JP2003517866A - 衝突検出装置を備えた医学的装置 - Google Patents
衝突検出装置を備えた医学的装置Info
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Abstract
(57)【要約】
可動部（６）が形成された（放射線）診療又は治療のための医療装置。この装置には衝突検出装置（２６、２８、３０）が形成されている。公知の衝突センサは駆動モータへの供給電流を測定するので、衝突検出において多くの誤りを含んでいる。本発明によると、可動部（イメージ増強部６）に適用された力を期待値と比較する関連部分で直接測定され、差が閾値を越えたときに警報が出される。上記期待値は全ての動作と装置の加速パラメータを考慮して算出される。上記期待値は先だって算出することができ、参照テーブルに保管され、或いは好ましくは装置のモデルの使用や装置の操作の間に算出をすることもできる。
Description
【０００１】
本発明は少なくとも１つの可動部を駆動させる駆動手段及び前記可動部に接触
する物体の存在を検出するための検出装置を含む、医学的診断及び／又は治療の
ための装置に関し、この検出装置は、 上記可動部に加えられる瞬間的力を検出する感知手段と、 前記力と期待値との差が所定値を越えたときに警報信号を生成するように配置
され、前記力と装置に加えられる前記力に対する前記期待値とを比較するための
比較手段と、 前記警告信号に応答して駆動手段による反応動作を開始するための応答手段と
を含む。
する物体の存在を検出するための検出装置を含む、医学的診断及び／又は治療の
ための装置に関し、この検出装置は、 上記可動部に加えられる瞬間的力を検出する感知手段と、 前記力と期待値との差が所定値を越えたときに警報信号を生成するように配置
され、前記力と装置に加えられる前記力に対する前記期待値とを比較するための
比較手段と、 前記警告信号に応答して駆動手段による反応動作を開始するための応答手段と
を含む。
【０００２】
この種の装置は、米国特許第５,５７０,７７０号により知られている。一般に
、医学的診断及び／又は治療のための装置には、放射線発信器と放射線受信器が
配設されている。この点について、例えば、Ｘ線源と通常、イメージ増強装置と
称されるＸ線受信器とを備えたＸ線装置がある。これら２つの要素は、互いに一
定の距離をもって配設され、検査或いは処置される患者は上記Ｘ線源とイメージ
増強装置との間に配置される。上記Ｘ線源とイメージ増強装置は、体（物体）の
望ましい断面の像（イメージ）が形成されるように、患者の体に対して相対的に
配置されている。このような装置の方向と位置は、通常、モータ駆動という形態
の駆動手段により調整される。一般に、本発明の背景において、物体という語は
、検査される患者の体、検査される他の物体、装置を操作する人の体或いはその
体の一部、装置それ自体（例えば、診察台）の一部、隣接して設置された装置、
この装置の一部で移動経路に入ってくるようなその他の障害物を、意味する。
、医学的診断及び／又は治療のための装置には、放射線発信器と放射線受信器が
配設されている。この点について、例えば、Ｘ線源と通常、イメージ増強装置と
称されるＸ線受信器とを備えたＸ線装置がある。これら２つの要素は、互いに一
定の距離をもって配設され、検査或いは処置される患者は上記Ｘ線源とイメージ
増強装置との間に配置される。上記Ｘ線源とイメージ増強装置は、体（物体）の
望ましい断面の像（イメージ）が形成されるように、患者の体に対して相対的に
配置されている。このような装置の方向と位置は、通常、モータ駆動という形態
の駆動手段により調整される。一般に、本発明の背景において、物体という語は
、検査される患者の体、検査される他の物体、装置を操作する人の体或いはその
体の一部、装置それ自体（例えば、診察台）の一部、隣接して設置された装置、
この装置の一部で移動経路に入ってくるようなその他の障害物を、意味する。
【０００３】
上記装置には、しばしば、所謂Ｃ−アーム、即ちトラック路を介しそれ自身の
面（即ち、Ｃ−アームが位置する面に対して垂直に延びる軸回り）で回動可能な
環状支持体が設けられる。Ｃ−アーム自身の面はこの面の内に位置する軸の回り
に回動可能である。多くの場合、他数の置換の可能性がある。
面（即ち、Ｃ−アームが位置する面に対して垂直に延びる軸回り）で回動可能な
環状支持体が設けられる。Ｃ−アーム自身の面はこの面の内に位置する軸の回り
に回動可能である。多くの場合、他数の置換の可能性がある。
【０００４】
この装置を使用している間、可動部、例えば前記イメージ増強装置は所望の鮮
明な像を得るために検査対象の物体へ接近させられることが重要である。このイ
