JP2003244269A - 制御装置、被制御装置、これらを用いた遠隔制御システム及び遠隔制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】デジタル無線通信の技術を応用することで、同
一周波数の複数組同時使用といった状況下においても、
通信障害の問題を未然防止し、多数の通信チャンネルの
割り当てを可能とし、特定の対象を優先的に制御するこ
とを可能とする。 【解決手段】本発明の遠隔制御システムでは、制御装置
１０では、制御部４が制御データを有するフレームを生
成し、当該フレームを送受信部２等を介して所定の優先
度で被制御装置２０に送信する。被制御装置２０では、
送受信部１２等が該フレームを受信し、制御部１４が解
析し、該解析結果に基づいて所定の信号を生成し、外部
Ｉ／Ｏ４ｄ等を介して駆動系１５等に出力する。そし
て、被制御装置２０は、応答の為のフレームを生成し、
上記制御装置１０に送信する。制御装置１０は、制御部
４が応答の為のフレームの内容を解析し、当該解析結果
に基づいて出力表示部６のＬＥＤ等にて所定の表示を行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばデジタル無
線通信の技術を応用した装置、システム及び方法等に係
り、特に同一周波数の複数組同時使用といった状況下に
おいても通信障害を未然に防止し、的確な遠隔制御を実
現するための制御装置、被制御装置、これらを用いた遠
隔制御システム及び遠隔制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、制御装置と被制御装置からなる遠
隔制御システムに関し、各種技術の開発が進められてい
る。以下、説明の便宜上、この制御装置に操作入力部や
出力部等の構成要素を付加したものを「プロポ」と称
し、この被制御装置に駆動系やセンサ等の構成要素を付
加したものを「ロボット」と称する。尚、ここでいう
「ロボット」という概念には、例えば模型の車や飛行機
等も含まれている。

【０００３】一般に、既存技術においては、使用可能な
周波数は法律で限られた数に定められおり、技術的には
同一周波数では１組のプロポ及びロボットしか同時使用
することができない。ここで、例えばプロポを用いた無
線通信によってロボットを駆動制御し、所定のルールの
下で勝負を競い合う大会が各地で開催されている。

【０００４】更に、この詳細な例として、所謂ロボット
相撲大会等のラジオコントロール（以下、ラジコンと称
する）型部門においても、プロポによる無線通信により
ロボットを遠隔より駆動制御している。かかるラジコン
では、操縦者の指示がプロポを通じて的確にロボットに
伝達される必要がある。従って、この為には、競技中に
おいてプロポとロボットとの間での通信障害を未然に防
止する必要がある。

【０００５】この通信障害を防止する手法としては、大
会運営側でプロポを保管管理する手法や使用周波数を管
理する手法が一例として挙げられる。

【０００６】これらのうち、後者の使用周波数を管理す
る手法では、より具体的には、各試合の毎にプロポ及び
ロボットで使用するチャンネルの水晶振動子（以下、ク
リスタルと称する）を貸与し、試合終了後に返却しても
らう事がなされている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
大会運営側でプロポを保管管理する手法では、たとえプ
ロポを運営側で保管しても、出場者が予備のプロポを所
持し作動させれば、これが通信障害をもたらし、試合運
営に影響を与える可能性があった。

【０００８】さらに、後者の使用周波数を管理する手法
では、プロポ及びロボットに内蔵されているクリスタル
を試合毎に頻繁に抜き差しする必要がある事から、当該
クリスタルが上記プロポ及びロボットの内部の通信接点
と接触不良を起こすことがあり、このような接触不良が
試合中の通信不良をもたらす原因となっていた。

【０００９】このように、従来技術で実施されていた、
プロポの保管管理や使用周波数の管理のみでは、通信障
害を未然防止する上で十分な対策とは言い難かった。

【００１０】さらに、今後想定される団体競技を行う為
には、多数のプロポを用いて、混乱なく各プロポに対応
するロボットを制御する必要がある。

【００１１】この為には、最低でも競技に出場するロボ
ットの台数分の通信チャンネルを確保する必要がある
が、使用可能な周波数は法律で定められおり、現在市販
されているようなプロポとロボットの組について、同一
周波数帯での同時使用も数組程度が限界であると考えら
れている。

