JP2003320867A

JP2003320867A - 定速走行意図判定装置及び定速走行制御装置

Info

Publication number: JP2003320867A
Application number: JP2002128316A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Fukui; 勝彦福井; Yasushi Amano; 也寸志天野; Tomoko Sugawara; 朋子菅原
Original assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2002-04-30
Filing date: 2002-04-30
Publication date: 2003-11-11

Abstract

(57)【要約】【課題】煩わしい操作をすることなく短時間で定速走
行の意図があることを判定する。【解決手段】ＥＣＵ２０は、車速の時間微分によって
車体加速度αを演算する車体加速度演算部２１と、アク
セル操作量の２階微分であるアクセル操作加速度θ_αを
演算するアクセル操作加速度演算部２２と、車体加速度
αとアクセル操作加速度θ_αが異符号になったときに定
速走行の意図があると判定する意図判定部２３と、定速
走行の意図があるときに、定速走行するようにスロット
ルアクチュエータ３０を制御する速度制御部２４とを備
えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、定速走行意図判定
装置及び定速走行制御装置係り、特にドライバの手操作
を省いて車両を一定速度で走行させるための定速走行意
図判定装置及び定速走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】特開２
０００−６６８２号公報では、車両が略一定の車速を保
持した状態で所定時間経過すると、前記略一定の車速に
て定速走行すべく駆動源の出力を制御する制御機構を備
える定速走行装置（以下「従来技術１」という。）が開
示されている。

【０００３】従来技術１は、車速が所定速度以上であ
り、一定速度で例えば３秒間経過したと判定した時に、
一定速度になるようにアクチュエータを駆動させること
によって、ドライバによる手の操作を不要にして車両を
一定速度で走行させることができる。

【０００４】したがって、従来技術１は、車速がある時
間内においてほぼ一定であるかを判定しなければならな
いので、定速走行設定のためにある程度の時間がかかっ
てしまう問題があった。また、ドライバは、最初は車速
が一定速度になるように、意識してアクセル操作をしな
ければならないので、アクセル操作が煩わしい問題もあ
った。

【０００５】本発明は、上述した課題を解決するために
提案されたものであり、煩わしい操作をすることなく短
時間で定速走行の意図があることを判定する定速走行意
図判定装置、及び定速走行制御を行う定速走行制御装置
を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
車体加速度を検出する車体加速度検出手段と、アクセル
操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、前記車体
加速度検出手段により検出された車体加速度と、前記ア
クセル操作量検出手段により検出されたアクセル操作量
に基づくアクセル操作加速度とを用いて、定速走行の意
図の有無を判定する定速走行意図判定手段と、を備えて
いる。

【０００７】車体加速度検出手段は、車体の前後方向の
加速度である車体加速度を検出する。車体加速度検出手
段は、車速を微分する演算装置であってもよいし、車体
加速度を直接検出するセンサであってもよい。アクセル
操作量検出手段は、ドライバの操作意図を識別するため
に、アクセル操作量、又はアクセル操作量にほぼ等価な
パラメータ、例えばスロットル開度を検出する。

【０００８】定速走行意図判定手段は、アクセル操作量
検出手段により検出されたアクセル操作量を２階微分し
てアクセル操作加速度を演算する。ここで、車体加速度
は、車両の走行状態、具体的には車両の加速、減速、定
速のいずれか状態を示すパラメータである。一方、アク
セル操作加速度は、ドライバの車両操作意図、具体的に
は、車両を加速、減速、定速のいずれか状態にさせよう
とする意図を示すパラメータである。そこで、定速走行
意図判定手段は、車体加速度とアクセル操作量と用いる
ことによって、現在の車両走行状況に対してドライバは
どのように操作しているかを判定することができ、その
結果、定速走行の意図の有無を判定することができる。

【０００９】したがって、請求項１記載の発明によれ
ば、車体加速度及びアクセル操作量に基づいて、迅速か
つ確実に定速走行の意図を判定することができる。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記定速走行意図判定手段は、前記車体加
速度と前記アクセル操作加速度とが逆相のときに定速走
行の意図があると判定することを特徴とする。

