JP2009090847A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】設定された自動走行車速を維持するように加減速制御を行う場合に、自動走行車速が自動走行解除車速付近の速度である場合に、走行路が登坂路である場合でも、加減速制御を無用に中止させないようにする、車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】自動走行車速ＶＡが自動走行解除車速ＶＸ１付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２であるか否か判定され、車速Ｖが減速しているか否か判定され、自動走行車速ＶＡの設定時に、前記両判定が肯定の場合に、自動走行解除車速ＶＸ１が所定時間Ｔｃ無効にされる。
【選択図】 図３

Description

本発明は、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定し、その自動走行車速を維持するように加減速制御を行い、車速が自動走行解除車速以下になった場合には加減速制御を中止する、車両の走行制御装置に関するものである。

従来、ＡＣＣ（オートクルーズコントロール（自動走行制御））を実行可能な走行制御装置を備えた自動車等の車両では、その走行制御装置によって、車速が一定車速範囲（例えば、４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内にあるときに、ＡＣＣセットＳＷが操作されると、そのＡＣＣセットＳＷの操作時の車速が自動走行車速として設定されて、ＡＣＣが開始され、自動走行車速を維持するように、エンジンスロットルやブレーキ等を介して車両の加減速制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。

この種の車両の走行制御装置では、一般に、ＡＣＣの実行中に、ＡＣＣリセットＳＷが操作される、或いは、ブレーキ操作が行われると、ＡＣＣが解除されるが、更に、車速が自動走行解除車速（例えば、３９Ｋｍ／ｈ）以下になっても、ＡＣＣは解除されるようになっている。通常、自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）は、自動走行車速を設定可能な一定車速範囲（４０〜１００Ｋｍ／ｈ）の最低車速（４０Ｋｍ／ｈ）よりも１Ｋｍ／ｈ程度低い車速に設定されている。

尚、特許文献１の車両の走行制御装置は、ＡＣＣの実行中に、走行路の制限速度を認識し、その制限速度を自動走行車速が超過している場合に、乗員に報知するものである。
特開２００６−３２１３５４号公報

ＡＣＣを実行可能な走行制御装置では、ＡＣＣの開始時における特性上、また、運転者はＡＣＣを開始させる際に、ＡＣＣセットＳＷの操作時或いは操作前からアクセル操作を解除していることも多いことから、走行路が登坂路である場合に、ＡＣＣセットＳＷが操作されると、そのＡＣＣセットＳＷの操作時から車速が一旦低下してから、ＡＣＣが効き始めて、車速が自動走行車速に近づくように上昇する、という場合が多くある。

以上のことから、ＡＣＣセットＳＷの操作時、つまり、自動走行車速の設定時に、その自動走行車速が自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速（例えば、４０〜５０Ｋｍ／ｈ）である場合に、走行路が登坂路である場合には、運転者がＡＣＣセットＳＷを操作してＡＣＣを開始させても、そのＡＣＣセットＳＷの操作時から車速が低下して自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）以下になり、ＡＣＣが解除されるという問題が起こり得る。

本発明の目的は、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定し、その自動走行車速を維持するように加減速制御を行い、車速が自動走行解除車速以下になった場合には加減速制御を中止する、車両の走行制御装置において、自動走行車速が自動走行解除車速付近の速度である場合に、走行路が登坂路である場合でも、加減速制御を無用に中止させないようにすること、等である。

請求項１の車両の走行制御装置は、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定する車速設定手段と、この車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御を行うとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速以下になった場合には前記加減速制御を中止する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、前記車速設定手段は、前記自動走行車速が前記自動走行解除車速付近の車速であるか否か判定する設定車速判定手段と、車速が減速しているか否か判定する減速判定手段と、前記自動走行車速の設定時に、前記設定車速判定手段及び減速判定手段が共に肯定判定した場合に、前記自動走行解除車速を所定時間無効にする自動走行解除車速無効手段とを備えたことを特徴とする。

この車両の走行制御装置では、車速設定手段により、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速が、例えば、一定車速範囲（例えば、４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内にあるときに、その車速が自動走行車速として設定されて、走行制御手段により、車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御が行われるとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速（例えば、３９Ｋｍ／ｈ）以下になった場合には加減速制御が中止される。