メージ増強装置はＸ線を受けるために比較的大きな前面を有しており、その前面
上或いはその周囲にある点は検査対象の物体と接触する。イメージ増強装置の移
動するあらゆる方向で衝突が生じる可能性がある。従って、これは好ましくない
ので、この種の装置には、装置の可動部の近傍或いは可動部に接触する物体の存
在を検出する検出装置が設けられている。
明な像を得るために検査対象の物体へ接近させられることが重要である。このイ
メージ増強装置はＸ線を受けるために比較的大きな前面を有しており、その前面
上或いはその周囲にある点は検査対象の物体と接触する。イメージ増強装置の移
動するあらゆる方向で衝突が生じる可能性がある。従って、これは好ましくない
ので、この種の装置には、装置の可動部の近傍或いは可動部に接触する物体の存
在を検出する検出装置が設けられている。
【０００５】
特に、モータ駆動される装置には、上記検出装置を含むことが重要である。前
記装置の可動部と物体との間での接触が検出されたとき、衝突により引き起こさ
れる傷害を最小限に止めるために前記装置（その一部）の駆動が停止できるよう
になっている。
記装置の可動部と物体との間での接触が検出されたとき、衝突により引き起こさ
れる傷害を最小限に止めるために前記装置（その一部）の駆動が停止できるよう
になっている。
【０００６】
前記米国特許第５,５７０,７７０号は、装置の可動部に接触する物体の存在を
検出するための電気検出装置が設けられた医療用Ｘ線装置を開示している。この
装置における感知手段は、駆動モータにより消費されている電流及び／又は電力
を測定するようにされている。これらの量は、可動路に瞬間的に加えられる力を
示す。なお、ここでの瞬間的な値は、装置に記憶されている前記力に対する期待
値と比較される。上記瞬間的な値と期待値との間の差が予め設定した閾値を越え
たとき、前記可動部の移動が物体により妨げられた、すなわち衝突が発生したと
想定する。その結果として、警告信号が出され、これに応答して駆動モータが作
動される、例えば、モータが停止及び制動され或いは単に停止されるようになっ
ており、さらに停止の後に反応動作を行うようにされている。
検出するための電気検出装置が設けられた医療用Ｘ線装置を開示している。この
装置における感知手段は、駆動モータにより消費されている電流及び／又は電力
を測定するようにされている。これらの量は、可動路に瞬間的に加えられる力を
示す。なお、ここでの瞬間的な値は、装置に記憶されている前記力に対する期待
値と比較される。上記瞬間的な値と期待値との間の差が予め設定した閾値を越え
たとき、前記可動部の移動が物体により妨げられた、すなわち衝突が発生したと
想定する。その結果として、警告信号が出され、これに応答して駆動モータが作
動される、例えば、モータが停止及び制動され或いは単に停止されるようになっ
ており、さらに停止の後に反応動作を行うようにされている。
【０００７】
この公知の装置での感知手段は、駆動モータにより消費される電流及び／又は
電力を測定するもので、可動部に加えられた瞬間的な力の決定が不正確であり、
また殆ど再現性がない。また、一方で衝突が無いにも拘わらず衝突が発生したと
の結果を出し、他方では現実に生じた衝突の検出が遅れるという場合がある。こ
のような事態は医療装置にとって明らかに好ましくない。
電力を測定するもので、可動部に加えられた瞬間的な力の決定が不正確であり、
また殆ど再現性がない。また、一方で衝突が無いにも拘わらず衝突が発生したと
の結果を出し、他方では現実に生じた衝突の検出が遅れるという場合がある。こ
のような事態は医療装置にとって明らかに好ましくない。
【０００８】
よって、本発明の目的は、より正確であり、かつより良い再現性をもって衝突
状態を検出できる前述した装置に関連する装置を提供することである。このため
に、本発明による装置は、可動部に加えられる瞬間的な力を直接検出する位置に
配置された力感知手段を含んでいることを特徴する。本発明では、伝送と駆動用
の多数の中間部品が装置の可動部とその駆動部との間に存在するという事実によ
り、前述したような不完全な結果が生じるという認識に基づいている。前記中間
部品のそれぞれは、摩擦、大きな慣性力、遊び及び弾性変形を生じさせ、さらに
、このような現象は瞬間的位置と可動部の加速度及び装置の経年変化による状態
に大きく依存する。前記可動部品に加えられる瞬間的な力を、これら構成要素の
中間配置を考慮しないで決定した場合には、その結果は意味の無いものとなる。
状態を検出できる前述した装置に関連する装置を提供することである。このため
に、本発明による装置は、可動部に加えられる瞬間的な力を直接検出する位置に
配置された力感知手段を含んでいることを特徴する。本発明では、伝送と駆動用
