JP6796600B2 - マイクロ波アブレーション計画及び処置システム - Google Patents

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Description

本開示は、マイクロ波アブレーション治療処置を計画して実行するためのシステム、方法及び装置に関する。
（関連技術の説明）
臨床医は、治療処置を計画する場合、Ｘ線データ、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンデータ、磁気共鳴画像（ＭＲＩ）データ、又は臨床医が患者の内部解剖学的構造を観察することを可能にする他の撮像データを含む患者データにしばしば依拠する。臨床医は、患者データを利用して、関心ある標的を識別し、外科的処置のための関心ある標的にアクセスする方針を発展させる。
診断ツールとしてＣＴ画像を用いることは日常的となり、ＣＴ結果は、病変、腫瘍又は他の同様の関心ある標的のサイズ及び位置に関して臨床医に頻繁に利用可能な主な情報源である。この情報は、生検又はアブレーション処置のような手術処置を計画するために臨床医によって用いられるが、通常、処置を開始する前に臨床医の能力の最大限に記憶されなければならない「オフライン」情報として利用可能である。ＣＴスキャンの間、患者はデジタル撮像され、ＣＴ画像データボリュームが組み立てられる。次に、ＣＴ画像データは、臨床医により軸方向、冠状方向及び矢状方向の各々で観察され得る。臨床医は、標的を識別、又は位置を特定しようとする場合に、各方向からのスライスによるＣＴ画像データスライスを再調査する。しかし、臨床医にとって、未加工形態でのＸ線、ＣＴ画像又はＭＲＩに基づき外科術アブレーション処置を効果的に計画することはしばしば困難である。
米国特許出願公開第２０１３／０３１７３５２号明細書
マイクロ波アブレーション治療処置を計画して実行するためのシステム、装置及び方法を提供する。本開示の一態様によると、マイクロ波アブレーション処置を実行するためのシステムは、アブレーションプローブと、アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって、患者の体内のアブレーションプローブの位置を、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間に追跡するように構成された電磁追跡システムと、リアルタイム超音波画像を生成するように構成された超音波撮像装置と、プロセッサ及び命令を格納するメモリを含むコンピューティングデバイスであって、命令がプロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的にアブレーションプローブをナビゲートするためのガイダンスを表示させ、患者の体内のアブレーションプローブの追跡した位置に基づき、リアルタイム超音波画像にアブレーションプローブの追跡した位置を表示させ、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間、アブレーションプローブの位置を追跡する際に、アブレーションプローブの表示された位置を反復的に更新させ、アブレーションプローブを少なくとも１つの標的に近接してナビゲートする場合に、少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示させる、コンピューティングデバイスと、を備える。
本開示の更なる態様では、電磁追跡システムは、超音波撮像装置に位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって超音波撮像装置の位置を追跡する。
本開示の別の態様では、アブレーションプローブの位置は、少なくとも１つの標的に対して表示される。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、患者の体内のアブレーションプローブの追跡した位置に基づきリアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の別の態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、超音波撮像装置の追跡した位置に基づきリアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の更なる態様では、アブレーションプローブの表示された位置は、少なくとも１つの標的に対して反復的に更新される。
本開示の別の態様では、命令は、リアルタイム超音波画像の少なくとも１つの標的に対する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の更なる態様では、システムは、コンピューティングデバイスにより自動的に開始される１つ又は２つ以上の周辺構成要素を更に含み、１つ又は２つ以上の周辺構成要素はアブレーション発生装置、蠕動ポンプ、及びスマート電源のうちの１つ又は２つ以上を含む。
本開示の別の態様では、アブレーションプローブは患者の体に経皮的に挿入される。
本開示の更なる態様では、命令は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブの先端からのアブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の別の態様では、命令は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の更なる態様では、命令は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブの軌跡がリアルタイム超音波画像の平面の前方又は後方にあるか否かを示すシャドーバーオーバーレイを表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の別の態様では、コンピューティングデバイスは、少なくとも１つの標的をアブレーションすることに関する少なくとも１つのパラメータをユーザが事前構成するのを可能にする。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つのパラメータは、ワット数、温度、及び持続時間のうちの１つ又は２つ以上を含む。
本開示の別の態様によると、方法は、患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的にアブレーションプローブをナビゲートするためのガイダンスを表示することと、アブレーションプローブをナビゲートする間、患者の体内のアブレーションプローブの位置を追跡することと、アブレーションプローブの追跡した位置をリアルタイム超音波画像に表示することと、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間、アブレーションプローブの位置を追跡する際にアブレーションプローブの表示された位置を反復的に更新することと、アブレーションプローブを少なくとも１つの標的に近接してナビゲートする場合に、少なくとも１つの標的をアブレーションすることと、を含む。
本開示の更なる態様では、方法は、アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサの位置を追跡することを更に含む。
本開示の別の態様では、アブレーションプローブの位置は少なくとも１つの標的に対して表示される。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、患者の体内のアブレーションプローブの追跡した位置に基づきリアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の別の態様では、方法は、超音波撮像装置の位置を追跡することを更に含む。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、超音波撮像装置の追跡した位置に基づき、リアルタイム超音波画像に表示される。
本開示のなお更なる態様では、アブレーションプローブの表示された位置は、少なくとも１つの標的に対して反復的に更新される。
本開示の別の態様では、方法は、リアルタイム超音波画像の少なくとも１つの標的に対する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示することを更に含む。
本開示の更なる態様では、方法は、１つ又は２つ以上の周辺構成要素を自動的に開始することを更に含み、１つ又は２つ以上の周辺構成要素は、アブレーション発生装置、蠕動ポンプ、及びスマート電源のうちの１つ又は２つ以上を含む。
本開示の別の態様では、方法は、アブレーションプローブを患者の体内に経皮的に挿入することを更に含む。
本開示の更なる態様では、方法は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブの先端からのアブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを表示することを更に含む。
本開示の別の態様では、方法は、アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンをリアルタイム超音波画像に表示することを更に含む。
本開示の更なる態様では、方法は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブの軌跡がリアルタイム超音波画像の平面の前方又は後方にあるか否かを示すシャドーバーオーバーレイを表示することを更に含む。
本開示の更なる態様では、方法は、少なくとも１つの標的をアブレーションすることに関する少なくとも１つのパラメータを事前構成することを更に含む。
本開示の別の態様では、少なくとも１つのパラメータは、ワット数、温度、及び持続時間のうちの１つ又は２つ以上を含む。
本開示の別の態様によると、命令を格納する非一過性コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータ可読記憶媒体は、命令がプロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的にアブレーションプローブをナビゲートするためのガイダンスを表示させ、アブレーションプローブをナビゲートする間、患者の体内のアブレーションプローブの位置を追跡させ、アブレーションプローブの追跡した位置をリアルタイム超音波画像に表示させ、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間、アブレーションプローブの位置を追跡する際に、アブレーションプローブの表示された位置を反復的に更新させ、アブレーションプローブを少なくとも１つの標的に近接してナビゲートする場合に、少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示させる。
本開示の更なる態様では、コンピュータ可読媒体は、アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサの位置を追跡するようにコンピューティングデバイスを構成する更なる命令を格納する。
