JP7019693B2 - 医療機器駆動装置 - Google Patents
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Description
この「血管内治療」では、医師等が、カテーテルを挿入するために、カテーテルに先行し、カテーテルをガイドするために血管内に挿入されるガイドワイヤ等を操作する必要がある。
このガイドワイヤを操作するには、医師等が挿入された状態をX線で透視し、画像で挿入状態を視認しながら施術を行う必要がある。
そこで、医師等が患者に直接ではなく、遠隔操作可能なロボットを用いてガイドワイヤ等の挿入を行う提案がなされている(例えば、特許文献1)。
その事態に気付かずにガイドワイヤ等を前進させ続けることにより、ガイドワイヤ等がたわんで、最終的には突然跳ねて血管壁を突き破る等の事態が発生するおそれがあった。
ガイドワイヤ等の長尺状の医療機器を血管内の目標部分近傍まで移動させるといった長距離移動を行う際には、主駆動部で移動させることができるので、長尺状の医療機器を効率的に移動させることができる。
一方、例えば、主駆動部で移動された後は、副可動部の副駆動部本体に対する移動の加速度情報により、血管内で医療機器に加わる僅かな力変化を検知可能なので、医療機器の効率的移動と微細な力変化の検知という相矛盾した要請を同時に達成することができる。
すなわち、例えば、長尺状の医療機器を長距離移動させるという大きな力は、主駆動部が担い、一方、長尺状の医療機器に加わる微細な力情報の検出は、主駆動部では検知が困難であるため、副駆動部が担うことで、上述の相矛盾した要請を同時に達成することができる構成となっている。
前記構成によれば、副可動部の移動の速度の変化情報で、血管からの微細な力を検知できるので、例えば、「力センサ」等の特別なセンサを設けることなく、血管内で発生する力の変化等を精度良く検知することができる。
さらに、特別な例えば、「力センサ」等の配置が不要であるため、同時にコストも下げることができる。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載ない限り、これらの態様に限られない。
図1に示すように、ガイドワイヤ駆動システム1は、患者の生体である例えば、血管内に挿入し配置するためのバルーンカテーテル2を有している。
具体的には、患者の血管内の狭窄部(病変部)でバルーン21を拡張させることで狭窄部を押し広げて治療可能な構成となっている。
本実施の形態のバルーンカテーテル2は、例えば、他の血管、胆管、気管、食道、その他の消化管、尿道、耳鼻内腔、その他の臓器等の生体器官に形成された狭窄部の治療及び改善を目的として使用されるものとして構成することができる。
シャフト22の基端側には、バルーンカテーテル2が他の装置と接続するためのハブ24が配置されている。
シャフト22には、長尺状の医療機器である例えば、ガイドワイヤ23が導出される開口部25も形成されている。
このため、ガイドワイヤ23は、図1の開口部25から挿入され、バルーン21の先端から突き抜けるように配置される。
具体的には、患者の血管内に挿入されたガイドワイヤ23は、図示しないX線撮像装置で撮像され、その映像が図1のディスプレイ12に表示される。
ガイドワイヤ駆動装置10は、操作者である医師等が、入力部である例えば、図1に示す「ジョイスティック11」の操作部である例えば、ハンドル11aを倒すように移動(揺動)させることで、その駆動がコントロールされる。
このため、医師等は、X線による被曝を回避することができる構成となっている。
図2に示すように、ガイドワイヤ駆動装置10は、図1のガイドワイヤ23を取り付ける支持部である例えば、ワイヤ取付部13を有している。
そして、このワイヤ取付部13は、副駆動部の一例である微細駆動部に接続されている。具体的には、微細駆動部である例えば、ボイスコイルモータ(VCM)30の微細可動部36に接続されている。
この微細可動部36が、副可動部の一例となっている。
ボイスコイルモータ(VCM)30は、磁場を媒体として電気エネルギーを運動エネルギーに変換するモータで、本実施の形態では、例えば、磁場の中でコイルが動くタイプとなっている。
図3は、図2のVCM30を立体的に示した概略図である。
図2及び図3の示すように、VCM30は、副駆動部本体である例えば、微細駆動部本体(ハウジング)33を有し、微細駆動部本体33は、アウターヨーク33aとインナーヨーク33bを備えている。
このアウターヨーク33aの内側には、磁石32が配置されている。
この磁石32に対向してコイル34が配置され、このコイル34は、微細可動部36に形成されている。
このため、VCM30が通電すると、微細可動部36が微細駆動部本体33の磁場の変化により微細駆動部本体33に対して相対的に移動し、例えば、図3の矢印Xの先端方向に移動する構成となっている。