の多数の中間部品が装置の可動部とその駆動部との間に存在するという事実によ
り、前述したような不完全な結果が生じるという認識に基づいている。前記中間
部品のそれぞれは、摩擦、大きな慣性力、遊び及び弾性変形を生じさせ、さらに
、このような現象は瞬間的位置と可動部の加速度及び装置の経年変化による状態
に大きく依存する。前記可動部品に加えられる瞬間的な力を、これら構成要素の
中間配置を考慮しないで決定した場合には、その結果は意味の無いものとなる。
【０００９】
好ましい実施例では、前記装置の可動部に加えられた力は装置の一部に設けた
案内手段を介してその装置へ伝達される。この案内手段には力感知部がその内或
いはその上部に直接的に設けられている。上記案内手段は、前記可動部を駆動す
るための駆動スピンドルのベアリング配列を明らかに含んでいる。この実施例で
は、可能な限り直接的なカップリングが、前記力感知部と可動部との間に実現さ
れる。
案内手段を介してその装置へ伝達される。この案内手段には力感知部がその内或
いはその上部に直接的に設けられている。上記案内手段は、前記可動部を駆動す
るための駆動スピンドルのベアリング配列を明らかに含んでいる。この実施例で
は、可能な限り直接的なカップリングが、前記力感知部と可動部との間に実現さ
れる。
【００１０】
本発明の更なる実施例によれば、この装置はその位置及び／又は動作の状態を
決定するための状態感知手段を設けており、比較手段は装置内での期待値のデー
タセットを有し、このデータは装置の位置及び／又は動作状態の働きを示すもの
である。これらステップの結果として、測定対象の前記力による種々の変化する
結果、例えば装置の異なった状態に対する重力の結果が考慮される。本明細書で
、”異なった状態”という語は装置の問題の可動部の状態を定義する全てのパラ
ータを意味すると解釈される。よって、Ｃ−アームにより支持されたイメージ増
強装置の場合、これはＣ−アーム（それ自身の面及び前記面にある前記軸の回り
に関して）の回転角及び所定のガイドに対するイメージ増強装置の高さ加減とす
ることができる。これらステップでは同様に測定対象の前記力による他の変化す
る結果が用いることができ、例えば装置の色々な部分の加速度、さらにはその装
置の異なった状態が考慮される。上記のようなパラメータの組合せは装置の位置
及び／又は動作の状態を示す。前記状態感知手段は装置の位置状態及び／又は動
作状態を検出し、そして獲得されたデータのセット（すなわち、装置の位置状態
及び／又は動作状態の瞬間値）は、期待値のデータセットから瞬間的期待値の選
択に関して変化値として作用する。
決定するための状態感知手段を設けており、比較手段は装置内での期待値のデー
タセットを有し、このデータは装置の位置及び／又は動作状態の働きを示すもの
である。これらステップの結果として、測定対象の前記力による種々の変化する
結果、例えば装置の異なった状態に対する重力の結果が考慮される。本明細書で
、”異なった状態”という語は装置の問題の可動部の状態を定義する全てのパラ
ータを意味すると解釈される。よって、Ｃ−アームにより支持されたイメージ増
強装置の場合、これはＣ−アーム（それ自身の面及び前記面にある前記軸の回り
に関して）の回転角及び所定のガイドに対するイメージ増強装置の高さ加減とす
ることができる。これらステップでは同様に測定対象の前記力による他の変化す
る結果が用いることができ、例えば装置の色々な部分の加速度、さらにはその装
置の異なった状態が考慮される。上記のようなパラメータの組合せは装置の位置
及び／又は動作の状態を示す。前記状態感知手段は装置の位置状態及び／又は動
作状態を検出し、そして獲得されたデータのセット（すなわち、装置の位置状態
及び／又は動作状態の瞬間値）は、期待値のデータセットから瞬間的期待値の選
択に関して変化値として作用する。
【００１１】
さらに、本発明による装置の実施例は装置の位置及び／又は動作状態を検出す
る状態感知手段、装置のモデル及び装置の位置及び／又は動作状態に基づいて計
算及び表示をする処理手段を備えた比較手段を有している。こららのステップで
は同様に決定されるべき前記力による結果が考慮され、前記状態感知手段が装置
の位置及び／又は動作状態を検出している。この実施例における状態感知手段に
より示されるデータセットは処理手段へ供給される。この処理手段のソフトウエ
アは本装置のモデルを含んでおり、これは前記データセットに依存する問題の力
についての期待値を算出するのに必要な方程式である。この実施例は時間的に変
化するような前記結果による利点を示すものであり、例えば、摩擦力、部品の硬
度を低下させる磨耗又は弾性変形により変化する摩擦力或いは遊びについては上
記ソフトウエアでの設定値を修正することによって容易に適用できる。これらの
