JP2003305620A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安価な構造により、ワーク受台４５を従来の
ものと同等以上の精度で左右方向上の任意位置に移動さ
せ停止させ得るものとなす。 【解決手段】 支持台１０に固定案内軌道部材１５や可
動案内軌道部材１７、１８、１９を設け、これら可動案
内軌道部材を左右移動させるための駆動装置１６を設
け、且つ、可動案内軌道部材１７、１８、１９を関連作
動させるものとした軌道部材連動機構３５ａ、３５ｂを
形成し、可動案内軌道部材１９上にワーク受台４５を具
備したワーク搬送装置において、前記駆動装置１６をそ
の回転速度がインバータ制御により変化され且つその回
転制御方式がオープンループ方式となされた電動モータ
となし、且つ、動案内軌道部材１７を特定位置に停止さ
せるために複数のストッパ部材５２ａ、５２ｂ、５２ｃ
を設けた構成となす。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械のワーク
搬送などに使用されるもので横方へ張り出す多段状の複
数の可動案内軌道部材を備えたワーク搬送装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ワーク搬送装置として特開平１１−９０
７６０号公報に開示されたようなものがあり、その概要
を説明すると、次のようになされている。即ち、支持台
上に固定案内軌道部材が左右向きに設けられ、この固定
案内軌道部材上に可動案内軌道部材が３つ段積みされる
と共に、最下位置の前記可動案内軌道部材を左右方向へ
移動させるためのサーボモータが設られ、また、最下位
置の前記可動案内軌道部材を左右方向へ移動させること
に関連して全ての前記可動案内軌道部材を上側のものほ
ど大きく左右方向へ張り出すように動作させるものとし
た軌道部材連動機構が形成されるほか、最上位置の前記
可動案内軌道部材上で該軌道部材の左右移動に関連して
左右移動されるものとしたワーク受台を具備したものと
なされている。

【０００３】この際、前記サーボモータは前記ギヤ減速
に入力される前の該サーボモータの回転変位を検出する
ものとした回転量検出器の検出情報に基づいてセミクロ
ーズドループ方式で数値制御されるものとなされてお
り、また前記サーボモータの回転はギヤ減速機を介し
て、前記可動案内軌道部材や前記ワーク受台を連動させ
るための機構に伝達されるようになされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記した特
開平１１−９０７６０号公報に記載されたワーク搬送装
置の、前記サーボモータを除いた基本構造を踏襲した上
で、従来のものと同等以上の精度でワークを任意位置に
移動させることを可能としたワーク搬送装置を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明のワーク搬送装置では、請求項１に記載したよう
に、支持台に固定案内軌道部材を左右向きに設け、この
固定案内軌道部材上に可動案内軌道部材を少なくとも２
つ以上段積みすると共に、最下位置の前記可動案内軌道
部材を歯車ラック機構を介して左右方向へ移動させるた
めの回転駆動装置を設け、且つ、最下位置の前記可動案
内軌道部材を左右方向中立位置から左右何れかの側へ移
動させることに関連して全ての前記可動案内軌道部材を
下側のものから順に前記左右何れかの側へより大きく張
り出すように動作させるものとした軌道部材連動機構を
形成すると共に、最上位置の前記可動案内軌道部材上で
該軌道部材の左右移動に関連して左右移動されるものと
したワーク受台を具備してなるワーク搬送装置におい
て、前記駆動装置を、回転速度がインバータ制御により
変化され且つ回転制御がオープンループ方式で行われる
ものとした電動モータとなし、且つ、前記可動案内軌道
部材のうちの任意なものを前記ワーク受台の搬送開始位
置に対応した位置と、前記ワーク受台の搬送終了位置に
対応した位置とに停止させるために互いに衝接するもの
とした複数のストッパ部材を設けており、前記ワーク受
台がその搬送開始位置とその搬送終了位置との間の任意
位置に移動される構成となす。

【０００６】この発明において、ワーク受台が搬送開始
位置と搬送終了位置との間の任意な特定位置に自動停止
されるときは、電動モータは、ワーク受台が停止される
べき特定位置に近づいたときインバータ制御によりその
回転速度を十分に減速され、ワーク受台が停止されるべ
き前記特定位置に達したときその回転速度をゼロとなさ
れるように制御される。これにより、ワーク受台は前記
特定位置に近づいたとき極めてゆっくりと移動するもの
となり、移動中の慣性力を受けることなく停止されるべ
き前記特定位置に正確に停止されるものとなる。また、
複数のストッパ部材は前記搬送開始位置で互いに衝接す
ることによりワーク受台を強制的に停止させ、また前記
搬送終了位置でも互いに衝接することによりワーク受台
を同様に停止させるため、ワーク受台は前記搬送開始位
置と搬送終了位置とにさらに正確に停止されるものとな
る。

【０００７】上記発明は次のように具体化するのがよ
い。即ち、請求項２に記載したように、前記複数のスト
ッパ部材が、最下位置の前記可動案内軌道部材と同体状
に固定された可動側ストッパ部材と、前記支持台と同体
状に固定された固定側ストッパ部材とからなり、これら
の可動側ストッパ部材と固定側ストッパ部材の衝接によ
り最下位置の前記可動案内軌道部材が前記搬送開始位置
に対応する位置と前記搬送終了位置に対応する位置とに
停止される構成となす。このようにすれば、最下位置の
前記可動案内軌道部材と前記支持台とを除いた箇所にス
トッパ部材を設ける必要がなくなり、またストッパ部材
を設けるためのスペースの確保が容易となるほか、スト
ッパ部材の位置調整が容易に行えるようになる。

【０００８】また請求項３に記載したように、前記電動
モータの出力軸の回転を入力されるギヤ減速機を設ける
と共に、このギヤ減速機の出力軸と連動連結され且つ前
記支持台の特定箇所に左右向き縦面に沿っての回動自在
となされた原動ピニオンと、このピニオンに噛み合わさ
れ且つ最下位置の前記可動案内軌道部材に固定された左
右向きの可動側ラックとを設け、さらに前記電動モータ
の回転に基づく作動変位を伝達される変位伝達経路上で
あって前記ギヤ減速機の出力軸箇所の前記作動変位或い
は、この出力軸よりも変位伝達終端側となる任意箇所の
前記作動変位を検出するものとした変位量検出器を設け
た構成となす。これによれば、ワーク受台の位置が前記
変位量検出器により検出されるようになるが、この際の
検出結果は、複数のギヤのバックラッシが累積されて前
記ワーク受台の作動変位に大きな誤差を発生させること
のあるギヤ減速機に基づく誤差を含まないものとなり、
従ってワーク受台は前記変位量検出器に検出情報に基づ
いて正確に位置制御されるものとなる。

【０００９】また請求項４に記載したように、前記可動
側ラックの歯部の歯巾方向を前後傾斜させると共に前記
原動ピニオンを前記可動側ラックの歯部と噛み合わされ
る歯部の形成されたベベルギヤとなすほか、前記原動ピ
ニオンをこれの回転中心軸に前後方向の位置変更調整可
能に固定した構成となす。これによれば、前記原動ピニ
オンの歯部と前記可動側ラックの歯部との噛合い箇所の
遊動間隙は前記原動ピニオンの前後位置を変更すること
で増減変更されるものとなる。