ここで、車速設定手段において、設定車速判定手段により、自動走行車速が自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速（例えば、４０〜５０Ｋｍ／ｈ）であるか否か判定され、減速判定手段により、車速が減速しているか否か判定され、自動走行車速の設定時に、設定車速判定手段及び減速判定手段により共に肯定判定された場合に、自動走行解除車速が所定時間（例えば、１０秒間）無効にされる。

従って、自動走行スイッチの操作時、つまり、自動走行車速の設定時に、その自動走行車速が自動走行解除車速（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）である場合に、走行路が登坂路である場合には、自動走行スイッチの操作時から車速が低下して自動走行解除車速以下になる虞があるが、自動走行解除車速が所定時間無効にされるため、加減速制御が無用に中止されることがなくなり、また、自動走行スイッチの操作時から所定時間経過する迄に、加減速制御により車速が上昇し走行解除車速よりも大きくなると、自動走行解除車速が再度有効にされて、自動走行制御が継続的に実行される。

ここで、従属請求項として次の構成を採用可能である。
前記自動走行解除車速無効手段は、前記自動走行解除車速を設定された元の自動走行解除車速よりも低い低車速に設定する（請求項２）。前記自動走行解除車速無効手段の作動中に、車速が元の自動走行解除車速よりも大きくなった場合に、前記自動走行解除車速を元の自動走行解除車速に戻すように構成される（請求項３）。

前記減速判定手段は、車速の変化に基づいて減速しているか否か判定する（請求項４）。前記減速判定手段は、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に肯定判定する（請求項５）。前記減速判定手段は、ナビゲーションシステムの地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出し、登坂路である場合に肯定判定する（請求項６）。

請求項１の車両の走行制御装置によれば、車速設定手段が、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定するとともに、自動走行車速が自動走行解除車速付近の車速であるか否か判定する設定車速判定手段と、車速が減速しているか否か判定する減速判定手段と、自動走行車速の設定時に、設定車速判定手段及び減速判定手段が共に肯定判定した場合に、自動走行解除車速を所定時間無効にする自動走行解除車速無効手段とを備えたので、自動走行スイッチの操作時、つまり、自動走行車速の設定時に、その自動走行車速が自動走行解除車速付近の車速である場合に、走行路が登坂路である場合には、自動走行スイッチの操作時から車速が低下して自動走行解除車速以下になる虞があるが、自動走行解除車速を所定時間無効にするため、加減速制御を無用に中止させないようにすることができ、自動走行スイッチの操作時から所定時間経過する迄に、加減速制御により車速が上昇し走行解除車速よりも大きくなると、自動走行解除車速を再度有効にして、自動走行制御を継続的に実行できる。

請求項２の車両の走行制御装置によれば、自動走行解除車速無効手段は、自動走行解除車速を設定された元の自動解除車速よりも低い低車速に設定するので、加減速制御を確実に無用に中止させないようにすることができ、自動走行スイッチの操作時から所定時間経過する迄に、加減速制御により車速が上昇し元の走行解除車速よりも大きくなると、自動走行解除車速を低車速から元の自動走行解除車速に戻すことで、その元の自動走行解除車速を再度有効にして、自動走行制御を継続的に実行でき、走行路が非常に急勾配の登坂路の場合には、車速が下回るような低車速とすることで、加減速制御を無理に実行させないように中止できる。

請求項３の車両の走行制御装置によれば、自動走行解除車速無効手段の作動中に、車速が元の自動走行車速よりも大きくなった場合に、自動走行解除車速を元の自動走行車速車速に戻すように構成したので、自動走行スイッチの操作時から所定時間経過する迄に、加減速制御により車速が上昇し元の走行解除車速よりも大きくなると、その時点で、自動走行解除車速を低車速から元の自動走行解除車速に戻して、自動走行制御を継続的に実行できる。

請求項４の車両の走行制御装置によれば、減速判定手段は、車速の変化に基づいて減速しているか否か判定し、請求項５の車両の走行制御装置によれば、減速判定手段は、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に肯定判定し、請求項６の車両の走行制御装置によれば、減速判定手段は、ナビゲーションシステムの地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出し、登坂路である場合に肯定判定するので、夫々、車速が減速しているか否か確実に判定できる。

本発明の車両の走行制御装置では、車速設定手段により、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速が自動走行車速として設定され、走行制御手段により、車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御が行われるとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速以下になった場合には加減速制御が中止され、車速設定手段において、設定車速判定により、自動走行車速が自動走行解除車速付近の車速であるか否か判定され、減速判定手段により、車速が減速しているか否か判定され、自動走行解除車速無効手段により、自動走行車速の設定時に、設定車速判定手段及び減速判定手段が共に肯定判定した場合に、自動走行解除車速が所定時間無効にされる。