VCM30は、ガイドワイヤ23が血管壁等に当接し、力を加えられ、その力で、微細可動部36が微細駆動部本体33から図3の矢印Xの先端に移動する力を上回るときは、微細可動部36が、逆に、図3の矢印Xの基端方向に移動する構成ともなっている。
例えば、図2で示す微細駆動部本体33の基準点(b)に、微細可動部36の基準となる部分(基準部)、例えば、微細可動部36の基端側が位置し、若しくは、その基準点bの所定の範囲(例えば、図2の微細可動部36の移動方向の所定範囲)内に位置するように制御されることになる。
リニアモータ40は、図2に示すように主駆動部本体(ハウジング)41を有し、この主駆動部本体41には、一直線に配列された磁石42が配列されている。
そして、この磁石42と対向するように配置されたコイル43は、主可動部44側に配置されている。
このため、通電することで、主可動部44が磁石42に沿って移動する構成となっている。
そして、目標部位における血管からの微細な力を測定する場合には、VCM30を使用する構成となっている。
特に、VCM30の微細可動部36には、ワイヤ取付部13を介して、ガイドワイヤ23が接続されているためVCM30は、ガイドワイヤ23からの微細な力等を検知し易い構成となっている。
すなわち、長尺状のガイドワイヤ23を長距離移動させるという大きな力は、リニアモータ40が担い、一方、長尺状のガイドワイヤ23に加わる微細な力情報の検出は、リニアモータ40では検知が困難であるためVCM30が担うことで、上述の相矛盾した要請を同時に達成することができる構成となっている。
図4に示すように、ガイドワイヤ駆動装置10は、「駆動制御部51」を有し、駆動制御部51は、ジョイスティック11やディスプレイ12等と通信するための「通信装置52」、「計時装置53」、「情報入力装置54」や図2に示すリニアモータ40、VCM30等を制御する構成となっている。
図5乃至図10は、それぞれ「第1記憶部60」、「第2記憶部70」、「第3記憶部80」、「第4記憶部90」、「第5記憶部100」及び「第6記憶部110」の主な構成を示す概略ブロック図である。これらの内容は後述する。
そして、VCM30には、ホール素子を介して微細可動部36の位置を検出する第2の位置センサである例えば、位置検出センサ35が形成され、後述するように、微細可動部36の微細駆動部本体33に対する相対位置情報を取得する際に用いられる。
以下、同フローチャートを用いて、主可動部44の主可動部加速度情報を取得する工程を説明する。
そして、主可動部44の位置情報として図6の「主可動部位置記憶部62」に記憶する。
これにより、図2の主可動部44の移動の位置情報を取得することができる。
すなわち、図5の「主可動部速度生成部(プログラム)63」が動作し、図5の「主可動部位置記憶部62」の主可動部44の「位置情報」に基づいて、時刻毎の主可動部44の速度情報である「主可動部速度情報」を生成し、図5の「主可動部速度記憶部64」に記憶する。
具体的には、図5の「主可動部加速度生成部(プログラム)65」が動作し、図5の「主可動部速度記憶部64」を参照する。
そして、時刻情報を基準に、現在時刻の直前の主可動部速度情報と現在時刻の主可動部速度情報とに基づいて、現在時刻の主可動部44の加速度情報である「主可動部加速度情報」を生成し、図5の「主可動部加速度記憶部66」に記憶する。
以下、同フローチャートを用いて、微細可動部36の微細駆動部本体33に対する「微細可動部相対加速度情報」を取得する工程を説明する。
そして、微細可動部36の基準となる部分(基準部)、例えば、微細可動部36の基端側と、微細駆動部本体33の基準点(b)と、の相対位置情報を把握する。
そして、微細可動部36の相対位置情報として、図6の「微細可動部相対位置記憶部72」に記憶させる。
具体的には、図6の「微細可動部相対加速度生成部(プログラム)75」が動作し、図6の「微細可動部相対速度記憶部74」を参照する。
そして、時刻情報を基準に、現在時刻の直前の微細可動部相対速度情報と、現在時刻の微細可動部相対速度情報と、に基づいて、現在時刻の微細可動部36の相対加速度情報である「微細可動部相対加速度情報」を生成し、図6の「微細可動部相対加速度記憶部76」に記憶する。
以下、これらのフローチャートに沿って説明すると共に、図1乃至図9等の構成等についても説明する。
先ず、図12のST21では、医師等の操作者が図1のガイドワイヤ駆動システム1のガイドワイヤ駆動装置10の操作を開始する。
具体的には、操作者は、ガイドワイヤ23をカテーテルに先行して血管内に挿入させる。
このとき、図示しないX線撮像装置でX線を患者に照射し、X線透視で、該当部位をディスプレイ12に表示させながら行う。
したがって、操作者はX線による被曝を避けながらガイドワイヤ駆動装置10の操作を開始することができる。
