 등식에 의해 결정된다.

V_RadDef= 2·V_Abtr-V_Rad

상기 식에서 V_Rad는 회전수 센서(9)가 기능하는 차륜(1)의 속도이다. 기능 블록(33)에서 본 발명의 방법이 종료된다.

본 발명의 방법을 이용해 결정되는 차륜 속도 파라미터(V_RadDef)는 차륜(2)의 회전수 센서(10)를 이용해 결정된 차륜 속도(V_Rad2)와 비교된다. 상기 양 차륜 속도의 편차가 설정된 임계값을 넘어가면, 회전수 센서(10)의 기능 장애에 근거한다. 물론 본 발명의 방법으로 이용되는 차륜 속도 파라미터(V_RadDef)는, 회전수 센서(10)에 결함이 있으면, 차륜(2)의 속도(V_Rad2)에 대한 예비 파라미터로도 이용될 수 있다.

Claims

자동차에서 적어도 하나의 구동륜(1, 2, 3, 4)의 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터를 결정하기 위해, 자동차의 나머지 구동륜을 위해 각각의 차륜 속도(V_Radi)를 나타내는 파라미터와 자동차의 변속기(5)의 출력 회전 속도(n_Abtr)를 나타내는 파라미터가 결정되는 방법에 있어서,

적어도 하나의 구동륜(1, 2, 3, 4)에 대해 그 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터가 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도(V_Radi)를 나타내는 파라미터에 따라, 그리고 변속기 출력 회전 속도(n_Abtr)를 나타내는 파라미터에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 차륜과 관련한, 출력 회전 속도(V_Abtr)를 나타내는 파라미터가 변속기 출력 회전 속도(n_Abtr)에 따라 결정되고, 적어도 하나의 구동륜(1, 2, 3, 4)에 대해 그 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터가 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도(Vradi)를 나타내는 파라미터에 따라, 그리고 출력 회전 속도(V_Abtr)를 나타내는 파라미터에 의거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서, 차륜과 관련한, 출력 속도(V_Abtr)를 나타내는 파라미터가

V_Abtr= (π/30) ×(R_Rad/I_Diff) ×n_Abtr의

등식에 의해 결정되고, 상기 식에서 R_Rad는 구동륜의 반경이며 I_Diff는 유효한 디퍼렌셜 기어비인 것을 특징으로 하는 방법.
제2항 또는 제3항에 있어서, 전륜 구동(AWD)의 자동차의 경우 적어도 하나의 구동륜(1, 2, 3, 4)에 대해 그 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터는

의

등식에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항 또는 제3항에 있어서, 전륜 구동(FWD) 또는 후륜 구동(RWD)의 자동차의 경우 적어도 하나의 구동륜에 대해 그 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터가

V_RadDef= 2·V_Abtr-V_Rad의

등식에 의해 결정되며, 상기 식에서 V_Rad는 다른 구동륜의 속도인 것을 특징으로 하는 방법.
자동차의 적어도 하나의 구동륜(1, 2, 3, 4)의 속도를 나타내는 파라미터를결정하기 위해, 각각의 차륜 속도(V_Radi)를 나타내는 자동차의 나머지 구동륜을 위한 파라미터를 결정하기 위한 수단(9, 10, 11, 12)과, 자동차의 변속기(5)의 출력 회전 속도(n_Abtr)를 나타내는 파라미터를 결정하기 위한 수단(13)을 포함하는 장치에 있어서,

상기 장치는 하나 이상의 구동륜(1, 2, 3, 4)에 대해 나머지 구동륜의 각각의 차륜 속도(V_Radi)를 나타내는 파라미터에 따라, 그리고 변속기 출력 회전 속도(n_Abtr)를 나타내는 파라미터에 따라 그 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 장치.
제6항에 있어서, 상기 장치는 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
자동차의 적어도 하나의 구동륜(1, 2, 3, 4)의 속도를 나타내는 파라미터를 결정하며, 각각의 차륜 속도(V_Radi)를 나타내는 파라미터와 자동차의 변속기(5)의 출력 회전 속도(n_Abtr)를 나타내는 파라미터가 자동차의 나머지 구동륜을 위한 제어 장치(14)에 이용되고, 자동차의 드라이브 다이내믹스 제어 시스템 또는 슬립 제어 시스템을 위한 제어 장치에 있어서,

상기 제어 장치(14)는 적어도 하나의 구동륜(1, 2, 3, 4)에 대해 나머지 구동륜의 차륜 속도(V_Radi)를 나타내는 파라미터에 따라, 그리고 변속기 출력 회전 속도(n_Abtr)를 나타내는 파라미터에 따라 그 속도(V_RadDef)를 나타내는 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제8항에 있어서, 상기 제어 장치(14)에는 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 수단이 제공되는 것을 특징으로 제어 장치.
연산 장치에, 특히 마이크로프로세서(17)에서 실행할 수 있는 컴퓨터 프로그램이 기억되어 있으며 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하기에 적합한, 자동차의 슬립 제어 또는 드라이브 다이내믹스 제어 시스템의 제어 장치(14)를 위한 메모리 요소, 특히 ROM, RAM 또는 플래시 메모리.
컴퓨터 프로그램이 연산 장치에서, 특히 마이크로프로세서(17)에서 실행될 경우, 상기 컴퓨터 프로그램이 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기에 적합한 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
제11항에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램이 메모리 요소(16)에, 특히 플래시-메모리에 기억되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.