本開示の別の態様では、アブレーションプローブの位置は、少なくとも１つの標的に対して表示される。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、患者の体内のアブレーションプローブの追跡した位置に基づきリアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の別の態様では、コンピュータ可読媒体は、超音波撮像装置の位置を追跡するようにコンピューティングデバイスを構成する更なる命令を格納する。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、超音波撮像装置の追跡した位置に基づき、リアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の更なる態様では、アブレーションプローブの表示された位置は、少なくとも１つの標的に対して反復的に更新される。
本開示の更なる態様では、コンピュータ可読媒体は、リアルタイム超音波画像の少なくとも１つの標的に対する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示するようにコンピューティングデバイスを構成する更なる命令を格納する。
本開示の別の態様では、コンピュータ可読媒体は、１つ又は２つ以上の周辺構成要素を自動的に開始するようにコンピューティングデバイスを構成する更なる命令を格納し、１つ又は２つ以上の周辺構成要素は、アブレーション発生装置、蠕動ポンプ及びスマート電源のうちの１つ又は２つ以上を含む。
本開示の更なる態様では、アブレーションプローブは、患者の体内に経皮的に挿入している。
本開示の別の態様では、コンピュータ可読媒体は、アブレーションプローブの先端からのアブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを、リアルタイム超音波画像に表示するようにコンピューティングデバイスを構成する更なる命令を格納する。
本開示の更なる態様では、コンピュータ可読媒体は、アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを、リアルタイム超音波画像に表示するようにコンピューティングデバイスを構成する更なる命令を格納する。
本開示の更なる態様では、コンピュータ可読媒体は、アブレーションプローブの軌跡がリアルタイム超音波画像の平面の前方又は後方にあるか否かを示すシャドーバーオーバーレイを、リアルタイム超音波画像に表示するようにコンピューティングデバイスを構成する更なる命令を格納する。
本開示の更なる態様では、コンピュータ可読媒体は、少なくとも１つの標的をアブレーションすることに関する少なくとも１つのパラメータをユーザが事前構成するのを可能にするように、コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を格納する。
本開示の別の態様では、少なくとも１つのパラメータは、ワット数、温度、及び持続時間のうちの１つ又は２つ以上を含む。
本開示の別の態様によると、マイクロ波アブレーション処置を実行するシステムは、アブレーションプローブと、アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって、患者の体内のアブレーションプローブの位置を、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間に追跡するように構成された電磁追跡システムと、プロセッサ及び命令を格納するメモリを含むコンピューティングデバイスであって、命令がプロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、患者の体の撮像の間に取得された画像データに基づき生成された患者の体の少なくとも一部の三次元モデルを表示させ、患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的へアブレーションプローブをナビゲートするための経路を表示させ、アブレーションプローブを経路に沿ってナビゲートする間、患者の体内のアブレーションプローブの位置を追跡させ、三次元モデルにアブレーションプローブの追跡した位置を表示させ、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間、アブレーションプローブの位置を追跡する際に、アブレーションプローブの表示された位置を反復的に更新させ、アブレーションプローブを少なくとも１つの標的に近接してナビゲートする際に、少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示させる、コンピューティングデバイスと、を備える。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的への経路は直線である。
本開示の別の態様では、経路は、少なくとも１つの標的と患者の体の外部との間に延在する。
本開示の更なる態様では、システムは、患者の体のリアルタイム超音波画像を生成するように構成された超音波撮像装置を更に含む。
本開示の更なる態様では、電磁追跡システムは、超音波撮像装置に位置する少なくとも１つの電磁センサを用いて超音波撮像装置の位置を追跡するように更に構成される。
本開示の更なる態様では、命令は、超音波撮像装置によって生成されたリアルタイム超音波画像にアブレーションプローブの追跡した位置を表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、患者の体内のアブレーションプローブの追跡した位置に基づきリアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、超音波撮像装置の追跡した位置に基づき、リアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の別の態様では、命令は、三次元モデルに少なくとも１つの標的に対する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の更なる態様では、命令は、リアルタイム超音波画像に少なくとも１つの標的に対する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の別の態様では、命令は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の更なる態様では、命令は、アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを三次元モデルに表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の別の態様では、アブレーションプローブの表示された位置は、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間、アブレーションプローブの位置を追跡する際に、経路に対して反復的に更新される。
本開示の更なる態様では、命令は、アブレーションプローブの先端からのアブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを、三次元モデルに表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の別の態様では、命令は、アブレーションプローブの先端からのアブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを、リアルタイム超音波画像に表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の更なる態様では、命令は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブの軌跡がリアルタイム超音波画像の平面の前方又は後方にあるか否かを示すシャドーバーオーバーレイを表示するように、コンピューティングデバイスを更に構成する。
本開示の別の態様では、アブレーションプローブは患者の体に経皮的に挿入される。
本開示の別の態様によると、方法は、患者の体の撮像の間に取得された画像データに基づき生成された患者の体の少なくとも一部の三次元モデルを表示することと、患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的にアブレーションプローブをナビゲートするための経路を表示することと、アブレーションプローブを経路に沿ってナビゲートする間に、患者の体内のアブレーションプローブの位置を追跡することと、アブレーションプローブの追跡した位置を三次元モデルに表示することと、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間、アブレーションプローブの位置を追跡する際にアブレーションプローブの表示された位置を反復的に更新することと、アブレーションプローブを少なくとも１つのアブレーション標的に近接してナビゲートする場合に、少なくとも１つの標的をアブレーションすることと、を含む。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的への経路は直線である。
本開示の別の態様では、経路は、少なくとも１つの標的と患者の体の外部との間に延在する。
本開示の更なる態様では、方法は、アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサの位置を追跡することを更に含む。
本開示の別の態様では、方法は、超音波撮像装置の位置を追跡することを更に含む。
本開示の別の態様では、方法は、超音波撮像装置によって生成されたリアルタイム超音波画像にアブレーションプローブの追跡した位置を表示することを更に含む。
本開示の更なる態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、患者の体内のアブレーションプローブの追跡した位置に基づきリアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の別の態様では、少なくとも１つの標的に対するアブレーションプローブの位置は、超音波撮像装置の追跡した位置に基づきリアルタイム超音波画像に表示される。
本開示の更なる態様では、方法は、三次元モデルに少なくとも１つの標的に対する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示することを更に含む。
本開示の別の態様では、方法は、リアルタイム超音波画像の少なくとも１つの標的に対する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示することを更に含む。
本開示の更なる態様では、方法は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを表示することを更に含む。
本開示の別の態様では、方法は、三次元モデルに、アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを表示することを更に含む。
本開示の更なる態様では、アブレーションプローブの表示された位置は、アブレーションプローブを患者の体内にナビゲートする間に、アブレーションプローブの位置を追跡する際に、経路に対して反復的に更新される。