図１、図２に示すように、自動車等の車両の走行制御装置１は、コンピュータを含む制御ユニット２を有し、その制御ユニット２が、車両走行時にＡＣＣセットＳＷ１０（自動走行スイッチ）が操作された時の車速Ｖを自動走行車速ＶＡとして設定する車速設定部３（車速設定手段）と、この車速設定部３で設定された自動走行車速ＶＡを維持するように加減速制御、即ち自動走行制御（以下、ＡＣＣという）を行うとともに、車速Ｖが予め設定された自動走行解除車速ＶＸ以下になった場合にはＡＣＣを中止する走行制御部４（走行制御手段）とを備えている。

走行制御装置１は、ＳＷ類として、前記ＡＣＣセットＳＷ１０を備え、その他に、例えば、設定車速アップＳＷ１１、設定車速ダウンＳＷ１２、ＡＣＣリセットＳＷ１３を備え、これらＳＷ１０〜１３は制御ユニット２に電気的に接続されている。

ＡＣＣセットＳＷ１０は、走行制御部４によるＡＣＣの非実行中に、ＡＣＣを開始させるために操作するとともに、その操作時の車速Ｖを自動走行車速ＶＡとして設定するために操作するＳＷである。尚、設定車速アップＳＷ１１は、自動走行車速ＶＡを上げるために操作するＳＷであり、設定車速ダウンＳＷ１２は、自動走行車速ＶＡを下げるために操作するＳＷであり、ＡＣＣリセットＳＷ１３は、走行制御部４によるＡＣＣの実行中に、ＡＣＣを中止させるために操作するＳＷである。

また、制御ユニット２には、車速センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、車載カメラ１８、ナビゲーションシステム１９、エンジンスロットル２０、ブレーキ２１が電気的に接続され、ＳＷ１０〜１３とセンサ１５〜１７からの信号に基づいて、車速設定部３が作動するとともに、走行制御部４が作動して、エンジンスロットル２０とブレーキ２１を制御することでＡＣＣを行う。

車速設定部３は、車両走行時にＡＣＣセットＳＷ１０が操作された時に車速センサ１５から受ける車速Ｖが一定車速範囲Ｖ１〜Ｖ２（例えば、Ｖ１＝４０Ｋｍ／ｈ、Ｖ２＝１００Ｋｍ／ｈ）内にあるときに、その車速Ｖを自動走行車速ＶＡとして設定する。

そして、車速設定部３は、自動走行車速ＶＡが自動走行解除車速ＶＸ１（例えば、ＶＸ１＝３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（例えば、Ｖｍ１＝４０Ｋｍ／ｈ、Ｖｍ２＝５０Ｋｍ／ｈ）であるか否か判定する設定車速判定部３ａ（設定車速判定手段）、車速センサ１５から受ける車速Ｖの変化に基づいて減速しているか否か判定する減速判定部３ｂ（減速判定手段）、自動走行車速ＶＡの設定時に、設定車速判定部３ａ及び減速判定部３ｂが共に肯定判定した場合に、自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）を自動走行車速ＶＡの設定時から所定時間Ｔｃ（例えば、Ｔｃ＝１０秒）無効にする自動走行解除車速無効部３ｃ（自動走行解除車速無効手段）を備えている。

尚、減速判定部３ｂが、前記のように、車速Ｖの変化に基づいて減速しているか否か判定する場合、車載カメラ１８とナビゲーションシステム１９を省略可能である。但し、減速判定部３ｂが、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に、減速していると肯定判定するようにしてもよい。この登坂路検出手段として、車載カメラ１８とナビゲーションシステム１９の少なくとも一方を採用可能である。

車載カメラ１８を採用する場合、減速判定部３ｂが、車両前方を撮像した車載カメラ１８の画像データを解析して、走行路が登坂路であるか否か検出できる。また、ナビゲーションシステム１９を採用する場合、減速判定部３ｂが、ナビゲーションシステム１９の地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出できる。