【００１２】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、以下にある。

【００１３】即ち、デジタル無線通信の技術を応用する
ことで、同一周波数の複数組同時使用といった状況下に
おいても、通信障害の問題を未然防止し、多数の通信チ
ャンネルの割り当てを可能とし、双方向の迅速な伝送速
度での通信を実現し、更にデータ通信量を飛躍的に増加
させる、制御装置、被制御装置、これらを用いた遠隔制
御システム及び遠隔制御方法を提供することにある。

【００１４】更には、制御装置及び被制御装置には何等
手を加える必要なく、外部からの通信により各制御装置
による送信の優先度を適宜設定自在とし、同一周波数の
複数組同時使用といった状況下においても、通信障害を
未然に防止しつつ、当該優先度に基づいて特定の対象を
優先的に制御することを可能とする、制御装置、被制御
装置、これらを用いた遠隔制御システム及び遠隔制御方
法を提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の第1の態様では、予め相互に対応付けられ
た制御装置と被制御装置とからなる組による同一周波数
での複数組同時使用といった状況下における無線通信を
自在とする遠隔制御システムにおいて、上記制御装置
は、外部と接続するための第１入出力手段と、上記第１
入出力手段を介して得た情報、制御装置に対応する被制
御装置の情報の少なくともいずれかを有する第１フレー
ムを生成し、当該第１フレームを所定の優先度に基づい
て被制御装置に送信するように制御すると共に、上記被
制御装置からの第２フレームを解析して上記第１入出力
手段を介して第１の信号を外部に出力するように制御す
る第１制御手段と、上記第１制御手段により生成された
第１フレームを上記所定の優先度に基づいて上記被制御
装置に送信すると共に、上記被制御装置からの第２フレ
ームを受信する第１送受信手段と、を有し、上記被制御
装置は、上記制御装置からの第１フレームを受信すると
共に、上記制御装置に対して第２フレームを送信する第
２送受信手段と、外部と接続するための第２入出力手段
と、上記第１フレームを解析して上記第２入出力手段を
介して外部に第２の信号を出力すると共に、上記第２入
出力手段を介して得た情報、被制御装置に対応する制御
装置の情報の少なくともいずれかを有する第２フレーム
を生成する第２制御手段と、を有する、ことを特徴とす
る遠隔制御システムが提供される。

【００１６】この第１の態様において、上記制御装置の
送信に係る所定の優先度を設定するためのプライオリテ
ィコントローラを更に有し、当該プライオリティコント
ローラによって、上記制御装置の送信に係る所定の優先
度が設定された場合には、上記制御装置の第１制御手段
は、当該優先度に基づいて上記第１フレームを被制御装
置に送信するように制御する、こととしてもよい。

【００１７】また、この第１の態様において、通信を優
先すべき制御装置を特定する第１の情報を発信するプラ
イオリティコントローラを更に有し、上記制御装置の第
1制御手段は、上記第１の情報が自己を特定するもので
ある場合には、自己が第１の優先度に係るものと判断
し、当該第１の優先度に基づいて定まるタイミングで上
記第１フレームを被制御装置に送信するように制御す
る、こととしてもよい。

【００１８】さらには、この第１の態様において、プラ
イオリティコントローラ自身を特定する第２の情報、使
用機会特有の第３の情報を発信するプライオリティコン
トローラを更に有し、上記制御装置は、プライオリティ
コントローラ自身を特定する第４の情報、使用機会特有
の第５の情報を少なくとも記憶する記憶手段を更に有
し、上記制御装置の第1制御手段は、上記プライオリテ
ィコントローラより発信された第２及び第３の情報が上
記記憶手段に記憶されている第４の及び第５の情報と一
致する場合には、自己が第２の優先度に係るものと判断
し、当該第２の優先度に基づいて定まるタイミングで、
上記第1フレームを被制御装置に送信するよう制御す
る、こととしてもよい。