本開示の別の態様では、方法は、三次元モデルに、アブレーションプローブの先端からのアブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを表示することを更に含む。
本開示の更なる態様では、方法は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブの先端からのアブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを表示することを更に含む。
本開示の別の態様では、方法は、リアルタイム超音波画像に、アブレーションプローブの軌跡がリアルタイム超音波画像の平面の前方又は後方にあるか否かを示すシャドーバーオーバーレイを表示することを更に含む。
本開示の更なる態様では、方法は、アブレーションプローブを患者の体内に経皮的に挿入することを更に含む。
本開示の上記態様及び実施形態のいずれかは、本開示の範囲から逸脱することなく組み合わせられてもよい。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
マイクロ波アブレーション処置を実行するためのシステムであって、
アブレーションプローブと、
前記アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって、患者の体内の前記アブレーションプローブの位置を、前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間に追跡するように構成された電磁追跡システムと、
リアルタイム超音波画像を生成するように構成された超音波撮像装置と、
プロセッサと、命令を格納するメモリとを含むコンピューティングデバイスであって、前記命令が前記プロセッサによって実行されると、前記コンピューティングデバイスに、
前記患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的へ前記アブレーションプローブをナビゲートするためのガイダンスを表示することと、
前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記追跡された位置に基づき、前記リアルタイム超音波画像上に前記アブレーションプローブの前記追跡された位置を表示することと、
前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブの前記位置が追跡される際に、前記アブレーションプローブの前記表示された位置を反復的に更新することと、
前記アブレーションプローブが前記少なくとも１つの標的に近接してナビゲートされる場合に、前記少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示することと
を行わせる、コンピューティングデバイスと
を備える、システム。
（項目２）
前記電磁追跡システムが、前記超音波撮像装置に位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって、前記超音波撮像装置の位置を追跡する、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記アブレーションプローブの前記位置が、前記少なくとも１つの標的に関連して表示される、項目１に記載のシステム。
（項目４）
前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置が、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、項目３に記載のシステム。
（項目５）
前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置が、前記超音波撮像装置の前記追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、項目２に記載のシステム。
（項目６）
前記アブレーションプローブの前記表示された位置が、前記少なくとも１つの標的に関連して反復的に更新される、項目３に記載のシステム。
（項目７）
前記命令が、前記リアルタイム超音波画像上に前記少なくとも１つの標的に関連する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目３に記載のシステム。
（項目８）
前記コンピューティングデバイスにより自動的に開始される１つ以上の周辺構成要素を更に含み、前記１つ以上の周辺構成要素が、アブレーション発生装置、蠕動ポンプ、及びスマート電源のうちの１つ以上を含む、項目１に記載のシステム。
（項目９）
前記アブレーションプローブが、前記患者の体内に経皮的に挿入される、項目１に記載のシステム。
（項目１０）
前記命令が、前記リアルタイム超音波画像上に、前記アブレーションプローブの先端からの前記アブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目１に記載のシステム。
（項目１１）
前記命令が、前記リアルタイム超音波画像上に、前記アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目１に記載のシステム。
（項目１２）
前記命令が、前記リアルタイム超音波画像上に、前記アブレーションプローブの前記軌跡が前記リアルタイム超音波画像の平面の前方又は後方にあるか否かを示すシャドーバーオーバーレイを表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目１０に記載のシステム。
（項目１３）
前記コンピューティングデバイスが、前記少なくとも１つの標的をアブレーションすることに関する少なくとも１つのパラメータをユーザが事前構成することを可能にする、項目１に記載のシステム。
（項目１４）
少なくとも１つのパラメータが、ワット数、温度、及び持続時間のうちの１つ以上を含む、項目１に記載のシステム。
（項目１５）
命令を格納する非一過性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令がプロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、
患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的へアブレーションプローブをナビゲートするためのガイダンスを表示することと、
前記アブレーションプローブがナビゲートされている間、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの位置を追跡することと、
前記アブレーションプローブの前記追跡された位置をリアルタイム超音波画像上に表示することと、
前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブの前記位置が追跡される際に、前記アブレーションプローブの前記表示された位置を反復的に更新することと、
前記アブレーションプローブが前記少なくとも１つの標的に近接してナビゲートされる場合に、前記少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示することと
を行わせる、非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目１６）
前記アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサの位置を追跡するように前記コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目１７）
前記アブレーションプローブの前記位置が、前記少なくとも１つの標的に関連して表示される、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目１８）
前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置が、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目１９）
超音波撮像装置の位置を追跡するように前記コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２０）
前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置が、超音波撮像装置の追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２１）
前記アブレーションプローブの前記表示された位置が、前記少なくとも１つの標的に関連して反復的に更新される、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２２）
前記リアルタイム超音波画像上に前記少なくとも１つの標的に関連する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示するように前記コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２３）
１つ以上の周辺構成要素を自動的に開始するように前記コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を含み、前記１つ以上の周辺構成要素が、アブレーション発生装置、蠕動ポンプ、及びスマート電源のうちの１つ以上を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２４）
前記アブレーションプローブが、前記患者の体内に経皮的に挿入している、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２５）
前記アブレーションプローブの先端からの前記アブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを、前記リアルタイム超音波画像上に表示するように前記コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２６）
前記アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを、前記リアルタイム超音波画像上に表示するように前記コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２７）
前記アブレーションプローブの軌跡が前記リアルタイム超音波画像の平面の前方又は後方にあるか否かを示すシャドーバーオーバーレイを、前記リアルタイム超音波画像上に表示するように前記コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２８）
前記少なくとも１つの標的をアブレーションすることに関する少なくとも１つのパラメータをユーザが事前構成することを可能にするように、前記コンピューティングデバイスを構成する更なる命令を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目２９）
少なくとも１つのパラメータが、ワット数、温度、及び持続時間のうちの１つ以上を含む、項目１５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