自動走行解除車速無効部３ｃは、自動走行解除車速ＶＸを設定された元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）よりも低い低車速ＶＸ２（例えば、ＶＸ２＝３０Ｋｍ／ｈ）に設定し、自動走行解除車速無効部３ｃの作動中に、自動走行車速ＶＡの設定時から所定時間Ｔｃ（１０秒）経過した場合、或いは、車速Ｖが元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）よりも大きくなった場合に、自動走行解除車速ＶＸを元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）に戻すように構成されている。尚、自動走行解除車速無効部３ｃが作動しない場合には、自動走行車速ＶＡの設定時から、自動走行解除車速ＶＸが元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）に設定される。

尚、車速設定部３では、自動走行車速ＶＡが設定されて、その自動走行車速ＶＡが有効な場合に、設定車速アップＳＷ１１が操作されると、自動走行車速ＶＡが一定車速範囲Ｖ１〜Ｖ２（４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内で上がるように更新設定され、設定車速ダウンＳＷ１２が操作されると、自動走行車速ＶＡが一定車速範囲Ｖ１〜Ｖ２（４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内で下るように更新設定される。

ここで、走行制御部４では、ＡＣＣセットＳＷ１０が操作されるとＡＣＣが開始され、ＡＣＣの実行中に、ＡＣＣリセットＳＷ１３が操作される、或いは、ブレーキが操作される、或いは、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ以下になると、ＡＣＣが解除される。このブレーキ操作は、ブレーキセンサ１７からの信号を受けて検知される。尚、アクセルが踏み込まれるように操作されたときには、ＡＣＣが中断される。このアクセル操作は、アクセルセンサ１６からの信号を受けて検知される。

次に、車速判定部３が実行する本案特徴部分を含む主要な車速判定処理について、図３のフローチャートに基づいて説明し、その際の車速Ｖ等を、図４、図５のタイムチャートに基づいて説明する。尚、図３のフローチャートで示す車速判定処理を実行する為のプログラムは制御ユニット２のコンピュータＲＯＭに記憶されている。

図３に示すように、この車速判定処理は、車両のイグニションスイッチがオンされると開始され、先ず、ＡＣＣセットＳＷ１０がオンか否か判定され（Ｓ１）、Ｓ１；Yes の場合、ＡＣＣセットＳＷ１０がオンされた時の車速Ｖが一定車速範囲Ｖ１〜Ｖ２（４０〜１００Ｋｍ／ｈ）内であるか否か判定される（Ｓ２）。Ｓ２；Yes の場合、ＡＣＣセットＳＷ１０がオンされた時の車速Ｖが自動走行車速ＶＡとして設定され、その自動走行車速ＶＡを維持するようにＡＣＣが開始される（Ｓ３）。

次に、自動走行車速ＶＡが自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）であるか否か判定され（Ｓ５）、Ｓ５；Yes の場合、車速Ｖが減速しているか否か判定される（Ｓ６）。Ｓ５；Noの場合、或いは、Ｓ６；Noの場合、自動走行解除車速ＶＸとして元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）が設定され（Ｓ７）、その後、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）以下か否か判定され（Ｓ８）、Ｓ８；Noの場合、リターンし、Ｓ８；Yes の場合、ＡＣＣが解除され（Ｓ９）、リターンする。

一方、Ｓ６；Yes の場合、自動走行解除車速ＶＸとして元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）よりも低い低車速ＶＸ２（３０Ｋｍ／ｈ）が設定され（Ｓ１０）、その後、タイマＴが計時され（Ｓ１１）、そのタイマＴがＴｃ（１０秒）以上か否か判定され（Ｓ１２）、つまり、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から所定時間Ｔｃ（１０秒）経過したか否か判定される。尚、Ｓ１０の段階でタイマＴは０にリセットされているものとする。

Ｓ１２；Noの場合、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ２（３０Ｋｍ／ｈ）以下か否か判定され（Ｓ１３）、Ｓ１３；Noの場合、車速Ｖが元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）よりも大きいか否か判定され（Ｓ１４）、Ｓ１４；Noの場合、Ｓ１１へリターンし、Ｓ１１〜Ｓ１４が繰返し実行される。

ここで、Ｓ１２；Yes の場合、つまり、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から所定時間Ｔｃ（１０秒）経過すると、また、Ｓ１４；Yes の場合、つまり、車速Ｖが元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）よりも大きくなると、夫々、Ｓ７へ移行し、自動走行解除車速ＶＸとして元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）が設定される（Ｓ７）。また、Ｓ１３；Yes の場合、つまり、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ２（３０Ｋｍ／ｈ）以下になると、Ｓ９へ移行し、ＡＣＣが解除される。

