JP2018530377A - 医療器具の挿入を誘導するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(a)その限られた範囲の閾値内で力プロファイルをたどっていることを意味する、第1閾値までの所定の限られた範囲内では、行動を取る必要はなく、処置は計画どおりに継続される。
(b)第2閾値レベルのずれまでの大きなずれの場合、器具はもはや予め計画された挿入処置を十分に厳密にたどっていないが、予め計画された処置からのずれは全部の処置を中止するのに十分ではないことが理解される。代わりに、予め計画された経路からどの程度及びどの方向にずれが行われたかを判定するために1つ以上の調査画像がここで生成される。この画像又はこれらの画像を用いて、誘導される器具挿入により、器具が途中で血管又は骨のような禁止領域に入ることなく患者の意図された標的部位に到達することを確実にするために、挿入経路が修正される。予測される器具が遭遇する力プロファイルは、器具が修正された挿入経路をたどるときに予測される組織の種類及びそれらの位置の知識から、再決定されることができる。こうして、標的に到達するまで、又は予測される力プロファイルからの別のずれに遭遇するまで、力センサー出力プロファイルと修正された挿入経路から予測される力との比較を用いて、更なる撮像を必要とせずに挿入を続けることができる。
(c)ずれが更に大きく、第2閾値レベルを超えている場合には、器具が計画された挿入処置からはるかに外れていること、骨又は血管などの物体に意図せず衝突したこと、又は器具が遭遇するよう意図されていない患者の身体部分/器官への損傷の危険性があることが推測される。このような状況では、挿入処置全体が中止される。
(i)医療器具を患者の体内に挿入するように構成されている挿入装置と、
(ii)医療器具と身体組織との相互作用に関連する相互作用パラメーターを測定するように構成されている少なくとも1つのセンサーと、
(iii)少なくとも1つの処理装置であって、
(a)少なくとも1つのセンサーから測定値を受信するように構成され、
(b)少なくとも1つのセンサーの測定値において1つ以上の予め定められたパターンを検出するように構成され、且つ
(c)少なくとも1つのセンサーの測定値において前記1つ以上の予め定められたパターンの少なくとも1つを検出すると、前記挿入装置と撮像装置の少なくとも1つの動作を制御するように構成されている少なくとも1つの処理装置と
を含むシステムが提供される。
(i)医療器具を患者の体内に挿入するように構成されている挿入装置と、
(ii)患者の体内への挿入中に医療器具にかかる力を測定するように構成されている力センサーと、
(iii)処理装置であって、
(a)力センサーから力の測定値を受信するように構成され、
(b)挿入パラメーターと力センサーの測定値との実際の相関を決定するように構成され、
(c)前記実際の相関を挿入パラメーターと力センサーの測定値との予測される相関と比較するように構成され、且つ
(d)前記比較の結果に基づいて挿入装置の動作を制御するように構成されている処理装置と
を含むシステムが更に提供される。
(i)前記医療器具を患者の体内に挿入することと、
(ii)前記医療器具と前記患者の身体組織との相互作用に関連する1つ以上の相互作用パラメーターを測定することと、
(iii)前記1つ以上のパラメーターの前記測定において1つ以上の予め定められたパターンを検出することと、
(iv)前記1つ以上の予め定められたパターンの少なくとも1つを検出すると、挿入装置と撮像装置の少なくとも1つの動作を制御することと
を含む方法を含む。
(i)医療器具を患者の体内に挿入することと、
(ii)患者の体内への挿入中に医療器具にかかる力を測定することと、
(iii)挿入パラメーターと力の測定値との実際の相関を決定することと、
(iv)実際の相関を挿入パラメーターと力の測定値との予測される相関と比較することと、
(v)比較の結果に基づいて患者の体内への医療器具の挿入を制御することと
を含む方法を更に含み得る。
(i)予め計画された軌道に沿って患者の体内に医療器具を挿入することと、
(ii)患者の体内への挿入中に医療器具にかかる力を測定することと、
(iii)1つ以上の力の測定値が所定の閾値から外れているか否かを判定することと、
(iv)1つ以上の力の測定値が所定の閾値から外れていると判定された場合に、医療器具の挿入を停止することと
を含む方法を行う。
(i)医療器具を患者の体内に挿入するように構成されている挿入装置と、
(ii)患者の体内への挿入中に医療器具にかかる力を測定するように構成されている力センサーと、
(iii)少なくとも1つの処理装置であって、
(a)力センサーから力の測定値を受信するように構成され、
(b)挿入パラメーターと力センサーの測定値との実際の相関を決定するように構成され、且つ