【００１１】ドライバは、車両を一定速度で走行させよ
うとする場合、車速が一定速度より大きくなるとアクセ
ルを戻し、車速が一定速度より小さくなるとアクセルを
踏み込むことを繰り返し行う。つまり、ドライバは、車
体速度の変動を抑える方向にアクセル操作を行う。この
ような定速走行時においては、車体加速度とアクセル操
作加速度は、逆相になるという特徴があることが分かっ
た。ここにおける逆相とは、車体加速度とアクセル操作
加速度が互いに異なる符号になることをいう。そこで、
定速走行意図判定手段は、車体加速度とアクセル操作加
速度とが逆相になるときに、定速走行の意図があると判
定することができる。

【００１２】したがって、請求項２記載の発明によれ
ば、車体加速度とアクセル操作加速度とが逆相になると
きに定速走行の意図があると判定するので、従来のよう
な所定の判定時間が不要になり、迅速に定速走行の意図
の判定を行うことができる。

【００１３】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記定速走行意図判定手段は、更に前記車
体加速度の絶対値が所定値未満のときに、定速走行の意
図があると判定することを特徴とする。

【００１４】ドライバは、車両を一定速度で走行させよ
うとする場合、アクセルを少し踏み込んだり少し戻した
りの動作を繰り返す。このとき、車体加速度は、ゼロを
中心として変動するが、大きく変動することはない。そ
こで、定速走行意図判定手段は、更に、車体加速度の変
動が小さいとき、すなわち車体加速度の絶対値が所定値
未満のときに、定速走行の意図があると判定することが
できる。

【００１５】したがって、請求項４記載の発明によれ
ば、ドライバが車両を一定速度で走行させようとする場
合に、さらに車体加速度の大きさを考慮して判定するの
で、定速走行の意図があることを確実に判定することが
できる。

【００１６】請求項４記載の発明は、請求項１から３の
いずれか１項記載の発明において、前記定速走行意図判
定手段は、前記車体加速度と前記アクセル操作加速度と
が同相になった後、前記車体加速度の絶対値が所定値未
満になりかつ前記車体加速度と前記アクセル操作加速度
とが逆相になったときに、定速走行の意図があると判定
することを特徴とする。

【００１７】定速走行制御の前に、ドライバは、車両を
加速又は減速させて、予め所望の車速に設定する必要が
ある。したがって、ドライバが車両を定速で走行させよ
うとすると、車体加速度とアクセル操作加速度とが同相
になった後、車体加速度の絶対値が所定値未満になりか
つ車体加速度とアクセル操作加速度とが逆相になる傾向
がある。

【００１８】したがって、請求項４記載の発明によれ
ば、ドライバが定速走行させようとするときの車体加速
度とアクセル操作加速度の変化の状態を考慮して判定す
るので、定速走行の意図があるときを正確に判定するこ
とができる。

【００１９】請求項５記載の発明は、請求項１から４の
いずれか１項記載の発明において、前記定速走行意図判
定手段は、前記車体加速度と前記アクセル操作加速度と
が同相のときに、加速走行又は減速走行の意図があると
判定することを特徴とする。

【００２０】したがって、請求項５記載の発明によれ
ば、加速走行又は減速走行の意図があることも判定でき
るので、ドライバの様々な走行意図を常時判定すること
ができる。

【００２１】請求項６記載の発明は、車体速度を検出す
る車体速度検出手段と、車体加速度を検出する車体加速
度検出手段と、アクセル操作量を検出するアクセル操作
量検出手段と、前記車体速度検出手段により検出された
車体速度と、前記車体加速度検出手段により検出された
車体加速度と、前記アクセル操作量検出手段により検出
されたアクセル操作量に基づくアクセル操作加速度とを
用いて、定速走行制御を行う定速走行制御手段と、を備
えている。

【００２２】車体加速度検出手段及びアクセル操作量検
出手段は、請求項１に記載されたものと同じである。定
速走行意図判定手段は、アクセル操作量検出手段により
検出されたアクセル操作量を２階微分してアクセル操作
加速度を演算する。そして、定速走行意図判定手段は、
車体加速度とアクセル操作加速度と用いることによっ
て、現在の車両走行状況に対してドライバはどのように
操作しているか、具体的には定速走行をしようとするタ
イミングを判定する。そして、定速走行制御手段は、定
速走行の意図があると判定したタイミングのときに、車
速を維持するように車両の定速走行制御を行う。

