JP2003336932A - 吸収冷凍機 - Google Patents
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
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- Y02B30/62—Absorption based systems
Landscapes
- Heat-Exchange Devices With Radiators And Conduit Assemblies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 縦に配されるとともに、外面が冷却水流路に
面している吸収器において、コンパクトな容積で高い吸
収率と、吸熱とが達成できる吸収冷凍機を提供する。 【解決手段】 高濃度吸収液は、網状フィン７が張られ
た吸収器壁４１の内面に上部に供給され、網状フィン７
と吸収器壁４１の内壁面４８との両方に付着して薄膜状
に流下する。このため、蒸発器５で発生した冷媒蒸気と
高濃度吸収液との接触面積が大きく、且つ網状フィン７
の網目を通過して冷媒蒸気が網状フィン７の内側および
吸収器壁４１の内壁面４８に円滑に拡散される。この結
果、高い吸収効率が得られ、吸収器４および蒸発器５の
コンパクト化が可能になる。
面している吸収器において、コンパクトな容積で高い吸
収率と、吸熱とが達成できる吸収冷凍機を提供する。 【解決手段】 高濃度吸収液は、網状フィン７が張られ
た吸収器壁４１の内面に上部に供給され、網状フィン７
と吸収器壁４１の内壁面４８との両方に付着して薄膜状
に流下する。このため、蒸発器５で発生した冷媒蒸気と
高濃度吸収液との接触面積が大きく、且つ網状フィン７
の網目を通過して冷媒蒸気が網状フィン７の内側および
吸収器壁４１の内壁面４８に円滑に拡散される。この結
果、高い吸収効率が得られ、吸収器４および蒸発器５の
コンパクト化が可能になる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、吸収冷房機、吸
収ヒートポンプ、吸収冷温水機などに使用される吸収冷
凍機の小型化および高効率化に関する。
収ヒートポンプ、吸収冷温水機などに使用される吸収冷
凍機の小型化および高効率化に関する。
【０００２】
【従来の技術】吸収冷凍機は、再生器で吸収液を加熱し
て冷媒蒸気と濃縮吸収液とに分離し、冷凍ユニットに供
給する。冷凍ユニットは、冷媒蒸気を液化させる凝縮
器、液化冷媒を蒸発させながらクーラント（冷水）を冷
却する蒸発器、および蒸発した冷媒を吸収して液化冷媒
の蒸発を持続させる吸収器を備えている。凝縮器および
吸収器には、凝縮熱および冷媒蒸気の吸収時に生じる吸
収熱を大気中に排出するため、冷却塔（クーリングタワ
ー）に冷却水を循環させる冷却機構が付設されている。
て冷媒蒸気と濃縮吸収液とに分離し、冷凍ユニットに供
給する。冷凍ユニットは、冷媒蒸気を液化させる凝縮
器、液化冷媒を蒸発させながらクーラント（冷水）を冷
却する蒸発器、および蒸発した冷媒を吸収して液化冷媒
の蒸発を持続させる吸収器を備えている。凝縮器および
吸収器には、凝縮熱および冷媒蒸気の吸収時に生じる吸
収熱を大気中に排出するため、冷却塔（クーリングタワ
ー）に冷却水を循環させる冷却機構が付設されている。
【０００３】吸収冷凍機の冷凍能力は、蒸発器での液化
冷媒の蒸発量と比例しており、蒸発量は吸収器での吸収
量に比例している。冷凍能力の向上または冷凍ユニット
の小型化には、吸収器での冷媒蒸気の吸収効率を向上さ
せることが重要である。吸収効率の向上は、吸収器での
吸収液と冷媒蒸気との接触面積を増大させること、およ
び発生した吸収熱を冷却水に迅速に伝達（熱引き）させ
ることにより達成できる。
冷媒の蒸発量と比例しており、蒸発量は吸収器での吸収
量に比例している。冷凍能力の向上または冷凍ユニット
の小型化には、吸収器での冷媒蒸気の吸収効率を向上さ
せることが重要である。吸収効率の向上は、吸収器での