【００１９】そして、この第１の態様において、通信を
優先すべき制御装置を特定する第１の情報、プライオリ
ティコントローラ自身を特定する第２の情報、使用機会
特有の第３の情報を発信するプライオリティコントロー
ラを更に有し、上記制御装置は、プライオリティコント
ローラ自身を特定する第４の情報、使用機会特有の第５
の情報を少なくとも記憶する記憶手段を更に有し、上記
制御装置の第1制御手段は、上記第１の情報が自己を特
定するものである場合には、自己が第１の優先度に係る
ものと判断し、当該第１の優先度に基づいて定まるタイ
ミングで上記第１フレームを被制御装置に送信するよう
に制御し、上記第１の情報が自己を特定するものでない
場合であって、上記プライオリティコントローラより発
信された第２及び第３の情報が上記記憶手段に記憶され
ている第４の及び第５の情報と一致する場合には、自己
が第２の優先度に係るものと判断し、当該第２の優先度
に基づいて定まるタイミングで上記第1フレームを被制
御装置に送信するように制御し、上記第１の情報が自己
を特定するものでない場合であって、上記プライオリテ
ィコントローラより発信された第２及び第３の情報の少
なくともいずれかが上記記憶手段に記憶されている第４
の及び第５の情報と一致しない場合には、自己が第３の
優先度に係るものと判断し、当該第３の優先度に基づい
て定まるタイミングで上記第１フレームを被制御装置に
送信するよう制御する、こととしてもよい。

【００２０】本発明の第２の態様では、予め相互に対応
付けられた制御装置と被制御装置とからなる組による同
一周波数での複数組同時使用といった状況下における無
線通信を自在とする遠隔制御システムに使用される制御
装置において、外部と接続するための入出力手段と、上
記入出力手段を介して得た情報、制御装置に対応する被
制御装置の情報の少なくともいずれかを有する第１フレ
ームを生成し、当該第１フレームを所定の優先度に基づ
いて被制御装置に送信するように制御すると共に、上記
被制御装置からの第２フレームを解析して上記入出力手
段を介して所定の信号を外部に出力するように制御する
制御手段と、上記制御手段により生成された第１フレー
ムを上記所定の優先度に基づいて上記被制御装置に送信
すると共に、上記被制御装置からの第２フレームを受信
する送受信手段と、を有することを特徴とする制御装置
が提供される。

【００２１】本発明の第３の態様では、予め相互に対応
付けられた制御装置と被制御装置とからなる組による同
一周波数での複数組同時使用といった状況下における無
線通信を自在とする遠隔制御システムに使用される被制
御装置において、上記制御装置から所定の優先度に基づ
いて送信された第１フレームを受信すると共に、上記制
御装置に対して第２フレームを送信する送受信手段と、
外部と接続するための入出力手段と、上記第１フレーム
を解析して上記入出力手段を介して外部に所定の信号を
出力すると共に、上記入出力手段を介して得た情報、被
制御装置に対応する制御装置の情報の少なくともいずれ
かを有する第２フレームを生成する制御手段と、を有す
ることを特徴とする被制御装置が提供される。

【００２２】本発明の第４の態様では、予め相互に対応
付けられた制御装置と被制御装置とからなる組による同
一周波数での複数組同時使用といった状況下における無
線通信を自在とする遠隔制御方法において、上記制御装
置において、第１制御手段により、第１入出力手段を介
して得た情報、各制御装置に対応する被制御装置の情報
の少なくともいずれかを有する第１フレームを生成し、
当該第１フレームを所定の優先度に基づいて第１送受信
手段を介して上記被制御装置に送信するステップと、上
記被制御装置において、第２送受信手段を介して上記第
１フレームを受信して、第２制御手段により、当該第１
フレームを解析して第２入出力手段を介して外部に第２
の信号を出力するステップと、上記被制御装置におい
て、第２制御手段により、第２入出力手段を介して得た
情報、被制御装置に対応する制御装置の情報の少なくと
もいずれかを有する第２フレームを生成し、第２送受信
手段を介して当該第２フレームを制御装置に送信するス
テップと、上記制御装置において、第１送受信手段を介
して上記被制御装置からの第２フレームを受信し、第１
制御手段により、当該第２フレームを解析して、第１入
出力手段を介して外部に第１の信号を出力するステップ
と、を有することを特徴とする遠隔制御方法が提供され
る。