このハンドル11aの傾倒度合いで、図1のガイドワイヤ23の移動における目標加速度が決定される。
具体的には、図7の「目標加速度生成部(プログラム)81」が動作し、ガイドワイヤ23の目標加速度から、微細可動部36の絶対座標(位置)における目標加速度が計算され、図7の「微細可動部目標加速度記憶部82」に記憶される。
ここで、微細可動部36の絶対座標(位置)における目標加速度は、図2の微細可動部36の先端側(ワイヤ取付部13側)の絶対座標(位置)における加速度を示す。
このため、微細可動部36の絶対座標(位置)における加速度により、微細可動部36とワイヤ取付部13を介して接続されているガイドワイヤ23の移動に関する加速度が制御される。
すなわち、微細可動部36の基準部と微細駆動部本体33の基準点(b)とのズレ情報を取得する。
そして、これら「主可動部目標加速度」及び「微細可動部目標相対加速度」は、それぞれ、図7の「主可動部目標加速度記憶部83」及び「微細可動部目標相対加速度記憶部84」に記憶する。
ST25では、図2の主可動部44が、図7の「主可動部目標加速度記憶部83」の「主可動部目標加速度情報」となるための力(電力)を算出し、リニアモータ40に電力を供給する。
これにより、リニアモータ40が駆動し、主可動部44が主駆動部本体41に対して移動する。
ST26では、「微細可動部36」が図6の「微細可動部目標相対加速度記憶部84」の「微細可動部目標相対加速度情報」となるための力(電力)を算出し、VCM30に電力を供給する。
これにより、VCM30が駆動し、微細可動部36が微細駆動部本体33に対して移動する。
ST27では、リニアモータ40に対して「主可動部目標加速度」となるための力(電力)を付与する直前からの「主可動部加速度情報」を図5の「主可動部加速度記憶部66」から取得し、記憶する。
ST28では、VCM30に対して「微細可動部目標相対加速度」となるための力(電力)を付与する直前からの「微細可動部相対加速度情報」を図6の「微細可動部相対加速度記憶部76」から取得し、記憶する。
そして、主可動部44の加速度情報と、微細可動部36の微細駆動部本体33に対する相対加速度情報と、に基づき、微細可動部の絶対位置における加速度情報である微細可動部加速度情報を生成し、図7の「微細可動部加速度記憶部86」に記憶する。
このため、本工程では、かかる演算を実行し、微細可動部36の絶対位置における加速度情報(微細可動部加速度情報)を取得する。
このように、本実施の形態では、ガイドワイヤ23を接続しているワイヤ取付部13等の絶対位置情報を用いるための別個の位置センサ等を配置することなく、その加速度情報を得ることができるので、コストを抑えることができる。
この位置センサは、微細可動部36の端部等を検知してもよいし、微細可動部36と接続されているワイヤ取付部13の端部等の位置を検知してもよい。
このような、別個の位置センサで検知した絶対位置情報に基づき、微細可動部36またはワイヤ取付部13の加速度情報を求め、これを、ガイドワイヤ23の加速度としても構わない。
この場合、精度の高い、加速度情報を取得することができる。
本実施の形態では、微細可動部36の絶対位置の加速度は、主可動部44及び微細可動部36の加速度から求めたが、本発明はこれに限らず、微細可動部36の絶対位置を検出する位置センサ、速度を検出する速度センサ及び加速度を検出する加速度センサを配置し、直接、微細可動部36の絶対位置における加速度を求めても構わない。
一方、微細可動部加速度情報が、微細可動部目標加速度情報より大きいときは、ガイドワイヤ23が血管側に引っ張られる力が働いているため、同様に何らかの異常が発生している可能性がある。
そこで、本実施の形態では、力センサ等を使用することなく、以下の工程で、その外力を求める。
この「外力演算式記憶部94」には、外力演算用の式である、例えば、「m(質量)×a(加速度)=外力(F)」が記憶されている。
すなわち、力(F)は、質量(m)に加速度(a)を乗じることで、求められることが記憶されている。
そして、上述の式を用いて演算し、「外力情報(F)」を求め、図9の「外力記憶部96」に記憶する。
このように、本実施の形態によれば、力を検知する力センサ等を特別に配置することなく、血管内等でガイドワイヤ23に加わる力(F)を正確に把握することができる。
本実施の形態では、VCM30の微細可動部36の動きで、力(F)を把握するため、極めて微細な力の変化も検知することができる。
一方、血管内等における異常等が発生し、ガイドワイヤ23に加わった微細な外力は、VCM30の微細可動部36の動きで精度良く検知することができる。
この「外力(F)警告情報記憶部103」には、警告すべき外力(F)の値情報等が記憶されている。
したがって、本工程では、図8の「外力記憶部96」の外力(F)が、警告すべき外力(F)の値を超えているか否かを判断する。
そして、超えているときは、ST34で、「警告」をディスプレイ12に表示する。