値は、例えば摩擦係数の数値、遊び或いは弾性係数の大きさである。
る状態感知手段、装置のモデル及び装置の位置及び／又は動作状態に基づいて計
算及び表示をする処理手段を備えた比較手段を有している。こららのステップで
は同様に決定されるべき前記力による結果が考慮され、前記状態感知手段が装置
の位置及び／又は動作状態を検出している。この実施例における状態感知手段に
より示されるデータセットは処理手段へ供給される。この処理手段のソフトウエ
アは本装置のモデルを含んでおり、これは前記データセットに依存する問題の力
についての期待値を算出するのに必要な方程式である。この実施例は時間的に変
化するような前記結果による利点を示すものであり、例えば、摩擦力、部品の硬
度を低下させる磨耗又は弾性変形により変化する摩擦力或いは遊びについては上
記ソフトウエアでの設定値を修正することによって容易に適用できる。これらの
値は、例えば摩擦係数の数値、遊び或いは弾性係数の大きさである。
【００１２】
本発明は、さらに対応する部位に参照番号を付した図面を引用してより詳細に
説明される。
説明される。
【００１３】
図１はＸ線装置の形態の医学的診断及び／又は治療用装置を示す全体図である
。このＸ線装置は、Ｘ線源４及びＸ線イメージ増強装置６が取付けられた支持体
２を有している。この支持体は円弧形状であので、トラック路８を介した弧の面
に対して垂直に延在している軸の回りに回動可能である。このタイプの支持体は
Ｃ−アームとして知られており、一般にこれらのアームは円弧の面に配置された
軸の回りに同様に回動可能である。図では後者の動作の構成は示していない。支
持体２とトラック路８との組合せた形態でも同様に軸１０回りに回動可能である
。この軸はスタンド１２上に設けられ、このスタンド１２は必要に応じて移動可
能に構成される。上記Ｘ線源４及びＸ線検出器６についても、支持体２に対して
相対的に変位可能となっていることが好ましい。これらの構成要素の変位を容易
に実現するためには、ここでは図示しないが、これらに駆動モータが設けられて
いる。検査に供される物体、即ち本実施例では検査或いは治療される患者の体は
、イメージ増強装置６とＸ線源４との間に配設されたテーブル（図示せず）上に
位置される。Ｃ−アーム２、イメージ増強装置６及びＸ線源４の動きにより描画
可能性があるので、これら構成要素は所望の全ての方向において患者に対処でき
画像は要求される全ての断面を形成できる。
。このＸ線装置は、Ｘ線源４及びＸ線イメージ増強装置６が取付けられた支持体
２を有している。この支持体は円弧形状であので、トラック路８を介した弧の面
に対して垂直に延在している軸の回りに回動可能である。このタイプの支持体は
Ｃ−アームとして知られており、一般にこれらのアームは円弧の面に配置された
軸の回りに同様に回動可能である。図では後者の動作の構成は示していない。支
持体２とトラック路８との組合せた形態でも同様に軸１０回りに回動可能である
。この軸はスタンド１２上に設けられ、このスタンド１２は必要に応じて移動可
能に構成される。上記Ｘ線源４及びＸ線検出器６についても、支持体２に対して
相対的に変位可能となっていることが好ましい。これらの構成要素の変位を容易
に実現するためには、ここでは図示しないが、これらに駆動モータが設けられて
いる。検査に供される物体、即ち本実施例では検査或いは治療される患者の体は
、イメージ増強装置６とＸ線源４との間に配設されたテーブル（図示せず）上に
位置される。Ｃ−アーム２、イメージ増強装置６及びＸ線源４の動きにより描画
可能性があるので、これら構成要素は所望の全ての方向において患者に対処でき
画像は要求される全ての断面を形成できる。
【００１４】
支持体２に対するイメージ増強装置６の移動可能性は、イメージ増強装置が変
位可能とされ、Ｘ線源４とイメージ増強装置６との間の仮想接続線に沿ったカッ
プリング部１４によって可能とされている。イメージ増強装置６のような可動部
の可動性により、検査されるべき患者の体又は他の傷害物との接触を容易にでき
るようになる。よって、このような接触を検出できることが望ましく、このＸ線
装置には、以下図面を引用して詳細に示すような装置の可動部と接触する物体の
存在を検出するための検出装置が設けられている。
位可能とされ、Ｘ線源４とイメージ増強装置６との間の仮想接続線に沿ったカッ
プリング部１４によって可能とされている。イメージ増強装置６のような可動部
の可動性により、検査されるべき患者の体又は他の傷害物との接触を容易にでき
るようになる。よって、このような接触を検出できることが望ましく、このＸ線
装置には、以下図面を引用して詳細に示すような装置の可動部と接触する物体の