【００１０】さらに請求項５に記載したように、前記軌
道部材連動機構が前記固定案内軌道部材に固定された左
右方向へ長い固定側ラックと、前記可動案内軌道部材の
それぞれに固定された左右方向へ長い可動側ラックと、
最上位置の前記可動案内軌道部材を除いた前記可動案内
軌道部材のそれぞれの特定箇所に前後向き軸回りの回転
自在に装着された連動ピニオンとを備えると共に、各連
動ピニオンの上下箇所のそれぞれにその対応する前記可
動側ラック又は前記固定側ラックを噛み合せた構造とな
し、この際、前記固定側ラック及び前記可動側ラックの
歯部を歯巾方向である前後方向に傾斜させると共に前記
各連動ピニオンを、前記可動側ラックの歯部の噛み合わ
されるベベルギヤとなし、さらに前記連動ピニオンのそ
れぞれに対応した前記前後向き軸を、これの対応する前
記可動案内軌道部材に固設された前後向き固定軸と、こ
の前後向き固定軸に外挿状に固定され且つこの前後向き
固定軸回りの角度を変更調整可能となされた偏心円筒軸
部材とで形成するほか、前記連動ピニオンのそれぞれは
その対応する前記前後向き軸上での前後位置を調整変更
可能となされた構成となす。

【００１１】この構成において、任意な１つの連動ピニ
オンの下部の歯部とこれに噛み合った固定側ラック又は
可動側ラックの歯部との噛合い箇所の遊動隙間である前
者間隙と、前記任意な１つの連動ピニオンの上部の歯部
とこれに噛み合った可動側ラックの歯部との噛合い箇所
の遊動隙間である後者間隙とは、本発明品の使用時間の
経過により、多くは相違した状態に増大するものとなる
が、これに対処するには、前後向き固定軸に対するこの
固定軸回りの偏心円筒軸部材の角度位置を変更して前者
間隙と後者間隙を同一化させ、さらに前記任意な一つの
連動ピニオンをそれら間隙の減少する側へ前後変位させ
る。これにより、前者間隙と後者間隙の何れも希望する
大きさに減少されるものとなる。また前者間隙と後者間
隙が何れも同じ大きさに増大しているときには、前記任
意な一つの連動ピニオンをそれら間隙の減少する側へ前
後変位させるのみで、それら間隙は希望する大きさに減
少されるものとなる。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１〜図１３は本発明に係るワー
ク搬送装置を備えた加工ラインを示し、これらの図を参
照して、本発明の実施の形態について説明する。図１は
前記加工ラインを示す正面図、図２は前記加工ラインの
右側面図、図３は前記ワーク搬送装置の搬送開始状態と
搬送終了状態を示す正面図、図４は前記ワーク搬送装置
の初期状態を示す正面図、図５は前記ワーク搬送装置の
一部縦断面図、図６は前記ワーク搬送装置の偏心円筒軸
部材を示しＡは側面図でＢは正面図、図７は前記ワーク
搬送装置の連動ピニオンの装着構造を示しＡは平面図で
Ｂは正面図、図８は前記ワーク搬送装置の連動ピニオン
の装着構造を示す側面視断面図、図９は前記ワーク搬送
装置の連動ピニオンの位置調整についての説明図、図１
０は前記ワーク搬送装置のストッパ部材の装着状態を示
す正面図、図１１は前記ワーク搬送装置のストッパ部材
の装着状態を示す側面図、図１２は前記ワーク搬送装置
のストッパ部材の装着状態を示す平面図、図１３は前記
ワーク搬送装置のストッパ部材の装着状態の変形例を示
す平面図である。

【００１３】図１に於いて、１Ａ、１Ｂ及び１Ｃは３基
のマシンニングセンタで、一定間隔毎に設置してある。
各マシンニングセンタｌＡ、１Ｂ、１Ｃは、図２に示す
ように基台２の上面にコラム３を固定すると共にこのコ
ラム３に主軸４を上下、左右及び前後方向の移動可能に
装着し、また基台２の上方でしかもコラム３の前方にワ
ークｗを加工するための密閉加工空間５を形成したもの
となしてある。

【００１４】この際、密閉加工空間５は左右の側面壁５
ａ、５ｂ及び天井壁５ｃと、図２に示した前面壁５ｄ及
び、コラム４前方に形成した左右向き起立カバー４ａと
で外周囲を包囲したものとなす。

【００１５】この密閉加工空間５の内方にはワーク固定
装置６が設けてあり、この固定装置６は固定状態のワー
クｗの固定を任意時に自動的に解除でき、この解除状態
でワークｗを上方へ押し上げると、ワークｗが図示しな
いワーク位置決めピンから外れて自由状態となるように
構成されている。そして、各マシニングセンタ１Ａ、１
Ｂ、１Ｃの基台２の側面５ａ、５ｂ箇所には本発明に係
るワーク搬送装置Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４が固定してあ
る。

【００１６】このワーク搬送装置Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ
４の一つについて説明すると、次のとおりである。即
ち、７は前記基台２に結合部材８を介してボルト固定さ
れた左右方向へ長い四角枠状の固定台であり、この固定
台７の上部には昇降駆動用の汎用モータ（誘導モータ）
９が縦向きに固定してあり、このモータ９の回転により
支持台１０が図３などに示す縦送り機構１１を介して上
下作動されるようになしてある。

【００１７】上記縦送り機構１１は、図２及び図３に示
すように、昇降駆動用モータ９により特定高さ位置で回
転駆動される縦向きネジ軸１２、支持台１０と同体状に
固定され前記縦向きネジ軸１２を螺入されるナット体１
３、及び、固定台７に固定され支持台１０を縦方向へ案
内するものとした左右一対の縦向き案内軌道部材１４、
１４とからなっている。

【００１８】支持台９には図３〜図５などに示すように
左右方向ｆｌへ長い水平な固定案内軌道部材１５と、前
後方向ｆ２へ向けられた横送り用の汎用電動モータ（誘
導モータ）１６が固設してある。固定案内軌道部材１５
の上方には３つの可動案内軌道部材１７、１８、１９が
段積みしてあり、各可動案内軌道部材１７、１８、１９
はこれと接した直下の固定案内軌道部材１５又は可動案
内軌道部材１７、１８の何れかに左右方向ｆ１の変位自
在に案内させてある。