吸収液と冷媒蒸気との接触面積を増大させること、およ
び発生した吸収熱を冷却水に迅速に伝達（熱引き）させ
ることにより達成できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この発明の目的は、吸
収器壁が縦に配されるとともに、吸収器壁の外壁面が冷
却水流路に面している吸収器を備えた吸収冷凍機におい
て、冷媒蒸気の吸収効率を向上させ、冷凍能力の向上お
よび冷凍ユニットの小型化を実現するにある。
収器壁が縦に配されるとともに、吸収器壁の外壁面が冷
却水流路に面している吸収器を備えた吸収冷凍機におい
て、冷媒蒸気の吸収効率を向上させ、冷凍能力の向上お
よび冷凍ユニットの小型化を実現するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、縦に配され
るとともに、外壁面が冷却水流路に面し熱交換壁となっ
ている吸収器壁の内壁面に、網体を上下方向に波状に折
り曲げた網状フィンを固着したことを特徴とする。網状
フィンとしては、編まれた金網、不織布網、千鳥格子状
に多数のスリットを設けた金属板を引き延ばしたエキス
パンドメタル、パンチングメタルなどを、三角波形また
はＵ字型波形に折り曲げたものが使用できる。吸収器壁
の内壁面への網状フィンの固着手段は、接合面のロウ付
けが有効である。
るとともに、外壁面が冷却水流路に面し熱交換壁となっ
ている吸収器壁の内壁面に、網体を上下方向に波状に折
り曲げた網状フィンを固着したことを特徴とする。網状
フィンとしては、編まれた金網、不織布網、千鳥格子状
に多数のスリットを設けた金属板を引き延ばしたエキス
パンドメタル、パンチングメタルなどを、三角波形また
はＵ字型波形に折り曲げたものが使用できる。吸収器壁
の内壁面への網状フィンの固着手段は、接合面のロウ付
けが有効である。
【０００６】
【発明の効果】この発明では、高濃度吸収液は、網状フ
ィンおよび吸収器壁の内壁面を伝って流下する。冷媒蒸
気は、網状フィンの網目を通過してフィンの内側および
吸収器壁の内壁面に円滑に拡散される。このため、蒸発
器で発生した冷媒蒸気と高濃度吸収液との接触面積が大
きくなる。また、吸収液の気液界面撹拌作用により、表
面の液更新が円滑に行われる。この結果、高い吸収効率
が得られ、吸収器および蒸発器の小型化が可能になる。
ィンおよび吸収器壁の内壁面を伝って流下する。冷媒蒸
気は、網状フィンの網目を通過してフィンの内側および
吸収器壁の内壁面に円滑に拡散される。このため、蒸発
器で発生した冷媒蒸気と高濃度吸収液との接触面積が大
きくなる。また、吸収液の気液界面撹拌作用により、表
面の液更新が円滑に行われる。この結果、高い吸収効率
が得られ、吸収器および蒸発器の小型化が可能になる。
【０００７】請求項２に記載の発明では、吸収器壁は、
平行した一対の平板からなり、該一対の吸収器壁の間
に、平板状の冷媒蒸発器を平行して配置した蒸発・吸収
器となっている。このため、偏平な構造で、吸収効率の
高い吸収器および蒸発器が得られる。網状フィンは、２
０メッシュ〜２００メッシュのステンレス網製であるこ
とが、吸収器での吸収効率の向上に最適であるととも
に、通常はステンレス板製である吸収器壁とのロウ付け
など固着が容易となる。
平行した一対の平板からなり、該一対の吸収器壁の間
に、平板状の冷媒蒸発器を平行して配置した蒸発・吸収
器となっている。このため、偏平な構造で、吸収効率の
高い吸収器および蒸発器が得られる。網状フィンは、２
０メッシュ〜２００メッシュのステンレス網製であるこ
とが、吸収器での吸収効率の向上に最適であるととも
に、通常はステンレス板製である吸収器壁とのロウ付け
など固着が容易となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明を図に示す実施例ととも
に説明する。図１、図２は、吸収冷凍機１０の冷凍ユニ
ット１を示し、高温再生器１１、冷却塔１２、および室
内ユニット１３と相互に連結されて空調装置を構成して