【００２３】したがって、請求項６記載の発明によれ
ば、車体加速度及びアクセル操作加速度に基づいて、迅
速かつ確実に定速走行制御を行うことができる。

【００２４】請求項７記載の発明は、請求項６記載の発
明において、前記定速走行制御手段は、前記車体加速度
と前記アクセル操作加速度とが逆相になる略定速走行時
に、定速走行制御を行うことを特徴とする。

【００２５】請求項７記載の発明によれば、車体加速度
とアクセル操作加速度とが逆相になるときに、定速走行
の意図があると判定して定速走行制御を行うので、従来
のような所定の判定時間を省略することができ、迅速に
定速走行制御を行うことができる。

【００２６】請求項８記載の発明は、請求項７記載の発
明において、前記定速走行制御手段は、更に前記車体加
速度の絶対値が所定値未満になる略定速走行時に、定速
走行制御を行うことことを特徴とする。

【００２７】請求項８記載の発明によれば、ドライバが
車両を一定速度で走行させようとする場合に、更に車体
加速度の大きさを考慮するので、定速走行の意図がある
ことを確実に判定して、車両の定速走行制御を行うこと
ができる。

【００２８】請求項９記載の発明は、請求項６から８の
いずれか１項記載の発明において、前記定速走行制御手
段は、前記車体加速度と前記アクセル操作加速度とが同
相になった後、前記車体加速度の絶対値が所定値未満に
なりかつ前記車体加速度と前記アクセル操作加速度とが
逆相になる略定速走行時に、定速走行制御を行うことを
特徴とする。

【００２９】請求項９記載の発明によれば、ドライバが
定速走行させようとするときの車体速度と車体加速度と
アクセル操作加速度の変化の状態を考慮するので、定速
走行の意図があるタイミングを正確に判定して、定速走
行制御を行うことができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら詳細に説明する。

【００３１】図１は、本発明の実施の形態に係る定速走
行制御装置の構成を示すブロック図である。定速走行制
御装置は、車速を検出する車速センサ１１と、アクセル
ペダルのストローク（操作量）を検出するアクセルスト
ロークセンサ１２と、定速走行を行うか否かの設定指示
をするための操作スイッチ１３と、各センサからのセン
サ信号に基づいて定速走行の意図があるか否かの判定を
行う電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という。）２０
と、スロットルアクチュエータ３０とを備えている。

【００３２】ＥＣＵ２０は、操作スイッチ１３がオンの
場合では、定速走行制御の設定がされていると判定す
る。そして、ＥＣＵ２０は、車速センサ１１で検出され
た車速と、アクセルストロークセンサ１２で検出された
アクセル操作量とに基づく所定のタイミングで、一定速
度で走行するようにスロットルアクチュエータ３０を制
御する。

【００３３】なお、ＥＣＵ２０は、操作スイッチ１３が
オフの場合では、定速走行制御の設定がされていないと
判定し、アクセルストロークセンサ１２のセンサ出力に
従って、通常通りにスロットルアクチュエータ３０を制
御する。

【００３４】ここで、ＥＣＵ２０は、車速の時間微分に
よって車体加速度αを演算する車体加速度演算部２１
と、アクセル操作量の２階微分であるアクセル操作加速
度θ_αを演算するアクセル操作加速度演算部２２と、定
速走行の意図があるか否かを判定する意図判定部２３
と、車両が定速走行するようにスロットルアクチュエー
タ３０を制御する速度制御部２４とを備えている。

【００３５】車体加速度演算部２１は、車速センサ１１
が出力するセンサ信号から車速を求め、求めた車速をロ
ーパスフィルタに通す。そして、ローパスフィルタの出
力サンプル値の信号間の差分を取りサンプリングタイム
で除し、その値を更にローパスフィルタに通すことで、
車体加速度αを求める。

【００３６】アクセル操作加速度演算部２２は、アクセ
ルストロークセンサ１２が出力するセンサ信号からアク
セルの操作量を求め、求めた操作量をローパスフィルタ
に通す。そして、ローパスフィルタから出力されたサン
プル値の信号間の差分を取ってサンプリングタイムで除
することで、アクセル操作速度を求める。さらに、アク
セル操作速度をローパスフィルタに通して、ローパスフ
ィルタから出力されたサンプル値の信号間の差分を取っ
てサンプリングタイムで除することで、アクセル操作加
速度θ_αを求める。