【００１９】この際、図５に示すように、固定案内軌道
部材１５は左右向き軌道体１５ａ、この軌道体１５ａを
支持した部材１５ｂ、この部材１５ｂを支持台１０に結
合した部材１５ｃからなっており、また可動案内軌道部
材１７は左右向き軌道体１７ａ、この軌道体１７ａを支
持した部材１７ｂ、この部材１７ｂの前面に固定された
部材１７ｃ、及び、この部材１７ｃの下面に固定され前
記左右向き軌道体１５ａに案内される溝形部材１７ｄか
らなっており、また可動案内軌道部材１８は溝形部材１
８ａ、この溝形部材１８ａを支持した部材１８ｂ、この
部材１８ｂの下面に固定され前記左右向き軌道体１７ａ
に案内される溝形部材１８ｃからなっており、また可動
案内軌道部材１９は左右向き軌道体１９ａ、この軌道体
１９ａを支持した部材１９ｂ、この部材１９ｂの下面に
固定され前記溝形部材１８ａに案内される左右向き軌道
体１９ｃからなっている。そして、軌道体１５ａ、１７
ａ、１９ｃとこれに嵌合された溝形部材１７ｄ、１８
ｃ、１８ａとは多数の球体を介して円滑に相対変位する
ものとなされている。

【００２０】図２及び図５において、最下位置の可動案
内軌道部材１７は前記汎用電動モータ１６で左右方向ｆ
１へ駆動される構成となされるのであり、次にその詳細
について説明する。

【００２１】図２に示す汎用電動モータ１６の後部に、
このモータ１６の回転を入力されるギヤ減速機２０を、
支持台１０に固定された図５に示す取付部材２１を介し
て固設してあり、またギヤ減速機２０の後側ｆ４には固
定側案内軌道部材１５を構成した部材１５ｂの下面に固
定された取付部材２２を介して軸受部２３を固設してい
る。この際、軸受部２３は取付部材２２と同体状に固定
された筒部材２４と、この筒部材２４の内方に装設され
た前後一対のベアリング２５、２５とを備えたものとな
されている。

【００２２】軸受部２３にはこれらベアリング２５、２
５を介して前後向き回転中心軸２６を一定位置での回転
自在に装着しており、この回転中心軸２６の前端部をギ
ヤ減速機２０の出力軸２０ａに自在継手２６ａを介して
心ずれ吸収可能に結合させると共に、この回転軸２６の
後端部に原動ピニオン２７をその前後位置の変更可能な
ように固定している。この際、２８は筒形雄楔部材でこ
れのフランジ部には押しボルトの螺入されるネジ孔２８
ａと、原動ピニオン２７に螺着される固定ボルト２９を
挿通させるための透孔２８ｂとが形成されている。そし
て２９はこの筒形雄楔部材２８に外嵌される拡径変形可
能となされた筒形雌楔部材である。前記原動ピニオン２
７はベベルギヤとなしてあって、その歯部２７ａの頂面
の歯巾方向、即ち前後方向ｆ２の傾斜角度θ１は水平面
に対して凡そ１０度程度となされている。

【００２３】一方、最下位置の可動案内軌道部材１７を
構成した部材１７ｃの下面に水平面に沿わせた左右方向
ｆ１へ長い板部材３０ａを固定し、この板部材３０ａの
前縁下面に垂直向きで左右方向ｆ１へ長い板部材３０ｂ
を固定すると共に、この板部材３０ｂの後側ｆ４箇所で
前記板部材３０ａの下面に複数の縦向き補強骨部材３０
ｃを固着し、これら補強骨部材３０ｃの下端面と前記板
部材３０ｂの下端面に水平面に沿わせた左右方向ｆ１へ
長い取付座部材３０ｄを固定し、この取付座部材３０ｄ
の下面に左右方向ｆ１へ長い下向きの可動側ラック３１
を固定している。このラック３１の歯部３１ａは原動ピ
ニオン２７の歯部２７ａに関連させてその頂面を歯巾方
向である前後方向へ傾斜させてあり、この傾斜角度θ２
は原動ピニオン２７の場合と同様に水平面に対して凡そ
１０度程度となされている。そして、この可動側ラック
３１の歯部３１ａを原動ピニオン２７の歯部２７ａに噛
み合わせ、これら歯部３１ａ、２７ａの噛み合い状態の
遊動間隙（バックラッシなど）はこれら歯部３１ａ、２
７ａの正対状態の下で０．０４ｍｍ以下に調整されてい
る。

【００２４】この遊動間隙の変更調整は最下位置の可動
案内軌道部材１７に対する可動側ラック３１の高さを調
整シムの厚さ変更などにより変化させたり、或いは回転
軸２６に対する原動ピニオン２７の前後位置を変化させ
ることにより行われる。

【００２５】このような構成において、汎用電動モータ
１６の回転はギヤ減速機２０に伝達され、ここで減速さ
れた回転が回転軸２６及び原動ピニオン２７に伝達さ
れ、次に原動ピニオン２７の回転が可動側ラック３１を
介して最下位置の可動側案内軌道部材１７を左右方向ｆ
１へ連動変位させる。この際、最下位置の可動側案内軌
道部材１７は案内軌道体１５ａ及び溝形部材１７ｄとこ
れらの間に介装された球体の案内作用により特定位置上
を円滑に左右方向ｆ１へ直線移動される。

【００２６】図２及び図３などに示すように、前記原動
ピニオン２７の下方には回転軸２６の回転量を検出する
ための変位量検出器であるロータリエンコーダ３２が支
持台２０と同体状に設けてある。このロータリエンコー
ダ３２の入力軸３２ａは原動ギヤ３３ａと従動ギヤ３３
ｂからなるギヤ伝動機構を介して回転軸２６と連動連結
されており、この際、原動ギヤ３３ａは回転軸２６に固
定され、従動ギヤ３３ｂは入力軸３２ａに固定される。

【００２７】図５に示すように、前記固定案内軌道部材
１５及び３つの前記可動案内軌道部材１７、１８、１９
の相互は、最下位置の前記可動案内軌道部材１７を左右
方向ｆ１へ移動させることに関連して全ての前記可動案
内軌道部材１７、１８、１９を上側のものほど大きく左
右方向ｆ１へ張り出すように動作させるものとした軌道
部材連動機構３４ａ、３４ｂを介して連動連結されてい
るのであり、次にこの軌道部材連動機構３４ａ、３４ｂ
について説明する。

【００２８】図３〜図６などに示すように、各可動案内
軌道部材１７、１８の左右方向中央箇所には１つの連動
ピニオン３５ａ、３５ｂが前後向き軸３６ａ、３６ｂ及
び前後一対のベアリングを介して回動自在に装着してあ
り、各連動ピニオン３５ａ又は３５ｂは先の原動ピニオ
ン２７に準じたベベルギヤとなされており、その歯部の
頂面の歯巾方向の傾斜角度θ３は水平面に対して凡そ１
０度程度となされている。

【００２９】そして最下位置の前記可動案内軌道部材１
７に装着された連動ピニオン３５ａの上下箇所のそれぞ
れに、左右方向へ長い下向きの可動側ラック３７と、左
右方向ｆ１へ長い上向きの固定側ラック３８とが噛み合
わされている。前記可動側ラック３７は中間位置の可動
案内軌道部材１８を構成する部材１８ｂの前縁下面に固
定されており、また前記固定側ラック３８は前記固定案
内軌道部材１５を構成する部材１５ｃの上面に固定され
ている。これらラック３７、３８の歯部は連動ピニオン
３５ａの歯部に関連させてその頂面を歯巾方向である前
後方向へ傾斜させてあり、この傾斜角度は連動ピニオン
２７の場合と同様に水平面に対して凡そ１０度程度とな
されている。