【００２３】この第４の態様において、プライオリティ
コントローラにより、上記制御装置の送信に係る所定の
優先度を設定するステップを更に有し、当該プライオリ
ティコントローラによって、上記制御装置の送信に係る
所定の優先度が設定された場合には、上記制御装置の第
１制御手段は、当該優先度に基づいて上記第１フレーム
を被制御装置に送信するように制御する、こととしても
よい。

【００２４】また、この第４の態様において、プライオ
リティコントローラにより、通信を優先すべき制御装置
を特定する第１の情報を発信するステップと、上記制御
装置の第1制御手段により、上記第１の情報が自己を特
定するものである場合に、自己が第１の優先度に係るも
のと判断し、当該第１の優先度に基づいて定まるタイミ
ングで、上記第１フレームを被制御装置に送信するよう
に制御するステップと、を更に有することとしてもよ
い。

【００２５】さらに、この第４の態様において、プライ
オリティコントローラにより、プライオリティコントロ
ーラ自身を特定する第２の情報、使用機会特有の第３の
情報を発信するステップと、上記制御装置の記憶手段に
より、プライオリティコントローラ自身を特定する第４
の情報、使用機会特有の第５の情報を少なくとも記憶す
るステップと、上記制御装置の第1制御手段により、上
記プライオリティコントローラより発信された第２及び
第３の情報が上記記憶手段に記憶されている第４の及び
第５の情報と一致する場合に、自己が第２の優先度に係
るものと判断し、当該第２の優先度に基づいて定まるタ
イミングで、上記第1フレームを被制御装置に送信する
よう制御するステップと、を更に有することとしてもよ
い。

【００２６】また、この第４の態様において、プライオ
リティコントローラにより、通信を優先すべき制御装置
を特定する第１の情報、プライオリティコントローラ自
身を特定する第２の情報、使用機会特有の第３の情報を
発信するステップと、上記制御装置の記憶手段により、
プライオリティコントローラ自身を特定する第４の情
報、使用機会特有の第５の情報を少なくとも記憶するス
テップと、上記制御装置の第1制御手段により、上記第
１の情報が自己を特定するものである場合に、自己が第
１の優先度に係るものと判断し、当該第１の優先度に基
づいて定まるタイミングで、上記第１フレームを被制御
装置に送信するように制御するステップと、上記制御装
置の第1制御手段により、上記第１の情報が自己を特定
するものでない場合であって、上記プライオリティコン
トローラより発信された第２及び第３の情報が上記記憶
手段に記憶されている第４の及び第５の情報と一致する
場合に、自己が第２の優先度に係るものと判断し、当該
第２の優先度に基づいて定まるタイミングで、上記第1
フレームを被制御装置に送信するように制御するステッ
プと、上記制御装置の第1制御手段により、上記第１の
情報が自己を特定するものでない場合であって、上記プ
ライオリティコントローラより発信された第２及び第３
の情報の少なくともいずれかが上記記憶手段に記憶され
ている第４の及び第５の情報と一致しない場合に、自己
が第３の優先度に係るものと判断し、当該第３の優先度
に基づいて定まるタイミングで、上記第１フレームを被
制御装置に送信するよう制御するステップと、を更に有
することとしてもよい。

【００２７】

【発明の実施の形態】先ず、本発明の理解を容易とする
為に、その概要について説明する。

【００２８】多数の通信チャンネルを確保する上で、例
えば現在市販されているラジコンのように、制御装置毎
に専用の周波数を割り付けるのは現実的ではない。

【００２９】このような点に鑑み、本発明では、「デジ
タル無線通信の技術」を応用し、同一周波数の複数組同
時使用といった状況下においても、通信障害を未然に防
止しつつ、的確且つ複雑な制御を行うことを可能とし、
更には、制御装置と被操作装置との間で、大量のデータ
をフレーム化して、例えば時分割方式等により双方向通
信することを可能とする点に特徴を有するものである。
尚、実際に、本発明により、どの程度の複数組同時使用
が実現されるかについては、後述する。