【００３７】意図判定部２３は、操作スイッチ１３がオ
ンの場合に動作し、車体加速度演算部２１で演算された
車体加速度αと、アクセル操作加速度演算部２２で演算
されたアクセル操作加速度θ_αとに基づいて、ドライバ
が加速走行、減速走行、定速走行のいずれの意図がある
かを判定する。なお、以下では、操作スイッチ１３はオ
ンであるものとして説明する。

【００３８】図２は、意図判定部２３がドライバの走行
意図を判定するときの処理手順を示すフローチャートで
ある。すなわち、意図判定部２３は、図２に示すステッ
プＳＴ１からステップＳＴ１０までの処理を実行する。

【００３９】ステップＳＴ１では、意図判定部２３は、
車体加速度演算部２１で演算された車体加速度αと、ア
クセル操作加速度演算部２２で演算されたアクセル操作
加速度θ_αを読み込んで、ステップＳＴ２に移行する。

【００４０】ステップＳＴ２では、意図判定部２３は、
車体加速度α、アクセル操作加速度θ_αのぞれぞれの符
号を判定して、ステップＳＴ３に移行する。具体的に
は、意図判定部２３は、α＞ε１（但し、ε１＞０）で
あれば車体加速度αの符号は正と判定し、α＜−ε１で
あれば車体加速度αの符号は負であると判定する。ここ
で、ε１は、車体加速度αのノイズを除去するための閾
値であり、任意の値に設定することができる。

【００４１】また、意図判定部２３は、θ_α＞ε２（但
し、ε２＞０）であればアクセル操作加速度θ_αの符号
は正と判定し、θ_α＜−ε２であればアクセル操作加速
度θ _αの符号は負であると判定する。ここで、ε２は、
アクセル操作加速度θ_αのノイズを除去するための閾値
であり、任意の値に設定することができる。なお、車体
加速度α、アクセル操作加速度θ_αの符号が正でも負で
もない場合は、零であると判定する。

【００４２】ステップＳＴ３では、意図判定部２３は、
車体加速度α、アクセル操作加速度θ_αのどちらかが零
となっているかを判定する。そして、車体加速度α、ア
クセル操作加速度θ_αのどちらかが零（但し、α＝θ_α
＝０の場合は除く。）であるときはステップＳＴ１に戻
り、どちらかが零でないときはステップＳＴ４に移行す
る。

【００４３】ステップＳＴ４では、意図判定部２３は、
車体加速度α、アクセル操作加速度θ_αの両方が零であ
るかを判定する。そして、両方とも零であるときはステ
ップＳＴ１０に移行し、両方とも零でないときはステッ
プＳＴ５に移行する。

【００４４】ステップＳＴ５では、意図判定部２３は、
車体加速度α、アクセル操作加速度θ_αが同相である
か、つまり同符号であるか否かを判定する。そして、同
相、つまり同符号であるときはステップＳＴ６に移行
し、同相でないとき、つまり異符号のときはステップＳ
Ｔ９に移行する。

【００４５】ステップＳＴ６では、意図判定部２３は、
車体加速度α＞０であるか否かを判定し、α＞０である
ときはステップＳＴ７に移行し、α＞０でないときはス
テップＳＴ８に移行する。

【００４６】ステップＳＴ７では、意図判定部２３は、
車体加速度α及びアクセル操作加速度θ_αが同相であ
り、共に“正”であるので、加速走行の意図があると判
定する。そして、リターンして、再びステップＳＴ１以
降の処理を実行する。

【００４７】ステップＳＴ８では、意図判定部２３は、
車体加速度α及びアクセル操作加速度θ_αが同相であ
り、共に“負”であるので、減速走行の意図があると判
定する。そして、リターンして、再びステップＳＴ１以
降の処理を実行する。

【００４８】このように、意図判定部２３は、加速走行
又は定速走行の意図があると判定したときは、車体加速
度α及びアクセル操作加速度θ_αが逆相になるまで、ス
テップＳＴ１からステップＳＴ８までの処理を繰り返し
実行する。

【００４９】一方、ステップＳＴ９では、意図判定部２
３は、車体加速度αについて｜α｜＜ε３（但し、ε３
＞０）を満たすか否かを判定し、満たすときはステップ
ＳＴ１０に移行し、満たさないときは上述したステップ
ＳＴ６に以降する。ここで、ε３は、定速走行であるか
否かを判定するための閾値であり、零近傍の値である。