【００３０】また中間位置の前記可動案内軌道部材１８
の連動ピニオン３５ｂの上下箇所のそれぞれには、左右
方向ｆ１へ長い下向きの可動側ラック３９と、左右方向
ｆ１へ長い上向きの可動側ラック４０とが噛み合わされ
ている。前記可動側ラック３９は最上位置の可動案内軌
道部材１９を構成する部材１９ｂの後縁下面に固定され
ており、また前記可動側ラック４０は最下位置の前記可
動案内軌道部材１７を構成する部材１７ｃの上面に固定
されている。これらラック３９、４０の歯部は連動ピニ
オン３５ｂの歯部に関連させてその頂面を歯巾方向であ
る前後方向へ傾斜させてあり、この傾斜角度は連動ピニ
オン３５ｂの場合と同様に水平面に対して凡そ１０度程
度となされている。

【００３１】そして、各連動ピニオン３５ａ、３５ｂを
回動自在に支持した前後向き軸３６ａ、３６ｂは、その
対応する前記可動案内軌道部材１７、１８の部材１７
ｂ、１８ｂに螺入されて固定された前後向き固定軸４１
ａと、この前後向き固定軸４１ａに外挿され且つこの前
後向き固定軸４１ａ回りの角度を変更調整可能となされ
た偏心円筒軸部材４１ｂとで形成してあり、また前記連
動ピニオン３５ａ、３５ｂのそれぞれは前記偏心円筒軸
部材４１ｂに外嵌された厚さ調整リング４２の厚さを変
更することによりその対応する前記前後向き軸３６ａ、
３６ｂ上での前後位置を調整変更可能となされている。

【００３２】この際、前後向き軸４１ａは偏心円筒軸部
材４１ｂの抜止めとして作用する頭部と、可動案内軌道
部材に螺入されるネジ部を有するものとなされており、
また偏心円筒軸部材４１ｂは図６に示すように直円形外
周面部ａを有すると共に、この直円形外周面部ａの中心
線を例えば０．１ｍｍ程度その半径方向へ平行移動させ
た直線を中心線とする直状円形孔ｂを有し、且つ、先側
の端部に鍔部ｃと、前記直状円形孔ｂと同心の短い直円
形外周面部ｄ１とを形成し、元側の端部に前記直状円形
孔ｂと同心の短い直円形周面部ｄ２を形成したものとな
されている。

【００３３】各前後向き軸３６ａ、３６ｂは可動案内軌
道部材１７、１８に図７に示すボルト４２を介して固定
される平面視コ字形の枠部材４３によりその先側を支持
されるのであり、この枠部材４３は図８に示すように左
右方向長さ中央位置に前記直円形外周面部ｄ１を嵌入さ
れる透孔４３ａを有すると共に、偏心円筒軸部材４１ｂ
の鍔部ｃに図６Ｂに示すように形成された３つのネジ孔
ｃ１、ｃ２、ｃ３に択一的に螺入されるボルト４４を挿
通させるための比較的小さい３つの透孔ｅ１、ｅ２、ｅ
３を有するものとなされている。

【００３４】各連動ピニオン３５ａ、３５ｂの歯部は、
可動側ラック３７、３９、４０又は固定側ラック３８の
歯部とが噛み合っており、これら歯部のそれぞれの噛合
箇所遊動間隙（バックラッシなど）は、左右向き固定軸
４１ａの中心に対する各連動ピニオン３５ａ、３５ｂの
上下方向の偏心量がゼロである基本状態（図８Ｃに示す
状態）の下で０．０４ｍｍ以下に調整されている。

【００３５】このように構成した図５などに示す軌道部
材連動機構３４ａ、３４ｂにおいて、最下位置の可動案
内軌道部材１７が図４に示すように支持台１０の左右方
向ｆ１長さの中央位置（中立位置）ｐ０に位置した状態
では他の可動案内軌道部材１８、１９のそれぞれが中立
位置ｐ１に位置された状態となる。そして、最下位置の
可動案内軌道部材１７が左右方向ｆ１の任意な何れか一
方へ変位されると、この可動案内軌道部材１７と固定案
内軌道部材１５との相対変位に基づいて、固定側ラック
３８が最下位置の可動案内軌道部材１７に装着された連
動ピニオン３５ａを前後向き軸３６ａ回りへ回転させ、
この連動ピニオン３５ａの回転が中間位置の可動案内軌
道部材１８に固定された可動側ラック３７をこの可動案
内軌道部材１８と共に最下位置の可動案内軌道部材１７
の変位方向へ変位させ、次にこの中間位置の可動案内軌
道部材１８と最下位置の可動案内軌道部材１７との相対
変位に基づいて、可動側ラック４０が中間位置の可動案
内軌道部材１８に装着された連動ピニオン３５ｂを前後
向き軸３６ｂ回りへ回転させ、この連動ピニオン３５ｂ
の回転が最上位置の可動案内軌道部材１９に固定された
可動側ラック３９をこの可動案内軌道部材１９と共に中
間位置の可動案内軌道部材１８の変位方向へ変位させ、
このような変位により、３つの可動案内軌道部材１７、
１８、１９は図３に示すように下側のものから順に大き
くそれらの変位方向へ張り出されるものとなる。

【００３６】図５などに示すように、最上位置の可動案
内軌道部材１９にはこれを構成した軌道体１９ａを介し
て左右方向ｆｌへの変位自在にワーク受台４５を案内さ
せている。このワーク受台４５は、上面を水平となされ
た台部材４５ａと、この台部材４５ａの下側に配置され
た下側支持部材４５ｂと、この下側支持部材４５ｂと前
記台部材４５ａとを結合した前後一対の結合部材４５
ｃ、４５ｃと、前記下側支持部材４５ｂの下面の前後方
向中央箇所に固定され且つ軌道体１９ａにより左右方向
ｆ１へ案内される溝形部材４５ｄとからなっている。

【００３７】上記ワーク受台４５と、最上位置の可動案
内軌道部材１９との間には、最上位置の可動案内軌道部
材１９の左右変位に関連してワーク受台４５を最上位置
の可動案内軌道部材１９の変位方向へ変位させるものと
したチェーン連動機構４６が形成してある。

【００３８】このチェーン連動機構４６は、最上位置の
可動案内軌道部材１９の左右各端部に図４及び図５に示
すように前後向き支軸４７、４７回りの回動自在に前後
及び左右一対のスプロケット４８、４８を装着すると共
に、可動案内軌道部材１９の前後各側において、左右一
対のチェーン４９、４９のそれぞれをその対応する側の
前記スプロケット４８、４８に横向きＵ字状に掛け回
し、それぞれのチェーン４９、４９の下側端部をチェー
ン固定ブロック５０を介して最上位置の可動案内軌道部
材１９の左右方向長さ略中央箇所に固定し、一方ではそ
れぞれのチェーン４９、４９の上側端部を引張固定具５
１を介して当該チェーン４９、４９にバネによる引張力
を付与した状態となしてワーク受台４５の下側部材４５
ｂに固定し、最上位置の可動案内軌道部材１９が左右方
向ｆ１の一側へ変位されたとき、この変位方向前側のも
ので可動案内軌道部材１９の前後箇所にあるチェーン４
９、４９がチェーン固定ブロック５０に引張されてワー
ク受台４５を最上位置の可動案内軌道部材１９の変位方
向へ変位させ、一方では可動案内軌道部材１９の前後箇
所にある他側のチェーン４９、４９が引張固定具５１に
引張されて変位するようになされている。