（項目３０）
マイクロ波アブレーション処置を実行するためのシステムであって、
アブレーションプローブと、
前記アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって、患者の体内の前記アブレーションプローブの位置を、前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間に追跡するように構成された電磁追跡システムと、
プロセッサと、命令を格納するメモリとを含むコンピューティングデバイスであって、前記命令が前記プロセッサによって実行されると、前記コンピューティングデバイスに、
前記患者の体内の撮像の間に取得された画像データに基づいて生成された患者の体の少なくとも一部の三次元モデルを表示することと、
前記患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的にアブレーションプローブをナビゲートするための経路を表示することと、
前記アブレーションプローブが前記経路に沿ってナビゲートされている間、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記位置を追跡することと、
前記三次元モデル上に前記アブレーションプローブの前記追跡された位置を表示することと、
前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブの前記位置が追跡される際に、前記アブレーションプローブの前記表示された位置を反復的に更新することと、
前記アブレーションプローブが前記少なくとも１つの標的に近接してナビゲートされる場合に、前記少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示することと
を行わせる、コンピューティングデバイスと
を備える、システム。
（項目３１）
前記少なくとも１つの標的への前記経路が、直線である、項目３０に記載のシステム。
（項目３２）
前記経路が、前記少なくとも１つの標的と前記患者の体の外部との間に延在する、項目３０に記載のシステム。
（項目３３）
前記患者の体のリアルタイム超音波画像を生成するように構成された超音波撮像装置を更に備える、項目３０に記載のシステム。
（項目３４）
前記電磁追跡システムが、前記超音波撮像装置に位置する少なくとも１つの電磁センサを用いて前記超音波撮像装置の位置を追跡するように更に構成されている、項目３３に記載のシステム。
（項目３５）
前記命令が、前記超音波撮像装置によって生成されたリアルタイム超音波画像上に前記アブレーションプローブの前記追跡された位置を表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目３３に記載のシステム。
（項目３６）
前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置が、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、項目３５に記載のシステム。
（項目３７）
前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置が、前記超音波撮像装置の追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、項目３５に記載のシステム。
（項目３８）
前記命令が、前記三次元モデル上に前記少なくとも１つの標的に関連する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目３０に記載のシステム。
（項目３９）
前記命令が、前記リアルタイム超音波画像上に前記少なくとも１つの標的に関連する計画されたアブレーションゾーンのモデルを表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目３５に記載のシステム。
（項目４０）
前記命令が、前記アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目３５に記載のシステム。
（項目４１）
前記命令が、前記アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを前記三次元モデル上に表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目３０に記載のシステム。
（項目４２）
前記アブレーションプローブの前記表示された位置が、前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブの前記位置が追跡される際に、前記経路に関連して反復的に更新される、項目３０に記載のシステム。
（項目４３）
前記命令が、前記アブレーションプローブの先端からの前記アブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを、前記三次元モデル上に表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目３０に記載のシステム。
（項目４４）
前記命令が、前記アブレーションプローブの先端からの前記アブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを、前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目３５に記載のシステム。
（項目４５）
前記命令が、前記アブレーションプローブの前記軌跡が前記リアルタイム超音波画像の平面の前方又は後方にあるか否かを示すシャドーバーオーバーレイを、前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスを更に構成する、項目４４に記載のシステム。
（項目４６）
前記アブレーションプローブが、前記患者の体内に経皮的に挿入される、項目３０に記載のシステム。
現在開示されたシステム及び方法の目的及び特徴は、その様々な実施形態の説明が添付図面を参照して読まれる場合に、当業者には明らかにあるであろう。
本開示の例示的な実施形態によるマイクロ波アブレーション計画及び処置システムの概略図である。 本開示の実施形態による図１のマイクロ波アブレーション計画及び処置システムの部分を形成するコンピューティングデバイスの概略図である。 本開示の実施形態によるマイクロ波アブレーション治療の処置段階の例示的方法を示すフロー図である。 本開示の実施形態によるマイクロ波アブレーション治療の処置段階の設定工程を示す図を提示するユーザインターフェースの図解である。 本開示の実施形態によるマイクロ波アブレーション治療の処置段階のガイダンス工程を示す図を提示するユーザインターフェースの図解である。 本開示の実施形態によるマイクロ波アブレーション治療の処置段階の間のガイダンスを示す図を提示するユーザインターフェースの図解である。 本開示の実施形態によるマイクロ波アブレーション治療の処置段階のアブレーション工程を示す図を提示するユーザインターフェースの図解である。
本開示は、マイクロ波アブレーション外科的治療を計画して実行するためのシステム及び方法を提供する。システムは、臨床医に、初期の患者選択から標的識別及び選択、標的サイズ決め、治療ゾーンサイズ決め、標的への経路を作成するためのエントリーポイント及び経路選択、並びに治療計画レビューのプロセスまでの治療計画の合理化された方法を提示する。次に治療計画は、外科的処置の実行の間にガイドとして用いられともよく、システムは、患者の体内の外科用ツールの位置を追跡し、臨床医に、標的に対するツールの位置のリアルタイム図及び標的に向かう事前計画された経路を与えるように構成される。システムはまた、臨床医に、術前と術後ＣＴ画像データを比較して対比させ、実行された外科的治療処置の結果を評価する能力を提示する。
本開示は、特定の例示的な実施形態に関して記載されるが、様々な修正、再構成及び置換は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で行われ得ることを、当業者は容易に理解するであろう。本開示の範囲は、添付の特許請求項により定義される。
本開示によるマイクロ波アブレーション治療は、一般に（１）計画段階と、（２）処置段階との２つの段階に分けられる。マイクロ波アブレーション治療の計画段階は、Ｂｈａｒａｄｗａｊらによって２０１４年８月１１日に出願された、「ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＰＬＡＮＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」と題される同時係属中の仮特許出願第６２／０３５，８５１号により詳細に記載され、その内容は本明細書に参照として全体が組み込まれている。代替的な計画及び処置段階は、以下により詳細に記載される。
本開示によるマイクロ波アブレーション計画及び処置システムは、計画段階と処置段階の両方を実行するように構成された単一システムであってもよく、又はシステムは様々な段階用に別個の装置とソフトウェアプログラムを含んでもよい。後者の例は、１つ又は２つ以上の専用ソフトウェアプログラムを有する第１コンピューティングデバイスを計画段階の間に使用し、１つ又は２つ以上の専用ソフトウェアプログラムを有する第２コンピューティングデバイスに、第１コンピューティングデバイスから処置段階の間に用いられるデータをインポートできるシステムであり得る。
ここで図１を参照すると、本開示は、一般に治療システム１０に関し、治療システム１０は、コンピューティングデバイス１００、ディスプレイ１１０、台１２０、アブレーションプローブ１３０及び超音波センサ１４０を含む。コンピューティングデバイス１００は、例えば、ラップトップコンピュータ、ディスクトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、又は他の同様の装置であり得る。コンピューティングデバイス１００は、電気外科術発生装置、蠕動ポンプ、電源、及び／又はシステム１０に関連するか、システム１０の部分を形成する他の付属品及び周辺装置を制御するように構成され得る。ディスプレイ１１０は、マイクロ波アブレーション処置の実行に関する命令、画像、及びメッセージを出力するように構成されている。台１２０は、例えば、手術台又は外科的処置の間に用いるのに適切な他の台であってもよく、電磁（ＥＭ）場発生装置１２１を含む。ＥＭ場発生装置１２１は、マイクロ波アブレーション処置の間にＥＭ場を生成するために用いられており、患者の体内の外科用器具の位置を追跡するために用いられるＥＭ追跡システムの部分を形成する。ＥＭ場発生装置１２１は、手術台又は患者ベッドの下に設置され、又は統合されるように特別に設計されたパッドのような、様々な構成要素を含み得る。そのようなＥＭ追跡システムの例は、Ｎｏｒｔｈｅｒｎ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｉｎｃ．によって販売されたＡＵＲＯＲＡ（商標）である。アブレーションプローブ１３０は、組織をアブレーションするのに用いられるマイクロ波アブレーションアンテナを有する外科用器具である。本開示が外科的環境でシステム１０の使用を記載する一方、システム１０のいくつか又は全ての構成要素が、例えば、撮像ラボ及び／又はオフィス設定等、代替的な設定で用いられてもよいことがまた想定される。