存在を検出するための検出装置が設けられている。
【００１５】
図２は医療Ｘ線装置で前記力を測定することに関して必要な構成を簡素化して
示した図である。この場合、イメージ増強装置６が問題の構成として選択されて
いる。イメージ増強装置６は、スピンドル１８によって駆動されるリニアガイド
１６を含むカップリング部１４（図１参照）によりＣ−アーム２に接続されてい
る。このスピンドルはギアボックス２２を介してスピンドル１８を駆動するモー
タ２０に接続されている。スピンドルのベアリング２４はＸ線装置のフレーム（
すなわち、上記Ｃ−アーム）に可動な状態で接続されているが、レバー２６の一
端から吊下げられている。レバー２６の他端は、必要であればトランスミッショ
ン３０を介して力センサ２８により保持されている。レバー２６はピボット３２
で揺動するので、所定の力比率で伝達の調整ができる。図示されるように力セン
サ２８は、リニアガイド１６の方向に、イメージ増強装置６に加えられた全ての
力を測定することができる。図２で示したものとは異なる方向での力測定は、同
様にして実施される。
示した図である。この場合、イメージ増強装置６が問題の構成として選択されて
いる。イメージ増強装置６は、スピンドル１８によって駆動されるリニアガイド
１６を含むカップリング部１４（図１参照）によりＣ−アーム２に接続されてい
る。このスピンドルはギアボックス２２を介してスピンドル１８を駆動するモー
タ２０に接続されている。スピンドルのベアリング２４はＸ線装置のフレーム（
すなわち、上記Ｃ−アーム）に可動な状態で接続されているが、レバー２６の一
端から吊下げられている。レバー２６の他端は、必要であればトランスミッショ
ン３０を介して力センサ２８により保持されている。レバー２６はピボット３２
で揺動するので、所定の力比率で伝達の調整ができる。図示されるように力セン
サ２８は、リニアガイド１６の方向に、イメージ増強装置６に加えられた全ての
力を測定することができる。図２で示したものとは異なる方向での力測定は、同
様にして実施される。
【００１６】
図３は医療Ｘ線装置の力測定を系統的に示している。このイメージ増強装置６
の重量とこれに加わる力は、センサアームＬＳ３４とロードアームＬｌ３６とを
用いた比率の原理を用いて測定される。ピボット３２は装置のフレームに接続さ
れている。駆動モータ２０はモータアームＬｍ３８を介して角度ψでレバー２６
に接続されている。センサアーム３４の終端は力センサ２８に接続され、その他
端は装置のフレームに接続されている。Ｃアームの面が垂直面に対して角度βで
回動されると、レバー２６は水平方向に対し角度αを成す。上記センサにより測
定された力は次のサブフォース（ｓｕｂ−ｆｏｒｃｅ）：１）イメージ増強装置
６及び駆動モータ２０に加えられる静的重力、２）Ｃ−アームの動作（前記面の
軸の回りに回動している間での面自身の回転）の間に発生する遠心力、３）リニ
アガイドに沿って移動する間のイメージ増強装置に加わる加速度、の和により決
定される。このような条件での測定は以下に示す式により算出できる：
の重量とこれに加わる力は、センサアームＬＳ３４とロードアームＬｌ３６とを
用いた比率の原理を用いて測定される。ピボット３２は装置のフレームに接続さ
れている。駆動モータ２０はモータアームＬｍ３８を介して角度ψでレバー２６
に接続されている。センサアーム３４の終端は力センサ２８に接続され、その他
端は装置のフレームに接続されている。Ｃアームの面が垂直面に対して角度βで
回動されると、レバー２６は水平方向に対し角度αを成す。上記センサにより測
定された力は次のサブフォース（ｓｕｂ−ｆｏｒｃｅ）：１）イメージ増強装置
６及び駆動モータ２０に加えられる静的重力、２）Ｃ−アームの動作（前記面の
軸の回りに回動している間での面自身の回転）の間に発生する遠心力、３）リニ
アガイドに沿って移動する間のイメージ増強装置に加わる加速度、の和により決
定される。このような条件での測定は以下に示す式により算出できる：
【００１７】
【数１】
ここで、Ｍｍはモータの質量、Ｍ１はイメージ増強装置の質量、ＦＳは力センサ
に加わる力、そしてｇは重力加速度である。
に加わる力、そしてｇは重力加速度である。
【００１８】
両質量Ｍ１及びＭｍを生じさせる遠心力の決定のため、以下の式（２）に従っ
て負荷側での装置質量Ｍ１’を換算する。
て負荷側での装置質量Ｍ１’を換算する。
【００１９】
【数２】
知られているように、力センサに加わる遠心力Ｆｃｐは求心加速度ａｃｐ（そ
れ自身は角速度ωによる）及び装置質量Ｍ１’により定義される。Ｆｃｐの算出
は前述した式から以下のようになる。
れ自身は角速度ωによる）及び装置質量Ｍ１’により定義される。Ｆｃｐの算出
は前述した式から以下のようになる。
【００２０】