いる。冷凍ユニット１は、縦に偏平な矩形箱状を呈し、
左右が対象となっている外殻２を有する。外殻２内の、
上部に凝縮器３が設けられ、下部に吸収器４が設けら
れ、吸収器４内に蒸発器５が設置されている。
に説明する。図１、図２は、吸収冷凍機１０の冷凍ユニ
ット１を示し、高温再生器１１、冷却塔１２、および室
内ユニット１３と相互に連結されて空調装置を構成して
いる。冷凍ユニット１は、縦に偏平な矩形箱状を呈し、
左右が対象となっている外殻２を有する。外殻２内の、
上部に凝縮器３が設けられ、下部に吸収器４が設けら
れ、吸収器４内に蒸発器５が設置されている。
【０００９】外殻２は、板金製で矩形皿状の半殻体２
０、２０を最中状に突き合わせ、突き合わせた外周縁２
１の外周を気密に溶接した構造を有する。半殻体２０
は、平板をプレスし外周縁２１を残して外側に膨出成形
した、上側矩形膨出部２２および下側矩形膨出部２３を
有する。上側矩形膨出部２２は、矩形の側板部２４と矩
形の枠部２５とからなり、枠部２５の中間には、係止段
部２６が周設されている。下側矩形膨出部２３は、矩形
の側板部２７と矩形の枠部２８とからなり、枠部２８に
は、係止段部２９が周設されている。
０、２０を最中状に突き合わせ、突き合わせた外周縁２
１の外周を気密に溶接した構造を有する。半殻体２０
は、平板をプレスし外周縁２１を残して外側に膨出成形
した、上側矩形膨出部２２および下側矩形膨出部２３を
有する。上側矩形膨出部２２は、矩形の側板部２４と矩
形の枠部２５とからなり、枠部２５の中間には、係止段
部２６が周設されている。下側矩形膨出部２３は、矩形
の側板部２７と矩形の枠部２８とからなり、枠部２８に
は、係止段部２９が周設されている。
【００１０】凝縮器３は、上側矩形膨出部２２に嵌め込
まれ、係止段部２６、２６に外周が係止され気密的に溶
接された凝縮器壁３１、３１を有する。凝縮器壁３１は
熱交換壁であり、外壁面には上下方向に多数の板状フィ
ン３２が所定の間隔で取り付けられている。側板部２
４、２４と凝縮器壁３１、３１との間は、冷却水が循環
する冷却水流路であるウォータージャケット３３、３３
となっている。
まれ、係止段部２６、２６に外周が係止され気密的に溶
接された凝縮器壁３１、３１を有する。凝縮器壁３１は
熱交換壁であり、外壁面には上下方向に多数の板状フィ
ン３２が所定の間隔で取り付けられている。側板部２
４、２４と凝縮器壁３１、３１との間は、冷却水が循環
する冷却水流路であるウォータージャケット３３、３３
となっている。
【００１１】枠部２５の右側壁の中間位置には、高温再
生器１１から高温冷媒蒸気が供給される冷媒蒸気流入管
３４が水平的に差し込まれている。冷媒蒸気流入管３４
には、下方に垂下した熱交換偏平管３５が接続され、熱
交換偏平管３５の下端には液化冷媒の出口パイプ３６が
連結されている。枠部２５の下側壁の中央には、液化冷
媒を蒸発器５に流下させるための流下口３７が設けられ
ている。
生器１１から高温冷媒蒸気が供給される冷媒蒸気流入管
３４が水平的に差し込まれている。冷媒蒸気流入管３４
には、下方に垂下した熱交換偏平管３５が接続され、熱
交換偏平管３５の下端には液化冷媒の出口パイプ３６が
連結されている。枠部２５の下側壁の中央には、液化冷
媒を蒸発器５に流下させるための流下口３７が設けられ
ている。
【００１２】凝縮器壁３１、３１の間には、高温冷媒蒸
気の凝縮熱を利用して吸収液の蒸発を行う低温再生器６
が設置されている。低温再生器６は、枠部２５の右側壁
の上端部に水平的に差し込まれるとともに、高温再生器
１１に連結された中濃度吸収液供給管６１を備える。中
濃度吸収液供給管６１の下方には、中濃度吸収液供給管
６１から流下した中濃度吸収液を受ける漏斗樋６２が設
置されている。
気の凝縮熱を利用して吸収液の蒸発を行う低温再生器６
が設置されている。低温再生器６は、枠部２５の右側壁
の上端部に水平的に差し込まれるとともに、高温再生器
１１に連結された中濃度吸収液供給管６１を備える。中
濃度吸収液供給管６１の下方には、中濃度吸収液供給管