【００３０】さらに、本発明では、詳細は後述する構成
及び作用の「プライオリティコントローラ」を採用する
ことで、同一周波数の複数組同時使用といった状況下に
おいて、例えば前述した各種大会の例でいえば競技当事
者ではなく主催者側、つまり客観的且つ独立的な立場か
らの統括制御により、所定の優先度に基づいて特定の制
御装置によるフレームの送信を優先させることで、上記
したような特徴をより効果的なものとしている。

【００３１】以下、このような概要をふまえて、本発明
の実施の形態について詳述する。

【００３２】先ず、本発明の第１の実施の形態について
説明する。

【００３３】図１（ａ），（ｂ）には、本発明の第１の
実施の形態に係る制御装置、被制御装置、及びこれらを
用いた遠隔制御システム等の構成を示して説明する。

【００３４】より詳細には、図１（ａ）は制御装置１
０、操作入力部５、出力部６の詳細な構成を示してお
り、図１（ｂ）は被制御装置２０、駆動系１５、センサ
等１６の詳細な構成を示している。以下、各々について
詳細に説明する。

【００３５】図１（ａ）に示されるように、制御装置１
０は、アンテナ１、送受信部２、変復調部３、制御部４
からなる通信ユニットを有している。尚、この通信ユニ
ットは、制御装置１０にとって最低限の構成要素であっ
て、当該制御装置１０に、この通信ユニット以外の構成
要素が含まれてもよいことは勿論である。

【００３６】そして、制御部４は、更に詳細には、メモ
リ４ａ、ＣＰＵ４ｂ、外部Ｉ／Ｏ４ｄを有しており、こ
れらはバスライン４ｃを介して相互に通信自在に接続さ
れている。さらに、送受信部２は、送信部と受信部から
なり、例えば不図示のアンテナ切換えスイッチや電力増
幅回路、周波数変換回路等を有している。変復調部３
は、データの変調を行う変調部とデータの復調を行う復
調部に大別される。

【００３７】制御部４の外部Ｉ／Ｏ４ｄは、通信ポート
７を介して、少なくとも外部の操作入力部５、出力部６
と通信自在に接続されている。この操作入力部５は、制
御用スティック、各種スイッチ等を有している。出力部
６は、被制御装置２０の状態を表示するためのＬＥＤ等
を有している。この他、出力部６は、不図示ではある
が、例えば音声出力部、振動出力部、各種表示部等を有
している。

【００３８】ここで、請求項に記載の第１制御手段及び
請求項６記載の制御手段は制御部４等に相当し、請求項
に記載の第１送受信手段及び請求項６記載の送受信手段
は送受信部２等に相当し、請求項に記載の第１入出力手
段及び請求項６記載の入出力手段は上記制御部４と操作
入力部５及び出力部６とを結ぶ通信ポート７等に相当す
るが、これには限定されない。

【００３９】一方、図１（ｂ）に示されるように、被制
御装置２０は、アンテナ１１、送受信部１２、変復調部
１３、制御部１４からなる通信ユニットを有している。
この通信ユニットは、被制御装置２０にとって最低限の
構成要素であり、当該被制御装置２０に、この通信ユニ
ット以外の構成要素が含まれてもよいことは勿論であ
る。制御部１４は、メモリ１４ａ、ＣＰＵ１４ｂ、外部
Ｉ／Ｏ１４ｄを有しており、これらはバスライン１４ｃ
を介して相互に通信自在に接続されている。

【００４０】被制御装置２０の送受信部１２は、送信部
と受信部からなり、例えば不図示のアンテナ切換えスイ
ッチや電力増幅回路、周波数変換回路等を有している。

【００４１】更に、変復調部１３は、データの変調を行
う変調部と復調を行う復調部とに大別される。また、制
御部１４の外部Ｉ／Ｏ１４ｄは、通信ポート１７を介し
て少なくとも外部の駆動系１５、センサ等１６と通信自
在に接続されている。