ＥＭ追跡システムに追加して、外科用器具は、超音波撮像を用いることによって視覚化されてもよい。超音波ワンドのような超音波センサ１４０は、マイクロ波アブレーション処置の間、患者の体を撮像するために用いられてもよく、アブレーションプローブ１３０のような外科用器具の患者の体内での位置を視覚化する。超音波センサ１４０は、例えば、クリップオンセンサ又はステッカーセンサ等、超音波ワンド内に埋め込まれ、又は超音波ワンドに取り付けられたＥＭ追跡センサを有することができる。更に以下に記載するように、超音波センサ１４０は、アブレーションプローブ１３０に対して配置されることができ、その結果、アブレーションプローブ１３０は、超音波画像平面に対して角度を付け、したがって、臨床医は、超音波画像平面との、及び撮像される物体とのアブレーションプローブ１３０の空間関係を視覚化することができる。更に、ＥＭ追跡システムはまた、超音波センサ１４０の位置を追跡してもよい。いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の超音波センサ１４０は、患者の体内に置かれてもよい。次に、ＥＭ追跡システムは、患者の体内のそのような超音波センサ１４０及びアブレーションプローブ１３０の位置を追跡してもよい。
リガシュア（ｌｉｇａｓｕｒｅ）装置、外科用ステープル等のような、様々な別の外科用器具又は外科用ツールもまた、マイクロ波アブレーション治療処置の実行の間に用いられてもよい。アブレーションプローブ１３０は、病変又は腫瘍（以下「標的」と称する）を、電磁放射線又はマイクロ波エネルギーを用いることによりアブレーションするために使用され、癌細胞を変性又は殺傷するために組織を加熱する。このようなアブレーションプローブ１３０を含むシステムの構成及び使用は、Ｄｉｃｋｈａｎｓにより２０１４年８月２６日に出願された、「ＭＩＣＲＯＷＡＶＥ ＡＢＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」と題される同時係属中の仮特許出願第６２／０４１，７７３号、Ｌａｔｋｏｗらにより２０１３年３月１５日に出願された、「ＭＩＣＲＯＷＡＶＥ ＡＢＬＡＴＩＯＮ ＣＡＴＨＥＴＥＲ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」と題される同時係属中の特許出願第１３／８３６，２０３号、及びＢｒａｎｎａｎらによって２０１３年３月１５日に出願された、「ＭＩＣＲＯＷＡＶＥ ＥＮＥＲＧＹ−ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ」と題される同時係属中の特許出願第１３／８３４，５８１号に詳細に記載され、その全ての内容は参照として本明細書に全体的に組み込まれる。
患者の体内のアブレーションプローブ１３０の位置は、外科的処置の間に追跡されてもよい。アブレーションプローブ１３０の位置を追跡する例示的方法は、ＥＭ追跡システムを用いることであり、これはアブレーションプローブ１３０に取り付けられた、又は組み込まれたセンサを追跡することによりアブレーションプローブ１３０の位置を追跡する。プリンテッドセンサのような様々な種類のセンサを用いることができ、その構成及び使用は、２０１４年１２月２２日に出願された同時係属中の仮特許出願第６２／０９５，５６３号に詳細に記載され、その内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる。処置を開始する前に、臨床医は追跡システムの精度を検証することができる。
ここで図２を参照すると、コンピューティングデバイス１００のシステム図が示される。コンピューティングデバイス１００は、メモリ２０２、プロセッサ２０４、ディスプレイ２０６、ネットワークインターフェース２０８、入力装置２１０、及び／又は出力モジュール２１２を含んでもよい。
メモリ２０２は、プロセッサ２０４によって実行可能であり、コンピューティングデバイス１００の動作を制御する、データ及び／又はソフトウェアを格納するための任意の非一過性コンピュータ可読記憶媒体を含む。一実施形態では、メモリ２０２は、フラッシュメモリチップのような１つ又は２つ以上のソリッドステート記憶装置を含んでもよい。１つ又は２つ以上のソリッドステート記憶装置の代替又は追加で、メモリ２０２は、大容量記憶コントローラ（図示なし）及び通信バス（図示なし）を介してプロセッサ２０４に接続された１つ又は２つ以上の大容量記憶装置を含むことができる。本明細書に含まれるコンピュータ可読媒体の説明はソリッドステート記憶装置を指すが、コンピュータ可読記憶媒体はプロセッサ２０４によりアクセスされ得る任意の利用可能な媒体であり得ることを当業者によって理解されるべきである。すなわち、コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール又は他のデータのような情報を格納するための、任意の方法又は技術によって実装された非一過性の、揮発性及び不揮発性、リムーバブル及び非リムーバブル媒体を含む。例えば、コンピュータ可読記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ又は他のソリッドステートメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ブルーレイ又は他の光記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置又は他の磁気記憶装置、あるいは所望する情報を格納するために使用され得て、コンピューティングデバイス１００によりアクセスされ得る他の媒体を含む。
メモリ２０２は、アプリケーション２１６及び／又はＣＴデータ２１４を格納し得る。アプリケーション２１６は、プロセッサ２０４によって実行されると、ディスプレイ２０６にユーザインターフェース２１８を提示させる。
プロセッサ２０４は、汎用プロセッサ、他のタスクを実行するため汎用プロセッサを解放する一方で特定グラフィック処理タスクを実行するように構成された専用グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、及び／又はそのようなプロセッサの任意の数、若しくは組み合わせであってもよい。
ディスプレイ２０６は、接触感知及び／又は音声起動であってもよく、ディスプレイ２０６が入力及び出力装置の両方として機能することを可能にする。代替的に、キーボード（図示なし）、マウス（図示なし）又は他のデータ入力装置が使用されてもよい。
ネットワークインターフェース２０８は、有線ネットワーク及び／又は無線ネットワークからなるローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、無線モバイルネットワーク、ブルートゥース（登録商標）ネットワーク及び／又はインターネットのようなネットワークに接続するように構成され得る。例えば、コンピューティングデバイス１００は、外科的アブレーション計画の間に用いるため、例えば、病院サーバ、インターネットサーバ又は他の同様のサーバ等のサーバから患者のコンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像データを受信してもよい。患者ＣＴ画像データはまた、リムーバブルメモリ２０２を介してコンピューティングデバイス１００に供給されてもよい。コンピューティングデバイス１００は、そのソフトウェア、例えばアプリケーション２１６への更新をネットワークインターフェース２０８を介して受信してもよい。コンピューティングデバイス１００はまた、ディスプレイ２０６にソフトウェア更新が利用可能であるという通知を表示してもよい。
入力装置２１０は、例えば、マウス、キーボード、フットペダル、タッチスクリーン及び／又は音声インターフェースのような、ユーザがコンピューティングデバイス１００と対話できる手段による任意の装置であり得る。
出力モジュール２１２は、例えば、パラレルポート、シリアルポート、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）又は当業者には既知である任意の他の同様の接続ポートのような任意の接続ポート又はバスを含んでもよい。
アプリケーション２１６は、メモリ２０２に格納され、かつコンピューティングデバイス１００のプロセッサ２０４によって実行される１つ又は２つ以上のソフトウェアプログラムであってもよい。以下に更に詳細に記載するように、計画段階の間、アプリケーション２１６は、標的を識別し、標的のサイズを決め、治療ゾーンのサイズを決め、及び／又は処置段階の間に後で用いるための標的へのアクセスルートを決定するため、一連の工程を通して臨床医をガイドする。いくつかの実施形態では、アプリケーション２１６は、外科的処置が実行される手術室又は他の施設でコンピューティングデバイスにロードされ、外科的処置を実行する臨床医をガイドするための計画又はマップとして用いられるが、アブレーションプローブ１３０が計画に対して位置する場所を示すために処置で用いられるアブレーションプローブ１３０からのフィードバックはない。別の実施形態では、システム１０は、ＥＭ追跡によるなど、患者の体内のアブレーションプローブ１３０の位置に関するデータをコンピューティングデバイス１００に提供し、その後、アプリケーション２１６を、アブレーションプローブ１３０が位置する場所を計画に示すために用いてもよい。
アプリケーション２１６は、コンピューティングデバイス１００に直接、インストールされてもよく、又は、例えば、中央サーバなど別のコンピュータにインストールされ、ネットワークインターフェース２０８を介してコンピューティングデバイス１００で開かれてもよい。アプリケーション２１６は、ウェブベースのアプリケーション、又は当業者には既知の任意の他のフォーマットとしてコンピューティングデバイス１００上でネイティブに動作することができる。いくつかの実施形態では、アプリケーション２１６は、本開示で記載された特徴と機能の全てを有する単一のソフトウェアプログラムである。他の実施形態では、アプリケーション２１６は、これらの特徴と機能の様々な部分を提供する２つ以上の別個のソフトウェアプログラムであってもよい。例えば、アプリケーション２１６は、計画段階の間に用いるための１つのソフトウェアプログラムと、マイクロ波アブレーション治療の処置段階の間に用いるための第２ソフトウェアプログラムを含み得る。そのような場合、アプリケーション２１６の部分を形成する様々なソフトウェアプログラムは、情報を共有するために、互いに通信でき、及び／又はマイクロ波アブレーション治療及び／又は患者に関する様々な設定とパラメータをインポート及びエクスポートすることが可能であり得る。例えば、治療計画及び計画段階の間に１つのソフトウェアプログラムによって生成されたその構成要素のいずれかは、格納されて、処置段階の間に、第２ソフトウェアプログラムによって用いられるためにエクスポートされてもよい。
アプリケーション２１６は、例えば、ディスプレイ２０６に臨床医へ視覚的対話特徴を提示し、例えば、ユーザ入力装置を介して臨床医の入力を受信するためのユーザインターフェースを生成するユーザインターフェース２１８と通信する。例えば、ユーザインターフェース２１８は、グラフィックユーザインターフェース（ＧＵＩ）を生成し、臨床医が見るためにディスプレイ２０６にＧＵＩを出力してもよい。