６１から流下した中濃度吸収液を受ける漏斗樋６２が設
置されている。
【００１３】漏斗樋６２は、冷媒蒸気流入管３４および
熱交換偏平管３５に上から中濃度吸収液を散布する作用
を有する。漏斗樋６２の下方には、熱交換偏平管３５を
収容した状態で高濃度吸収液の受け樋６３が設置されて
いる。受け樋６３の底は、枠部２５の右側壁の下部を貫
通して配された高濃度吸収液の流出管６４に接続されて
いる。
熱交換偏平管３５に上から中濃度吸収液を散布する作用
を有する。漏斗樋６２の下方には、熱交換偏平管３５を
収容した状態で高濃度吸収液の受け樋６３が設置されて
いる。受け樋６３の底は、枠部２５の右側壁の下部を貫
通して配された高濃度吸収液の流出管６４に接続されて
いる。
【００１４】冷媒蒸気流入管３４から供給された高温冷
媒蒸気は、熱交換偏平管３５内を下方に移動する間に低
温度の中濃度吸収液に冷却されて低温になるとともに一
部が液化して出口パイプ３６から凝縮器３の底に流下す
る。液化しなかった高温冷媒蒸気の残部は、熱交換偏平
管３５の下端から凝縮器３内に供給される。冷媒蒸気流
入管３４および熱交換偏平管３５の外を伝って冷媒の一
部が蒸発し、高濃度となった高濃度吸収液は、受け樋６
３で受けられ、高濃度吸収液の流出管６４から取り出さ
れる。流出管６４から取り出された高濃度吸収液は、吸
収器４に供給される。
媒蒸気は、熱交換偏平管３５内を下方に移動する間に低
温度の中濃度吸収液に冷却されて低温になるとともに一
部が液化して出口パイプ３６から凝縮器３の底に流下す
る。液化しなかった高温冷媒蒸気の残部は、熱交換偏平
管３５の下端から凝縮器３内に供給される。冷媒蒸気流
入管３４および熱交換偏平管３５の外を伝って冷媒の一
部が蒸発し、高濃度となった高濃度吸収液は、受け樋６
３で受けられ、高濃度吸収液の流出管６４から取り出さ
れる。流出管６４から取り出された高濃度吸収液は、吸
収器４に供給される。
【００１５】吸収器４は、下側矩形膨出部２３に嵌め込
まれ、係止段部２９、２９に外周が係止され気密的に溶
接された吸収器壁４１、４１を有する。吸収器壁４１は
熱交換壁であり、外壁面には上下方向に多数の板状フィ
ン４２が所定の間隔で取り付けられ、内壁面４８には金
網を波型に折り曲げた網状フィン７がロウ付けして固着
されている。側板部２７、２７と吸収器壁４１、４１と
の間は、冷却水が循環する冷却水流路であるウォーター
ジャケット４４、４４となっている。
まれ、係止段部２９、２９に外周が係止され気密的に溶
接された吸収器壁４１、４１を有する。吸収器壁４１は
熱交換壁であり、外壁面には上下方向に多数の板状フィ
ン４２が所定の間隔で取り付けられ、内壁面４８には金
網を波型に折り曲げた網状フィン７がロウ付けして固着
されている。側板部２７、２７と吸収器壁４１、４１と
の間は、冷却水が循環する冷却水流路であるウォーター
ジャケット４４、４４となっている。
【００１６】この実施例では、網状フィン７は、２０メ
ッシュ〜２００メッシュのステンレス網製であり、断面
が正三角形または直角二等辺三角形の三角波状に折り曲
げられている。網状フィン７はステンレス板に円形、正
方形、菱形などの多数の穴を設けたパンチングメタル製
であってもよいが、この場合は開口率が７０％以上であ
ることが望ましい。
ッシュ〜２００メッシュのステンレス網製であり、断面
が正三角形または直角二等辺三角形の三角波状に折り曲
げられている。網状フィン７はステンレス板に円形、正
方形、菱形などの多数の穴を設けたパンチングメタル製
であってもよいが、この場合は開口率が７０％以上であ
ることが望ましい。
【００１７】枠部２５の右側壁の上端部には冷却水の流
出口１５が設けられ、枠部２８の右側壁の下端部には冷
却水の流入口１６が設けられている。枠部２５の下側壁
と枠部２８の上側壁との間は、冷却水の流路管１７で連
結されている。冷却水は、流入口１６→ウォータージャ
ケット４４→流路管１７→ウォータージャケット３３→
流出口１５の順でながれ、冷却塔１２に循環する。