【数３】
最後に、リニアガイドに沿って移動するイメージ増強装置に加わる加速度は次
による。
による。
【００２１】
【数４】
上記式を用いて、センサに加わる合力を以下のように決定できる。
【００２２】
【数５】
力センサに加わる力についての前記期待値は最後の式（５）によって決定でき
る。
る。
【００２３】
図４は、瞬間的加えられる力と前記期待値とを比較したモデルを説明する図で
ある。力センサに加わる力に対する期待値の決定に関連した量は、角度α、角度
β、角加速度ω及び加速度ａである。これらの量は期待値が前記量の関数として
記録されている参照テーブルに移され、又は処理装置４０に移される。処理装置
４０のソフトウエアは装置のモデルを含み、即ち上記データの組に基づく問題の
力に関する期待値を計算するために必要な方程式を含む。このモデルを用いるこ
とで、処理装置４０はセンサ２８で測定された力Ｆｓｍを受ける微分器４２の他
の入力への適用に続き期待値Ｆｔｏｔを決定する。これら２つの量の間の差は微
分器の出力で時間４８の機能として現われ、この差は比較器４４で予め設定され
ている下限４６ａ及び上限４６ｂと比較される。上記限界が越えられると、警告
信号が生成され、駆動モータはこれに応答して作動するように設計されている。
例えば、それは停止及び制動され或いは単に停止され、さらには停止後に所定の
反応動作を開始するようにできる。
ある。力センサに加わる力に対する期待値の決定に関連した量は、角度α、角度
β、角加速度ω及び加速度ａである。これらの量は期待値が前記量の関数として
記録されている参照テーブルに移され、又は処理装置４０に移される。処理装置
４０のソフトウエアは装置のモデルを含み、即ち上記データの組に基づく問題の
力に関する期待値を計算するために必要な方程式を含む。このモデルを用いるこ
とで、処理装置４０はセンサ２８で測定された力Ｆｓｍを受ける微分器４２の他
の入力への適用に続き期待値Ｆｔｏｔを決定する。これら２つの量の間の差は微
分器の出力で時間４８の機能として現われ、この差は比較器４４で予め設定され
ている下限４６ａ及び上限４６ｂと比較される。上記限界が越えられると、警告
信号が生成され、駆動モータはこれに応答して作動するように設計されている。
例えば、それは停止及び制動され或いは単に停止され、さらには停止後に所定の
反応動作を開始するようにできる。
【図１】
衝突の検出ができる公知の医療用Ｘ線装置の全体図である。
【図２】
医療用Ｘ線装置の力測定部に含まれる必須の構成部を簡単化して示す図である
。
。
【図３】
医療用Ｘ線装置の力測定部を概略系統的に示す図である。
【図４】
瞬間的加えられる力を期待値と比較した例を概略的に示す図である。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 ファン ドールン，コルネリス エム
オランダ国，5656 アーアー アインドー
フェン，プロフ・ホルストラーン ６
(72)発明者 バーテン，ウィルヘルムス ハー
オランダ国，5656 アーアー アインドー
フェン，プロフ・ホルストラーン ６
(72)発明者 クリュアー，カスパルス ウェー
オランダ国，5656 アーアー アインドー
フェン，プロフ・ホルストラーン ６
Ｆターム(参考） 4C093 AA08 CA35 EA02 EB02 EC16
EC28 EC57 FB12 FD09
Claims (7)
- 【請求項１】 少なくとも１つの可動部を駆動するための駆動手段及び前記
可動部と接触する物体の存在を検出する検出装置を備え、 前記検出装置は、 前記可動部に加えられる瞬間的力を検出する感知手段と 前記力と装置に加えられる前記力に対する前記期待値とを比較し、前記力と期
待値との差が所定値を越えたときに警報信号を生成するように配置された比較手
段と 前記警告信号に応答して前記駆動手段による反応動作を開始するための応答手
段とを含む医学的診断及び／又は治療のための装置であって、 前記感知手段は、前記可動部に加えられる瞬間的力を直接的に検出するような
位置に配置されている力感知手段を含むことを特徴とする装置。 - 【請求項２】 前記装置の可動部に加えられる力は、前記装置の他の部分の
１つに支持された案内手段を介して前記装置に伝達されることを特徴とする請求
項１に記載の装置。 - 【請求項３】 前記案内手段は前記可動部を駆動する駆動スピンドルのベア
リング配列を含むことを特徴とする請求項２に記載の装置。 - 【請求項４】 前記装置の位置及び／又は動作の状態を検出する状態検知手
段、期待値の所定データセットを利用可能に備えた前記装置の前記比較手段、前
記データは前記装置の位置及び／又は動作の関数であることを特徴とする請求項