(c)実際の相関が挿入パラメーターと力センサーの測定値との予測される相関から外れているか否かを決定するように構成されている少なくとも1つの処理装置と
を含むシステムを含み得る。
(i)患者の体内への挿入中に医療器具にかかる力を測定することと、
(ii)挿入パラメーターと患者の体内への挿入中に医療器具にかかる力との実際の相関を決定することと、
(iii)実際の相関を挿入パラメーターと力の測定値との予測される相関と比較することと、
(iv)実際の相関が予測される相関から外れているか否かを判定することと
を含む方法を含み得る。
(i)前記医療器具の挿入経路を計算することと、
(ii)前記挿入経路を用いて前記挿入処置中に前記医療器具が遭遇すると予測される力を確認することと、
(iii)前記挿入処置に対して予測される力プロファイルを生成することと、
(iv)前記医療器具が前記挿入経路に沿って挿入されるときに前記医療器具が遭遇する力を測定することと、
(v)前記遭遇する力を前記予測される力プロファイルから予想される力と比較することと、
(vi)前記挿入処置中に必要とされる画像の数が画像ベースのナビゲーションのみに依存する挿入処置に比べて少なくなるように、前記遭遇する力が前記予測される力プロファイルから予想される力から所定のレベルよりも大きく外れている場合に関心領域の1つ以上の画像を取得することと
を含む方法が提供される。
Claims (47)
- 患者の体内への医療器具の挿入を制御するためのシステムであって、
前記医療器具を前記患者の体内に挿入するように構成されている挿入装置と、
前記医療器具と前記患者の身体組織との相互作用に関連する相互作用パラメーターを測定するように構成されている少なくとも1つのセンサーと、
少なくとも1つの処理装置であって、
前記少なくとも1つのセンサーから測定を受信するように構成され、
受信した測定値において1つ以上の予め定められたパターンを検出するように構成され、且つ
前記測定値において前記1つ以上の予め定められたパターンの少なくとも1つを検出すると、(i)前記挿入装置と(ii)撮像装置の少なくとも1つの動作を制御するように構成されている少なくとも1つの処理装置と
を含むシステム。 - 前記少なくとも1つの処理装置は更に、センサーの測定値が所定の閾値を超えているか否かを判定するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの処理装置は更に、前記センサーの測定値の1つ以上のグラフを挿入パラメーターの関数として生成するように構成されている、請求項1又は2に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの処理装置は更に、挿入パラメーターと前記センサーの測定値との実際の相関を決定するように構成されている、請求項1から3のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの処理装置は更に、前記実際の相関を、前記挿入パラメーターと前記センサーの測定値との予測される相関と比較するように構成されている、請求項4に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの処理装置は更に、前記予測される相関を決定するように構成されている、請求項5に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのセンサーの測定値において前記1つ以上の予め定められたパターンを検出すると、(i)前記挿入装置と(ii)撮像装置の少なくとも1つの動作を制御することは、
(a)前記患者の体内の関心領域の撮像を開始することと、
(b)前記関心領域の連続撮像を一時停止することと、
(c)予め計画された軌道又は修正された軌道のいずれかに沿って前記患者の体内への前記医療器具の挿入を継続することと、
(d)前記医療器具の挿入を停止することと
の1つ以上を含む、請求項1から6のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記挿入パラメーターは挿入深度である、請求項3から7のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記挿入パラメーターは挿入時間である、請求項3から7のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記センサーの測定値における前記1つ以上の予め定められたパターンは、測定されたパラメーターのレベル、勾配、ピーク、又はそれらの組み合わせの少なくとも1つを含む、請求項1から9のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのセンサーの1つ以上が、前記挿入装置と前記医療器具のいずれか一方又は両方に配置されている、請求項1から10のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのセンサーは、力センサーと音響センサーの1つ以上を含む、請求項1から11のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの処理装置は更に、視覚、聴覚及び触覚フィードバックの1つ以上を生成するように構成されている、請求項1から12のいずれか一項に記載のシステム。