出口１５が設けられ、枠部２８の右側壁の下端部には冷
却水の流入口１６が設けられている。枠部２５の下側壁
と枠部２８の上側壁との間は、冷却水の流路管１７で連
結されている。冷却水は、流入口１６→ウォータージャ
ケット４４→流路管１７→ウォータージャケット３３→
流出口１５の順でながれ、冷却塔１２に循環する。
【００１８】枠部２８の右側壁の上部には、高濃度吸収
液の供給パイプ４５が差し込まれている。吸収器壁４
１、４１の内側の上端部には、供給パイプ４５に連結し
た散布管４６、４６が平行して水平的に設置されてい
る。散布管４６、４６の下方には、散布した高濃度吸収
液を吸収器壁４１、４１の内壁面に沿わせるための、ガ
イド板４７、４７が設置されている。供給パイプ４５か
ら供給された高濃度吸収液は、散布管４６、４６からガ
イド板４７、４７および吸収器壁４１、４１の内壁面に
散布され、吸収器壁４１、４１の内壁面４８および網状
フィン７を伝って下方に流下する。
液の供給パイプ４５が差し込まれている。吸収器壁４
１、４１の内側の上端部には、供給パイプ４５に連結し
た散布管４６、４６が平行して水平的に設置されてい
る。散布管４６、４６の下方には、散布した高濃度吸収
液を吸収器壁４１、４１の内壁面に沿わせるための、ガ
イド板４７、４７が設置されている。供給パイプ４５か
ら供給された高濃度吸収液は、散布管４６、４６からガ
イド板４７、４７および吸収器壁４１、４１の内壁面に
散布され、吸収器壁４１、４１の内壁面４８および網状
フィン７を伝って下方に流下する。
【００１９】吸収器壁４１、４１の間には、凝縮器３か
ら供給された液化冷媒を蒸発させる蒸発器５が配設され
ている。蒸発器５は、流下口３７に連結した上下に偏平
な散布樋５１を備えている。散布樋５１の下方には、枠
部２８の左側壁の上部と下部とを貫通して配されるとと
もに、室内ユニット１３に連結した冷水管５２、５３
と、冷水管５２、５３を連結する偏平管５４とを備えた
熱交換器５５が設置されている。
ら供給された液化冷媒を蒸発させる蒸発器５が配設され
ている。蒸発器５は、流下口３７に連結した上下に偏平
な散布樋５１を備えている。散布樋５１の下方には、枠
部２８の左側壁の上部と下部とを貫通して配されるとと
もに、室内ユニット１３に連結した冷水管５２、５３
と、冷水管５２、５３を連結する偏平管５４とを備えた
熱交換器５５が設置されている。
【００２０】吸収器４および蒸発器５は、つぎのように
作動する。散布樋５１から熱交換器５５に液化冷媒が散
布され蒸発し、熱交換器５５内の冷水を冷却する。蒸発
した冷媒は、吸収器壁４１、４１の内壁面４８を流下す
る高濃度吸収液に吸収されるため、液化冷媒の蒸発は連
続して行われる。この吸収の際に生じる吸収熱は、ウォ
ータージャケット４４を循環する冷却水に伝達され、冷
却塔から外気に放出される。
作動する。散布樋５１から熱交換器５５に液化冷媒が散
布され蒸発し、熱交換器５５内の冷水を冷却する。蒸発
した冷媒は、吸収器壁４１、４１の内壁面４８を流下す
る高濃度吸収液に吸収されるため、液化冷媒の蒸発は連
続して行われる。この吸収の際に生じる吸収熱は、ウォ
ータージャケット４４を循環する冷却水に伝達され、冷
却塔から外気に放出される。
【００２１】網状フィン７は、高濃度吸収液の表面積を
大きくするとともに、網目から気化冷媒を、網状フィン
７の内側面および吸収器壁４１の内壁面４８に円滑に流
入させる作用を有する。このため、気化冷媒は、迅速に
高濃度吸収液に吸収され、吸収器４での高い吸収効率が
得られ、結果的に蒸発器５での液化冷媒の蒸発量が増加
し、冷凍能力が向上する。また、網状フィン７に付着し
て流下する高濃度吸収液は頻繁に方向転換するため、吸
収液の気液界面撹拌作用による表面の液更新が円滑に行
われる。これらの結果、吸収器４および蒸発器５のコン
パクト化が可能になり、冷凍ユニット１を小型化するこ
とができる。
大きくするとともに、網目から気化冷媒を、網状フィン
７の内側面および吸収器壁４１の内壁面４８に円滑に流
入させる作用を有する。このため、気化冷媒は、迅速に