【００５０】ステップＳＴ１０では、意図判定部２３
は、車体加速度α及びアクセル操作加速度θ_αが逆相で
あり、車体加速度αの絶対値が小さいので、定速走行の
意図があると判定する。

【００５１】通常、ドライバは、定速走行をする場合、
車速が所望の速度より大きくなるとアクセルを戻し、車
速が所望の速度より小さくなるとアクセルを踏み込むこ
とを繰り返し行う。このとき、車体加速度αとアクセル
操作加速度θ_αは、互いに異なる符号になる傾向があ
る。また、定速走行時では、車体加速度αは零近傍の値
になる。そこで、意図判定部２３は、上述した条件を満
たしたときに定速走行の意図があると判定し、定速走行
の意図があると判定する。判定が更新されるまでの間は
最新の判定結果を用いる。

【００５２】そして、意図判定部２３は、上述したよう
に、加速走行、減速走行、定速走行のいずれかの意図を
判定し、その判定結果を速度制御部２４に供給する。

【００５３】速度制御部２４は、意図判定部２３が「加
速走行」又は「減速走行」と判定した場合、アクセルス
トロークセンサ１２のセンサ出力等に従って、通常通り
にスロットルアクチュエータ３０を制御する。

【００５４】また、速度制御部２４は、意図判定部２３
が「定速走行」と判定した場合、定速走行制御状態に移
行し、判定した時点の車速を維持するようにスロットル
アクチュエータ３０を制御して定速走行制御を実行す
る。

【００５５】なお、速度制御部２４は、操作スイッチ１
３がオフで意図判定部２３が動作しない場合では、常
時、アクセルストロークセンサ１２のセンサ出力等に従
って、通常通りにスロットルアクチュエータ３０を制御
する。

【００５６】図３は、車両速度（車速）、前後加速度、
アクセル操作加速度の経時変化を示す図である。同図に
よると、意図判定部２３は、時刻ｔ₀からｔ₁までにおい
て加速走行と判定し、時刻ｔ₁からｔ₂までにおいて速度
維持（定速走行）と判定し、時刻ｔ₂からｔ₃までにおい
て減速走行と判定した。このとき、加速判定及び減速判
定では、前後加速度（車体加速度）とアクセル操作加速
度は同相（同符号）になった。一方、速度維持判定で
は、前後加速度とアクセル操作加速度は逆相（異符号）
になった。

【００５７】以上のように、本実施の形態に係る定速走
行制御装置は、車体加速度α及びアクセル操作加速度θ
_αが逆相であり、かつ車体加速度αの絶対値が所定値未
満のときに、定速走行の意図があると判定し、この時点
の車速を維持するように定速走行制御を行う。

【００５８】したがって、定速走行制御装置は、定速走
行の意図を判定するとその時点の車速を維持するように
制御するので、車速の変動をなくして、所望の速度で車
両を走行させることができる。さらに、所定時間、一定
速度を維持するためのドライバのアクセル操作の負担を
少なくして疲労低減を行うと共に、ドライバは運転時に
重要な環境認識に注力することができる。

【００５９】また、定速走行制御装置は、従来のように
定速走行の意図判定に時間をかけることなく、上記条件
を満たせばすぐに定速走行制御を行うことができる。ま
た、定速走行制御装置は、早期に（実際の車体加速度や
アクセル操作量が大きくなる前に）加速および減速走行
の意図を判定するので、操作に対する車両の反応が遅れ
る等のドライバの違和感を回避することができる。

【００６０】さらに、上記定速走行制御装置は、アクセ
ル操作量と車体加速度とに基づいて定速走行制御時の車
速を自動的に設定するので、ドライバは通常のアクセル
操作を行うだけでよい。すなわち、定速走行制御装置
は、ドライバに対して手操作による速度設定を要求しな
いので、定速走行制御設定時のドライバの煩わしさを低
減し、使用状況の拡大を図ると共に、運転疲労軽減効果
や注意力効果を従来に比べて向上させることができる。

【００６１】なお、本発明は、上述した実施の形態に限
定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されて範
囲内で様々な変更を行うことができる。

【００６２】定速走行制御装置は、例えば、車速センサ
１１の代わりに前後加速度センサを備えてもよい。この
とき、ＥＣＵ２０は、前後加速度センサで直接検出され
た車体加速度αを用いて定速走行意図を判定すればよ
い。