【００３９】そして図３に示すように、最上位置の可動
案内軌道部材１９が右側へ一定量変位したときワーク受
台４５が搬送開始位置ｐ１に到達し、逆に最上位置の可
動案内軌道部材１９が左側へ一定量変位したときワーク
受台４５が搬送終了位置ｐ２に到達する構成となされて
いるのであり、またワーク受台４５が中立位置ｐ０から
搬送開始位置ｐ１或いは搬送終了位置ｐ２に達した後に
もさらに、これらの位置を越えて左右各側へ変位するの
を阻止するために、図４に示すように複数のストッパ部
材５２ａ、５２ｂ、５２ｃからなる衝接式ストッパ手段
が設けてある。

【００４０】上記複数のストッパ部材５２ａ、５２ｂ、
５２ｃのうち、２つのストッパ部材５２ａ、５２ｂは最
下位置の前記可動案内軌道部材１７と同体状に固定され
た可動側ストッパ部材となされ、また１つのストッパ部
材５２ｃは支持台１０と同体状に固定された固定側スト
ッパ部材となされている。この際、２つの可動側ストッ
パ部材５２ａ、５２ｂは前後向きの直方体となされてあ
って図１０〜図１２に示すように最下位置の可動案内軌
道部材１７と同体状の取付座部材３０ｄの左右各端部の
上面に固着された取付片部材５３、５３の外側面に左右
方向位置調整用のシム５４と、２本のボルト５５、５５
を介して前側ｆ３への張出し状に固定されており、また
固定側のストッパ部材５２ｃは左右向きの直方体となさ
れてあって固定案内軌道部材１５を構成した部材１５ｂ
の左右方向長さ中央箇所の前端面に２本のボルト５６、
５６を介して固定されている。

【００４１】この衝接式ストッパ手段において、左側の
可動側ストッパ部材５２ａの前部右側面と、固定側スト
ッパ部材５２ｃの左端面とは、最下位置の可動案内軌道
部材１７が中立位置ｐ０側から右方向へ移動してワーク
支持台４５の搬送開始位置ｐ１に対応した位置に達した
ときに衝接してその可動案内軌道部材１７のさらなる右
移動を規制するものとなり、また右側の可動側ストッパ
部材５２ｂの前部左側面と、固定側ストッパ部材５２ｃ
の右端面とは、最下位置の可動案内軌道部材１７が中立
位置ｐ０側から左方向へ移動してワーク支持台４５の搬
送終了位置ｐ２に対応した位置に達したときに衝接して
その可動案内軌道部材１７のさらなる左移動を規制する
ものとなる。

【００４２】図２に示すように各ワーク搬送装置の固定
台７上には汎用電動モータ９の制御回路機構５６と汎用
電動モータ１６の制御回路機構５６ｂとを備えた制御装
置５６が設けてあり、何れの制御回路機構５６ａ、５６
ｂもその制御方式は後述説明から判るようにオープンル
ープ方式となされている。

【００４３】そして、一方の制御回路機構５６ａは、汎
用電動モータ９を制御することにより支持台１０を上下
変位させて図１中の下降位置ｐ４と上昇位置ｐ５とに停
止させる構成となしてある。

【００４４】また他方の制御回路機構５６ｂは、前記ロ
ータリエンコーダ３２の検出情報に基づいて汎用電動モ
ータ１６を制御することによりワーク受台４５を搬送開
始位置ｐ１と搬送終了位置ｐ２との２位置のほかこれら
２位置ｐ１、ｐ２の間の任意位置に停止させる構成とな
してある。この際、ワーク受台４５を希望する任意な特
定位置に正確に停止させるため、汎用電動モータ１６の
回転速度をインバータ制御により制御するようになして
あり、例えばワーク受台４５の通常搬送速度ではこのモ
ータ１６の駆動電流を３０サイクル毎秒となし、ワーク
受台４５が停止すべき特定位置に近づいたときからはそ
の駆動電流を一挙に９サイクル毎秒に低下させ、さらに
ワーク受台４５が停止すべき特定位置に合致したときに
はその駆動電流を０サイクル毎秒となすように作動する
ものとなす。

【００４５】次に上記のように構成した加工ラインの作
動例について説明する。各部を自動作動の可能な状態に
したとき、図１に示す各ワーク搬送装置Ｈ１〜Ｈ４は、
支持台１０が降下位置ｐ４に位置すると共に各可動案内
軌道部材１７、１８、１９が中立位置ｐ０に位置した状
態の初期状態に保持される。そして、図示しない任意な
供給手段により、第一のワーク搬送装置Ｈ１の搬送開始
位置の特定高さ箇所にワークｗが送り込まれると、第一
のワーク搬送装置Ｈ１の制御装置５６に図示しない中央
制御装置からの作動開始指令が入力される。

【００４６】これによりワーク搬送装置Ｈ１の各部が作
動するのであり、この作動を順に説明すると、支持台１
０が降下位置ｐ４に位置した状態の下で、ワーク受台４
５が汎用電動モータ１６の作動によりその中立位置ｐ０
から右側へ移動されて搬送開始位置に達し、ここで汎用
電動モータ９の作動により支持台１０が上昇位置ｐ５に
移動されるのであり、この移動過程でワーク受台４５が
搬送開始位置の特定高さ箇所に位置されたワークｗを受
け取り、次に支持台１０が上昇位置ｐ５に保持されたま
ま、ワーク受台４５が汎用電動モータ１６の作動により
左側へ移動して搬送終了位置に達し、ここで汎用電動モ
ータ９の作動により支持台が下降位置に移動され、この
移動過程で、ワーク受台４５上のワークｗが第一番目の
マシニングセンタ１Ａ内の公知のワーク固定装置６に受
け止められ位置決めされ固定状態となされる。

【００４７】この後、支持台１０が下降位置ｐ４に保持
されたまま、ワーク受台１０が汎用電動モータ９の作動
により右側へ移動されて中立位置ｐ０に停止し、この停
止状態が次のワーク搬送時まで継続される。

【００４８】このようなワーク搬送装置Ｈ１の作動にお
いて、ワーク受台１０の左右方向の現位置はロータリエ
ンコーダ３２の検出情報に基づいて判断されるのであ
り、ワーク受台１０が搬送終了位置、搬送開始位置又
は、他の停止位置の近傍に達したと判断されたときは、
この後、汎用電動モータ１６は９サイクル毎秒の駆動電
流を供給されて極めて低速で回転し、またワーク受台１
０が搬送終了位置、搬送開始位置又は、他の停止位置に
合致したと判断されたときは、その後の左右移動時まで
０サイクル毎秒の駆動電流を供給されてその回転を停止
される。これにより、ワーク受台１０は搬送終了位置、
搬送開始位置又は、他の停止位置に正確且つ迅速に停止
されるものとなる。