- 患者の体内への医療器具の挿入を制御するためのシステムであって、
前記医療器具を前記患者の体内に挿入するように構成されている挿入装置と、
前記患者の体内への挿入中に前記医療器具にかかる力を測定するように構成されている力センサーと、
少なくとも1つの処理装置であって、
前記力センサーから力の測定値を受信するように構成され、
挿入パラメーターと前記力センサーの測定値との実際の相関を決定するように構成され、
前記実際の相関を前記挿入パラメーターと前記力センサーの測定値との予測される相関と比較するように構成され、且つ
前記比較の結果に基づいて前記挿入装置の動作を制御するように構成されている少なくとも1つの処理装置と
を含むシステム。 - 前記少なくとも1つの処理装置は更に、前記予測される相関を決定するように構成されている、請求項14に記載のシステム。
- 前記予測される相関は、前記患者の体内の関心領域の1つ以上の画像と予め計画された器具挿入軌道とに基づいて決定される、請求項14又は15に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの処理装置は更に、前記予め計画された器具挿入軌道を計算するように構成されている、請求項16に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの処理装置は更に、前記関心領域の撮像を開始するように構成されている、請求項14から17のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの処理装置は更に、前記関心領域の連続撮像を一時停止又は休止するように構成されている、請求項14から18のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記力センサーによって測定される力は軸力と横力の1つ以上である、請求項14から19のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記挿入パラメーターは、挿入深度又は挿入時間のいずれかである、請求項14から20のいずれか一項に記載のシステム。
- 患者の体内への医療器具の挿入を制御するための方法であって、
前記医療器具を前記患者の体内に挿入することと、
前記医療器具と前記患者の身体組織との相互作用に関連する1つ以上の相互作用パラメーターを測定することと、
前記1つ以上のパラメーターの前記測定において1つ以上の予め定められたパターンを検出することと、
前記1つ以上の予め定められたパターンの少なくとも1つを検出すると、(i)挿入装置と(ii)撮像装置の少なくとも1つの動作を制御することと
を含む方法。 - 前記1つ以上の予め定められたパターンの少なくとも1つを検出すると、挿入装置と撮像装置の少なくとも1つの動作を制御することは、
(a)前記患者の体内の関心領域の撮像を開始することと、
(b)前記関心領域の連続撮像を一時停止することと、
(c)予め計画された軌道又は修正された軌道のいずれかに沿って前記患者の体内への前記医療器具の挿入を継続することと、
(d)前記医療器具の挿入を停止することと
の1つ以上を含む、請求項22に記載の方法。 - 前記測定において前記1つ以上の予め定められたパターンを検出すると、ユーザーに前記患者の体内の関心領域の撮像を開始するように促すステップを更に含む、請求項22に記載の方法。
- 前記測定の1つ以上のグラフを挿入パラメーターの関数として生成するステップを更に含む、請求項22から24のいずれか一項に記載の方法。
- 前記挿入パラメーターは挿入深度と挿入時間のいずれか1つである、請求項25に記載の方法。
- 前記1つ以上のパラメーターの少なくとも1つが、前記身体組織によって前記医療器具にかかる力である、請求項22から26のいずれか一項に記載の方法。
- 視覚、聴覚及び触覚フィードバックの1つ以上を生成するステップを更に含む、請求項22から27のいずれか一項に記載の方法。
- 患者の体内への医療器具の挿入を制御するための方法であって、
前記医療器具を前記患者の体内に挿入することと、
前記患者の体内への挿入中に前記医療器具にかかる力を測定することと、