コンピューティングデバイス１００はディスプレイ１１０に連結され、これによってコンピューティングデバイス１００はディスプレイ２０６の出力と共にディスプレイ１１０の出力を制御することができる。コンピューティングデバイス１００は、ディスプレイ２０６に表示された出力と同じ又は同様である出力を表示するためにディスプレイ１１０を制御してもよい。例えば、ディスプレイ２０６の出力は、ディスプレイ１００に映されてもよい。代替的に、コンピューティングデバイス１００は、ディスプレイ１１０を制御して、ディスプレイ２０６に表示された出力とは異なる出力を表示することもできる。例えば、ディスプレイ１１０は、マイクロ波アブレーション処置の間、ガイダンス画像及び情報を表示するように制御されてもよく、一方、ディスプレイ２０６は、構成又は状況情報のような他の出力を表示するように制御される。
本明細書で用いられる場合、用語「臨床医」は任意の医療専門家（すなわち、医師、外科医、看護師等）、又は本明細書に記載された実施形態の使用を含む医療処置の計画、実行、監視及び／又は監督に関与する治療計画システム１０の他のユーザを指す。
ここで図３を参照すると、本開示の一実施形態によるマイクロ波アブレーション処置を実行するための例示的方法のフロー図を示す。工程３０２で、臨床医は治療計画をアプリケーション２１６にロードするためにコンピューティングデバイス１００を用いることができる。治療計画は、患者の体のモデル及び１つ又は２つ以上の標的への経路を含んでもよい。
モデル及び治療計画は、共に計画段階の間に生成される。モデルは、患者のＣＴスキャンの間に取得されたＣＴ画像データに基づき生成され得るが、他の撮像モダリティもまた想定される。臨床医は、マイクロ波アブレーション処置の間の治療用の１つ又は２つ以上の標的を選択するためにモデルを用いる。その後、アプリケーション２１６は、各選択された標的から、アブレーションプローブ１３０が挿入され得る患者の体のエントリーポイントまでの経路を生成する。経路は、任意の骨、重要臓器、その他患者の体内の重要な構造を避けるように生成される。治療計画をコンピューティングデバイス１００にロードした後、臨床医は治療計画を検討し修正してもよい。
臨床医は、マイクロ波アブレーション処置用のシステム設定を更に構成してもよい。例えば、臨床医は、治療計画で各標的のためのアブレーションプローブ１３０の出力設定を事前構成するように、処置の間に使用される様々なツールに関するパラメータを事前構成してもよい。そうすることによって、アプリケーション２１６は、アブレーションプローブ１３０が各標的に到達する場合に、アブレーションプローブ１３０の異なる出力を自動的に構成し得る。
臨床医はまた、計画段階の間に格納された画像又は「スナップショット」を検討してもよい。例えば、臨床医は、計画段階の間に標的を異なる角度から示している様々な画像を格納し得る。上述のように、マイクロ波アブレーション治療の計画段階は、「ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＰＬＡＮＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」と題される同時係属中の仮特許出願第６２／０３５，８５１号により詳細に記載される。
その後、工程３０４で、アプリケーション２１６は、ユーザインターフェース２１８を介して、マイクロ波アブレーションシステムを設定し構成するための命令を表示する。命令は、視覚的及び／又は聴覚的であってもよく、適切でないシステム構成に対して適切であるためのフィードバックを提供してもよい。例えば、図４に示すように、コンピューティングデバイス１００は、システム構成画面４００を表示してもよい。画面４００は、システムが現在動作しているアブレーション処置の工程のインジケータ４０２を示す。画面４００は、更に、処置用に接続されるべき様々なシステム構成要素と、これら構成要素の状況とを示すリスト４０４を示す。ボタン４０６は、システム構成要素が、その構成要素の機能をテストするために接続されている場合に供給される。画面４００はまた、アブレーションプローブ１３０の構成された時間４０８、温度４１０及び出力パワー４１２を表しているインジケータを示す。
システムが処置用に構成された場合、臨床医はボタン４１４を選択することにより、処置を開始し、処置を停止し、処置を一時停止し、処置を再開し、及び／又は処置をリセットすることができる。ボタン４１４の選択により、アプリケーション２１６は、コンピューティングデバイス１００に、１つ又は２つ以上のシステム構成要素を自動的に開始させる。例えば、アプリケーション２１６は、蠕動ポンプ、電気外科的発生装置、及び／又は電源を自動的に開始させてもよい。次に、アプリケーション２１６は、患者の体の中にアブレーションプローブ１３０を挿入するための命令を表示する。その後、工程３０６で、アプリケーション２１６は、計画段階で生成されたように、標的への経路を有する患者の体のモデルを表示する。
１つの実施形態では、治療段階は、Ｃｏｖｉｄｉｅｎ ＬＰで現在販売されているｉＬｏｇｉｃ（登録商標）システムによって使用される治療段階と同様であり、磁場内での患者の位置は、計画段階からの画像に登録される。更に、電磁場内のアブレーションプローブの位置は、計画された経路及び患者の位置を参照して、より具体的には識別されモデルに表示された標的に対して検出され表示されている。
代替的又は追加の実施形態では、臨床医は、超音波センサ１４０及び超音波ワークステーション１５０を含む超音波撮像システムを利用して、アブレーションプローブ１３０を経路に沿って標的へナビゲートする。経路及び他の関連情報のようなナビゲーション命令は、ディスプレイ１１０に表示されてもよく、一方、ディスプレイ２０６は、以下に記載する図５に示すように、構成画面５００を表示する。アブレーションプローブ１３０をナビゲートする間、工程３０８で、アプリケーション２１６は患者の体内のアブレーションプローブ１３０の位置を追跡し、そして工程３１０で、患者の体のモデルにアブレーションプローブ１３０の追跡した位置を表示する。加えて、アプリケーション２１６は、アブレーションプローブ１３０の端から延出するベクトルを投影し、アブレーションプローブ１３０の軌跡に沿って交わる組織の表示を臨床医に与える。このようにして、臨床医は、最小限の外傷で配置を最適化するために病変又は腫瘍に対するアプローチを変更することができる。
工程３１２で、アプリケーション２１６は、患者の体のモデルのアブレーションプローブ１３０の表示された位置を、アブレーションプローブ１３０を経路に沿って標的へナビゲートする際に反復的に更新する。
アブレーションプローブ１３０が標的に到達したことをアプリケーション２１６又は臨床医が検知すると、アプリケーション２１６は、工程３１４で、腫瘍をアブレーションするための臨床医によって予め設定された設定を含む、標的をアブレーションするための命令を表示し、臨床医が、標的を治療するために「アブレーション開始」ボタンを選択することを可能にする。「アブレーション開始」ボタンが選択されると、システム１０は、関連する蠕動ポンプのような、他の関連する付属品及び／又は周辺装置を自動的に開始してもよい。その後、工程３１６で、アプリケーション２１６は、計画された処置に基づき、治療計画に未だ治療されていない標的があるか否かを判定する。判定が、はい、の場合、プロセスは工程３０６に戻り、そこで次の標的への経路を反映するために表示された経路が更新される。判定が、いいえ、の場合、アプリケーション２１６は、工程３１８で、患者の体からアブレーションプローブ１３０を取り外す命令を表示する。アブレーション処置の間、各アブレーション用のアブレーションプローブ１３０の電力及び時間設定並びに温度データに関するデータは、継続的に格納される。
加えて、アプリケーション２１６は、臨床医に、ワークフローのような、特定の種類のアブレーション処置に関連したプロトコールに関する命令を提示してもよい。例えば、アプリケーション２１６は、実行されているアブレーション処置の種類に応じて異なるワークフローを提示してもよく、その結果、トラックアブレーション、大型腫瘍アブレーション、単一トラックに沿った複数腫瘍のアブレーション、及び／又は任意の他の関連アブレーション処置の各々が、処置に特別に適合された命令を有することができる。
ここで図５を参照すると、マイクロ波アブレーション処置のガイダンス工程の間、あるいはシステム５００の特徴を調整するために臨床医によって選択された任意の時間のいずれかで、ディスプレイ２０６に表示され得る一例示的画面５００が示される。画面５００は、システムがガイダンス工程で動作中であることをインジケータ５０２で示す。画面５００は、更にボタン５０４を設け、臨床医がディスプレイ１１０に表示されたモデル及び経路を拡大及び縮小することを可能にする。画面５００は、更にボタン５０６を設け、ボタン５０６は、ディスプレイ１１０に表示された経路にシャドーバーオーバーレイを可能にして、アブレーションプローブ１３０の軌跡が、ディスプレイ１１０に表示されたガイダンスビュー内の超音波画像平面の前方又は後方にあるか否かを示す。これにより、臨床医は、アブレーションプローブ１３０の投影された軌跡と、超音波画像平面内又は超音波画像平面に対するアブレーションプローブ１３０の軌跡の相互作用を視覚化することができる。
画面５００はまた、臨床医がディスプレイ１１０に表示されたガイダンスビューを回転することができるボタン５０８を含む。画面５００は、臨床医が経路を備えるモデルのビューとライブ超音波画像ビデオフィードとの間で切り替えることができるボタン５１０を更に含む。画面５００はまた、臨床医がモデル上でアブレーションプローブ１３０の計画された経路の表示を切り替えることができるボタン５１２と、臨床医がモデル上でアブレーションプローブ１３０に関する投影されたアブレーションゾーンの表示を切り替えることができるボタン５１４を含み、臨床医はアブレーションプローブ１３０に関するアブレーションゾーンを視覚化することができる。アブレーションゾーンはまた、超音波画像に重ねられてもよく、それによって臨床医は超音波平面内でアブレーションゾーンを視覚化できる。アブレーションゾーンは、２Ｄ及び３Ｄアブレーションゾーンモデルで臨床医に提示されてもよい。
図６は、マイクロ波アブレーション処置の間のディスプレイ１１０に表示されてもよい一例示的画面６００を示す。画面６００は、処置の間にキャプチャされたライブ２Ｄ超音波画像のビュー６０２を含む。画面６００は、アブレーションプローブ１３０用の状況インジケータ６０４及び超音波センサ１４０用の状況インジケータ６０６を更に示す。画面６００はまた、アブレーションプローブ１３０の電力設定、アブレーションの持続時間及び／又はアブレーション処置が完了するまでの残り時間、アブレーションの進行、温度センサからのフィードバック、及びアブレーション処置の間に用いられたゾーンチャートのような、アブレーション処置に関する状況メッセージを表示するビュー６０８を含む。画面６００は、上述された画面５００によって設けられたボタンの選択によって生じる変化のような、アブレーション処置に関する一時的なメッセージを示すためのビュー６１０を更に含む。画面６００はまた、ナビゲーションビュー６１２を表示し、ナビゲーションビュー６１２は、アブレーションプローブ１３０の表示６１４と、超音波撮像平面の下にあるアブレーションプローブ１３０の部分を表すシャドーインジケータ６１４ａと、アブレーションプローブの軌跡を表すベクトルライン６１６と、現在アブレーションされている領域を示している現在のアブレーションゾーン６１８と、アブレーション処置が完了まで実行された場合にアブレーションされる領域を示す合計アブレーションゾーン６２０を含む。
