JP2003278876A - 負荷トルク測定装置付遊星歯車減速機 - Google Patents

負荷トルク測定装置付遊星歯車減速機

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JP2003278876A
JP2003278876A JP2002081206A JP2002081206A JP2003278876A JP 2003278876 A JP2003278876 A JP 2003278876A JP 2002081206 A JP2002081206 A JP 2002081206A JP 2002081206 A JP2002081206 A JP 2002081206A JP 2003278876 A JP2003278876 A JP 2003278876A
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planetary
planetary gear
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Abstract

(57)【要約】 【課題】遊星歯車減速機にかかる負荷トルクを精度良く
測定するための機能を有する遊星歯車減速機又は遊星ロ
ーラ減速機を提供することを目的とする。 【解決手段】遊星歯車減速機にかかる負荷トルクを内場
歯車にかかる法線方向の力として取り出す構成におい
て、内歯歯車１４をボールベアリング１２で受け、内歯
歯車１４の回転摩擦を少なくし、内歯歯車１４の法線方
向の力を伝達するシャフト１を設け、シャフト１をニー
ドルローラベアリング４で受ける。内歯歯車１４の法線
方向の力はニードルローラベアリング４、レバー３を介
して、ロードセル２で検出する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワイヤー、薄板等の張
力、粘性物体の粘度等を測定し、制御する場合に使用さ
れる減速機または減速装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】従来、ワイヤー、薄板等の張力を制御する
場合、特開平7-234168、特開平9-151083、特開2000-205
354等に見られようにモータ、減速機、トルクセンサ、
制御対象の順に配列されている。即ち、独立した減速
機、トルクセンサ等を組み合せて使用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものでは、
減速機とトルクセンサが別個に設けられ、取付スペース
が大きくなると共に高価になっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】トルクセンサと減速機を
一体化し、コンパクトで低コストのトルクセンサ付減速
機を提供することを目的とする。
【０００５】
【実施例】本発明の好適な第1実施例について説明す
る。
【０００６】図１は本発明の第1実施例に係る負荷トル
ク検出装置付遊星歯車減速機の側面図である。
【０００７】図２は本発明の第1実施例に係る負荷トル
ク検出装置付遊星歯車減速機の正面図である。
【０００８】図3は本発明の第1実施例に係る負荷トルク
検出装置付遊星歯車減速機の平面図である。
【０００９】以下、本発明の第１実施例について、詳細
に説明する。
【００１０】減速機２０において入力軸７が回転すると
太陽歯車９が回転し、内歯歯車１４はボールベアリング
１2で保持されており回転しないので、遊星歯車１０は
自転をしながら太陽歯車９の回りを公転する。ボールベ
アリング１２はシャフト１、ニードルローラベアリング
４、レバー３を介してロードセル２にボルト１３で取り
付けられている。入力軸７が回転し太陽歯車９が矢aの
方向に回転すると、遊星歯車１０は矢印ｂの方向に回転
しながら矢印ｃの方向に公転する。遊星歯車１０の公転
と共に連結された遊星歯車軸１１を介して、出力軸8が
回転する。遊星歯車１０が矢印ｃ方向に公転すると内歯
歯車１４には反力が矢印ｄの方向（法線方向）に働く。
この反力がシャフト１、ニードルローラベアリング４、
レバー３、ボルト１３、を介して負荷トルク検出装置３
０内のロードセル２を矢印eの方向に引っ張って、内歯
歯車１４の反力が検出できる。
【００１１】ロードセル2に内歯歯車１４の反力がかか
ると、ロードセルは0.3〜0.5ｍｍ程度撓むので、ニード
ルローラベアリング４も矢印ｄの方向に移動しようと
し、その移動量だけ内歯歯車１４は矢印ｄの方向に回転
する。なお、ニードルローラベアリング４は厳密に言え
ば、円弧運動をするので、矢印ｄ方向に動くと同時に矢
印ｆ(下)の方向にも微少に動く。このためニードルロー
ラベアリング４とレバー３は上下方向には若干の隙１６
を設け、左右方向はニードルローラベアリング４がレバ
ー3に軽く当たっている程度になっているので、ニード
ルローラベアリング４の上下方向の運動はこの隙１６で
吸収され、ニードルローラベアリング４矢印ｄ方向の力
のみがレバー３を介してロードセルに伝達される。ま
た、ニードルローラベアリング４はスムーズな動きを得
るための構成であり、これを省いてシャフト１の伝達を
直接レバー3に与えても良い。
【００１２】上記で説明したように、第1ボールベアリ
ング１２、ニードルローラベアリング４、隙１６の機能
により、減速機の出力軸にかかる負荷トルク、即ち内歯
歯車１４にかかる力の反力を正確にロードセル２に伝達
することができ、負荷トルクに比例した電気信号に変換
できる。
【００１３】上記の説明は内歯歯車１４、遊星歯車１０
を使用した例で説明したが、内歯歯車１４、遊星歯車１
０の代わりに、ローラ式の減速機でも同じ働きをするこ
とができる。
【００１４】ロードセル２にはストレインゲージが貼ら
れており、ロードセルに力が働くと、その力に応じてス
トレインゲージがひずみ、ロードセルにかかる力を電気
信号として取り出すことが出来る。
【００１５】本発明に係る第2実施例は第1実施例と構成
は同じで遊星歯車減速機を遊星ローラ減速機に置き換え
たものであるので説明を省略する。
【００１６】
【発明の効果】上記で説明したように、ボールベアリン
グ、ニードルベアリング、隙の機能により、減速機の出
力軸にかかる負荷トルク、即ち内歯歯車にかかる力の反
力を正確にロードセルに伝達することができるので、高
精度の負荷トルク測定装置付き遊星減速機が実現でき
る。
【００１７】このように減速機と負荷トルク検出装置を
一体化したので、軸方向の寸法が小さくなり、従来品に
比べ取付スペースを大幅に小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示す負荷トルク検出装置
付遊星歯車減速機の側面図である。
【図2】本発明の第１実施例を示す負荷トルク検出装置
付遊星歯車減速機の正面図である。
【図3】本発明の第１実施例を示す負荷トルク検出装置
付遊星歯車減速機の平面図である。
【符号の説明】
１ シャフト ２ ロードセル ３ レバー ４ ニードルローラベアリング ５ アンプ ６ ケース ７ 入力軸 ８ 出力軸 ９ 太陽歯車 １０ 遊星歯車 １１ 遊星歯車軸 １２ ボールベアリング １３ ボルト １４ 内歯歯車 １５ 内歯歯車の側面部 １６ 隙 ２０ 減速機 ３０ 負荷トルク検出装置

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】遊星歯車減速機の内歯歯車をボールベアリ
    ングで受け、入力軸と直角方向の力をニードルローラベ
    アリング、レバーを介してロードセルで遊星歯車減速機
    にかかる負荷トルクを検出する機能を有することを特徴
    とする遊星歯車減速機。
  2. 【請求項２】遊星ローラ減速機の内歯歯車をボールベア
    リングで受け、入力軸と直角方向の力をニードルローラ
    ベアリング、レバーを介してロードセルで遊星ローラ減
    速機にかかる負荷トルクを検出する機能を有することを
    特徴とする遊星ローラ減速機。
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