高濃度吸収液に吸収され、吸収器４での高い吸収効率が
得られ、結果的に蒸発器５での液化冷媒の蒸発量が増加
し、冷凍能力が向上する。また、網状フィン７に付着し
て流下する高濃度吸収液は頻繁に方向転換するため、吸
収液の気液界面撹拌作用による表面の液更新が円滑に行
われる。これらの結果、吸収器４および蒸発器５のコン
パクト化が可能になり、冷凍ユニット１を小型化するこ
とができる。
【図１】吸収冷凍機の概略構成図および冷凍ユニットの
断面図である。
断面図である。
【図２】冷凍ユニットの正面図である。
【図３】網状フィンの拡大図である。
１ 冷凍ユニット
１０ 吸収冷凍機
１１ 高温再生器
１２ 冷却塔
１３ 室内ユニット
２ 外殻
３ 凝縮器
３１ 凝縮器壁
３３ ウォータージャケット
４ 吸収器
４１ 吸収器壁
４４ ウォータージャケット（冷却水流路）
４８ 内壁面
５ 蒸発器（冷媒蒸発器）
６ 低温再生器
７ 網状フィン
Claims (3)
- 【請求項１】 縦に配されるとともに、外壁面が冷却水
流路に面し熱交換壁となっている吸収器壁の内壁面に、
上下方向に波状に折り曲げた網状フィンを固着した吸収
冷凍機。 - 【請求項２】 請求項１において、前記吸収器壁は、平
行した一対の平板からなり、該一対の吸収器壁の間に、
平板状の冷媒蒸発器を平行して配置したことを特徴とす
る吸収冷凍機。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記網状フ
ィンは、２０メッシュ〜２００メッシュのステンレス網
製であることを特徴とする吸収冷凍機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002146286A JP2003336932A (ja) | 2002-05-21 | 2002-05-21 | 吸収冷凍機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002146286A JP2003336932A (ja) | 2002-05-21 | 2002-05-21 | 吸収冷凍機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003336932A true JP2003336932A (ja) | 2003-11-28 |
Family
ID=29705320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002146286A Pending JP2003336932A (ja) | 2002-05-21 | 2002-05-21 | 吸収冷凍機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003336932A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107190994A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-09-22 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 一种墙砖自动上浆机器人及上浆方法 |
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2002
- 2002-05-21 JP JP2002146286A patent/JP2003336932A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107190994A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-09-22 | 厦门华蔚物联网科技有限公司 | 一种墙砖自动上浆机器人及上浆方法 |
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