図７は、マイクロ波アブレーション処置のアブレーション工程の間にディスプレイ２０６に表示され得る一例示的画面７００を示す。画面７００は、システムがアブレーション工程で動作していることをインジケータ７０２で示す。画面７００は、例示的アブレーションプローブ１３０で、処置の間に現在用いられている外科的ツールの表示７０４と、アブレーションプローブ１３０の構成された電力及びサイズに基づくアブレーションゾーン７０６と、アブレーションゾーン及びアブレーションプローブ１３０の遠位端からアブレーションゾーンの縁部までの距離の寸法７０８を更に示す。画面７００はまた、アブレーションプローブ１３０に関する進行中のアブレーションの進行を表す進行インジケータ７１０と、投影されたアブレーションゾーン７０６を示す。画面７００は、更にボタン７１２を含み、臨床医がアブレーションプローブ１３０の解剖学的位置と生体内又は生体外データに基づき所望するアブレーションゾーンチャートを選択することを可能にする。生体外データは、開放外科的処置の間に取得されたデータを含み、生体内データは、腹腔鏡外科的処置のような他の外科的処置の間に取得されたデータを含む。画面７００はまた、臨床医がアブレーションプローブ１３０の電力設定を選択することを可能にするボタン７１４と、臨床医が選択されたアブレーションゾーンチャートに基づきアブレーションゾーンのサイズを増減するのを可能にするボタン７１６を含む。
いくつかの実施形態では、システム１０は、マイクロ波アブレーション治療の計画段階の間に生成されたモデルを用いることなく動作され得る。そのような実施形態では、アブレーションプローブ１３０のナビゲーションは、超音波センサ１４０により生成された超音波画像のような、超音波画像を用いることによってガイドされる。マイクロ波アブレーション処置のガイダンス工程の間、アブレーションプローブ１３０の位置及び１つ又は２つ以上の標的は、超音波センサ１４０によって生成された超音波画像に重ねられる。そのようにすることによって、アブレーションプローブ１３０の位置は、超音波画像平面に対して見ることができ、アブレーションプローブ１３０の軌跡を視覚化する。アブレーションプローブ１３０の位置は、ＥＭ追跡システムによって追跡されてもよく、一方、１つ又は２つ以上の標的の位置は、計画段階の間に生成されたデータに基づき決定される。ベクトルはまた、アブレーションプローブ１３０の先端から表示されてもよく、アブレーションプローブ１３０の軌跡を示し、臨床医がアブレーションプローブ１３０を標的に整列するのを可能にする。この実施形態によるマイクロ波アブレーション治療処置を実行する一例示的方法は、図８を参照して以下に記載される。
図８を参照すると、本開示の実施形態によるマイクロ波アブレーション処置を実行するための一例示的方法のフローチャートを示す。工程８０２で、臨床医は、治療計画に関するデータをアプリケーション２１６にロードするためにコンピューティングデバイス１００を用いてもよい。データは、患者の体内の１つ又は２つ以上の標的の位置、及び１つ又は２つ以上の標的への経路を含み得る。臨床医はまた、マイクロ波アブレーション処置のためのシステム設定を構成してもよい。例えば、臨床医は、各標的のためのワット数、温度及び／又はアブレーションの持続時間のようなアブレーションプローブ１３０の出力設定を事前構成するような、処置の間に用いられる様々なツールに関するパラメータを事前構成してもよい。そうすることによって、アプリケーション２１６は、アブレーションプローブ１３０が各標的に到達する場合に、アブレーションプローブ１３０の異なる出力を自動的に構成し得る。
その後、工程８０４で、アプリケーション２１６は、ユーザインターフェース２１８を介して、マイクロ波アブレーションシステムの設定及び構成のための命令を表示する。アプリケーション２１６はまた、アブレーションプローブ１３０を患者の体に挿入するための命令を表示してもよい。その後、工程８０６で、アプリケーション２１６は、超音波センサ１４０により生成された超音波画像に、アブレーションプローブ１３０を標的にナビゲートするためガイダンスを表示する。表示されたガイダンスは、アブレーションプローブ１３０を１つ又は２つ以上の標的にナビゲートするための命令、及び／又は超音波画像に重ねられ得る１つ又は２つ以上の標的へのグラフィカルマップ又は経路を含んでもよい。
その後、臨床医は、アブレーションプローブ１３０を標的にナビゲートする。アブレーションプローブ１３０をナビゲートする間、アプリケーション２１６は、工程８０８で、患者の体内のアブレーションプローブ１３０の位置を追跡し、工程８１０で、アブレーションプローブ１３０の追跡した位置を超音波センサ１４０により生成された患者の体の超音波画像に表示する。アプリケーション２１６は、工程８１２で、アブレーションプローブ１３０を標的にナビゲートする際に、超音波画像にアブレーションプローブ１３０の表示された位置を反復的に更新する。
アブレーションプローブ１３０が標的に到達したことをアプリケーション２１６が検知する場合、アプリケーション２１６は、工程８１４で、標的をアブレーションする命令を表示する。その後、工程８１６で、アプリケーション２１６は、未だ治療されていない治療計画の標的があるか否かを判定する。判定が、はい、の場合、プロセスは工程８０６に戻り、ガイダンスが更新されてアブレーションプローブ１３０を次の標的にガイドする。判定がいいえ、の場合、アプリケーション２１６は、工程８１８で、患者の体からアブレーションプローブ１３０を取り外すための命令を表示する。
別の実施形態では、コンピューティングデバイス１００は、電気外科的発生装置を制御するために独立的に動作されてもよい。例えば、図７に示すように、コンピューティングデバイス１００は、臨床医が、電気外科的発生装置と直接的に相互作用することなく、電気外科的発生装置を制御することを可能にする制御画面を表示してもよい。臨床医は、コンピューティングデバイス１００を用いて、マイクロ波アブレーション処置のための設定を構成することができる。例えば、臨床医は、処置の間にアブレーションされる各標的のための出力ワット数及びアブレーションゾーン、並びに処置の間の電気外科的発生装置の動作に関する他の設定を事前構成してもよい。
実施形態は、例示及び説明の目的のために添付図面を参照して詳細に記載されるが、本発明のプロセス及び装置はそれによって限定されると解釈されないことを理解する。前述の実施形態に対する様々な変更は本開示の範囲から逸脱することなく行われ得ることは当業者には明らかであろう。

Claims (41)

  1. マイクロ波アブレーション処置を実行するためのシステムであって、前記システムは、
    アブレーションプローブと、
    前記アブレーションプローブが患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの位置を追跡するように構成された電磁追跡システムと、
    リアルタイム超音波画像を生成するように構成された超音波撮像装置と、
    プロセッサと命令を格納するメモリとを含むコンピューティングデバイスと
    を備え、
    前記命令が前記プロセッサによって実行されると、
    前記患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的へ前記アブレーションプローブをナビゲートするためのガイダンスを表示することと、
    前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記追跡された位置に基づいて、前記アブレーションプローブの前記追跡された位置を前記リアルタイム超音波画像上に表示することであって、前記アブレーションプローブの前記位置は、前記少なくとも１つの標的に関連して表示される、ことと、
    前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブの前記位置が追跡される際に、前記アブレーションプローブの前記表示された位置を反復的に更新することと、
    前記アブレーションプローブが前記少なくとも１つの標的に近接してナビゲートされる場合に、前記少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示することと、
    前記少なくとも１つの標的に関連する計画されたアブレーションゾーンのモデルを前記リアルタイム超音波画像上に表示することと
    を前記コンピューティングデバイスに行わせる、システム。
  2. 前記電磁追跡システムは、前記超音波撮像装置に位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって、前記超音波撮像装置の前記位置を追跡する、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置は、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、請求項１に記載のシステム。
  4. 前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置は、前記超音波撮像装置の前記追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、請求項２に記載のシステム。
  5. 前記アブレーションプローブの前記表示された位置は、前記少なくとも１つの標的に関連して反復的に更新される、請求項１に記載のシステム。
  6. 前記コンピューティングデバイスにより自動的に開始される１つ以上の周辺構成要素をさらに備え、前記１つ以上の周辺構成要素は、アブレーション発生装置、蠕動ポンプ、スマート電源のうちの１つ以上を含む、請求項１に記載のシステム。
  7. 前記アブレーションプローブは、前記患者の体内に経皮的に挿入される、請求項１に記載のシステム。
  8. 前記命令は、前記アブレーションプローブの先端からの前記アブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項１に記載のシステム。
  9. 前記命令は、前記アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項１に記載のシステム。
  10. 前記命令は、前記アブレーションプローブの前記軌跡が前記リアルタイム超音波画像の平面の前方にあるか後方にあるかを示すシャドーバーオーバーレイを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項８に記載のシステム。
  11. 前記コンピューティングデバイスは、前記少なくとも１つの標的をアブレーションすることに関する少なくとも１つのパラメータをユーザが事前構成することを可能にする、請求項１に記載のシステム。
  12. 前記少なくとも１つのパラメータは、ワット数、温度、持続時間のうちの１つ以上を含む、請求項１１に記載のシステム。
  13. 命令を格納する非一過性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令がプロセッサによって実行されると、