尚、Ｓ１；Noの場合、或いは、Ｓ２；Noの場合、Ｓ１５へ移行し、ＡＣＣが実行中であるか否か判定され（Ｓ１５）、Ｓ１５；Noの場合には、Ｓ１へリターンし、Ｓ１５；Yes の場合には、Ｓ８へ移行する。

図４は走行路が平坦路である場合に、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）である場合に、ＡＣＣセットＳＷ１０を操作した場合の車速Ｖ、即ち、図３のフローチャートにおける、Ｓ１；Yes 、Ｓ２；Yes 、Ｓ５；Yes 、Ｓ６；Noの場合の車速Ｖ等を示している。

このタイムチャートで示すように、走行路が平坦路であるため、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時或いは操作前からアクセル操作を解除していても、そのＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖは減速状態にならず、車速Ｖが殆ど低下せずに、車速Ｖが設定車速ＶＡとなるように、ＡＣＣが行われる。

一方、図５は走行路が登坂路である場合に、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２（４０〜５０Ｋｍ／ｈ）である場合に、ＡＣＣセットＳＷ１０を操作した場合の車速Ｖ、即ち、図３のフローチャートにおける、Ｓ１；Yes 、Ｓ２；Yes 、Ｓ５；Yes 、Ｓ６；Yes 、Ｓ１２；No、Ｓ１４；Yes の場合の車速Ｖ等を示している。

このタイムチャートで示すように、走行路が登坂路であるため、ＡＣＣの開始時における特性上、また、特に、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時或いは操作前からアクセル操作を解除している場合、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時の車速Ｖは減速状態になり、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から車速Ｖが一旦低下してから、ＡＣＣが効き始めるため、自動走行解除車速ＶＸが元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）であると、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）以下になって、ＡＣＣが解除される虞がある。

そこで、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から所定時間Ｔｃ（１０秒）経過する迄は、自動走行解除車速ＶＸが元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）よりも低い低車速ＶＸ２（３０Ｋｍ／ｈ）に設定され、これにより、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ２（３０Ｋｍ／ｈ）以下になることがなく、車速Ｖが元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）よりも大きくなると、自動走行解除車速ＶＸが元の自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）に再度設定されるが、車速Ｖが自動走行解除車速ＶＸ１（３９Ｋｍ／ｈ）以下にならずに、車速Ｖが自動走行車速ＶＡに維持されるように、ＡＣＣが行われる。

以上説明した車両の走行制御装置１によれば次の効果を奏する。
車速設定部３が、車両走行時にＡＣＣセットＳＷ１０が操作された時の車速Ｖを自動走行車速ＶＡとして設定するとともに、自動走行車速ＶＡが自動走行解除車速ＶＸ１付近の車速Ｖｍ１〜Ｖｍ２であるか否か判定する設定車速判定部３ａと、車速Ｖが減速しているか否か判定する減速判定部３ｂと、自動走行車速ＶＡの設定時に、設定車速判定部３ａ及び減速判定部３ｂが共に肯定判定した場合に、自動走行解除車速ＶＸ１を所定時間Ｔｃ無効にする自動走行解除車速無効部３ｃとを備えた。

従って，ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時、つまり、自動走行車速ＶＡの設定時に、その自動走行車速ＶＡが自動走行解除車速ＶＸ１付近の車速である場合に、走行路が登坂路である場合には、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から車速Ｖが低下して自動走行解除車速ＶＸ１以下になる虞があるが、自動走行解除車速ＶＸ１を所定時間Ｔｃ無効にするため、ＡＣＣを無用に中止させないようにすることができ、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から所定時間Ｔｃ経過する迄に、ＡＣＣにより車速Ｖが上昇し走行解除車速ＶＸ１よりも大きくなると、自動走行解除車速ＶＸ１を再度有効にして、ＡＣＣを継続的に実行できる。

自動走行解除車速無効部３ｃは、自動走行解除車速ＶＸを設定された元の自動解除車速ＶＸ１よりも低い低車速ＶＸ２に設定するので、ＡＣＣを確実に無用に中止させないようにすることができ、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から所定時間Ｔｃ経過する迄に、ＡＣＣにより車速Ｖが上昇し元の走行解除車速ＶＸ１よりも大きくなると、自動走行解除車速ＶＸを低車速ＶＸ２から元の自動走行解除車速ＶＸ１に戻すことで、その元の自動走行解除車速ＶＸ１を再度有効にして、ＡＣＣを継続的に実行でき、走行路が非常に急勾配の登坂路の場合には、車速Ｖが下回るような低車速ＶＸ２とすることで、ＡＣＣを無理に実行させないように中止できる。