挿入パラメーターと力の測定値との実際の相関を決定することと、
前記実際の相関を前記挿入パラメーターと前記力の測定値との予測される相関と比較することと、
前記比較の結果に基づいて前記患者の体内への前記医療器具の挿入を制御することと
を含む方法。 - 前記予測される相関を決定するステップを更に含む、請求項29に記載の方法。
- 前記予測される相関を決定することは、前記患者の体内の関心領域の1つ以上の画像及び予め計画された軌道に基づいている、請求項30に記載の方法。
- 前記予め計画された軌道を計算するステップを更に含む、請求項31に記載の方法。
- 前記患者の体内の関心領域の1つ以上の画像を受信するステップを更に含む、請求項29から32のいずれか一項に記載の方法。
- 前記実際の相関の前記予測される相関からのずれが所定のレベルを超えているか否かを判定するステップを更に含む、請求項29から33のいずれか一項に記載の方法。
- 前記実際の相関の前記予測される相関からのずれが前記所定のレベルを超えている場合、前記医療器具の挿入を停止するステップを更に含む、請求項34に記載の方法。
- 前記医療器具の挿入を停止する際にアラートを提供するステップを更に含む、請求項35に記載の方法。
- 前記実際の相関の前記予測される相関からのずれが前記所定のレベルを超えていない場合、前記患者の体内の関心領域の撮像を開始するステップを更に含む、請求項34に記載の方法。
- 前記開始された画像に基づいて前記医療器具の軌道を修正するステップを更に含む、請求項37に記載の方法。
- 前記開始された画像及び前記修正された軌道に基づいて、前記挿入パラメーターと前記力の測定値との予測される相関を補正するステップを更に含む、請求項38に記載の方法。
- 前記補正された予測される相関を記憶するステップを更に含む、請求項39に記載の方法。
- 前記比較の結果に基づいて前記患者の体内への前記医療器具の挿入を制御することは、前記修正された軌道に沿って前記医療器具を前記患者の体内に挿入することを含む、請求項38から40のいずれか一項に記載の方法。
- 前記力の測定値の1つ以上のグラフを前記挿入パラメーターの関数として生成するステップを更に含む、請求項29から41のいずれか一項に記載の方法。
- 前記挿入パラメーターは、挿入深度又は挿入時間のいずれかである、請求項29から42のいずれか一項に記載の方法。
- 患者の体内への医療器具の挿入を制御するための方法であって、
予め計画された軌道に沿って前記患者の体内に前記医療器具を挿入することと、
前記患者の体内への挿入中に前記医療器具にかかる力を測定することと、
1つ以上の力の測定値が所定の閾値から外れているか否かを判定することと、
前記1つ以上の力の測定値が前記所定の閾値から外れていると判定された場合に、前記医療器具の挿入を停止することと
を含む方法。 - 患者の体内への医療器具の挿入を監視するためのシステムであって、
前記医療器具を前記患者の体内に挿入するように構成されている挿入装置と、
前記患者の体内への挿入中に前記医療器具にかかる力を測定するように構成されている力センサーと、
少なくとも1つの処理装置であって、
前記力センサーから力の測定値を受信するように構成され、
挿入パラメーターと前記力センサーの測定値との実際の相関を決定するように構成され、且つ
前記実際の相関が前記挿入パラメーターと前記力センサーの測定値との予測される相関から外れているか否かを決定するように構成されている少なくとも1つの処理装置と
を含むシステム。 - 患者の体内への医療器具の挿入を監視するための方法であって、
前記患者の体内への挿入中に前記医療器具にかかる力を測定することと、
挿入パラメーターと前記患者の体内への挿入中に前記医療器具にかかる力との実際の相関を決定することと、
前記実際の相関が前記挿入パラメーターと前記力の測定値との予測される相関から外れているか否かを決定することと
を含む方法。 - 医療器具の挿入処置中の術中撮像を少なくする方法であって、
前記医療器具の挿入経路を計算することと、
前記挿入経路を用いて前記挿入処置中に前記医療器具が遭遇すると予測される力を確認することと、
前記挿入処置に対して予測される力プロファイルを生成することと、
前記医療器具が前記挿入経路に沿って挿入されるときに前記医療器具が遭遇する力を測定することと、
前記遭遇する力を前記予測される力プロファイルから予想される力と比較することと、
前記挿入処置中に必要とされる画像の数が画像ベースのナビゲーションのみに依存する挿入処置に比べて少なくなるように、前記遭遇する力が前記予測される力プロファイルから予想される力から所定のレベルよりも大きく外れている場合に関心領域の1つ以上の画像を取得することと
を含む方法。
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