この場合は、より安全で信頼性が高いガイドワイヤ駆動装置10となる。
本実施の形態では、ST33で、所定値を超えているか否かで、警告すべきか否かを判断したが、本発明はこれに限らず、外力(F)の傾きが急に上昇したか否かで判断しても構わない。
さらに、主駆動部として、リニアモータ40を用いる例を示したが、本発明はこれに限らず、送りねじとモータを組み合わせた直動機構でも構わない。
Claims (9)
- 血管内に長尺状の医療機器を挿入するための医療機器駆動装置であって、
前記長尺状の医療機器の移動を可能にする主駆動部と、
前記長尺状の医療機器の前記主駆動部よりも短い距離の移動を可能とし、副駆動部本体と、前記副駆動部本体に対して移動可能な副可動部と、を備える副駆動部と、
前記副可動部の加速度情報を取得するためのセンサと、を有し、
前記長尺状の医療機器に加わる力情報は、前記副可動部の加速度情報に基づいて算出され、
前記長尺状の医療機器の目標加速度情報を入力可能な入力部を有し、
前記入力部に入力された前記長尺状の医療機器の前記目標加速度情報に基づいて、前記副可動部の目標加速度情報が求められ、
前記長尺状の医療機器に加わる前記力情報は、前記副可動部の前記目標加速度情報と前記副可動部の実際の前記加速度情報との差によって算出されることを特徴とする医療機器駆動装置。 - 血管内に長尺状の医療機器を挿入するための医療機器駆動装置であって、
前記長尺状の医療機器の移動を可能にする主駆動部と、
前記長尺状の医療機器の前記主駆動部よりも短い距離の移動を可能とし、副駆動部本体と、前記副駆動部本体に対して移動可能な副可動部と、を備える副駆動部と、
前記副可動部の加速度情報を取得するためのセンサと、を有し、
前記長尺状の医療機器に加わる力情報は、前記副可動部の加速度情報に基づいて算出され、
前記主駆動部は、主駆動部本体と、前記主駆動部本体に対して移動可能な主可動部と、を備え、
前記主可動部の移動に伴って前記副駆動部本体が移動し、
前記センサは、前記主可動部の加速度情報を取得するための第1のセンサと、前記副可動部の前記副駆動部本体に対する相対加速度情報を取得するための第2のセンサと、を有し、
前記副可動部の前記加速度情報は、前記主可動部の前記加速度情報と、前記副可動部の前記相対加速度情報と、に基づいて算出されることを特徴とする医療機器駆動装置。 - 前記第1のセンサは、前記主可動部の絶対位置情報を取得する第1の位置センサであり、
前記第2のセンサは、前記副可動部の前記副駆動部本体に対する相対位置情報を取得する第2の位置センサであり、
前記主可動部の前記加速度情報は、前記主可動部の前記絶対位置情報から算出され、
前記副可動部の前記相対加速度情報は、前記副可動部の前記相対位置情報から算出されることを特徴とする請求項2に記載の医療機器駆動装置。 - 前記長尺状の医療機器の目標加速度情報を入力可能な入力部を有し、
前記入力部に入力された前記長尺状の医療機器の前記目標加速度情報に基づいて、前記副可動部の目標加速度情報が算出され、
前記副可動部の前記目標加速度情報に基づいて、前記主可動部の目標加速度情報および前記副可動部の前記副駆動部本体に対する目標相対加速度情報が決定されることを特徴とする請求項3に記載の医療機器駆動装置。 - 前記目標加速度情報の決定において、前記副可動部の前記副駆動部本体に対する相対位置が一定の範囲内となるように、前記主可動部の前記目標加速度情報及び前記副可動部の前記目標相対加速度情報が決定されることを特徴とする請求項4に記載の医療機器駆動装置。
- 前記長尺状の医療機器に加わる前記力情報は、前記副可動部の前記目標相対加速度情報と前記副可動部の前記相対加速度情報との差、及び、前記主可動部の前記目標加速度情報と前記主可動部の前記加速度情報との差、に基づいて算出されることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の医療機器駆動装置。
- 前記入力部に長尺状の医療機器の前記目標加速度情報を入力するための操作部を有し、
前記算出された前記長尺状の医療機器に加わる力情報を前記操作部に反映させることを特徴とする請求項1、請求項4乃至請求項6のいずれか1項に記載の医療機器駆動装置。 - 前記算出された前記長尺状の医療機器に加わる力情報が所定の値を超えた際に、その旨を報知することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の医療機器駆動装置。
- 前記算出された前記長尺状の医療機器に加わる力情報が所定の値を超えた際に、前記副可動部の移動を停止することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の医療機器駆動装置。
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