１乃至請求項３のうちいずれか一項に記載の装置。 - 【請求項５】 前記装置の位置及び／又は動作の状態を検出する状態検出手
段、前記装置の位置及び／又は動作の状態に依存して前記装置のモデルに基づい
た前記期待値を算出及び供給する処理手段を備えた前記比較手段が設けられてい
ることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか一項に記載の装置。 - 【請求項６】 前記装置は医学的Ｘ線検査のための装置であることを特徴と
する請求項１乃至請求項５のうちいずれか一項に記載の装置。 - 【請求項７】 前記可動部がＸ線イメージ検出器により形成されたことを特
徴とする請求項４に記載の装置。
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| EP99204472 | 1999-12-22 | ||
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|---|---|
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| WO (1) | WO2001045562A2 (ja) |
Cited By (1)
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| JP2010221003A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-10-07 | Fujifilm Corp | 放射線撮影装置 |
| WO2010108146A2 (en) | 2009-03-20 | 2010-09-23 | Orthoscan Incorporated | Moveable imaging apparatus |
| US9125611B2 (en) | 2010-12-13 | 2015-09-08 | Orthoscan, Inc. | Mobile fluoroscopic imaging system |
| CN102743180B (zh) * | 2011-04-20 | 2014-05-07 | 上海西门子医疗器械有限公司 | C形臂x射线机的防碰撞方法、装置以及c形臂x射线机 |
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| JPS5738163A (en) | 1980-08-18 | 1982-03-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Image recording method and apparatus therefor |
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| EP0462295A1 (de) * | 1990-06-13 | 1991-12-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizinisches Diagnose- oder Therapiegerät |
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-
2000
- 2000-12-11 DE DE60031277T patent/DE60031277T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-12-11 JP JP2001546304A patent/JP2003517866A/ja active Pending
- 2000-12-11 WO PCT/EP2000/012524 patent/WO2001045562A2/en active IP Right Grant
- 2000-12-11 EP EP00991589A patent/EP1202668B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-12-19 US US09/741,660 patent/US6430259B2/en not_active Expired - Fee Related
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091027 |
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| A521 | Written amendment |
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