自動走行解除車速無効部３ｃの作動中に、車速Ｖが元の自動走行車速ＶＸ１よりも大きくなった場合に、自動走行解除車速ＶＸを元の自動走行車速車速ＶＸ１に戻すように構成したので、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から所定時間Ｔｃ経過する迄に、ＡＣＣにより車速Ｖが上昇し元の走行解除車速ＶＸ１よりも大きくなると、その時点で、自動走行解除車速ＶＸを低車速ＶＸ２から元の自動走行解除車速ＶＸ１に戻して、ＡＣＣを継続的に実行できる。

減速判定手段は、車速の変化に基づいて減速しているか否か判定し、請求項５の車両の走行制御装置によれば、減速判定手段は、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に肯定判定し、請求項６の車両の走行制御装置によれば、減速判定手段は、ナビゲーションシステムの地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出し、登坂路である場合に肯定判定するので、夫々、車速が減速しているか否か確実に判定できる。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を付加して実施可能である。例えば、図３のＳ１４を省略して、Ｓ１３；Noの場合にＳ１１へリターンさせてもよい。つまり、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時に、自動走行解除車速ＶＸに低車速ＶＸ２を設定した場合には、ＡＣＣセットＳＷ１０の操作時から所定時間Ｔｃ経過した場合にのみ、自動走行解除車速ＶＸを元の自動走行解除車速ＶＸ１に戻すようにしてもよい。

Ｖ１、Ｖ２、Ｖｍ１、Ｖｍ２、ＶＸ１、ＶＸ２、Ｔｃについては、括弧書きの具体的数値に限定される訳でなく、種々の数値を適宜設定可能であり、特に、ＶＸ２については０に設定してもよい。尚、本発明については、車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定する車速設定手段と、この車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御を行うとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速以下になった場合には前記加減速制御を中止する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置に適用可能である。

本発明の車両の走行制御装置の構成ブロック図である。 制御ユニットの構成ブロック図である。 設定車速処理のフローチャートである。 平坦路でのＡＣＣ実施における車速等を示すタイムチャートである。 登坂路でのＡＣＣ実施における車速等を示すタイムチャートである。

符号の説明

１ 走行制御装置
２ 制御ユニット
３ 車速設定部
４ 走行制御部置
３ａ 設定車速判定部
３ｂ 減速判定部
３ｃ 自動走行解除車速無効部
１０ ＡＣＣセットＳＷ
１８ 車載カメラ
１９ ナビゲーションシステム

Claims (6)

1. 車両走行時に自動走行スイッチが操作された時の車速を自動走行車速として設定する車速設定手段と、この車速設定手段で設定された自動走行車速を維持するように加減速制御を行うとともに、車速が予め設定された自動走行解除車速以下になった場合には前記加減速制御を中止する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、
   前記車速設定手段は、
   前記自動走行車速が前記自動走行解除車速付近の車速であるか否か判定する設定車速判定手段と、
   車速が減速しているか否か判定する減速判定手段と、
   前記自動走行車速の設定時に、前記設定車速判定手段及び減速判定手段が共に肯定判定した場合に、前記自動走行解除車速を所定時間無効にする自動走行解除車速無効手段と、
   を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 前記自動走行解除車速無効手段は、前記自動走行解除車速を設定された元の自動走行解除車速よりも低い低車速に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
3. 前記自動走行解除車速無効手段の作動中に、車速が元の自動走行解除車速よりも大きくなった場合に、前記自動走行解除車速を元の自動走行解除車速に戻すように構成されたことを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制御装置。
4. 前記減速判定手段は、車速の変化に基づいて減速しているか否か判定することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の走行制御装置。
5. 前記減速判定手段は、走行路が登坂路であるか否か検出する登坂路検出手段を有し、登坂路である場合に肯定判定することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の走行制御装置。
6. 前記減速判定手段は、ナビゲーションシステムの地図データにおける勾配情報に基づいて走行路が登坂路であるか否か検出し、登坂路である場合に肯定判定することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の走行制御装置。