【００６３】また、定速走行制御装置は、アクセルスト
ロークセンサ１２の代わりにスロットル開度センサを用
いてもよい。スロットルはアクセル操作量に応じて開く
ため、スロットル開度センサ及びアクセルストロークセ
ンサ１２のセンサ出力はほぼ等価だからである。

【００６４】

【発明の効果】本発明に係る定速走行意図判定装置は、
車体加速度とアクセル操作加速度とに基づいて定速走行
の意図の有無を判定することにより、迅速かつ確実に定
速走行の意図を判定することができる。

【００６５】本発明に係る定速走行制御装置は、車体加
速度とアクセル操作加速度とに基づいて、定速走行の意
図のタイミングを正確に判定して車両の定速走行制御を
行うことにより、迅速かつ確実に定速走行制御を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る定速走行制御装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】定速走行制御装置の意図判定部の動作手順を示
すフローチャートである。

【図３】車両速度（車速）、前後加速度、アクセル操作
加速度の経時変化を示す図である。

【符号の説明】

１１車速センサ１２アクセルストロークセンサ１３操作スイッチ２０ＥＣＵ２１車体加速度演算部２２アクセル操作加速度演算部２３意図判定部２４速度制御部３０スロットルアクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者菅原朋子愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番地の１株式会社豊田中央研究所内Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AB01 AC00 AC16 AC26 AC28 AD04 AE01 AE04 AE18 AE21 3G093 AA01 BA00 BA23 CB10 DA00 DA06 DB00 DB05 EA09 EC01 FA02 FA07 FA11 FA12 FB01 FB02 5H180 AA01 BB15 CC27 LL01 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体加速度を検出する車体加速度検出手
段と、アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、前記車体加速度検出手段により検出された車体加速度
と、前記アクセル操作量検出手段により検出されたアク
セル操作量に基づくアクセル操作加速度とを用いて、定
速走行の意図の有無を判定する定速走行意図判定手段
と、を備えた定速走行意図判定装置。
【請求項２】前記定速走行意図判定手段は、前記車体
加速度と前記アクセル操作加速度とが逆相のときに定速
走行の意図があると判定することを特徴とする請求項１
記載の定速走行意図判定装置。
【請求項３】前記定速走行意図判定手段は、更に前記
車体加速度の絶対値が所定値未満のときに、定速走行の
意図があると判定することを特徴とする請求項２記載の
定速走行意図判定装置。
【請求項４】前記定速走行意図判定手段は、前記車体
加速度と前記アクセル操作加速度とが同相になった後、
前記車体加速度の絶対値が所定値未満になりかつ前記車
体加速度と前記アクセル操作加速度とが逆相になったと
きに、定速走行の意図があると判定することを特徴とす
る請求項１から３のいずれか１項記載の定速走行意図判
定装置。
【請求項５】前記定速走行意図判定手段は、前記車体
加速度と前記アクセル操作加速度とが同相のときに、加
速走行又は減速走行の意図があると判定することを特徴
とする請求項１から４のいずれか１項記載の定速走行意
図判定装置。
【請求項６】車体速度を検出する車体速度検出手段
と、車体加速度を検出する車体加速度検出手段と、アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、前記車体速度検出手段により検出された車体速度と、前
記車体加速度検出手段により検出された車体加速度と、
前記アクセル操作量検出手段により検出されたアクセル
操作量に基づくアクセル操作加速度とを用いて、定速走
行制御を行う定速走行制御手段と、を備えた定速走行制御装置。
【請求項７】前記定速走行制御手段は、前記車体加速
度と前記アクセル操作加速度とが逆相になる略定速走行
時に、定速走行制御を行うことを特徴とする請求項６記
載の定速走行制御装置。
【請求項８】前記定速走行制御手段は、更に前記車体
加速度の絶対値が所定値未満になる略定速走行時に、定
速走行制御を行うことを特徴とする請求項７記載の定速
走行制御装置。
【請求項９】前記定速走行制御手段は、前記車体加速
度と前記アクセル操作加速度とが同相になった後、前記
車体加速度の絶対値が所定値未満になりかつ前記車体加
速度と前記アクセル操作加速度とが逆相になる略定速走
行時に、定速走行制御を行うことを特徴とする請求項６
から８のいずれか１項記載の定速走行制御装置。