【００４９】この際、搬送終了位置又は搬送開始位置で
は可動側のストッパ部材５２ａ又は５２ｂと固定側のス
トッパ部材５２ｃとの衝接によるオーバーラン規制作用
も加わるため、ワーク受台１０は±０．４ｍｍ以内の左
右方向誤差で正確且つ迅速に停止されるものとなり、ま
た前記他の停止位置では±０．６ｍｍ以内の左右方向誤
差で正確且つ迅速に停止されるものとなる。

【００５０】第一のマシニングセンタ１Ａ内のワーク固
定装置６に固定されたワークｗはここで第一段階の加工
を実施される。この加工が終了したとき、第二のワーク
搬送装置Ｈ２の制御装置５６に図示しない中央制御装置
からの作動開始指令が入力される。

【００５１】これにより第二のワーク搬送装置Ｈ２の各
部が第一のワーク搬送装置Ｈ１に準じて作動するのであ
り、この作動を順に説明すると、支持台１０が下降位置
ｐ４に保持された状態で、ワーク受台４５が右側へ移動
されてその搬送開始位置に達し、ここで支持台１０が上
昇位置ｐ５に移動されるのであり、この移動過程でワー
ク受台４５が第一のマシニングセンタ１Ａ内のワーク固
定装置６で非固定状態となされた状態のワークｗを受け
取り、次に支持台１０が上昇位置ｐ５に位置したまま、
ワーク受台４５が左側へ移動されて搬送終了位置に達
し、ここで支持台１０が下降位置ｐ４に移動し、この移
動過程で、ワーク受台４５上のワークｗが第二のマシニ
ングセンタ１Ｂ内のワーク固定装置６に受け止められ位
置決めされ固定状態となされる。この後、ワーク受台４
５は右側へ移動されて中立位置ｐ０に停止し、この停止
状態が次のワーク搬送時まで継続される。

【００５２】そして第二のワーク搬送装置Ｈ２が初期状
態に復帰した後には、第一のワーク搬送装置Ｈ１はその
搬送作動の許容された状態となり、図示しない中央制御
装置からの作動開始指令により先と同様に作動する。

【００５３】第二のマシニングセンタ１Ｂ内のワーク固
定装置６に固定されたワークｗはここで第二段階の加工
を実施される。そして、この加工が終了したとき、第三
のワーク搬送装置Ｈ３の制御装置５６に図示しない中央
制御装置からの作動開始指令が入力される。

【００５４】これにより第三のワーク搬送装置Ｈ３の各
部が第二のワーク搬送装置Ｈ２の場合に準じて作動し、
第二のマシニングセンタ１Ｂ内のワーク固定装置６上の
ワークｗは、第三のマシニングセンタ１Ｃ内のワーク固
定装置６に固定状態となされる。この後、第三のワーク
搬送装置Ｈ３は初期状態に復帰して停止し、この停止状
態が次のワーク搬送時まで継続される。

【００５５】そして第三のワーク搬送装置Ｈ３が初期状
態に復帰した後には、第二のワーク搬送装置Ｈ２がその
搬送作動を許容された状態となり、図示しない中央制御
装置からの作動開始指令により先と同様に作動する。

【００５６】第三のマシニングセンタ１Ｃ内のワーク固
定装置６に固定されたワークｗはここで第三段階の加工
を実施される。そして、この加工が終了したとき、第四
のワーク搬送装置Ｈ４の制御装置５６に作動開始指令が
図示しない中央制御装置から入力される。これにより第
四のワーク搬送装置Ｈ４の各部が第二のワーク搬送装置
Ｈ２の場合に準じて作動し、第三のマシニングセンタ１
Ｃ内のワーク台手段６上のワークｗは、第四のワーク搬
送装置Ｈ４の搬送終了位置の特定高さ箇所に搬出され
る。

【００５７】そして第四のワーク搬送装置Ｈ４が初期状
態に復帰した後には、第三のワーク搬送装置Ｈ３がその
搬送作動を許容された状態となり、図示しない中央制御
装置からの作動開始指令により先と同様に作動する。

【００５８】また初期状態となった第四のワーク搬送装
置Ｈ４はその搬送終了位置の特定高さ位置に搬出された
ワークｗが他所へ移動された後にその搬送作動を許容さ
れた状態となり、図示しない中央制御装置からの作動開
始指令により先と同様に作動する以上のような作動が繰
り返されることにより、加工ラインにおけるワーク搬送
とワーク加工とが自動的に実施されるものとなる。

【００５９】上記加工ラインの各ワーク搬送装置Ｈ１〜
Ｈ４の使用時間が経過すると、原動ピニオン２７と可動
側ラック３１との噛合、連動ピニオン３５ａと可動側ラ
ック３７及び固定側ラック３８との噛合、及び、連動ピ
ニオン３５ｂと２つの可動側ラック３９、４０との噛合
における遊動間隙が増大する。

【００６０】この遊動間隙が増大すると、ワーク受台４
５の左右方向の停止位置の正確性が損なわれるのであ
り、従って例えばその遊動間隙が０．０４ｍｍを越えた
ときはそれが０．０４ｍｍ以下となるように上記噛合を
調整することが必要となる。

【００６１】次にこの調整における処理について説明す
る。先ず、原動ピニオン２７と可動側ラック３１との噛
合の遊動間隙が増大したときの処理例について説明する
と、図５において固定ボルト２９を抜き取った状態でボ
ルト孔２８ａに図示しない押しボルトを螺入させること
により筒形雄楔体２８を原動ピニオン２７から抜き変位
させ、回転中心軸２６に対する原動ピニオン２７の締結
状態を弛緩させる。次に回転中心軸２６上の原動ピニオ
ン２７の位置を前側ｆ３へ移動させる。この移動距離が
増大するに伴って、この噛合の遊動間隙は歯部２７ａ、
３１ａの前後傾斜に関連して漸次に減少する。そして、
この遊動間隙が０．０４ｍｍ以下となったとき、固定ボ
ルト２９を螺入して筒形雄楔体２８を原動ピニオン２７
内に押し込み回転軸２６に原動ピニオン２７を締結固定
させる。なお、このような処理に代えて、可動側ラック
３１と板部材３０ｄとの間に図示しないシムを介在させ
るなどして可動側ラック３１の高さを適当に低くなすこ
とも差し支えない。