    患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的へアブレーションプローブをナビゲートするためのガイダンスを表示することと、
    前記アブレーションプローブがナビゲートされている間、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの位置を追跡することと、
    前記アブレーションプローブの前記追跡された位置をリアルタイム超音波画像上に表示することであって、前記アブレーションプローブの前記位置は、前記少なくとも１つの標的に関連して表示される、ことと、
    前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブの前記位置が追跡される際に、前記アブレーションプローブの前記表示された位置を反復的に更新することと、
    前記アブレーションプローブが前記少なくとも１つの標的に近接してナビゲートされる場合に、前記少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示することと、
    前記少なくとも１つの標的に関連する計画されたアブレーションゾーンのモデルを前記リアルタイム超音波画像上に表示することと
    をコンピューティングデバイスに行わせる、非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  14. 前記アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサの位置を追跡するように前記コンピューティングデバイスを構成するさらなる命令を含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  15. 前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置は、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  16. 超音波撮像装置の位置を追跡するように前記コンピューティングデバイスを構成するさらなる命令を含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  17. 前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置は、超音波撮像装置の追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  18. 前記アブレーションプローブの前記表示された位置は、前記少なくとも１つの標的に関連して反復的に更新される、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  19. １つ以上の周辺構成要素を自動的に開始するように前記コンピューティングデバイスを構成するさらなる命令を含み、前記１つ以上の周辺構成要素は、アブレーション発生装置、蠕動ポンプ、スマート電源のうちの１つ以上を含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  20. 前記アブレーションプローブは、前記患者の体内に経皮的に挿入している、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  21. 前記アブレーションプローブの先端からの前記アブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように前記コンピューティングデバイスを構成するさらなる命令を含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  22. 前記アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように前記コンピューティングデバイスを構成するさらなる命令を含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  23. 前記アブレーションプローブの軌跡が前記リアルタイム超音波画像の平面の前方にあるか後方にあるかを示すシャドーバーオーバーレイを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように前記コンピューティングデバイスを構成するさらなる命令を含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  24. 前記少なくとも１つの標的をアブレーションすることに関する少なくとも１つのパラメータをユーザが事前構成することを可能にするように、前記コンピューティングデバイスを構成するさらなる命令を含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  25. 前記少なくとも１つのパラメータは、ワット数、温度、持続時間のうちの１つ以上を含む、請求項２４に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
  26. マイクロ波アブレーション処置を実行するためのシステムであって、前記システムは、
    アブレーションプローブと、
    前記アブレーションプローブが患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブに位置する少なくとも１つの電磁センサを用いることによって、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの位置を追跡するように構成された電磁追跡システムと、
    プロセッサと命令を格納するメモリとを含むコンピューティングデバイスと
    を備え、
    前記命令が前記プロセッサによって実行されると、
    前記患者の体内の撮像の間に取得された画像データに基づいて生成された前記患者の体の少なくとも一部のリアルタイム超音波画像を表示することと、
    前記患者の体内の少なくとも１つのアブレーション標的にアブレーションプローブをナビゲートするための経路を表示することと、
    前記アブレーションプローブが前記経路に沿ってナビゲートされている間、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記位置を追跡することと、
    前記アブレーションプローブの前記追跡された位置を前記リアルタイム超音波画像上に表示することであって、前記アブレーションプローブの前記位置は、前記少なくとも１つの標的に関連して表示される、ことと、
    前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブの前記位置が追跡される際に、前記アブレーションプローブの前記表示された位置を反復的に更新することと、
    前記アブレーションプローブが前記少なくとも１つの標的に近接してナビゲートされる場合に、前記少なくとも１つの標的をアブレーションするためのガイダンスを表示することと、
    前記少なくとも１つの標的に関連する計画されたアブレーションゾーンのモデルを前記リアルタイム超音波画像上に表示することと
    を前記コンピューティングデバイスに行わせる、システム。
  27. 前記少なくとも１つの標的への前記経路は、直線である、請求項２６に記載のシステム。
  28. 前記経路は、前記少なくとも１つの標的と前記患者の体の外部との間に延在する、請求項２６に記載のシステム。
  29. 前記患者の体の前記リアルタイム超音波画像を生成するように構成された超音波撮像装置をさらに備える、請求項２６に記載のシステム。
  30. 前記電磁追跡システムは、前記超音波撮像装置に位置する少なくとも１つの電磁センサを用いて前記超音波撮像装置の位置を追跡するようにさらに構成されている、請求項２９に記載のシステム。
  31. 前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置は、前記患者の体内の前記アブレーションプローブの前記追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、請求項２６に記載のシステム。
  32. 前記少なくとも１つの標的に関連する前記アブレーションプローブの前記位置は、前記超音波撮像装置の追跡された位置に基づいて前記リアルタイム超音波画像上に表示される、請求項２６に記載のシステム。
  33. 前記命令は、前記アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項２６に記載のシステム。
  34. 前記命令は、前記アブレーションプローブに関する投影されたアブレーションゾーンを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項２６に記載のシステム。
  35. 前記アブレーションプローブの前記表示された位置は、前記アブレーションプローブが前記患者の体内にナビゲートされている間、前記アブレーションプローブの前記位置が追跡される際に、前記経路に関連して反復的に更新される、請求項２６に記載のシステム。
  36. 前記命令は、前記アブレーションプローブの先端からの前記アブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項２６に記載のシステム。
  37. 前記命令は、前記アブレーションプローブの先端からの前記アブレーションプローブの軌跡を示すベクトルを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項２６に記載のシステム。
  38. 前記命令は、前記アブレーションプローブの前記軌跡が前記リアルタイム超音波画像の平面の前方にあるか後方にあるかを示すシャドーバーオーバーレイを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項３７に記載のシステム。
  39. 前記アブレーションプローブは、前記患者の体内に経皮的に挿入される、請求項２６に記載のシステム。
  40. 前記命令は、前記計画されたアブレーションゾーン内で進行中のアブレーションゾーンの進行が視覚化されることが可能であるように、前記計画されたアブレーションゾーンの前記モデル内で現在アブレーションされている領域を示す現在のアブレーションゾーンを前記リアルタイム超音波画像上に表示するように、前記コンピューティングデバイスをさらに構成する、請求項１または請求項２６に記載のシステム。
  41. 前記計画されたアブレーションゾーン内で進行中のアブレーションゾーンの進行が視覚化されることが可能であるように、前記計画されたアブレーションゾーンの前記モデル内で現在アブレーションされている領域を示す現在のアブレーションゾーンを前記リアルタイム超音波画像上の表示するように、前記コンピューティングデバイスを構成するさらなる命令を含む、請求項１３に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
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