【００６２】次に連動ピニオン３５ａと可動側ラック３
７及び固定側ラック３８との噛合の遊動間隙が増大した
ときの処理例について説明する。先ずは可動側ラック３
７及び固定側ラック３８に対する連動ピニオン３５ａの
位置を後側ｆ４へ適当に移動させる。これには、枠部材
４３及び前後向き固定軸３６ａを取り外して調整カラー
４２を取り出し、これの厚さを適当に減少させるように
加工し、再び前後向き固定軸３６ａを締結して各部を元
状態に組み付ける。これにより、連動ピニオン３５ａは
調整カラー４２の厚さ減少分だけその位置を変更され、
これに関連して上下の噛合の遊動間隙がこの噛合に係る
歯部の前後傾斜に関連して減少する。

【００６３】次に、通常では連動ピニオン３５ｂとこれ
の上部に位置した可動側ラック３７との噛合の遊動間隙
と、連動ピニオン３５ｂとこれの下部に位置した固定側
ラック３８との噛合の遊動間隙とは相違しているため、
これら上下の遊動間隙を合致させる処理を行うのであっ
て、これにはボルト４４を抜き取って、偏心円筒軸部材
４１ｂを前後向き固定軸４１ａ回りの適当方向へ回動変
位させ、再びボルト４４を螺入することにより、その偏
心円筒軸部材４１ｂを適当角度位置に固定させる。

【００６４】この際、下側の遊動間隙が上側のそれより
も大きくて、その相違が比較的小さいときは、図９Ｂに
示すように、枠部材４３の特定位置に設けられた透孔ｅ
２にボルト４４を挿入して、このボルト４４を偏心円筒
軸部材４１ｂの鍔部ｃの特定位置に設けられたネジ孔ｃ
３の何れかに螺入することにより、偏心円筒軸部材４１
ｂを図８Ａに示す標準状態の位置から比較的小さい角度
だけ右回転させた状態で固定させる。

【００６５】また下側の遊動間隙が上側のそれよりも大
きくて、しかもその相違が比較的大きいときは、図９Ｃ
に示すように、枠部材４３の特定位置に設けられた透孔
ｅ３にボルト４４を挿入して、このボルト４４を偏心円
筒軸部材４１ｂの鍔部ｃの特定位置に設けられたネジ孔
ｃ１に螺入することにより、偏心円筒軸部材４１ｂを図
８Ａに示す標準状態の位置から比較的大きい角度だけ右
回転させた状態で固定させる。

【００６６】一方、上側の遊動間隙が下側のそれよりも
大きいときは、偏心円筒軸部材４１ｂを図９Ａに示す標
準状態の位置から左回転させて、下側の遊動間隙が上側
のそれよりも大きい場合の上述処理と対称的な処理を行
う。こうして上下の遊動間隙を近似させ、上下何れの遊
動間隙も０．０４ｍｍ以下になす。

【００６７】なお、この処理に代えて、可動側ラック３
７と部材１８ｂとの間及び固定側ラック３８と部材１５
ｃとの間にシムを介在させるなどして可動側ラック３７
及び固定側ラック３８の高さを連動ピニオン３５ａに近
接させるように変更することも差し支えない。

【００６８】また連動ピニオン３５ｂと上下の可動側ラ
ック３９、４０との噛合の遊動間隙が増大したときの処
理例については、連動ピニオン３５ａと可動側ラック３
７及び固定側ラック３８との噛合の遊動間隙が増大した
ときの処理例において固定側ラック３８が可動側のもの
に替わること以外には実質的な変化はないため、この処
理例に準じて行えばよい。

【００６９】上記実施例は次のように変形できる。スト
ッパ部材５２ａ、５２ｂ、５２ｃの固定場所を変更する
ことにより、２つの可動案内軌道部材１８、１９又はワ
ーク支持台４５の何れかの左右変位を規制するものとな
してもよいのであり、この際、２つの可動案内軌道案内
部材１８、１９及びワーク支持台４５のうちの任意な二
つの部材相互間に互いに衝接するストッパ部材を設ける
ようになしても、或いは、２つの可動案内軌道案内部材
１８、１９及びワーク支持台４５のうちの任意な１つの
部材と、支持台１０と同体状箇所との間に、互いに衝接
するストッパ部材を設けるようになしてもよい。

【００７０】また実施例のストッパ部材５２ａ、５２ｂ
に代えて、図１３に示すように各取付座５３に前後向き
部材５７を固定し、これら前後向き部材５７、５７の前
端部にストッパ部材５２ａ、５２ｂとしての左右向きの
ボルトを螺合させるほか、このボルト５２ａ、５２ｂの
変位を締結固定するためのロックナット５８、５８をボ
ルト５２ａ、５２ｂに螺合させた構成となすこともでき
る。これによれば、ストッパ部材５２ａ、５２ｂの位置
調整が容易となる。

【００７１】また３段重ね状の可動案内軌道部材１７、
１８、１９に代えて、中間位置の可動案内軌道部材１８
を２つ以上となして４段重ね以上となし、且つ、これら
のうち上下で接したものを連動ピニオン３５ｂと可動側
ラック３９、４０とからなる連動連結に準じた構成で連
動連結し、最下位置の可動案内軌道部材１７が固定案内
軌道部材１５に対して左右移動されたとき、全ての可動
案内軌道部材が上側のものほど大きく左右へ張り出すよ
うに連動するものとなすこともできる。

【００７２】さらには左右向き固定軸４１ａ回りの偏心
円筒軸部材４１ｂの位置変更が無段階に行える構成とな
すことも可能である。

【００７３】

【発明の効果】上記した本発明によれば、従来のサーボ
モータに代えて汎用電動モータ１６を使用しても、ワー
ク受台４５を従来のものと同等以上の精度で左右方向上
の任意位置に移動させることができるものであり、具体
的には例えば±０．４ｍｍ以内の精度でワーク受台を搬
送開始位置ｐ１と搬送終了位置ｐ２とに停止させること
ができると共にこれら搬送開始位置ｐ１と搬送終了位置
ｐ２との間においては±０．６ｍｍ以内の精度で任意位
置に停止させることができる。

【００７４】請求項２に記載したものによれば、最下位
置の前記可動案内軌道部材１７と前記支持台１０とを除
いた箇所にストッパ部材５２ａ、５２ｂ、５２ｃを設け
る必要がなくなって、これらストッパ部材５２ａ、５２
ｂ、５２ｃを設けるためのスペースを容易に確保するこ
とができ、またストッパ部材５２ａ、５２ｂ、５２ｃの
位置調整が広い場所にて容易に行える構造となすことが
できる。

【００７５】請求項３に記載したものによれば、変位量
検出器３２による検出情報に基づいてワーク受台４５を
ギヤ減速機２０の伝動部の遊動に影響されることなく任
意位置に正確に停止させることができる。

【００７６】請求項４に記載したものによれば、原動ピ
ニオン２７の歯部２７ａと可動側ラック３１の歯部３１
ａとの噛合い箇所の遊動間隙を原動ピニオン２７の前後
位置を変更することで容易に増減変更させることができ
る。

【００７７】請求項５に記載したものによれば、任意な
１つの連動ピニオン３５ａ又は３５ｂの下部の歯部とこ
れに噛み合った固定側ラック３８又は可動側ラックの歯
部４０との噛合い箇所の遊動隙間と、前記任意な１つの
連動ピニオン３５ａ又は３５ｂの上部の歯部とこれに噛
み合った可動側ラック３７、３９の歯部との噛合い箇所
の遊動隙間の何れをも希望する大きさに容易に減少させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク搬送装置を備えた加工ライ
ンを示す正面図である。

【図２】前記加工ラインの右側面図である。

【図３】前記ワーク搬送装置の搬送開始状態と搬送終了
状態を示す正面図である。

【図４】前記ワーク搬送装置の初期状態を示す正面図で
ある。

【図５】前記ワーク搬送装置の一部縦断面図である。

【図６】前記ワーク搬送装置の偏心円筒軸部材を示しＡ
は側面図でＢは正面図である。

【図７】前記ワーク搬送装置の連動ピニオンの装着構造
を示しＡは平面図でＢは正面図である。

【図８】前記ワーク搬送装置の連動ピニオンの装着構造
を示す側面視断面図である。

【図９】前記ワーク搬送装置の連動ピニオンの位置調整
についての説明図である。

【図１０】前記ワーク搬送装置のストッパ部材の装着状
態を示す正面図である。

【図１１】前記ワーク搬送装置のストッパ部材の装着状
態を示す側面図である。

【図１２】前記ワーク搬送装置のストッパ部材の装着状
態を示す平面図である。

【図１３】前記ワーク搬送装置のストッパ部材の装着状
態の変形例を示す平面図である。

【符号の説明】

１０ 支持台 １５ 固定案内軌道部材 １６ 駆動装置 １７ 可動案内軌道部材 １８ 可動案内軌道部材 １９ 可動案内軌道部材 ２０ ギヤ減速機 ２０ａ 出力軸 ２６ 回転中心軸 ２７ 原動ピニオン ２７ａ 原動ピニオン２７の歯部 ３１ 可動側ラック ３１ａ 可動側ラック３１の歯部 ３２ 変位量検出器 ３４ａ 軌道部材連動機構 ３４ｂ 軌道部材連動機構 ３５ａ 連動ピニオン ３５ｂ 連動ピニオン ３６ａ 前後向き軸 ３６ｂ 前後向き軸 ３７ 可動側ラック ３８ 固定側ラック ３９ 可動側ラック ４０ 固定側ラック ４１ａ 前後向き固定軸 ４１ｂ 偏心円筒軸部材 ４５ ワーク受台 ５２ａ 可動側ストッパ部材 ５２ｂ 可動側ストッパ部材 ５２ｃ 固定側ストッパ部材 ｆ１ 左右方向 ｆ２ 前後方向 ｆ３ 前側 ｆ４ 後側 ｐ１ 搬送開始位置 ｐ２ 搬送終了位置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 支持台に固定案内軌道部材を左右向きに
   設け、この固定案内軌道部材上に可動案内軌道部材を少
   なくとも２つ以上段積みすると共に、最下位置の前記可
   動案内軌道部材を左右方向へ移動させるための駆動装置
   を設け、且つ、最下位置の前記可動案内軌道部材を左右
   方向へ移動させることに関連して全ての前記可動案内軌
   道部材を上側のものほど大きく左右方向へ張り出すよう
   に動作させるものとした軌道部材連動機構を形成すると
   共に、最上位置の前記可動案内軌道部材上で該軌道部材
   の左右移動に関連して左右移動されるものとしたワーク
   受台を具備してなるワーク搬送装置において、前記駆動
   装置を、回転速度がインバータ制御により変化され且つ
   回転制御がオープンループ方式で行われる電動モータと
   なし、且つ、前記可動案内軌道部材のうちの任意なもの
   を前記ワーク受台の搬送開始位置に対応した位置と、前
   記ワーク受台の搬送終了位置に対応した位置とに停止さ
   せるために互いに衝接するものとした複数のストッパ部
   材を設けており、前記ワーク受台がその搬送開始位置と
   その搬送終了位置との間の任意位置に移動されることを
   特徴とするワーク搬送装置。
2. 【請求項２】 前記複数のストッパ部材が、最下位置の
   前記可動案内軌道部材と同体状に固定された可動側スト
   ッパ部材と、前記支持台と同体状に固定された固定側ス
   トッパ部材とからなり、これらの可動側ストッパ部材と
   固定側ストッパ部材の衝接により、最下位置の前記可動
   案内軌道部材が前記搬送開始位置に対応した位置と前記
   搬送終了位置に対応した位置とに停止されることを特徴
   とする請求項１記載のワーク搬送装置。
3. 【請求項３】 前記電動モータの出力軸の回転を入力さ
   れるギヤ減速機を設けると共に、このギヤ減速機の出力
   軸と連動連結され且つ前記支持台の特定箇所に左右向き
   縦面に沿っての回動自在となされた原動ピニオンと、こ
   のピニオンに噛み合わされ且つ最下位置の前記可動案内
   軌道部材に固定された左右方向へ長い可動側ラックとを
   設け、さらに前記電動モータの回転に基づく作動変位を
   伝達される変位伝達経路上であって前記ギヤ減速機の出
   力軸箇所の前記作動変位或いは、この出力軸よりも変位
   伝達終端側となる任意箇所の前記作動変位を検出するも
   のとした変位量検出器を設けたことを特徴とする請求項
   １又は２記載のワーク搬送装置。
4. 【請求項４】 前記可動側ラックの歯部をその歯巾方向
   である前後方向へ傾斜させると共に、前記原動ピニオン
   を前記可動側ラックの歯部に噛み合わされる歯部の形成
   されたベベルギヤとなすほか、前記原動ピニオンをこれ
   の回転中心軸に前後方向の位置変更調整可能に固定した
   ことを特徴とする請求項３記載のワーク搬送装置。
5. 【請求項５】 前記軌道部材連動機構が前記固定案内軌
   道部材に固定された左右方向へ長い固定側ラックと、前
   記可動案内軌道部材のそれぞれに固定された左右方向へ
   長い可動側ラックと、最上位置の前記可動案内軌道部材
   を除いた前記可動案内軌道部材のそれぞれの特定箇所に
   前後向き軸回りの回転自在に装着された連動ピニオンと
   を備えると共に、各連動ピニオンの上下箇所のそれぞれ
   にその対応する前記可動側ラック又は前記固定側ラック
   を噛み合せた構造となし、この際、前記固定側ラック及
   び前記可動側ラックの歯部を歯巾方向である前後方向に
   傾斜させると共に前記各連動ピニオンを、前記可動側ラ
   ックの歯部の噛み合わされるベベルギヤとなし、さらに
   前記連動ピニオンのそれぞれに対応した前記前後向き軸
   を、これの対応する前記可動案内軌道部材に固設された
   前後向き固定軸と、この前後向き固定軸に外挿状に固定
   され且つこの前後向き固定軸回りの角度を変更調整可能
   となされた偏心円筒軸部材とで形成するほか、前記連動
   ピニオンのそれぞれはその対応する前記前後向き軸上で
   の前後位置を調整変更可能となされていることを特徴と
   する請求項１〜４の何れかに記載のワーク搬送装置。