【００４２】この駆動系１５には、被制御装置２０を駆
動する為のモータ等が含まれる。

【００４３】そして、上記センサ等１６には、例えば、
速度センサ、位置センサ、温度センサ、撮像素子、振動
センサ、マイクロフォン等、種々のものが含まれるが、
これらに限定されないことは勿論である。

【００４４】ここで、請求項に記載の第２制御手段及び
請求項７記載の制御手段は制御部１４等に相当し、請求
項に記載の第２送受信手段及び請求項７記載の送受信手
段は送受信部１２等に相当し、請求項に記載の第２入出
力手段及び請求項７記載の入出力手段は上記外部Ｉ／Ｏ
１４ｄと外部の駆動系１５、センサ１６等とを結ぶ通信
ポート１７等に相当するものであるが、これらには限定
されないことは勿論である。

【００４５】このような構成において、制御装置１０側
では、外部の操作入力部５に含まれている制御用スティ
ックや各種スイッチの状態に係るデータ（以下、制御デ
ータと称する）が、通信ポート７、外部Ｉ／Ｏ４ｄ、バ
スライン４ｃを介して、制御部４のＣＰＵ４ｂにより取
り込まれ、当該ＣＰＵ４ｂにより、少なくとも当該制御
データを有するフレームが作成される。そして、このフ
レームは、変復調部３にて所定の変調処理がなされた
後、送受信部２及びアンテナ１を介して、被制御装置２
０側に所定の優先度で送出されることになる。この所定
の優先度は、例えば工場出荷時において設定された値に
基づいて決定される。

【００４６】尚、この制御装置１０より被制御装置２０
側に送信されるフレームは、請求項に記載の第１フレー
ムに相当するが、これには限定されない。

【００４７】一方、被制御装置２０から送信されたフレ
ームは、制御装置１０のアンテナ１を介して送受信部２
により受信され、変復調部３を介して復調処理がなされ
た後に、制御部４のＣＰＵ４ｂに送られることになる。

【００４８】尚、この被制御装置２０から制御装置１０
側に送信されるフレームは、請求項記載の第２フレーム
に相当するが、これには限定されない。

【００４９】そして、ＣＰＵ４ｂにより、このフレーム
の内容が解析され、該解析結果に基づき信号が生成さ
れ、Ｉ／Ｏ４ｄ及び通信ポート７を介して出力部６に送
られることになる。出力部６では、例えばＬＥＤにより
被制御装置２０の状態等が表示される。尚、例えば被制
御装置２０の状態として４態様ある場合、各態様に対応
させてＬＥＤに緑／橙／赤／黒（消灯）を表示するが、
これに限定されない。

【００５０】このほか、出力部６では、通信圏外表示
（例えば、通信圏外表示、電界強度、エラーレート等の
表示）も行われる。以上のほか、出力部６による音声出
力、振動出力、更には映像出力も可能であることは勿論
である。尚、上記出力部６に出力される信号は、請求項
に記載の第１の信号及び請求項６に記載の所定の信号に
相当するものであるが、これに限定されない。

【００５１】一方、被制御装置２０側では、制御装置１
０から送信されたフレームがアンテナ１１を介して送受
信部１２により受信される。このフレームは、変復調部
１３にて復調処理された後、制御部１４のＣＰＵ１４ｂ
に送られる。

【００５２】このＣＰＵ１４ｂでは、当該フレームが解
析され、例えば操作入力部５に含まれる制御用スティッ
クや各種スイッチの状態に係る制御データが抽出され、
当該制御データに基づいて制御用の信号が生成され、外
部Ｉ／Ｏ１４ｄ、通信ポート１７を介して、外部の駆動
系１５やセンサ等１６に出力される。

【００５３】この外部の駆動系１５やセンサ等１６は、
上記制御用の信号によっても駆動制御されることにな
る。尚、請求項に記載の第２の信号及び請求項７に記載
の所定の信号とは、この制御用の信号に相当するもので
あるが、これに限定されないことは勿論である。

【００５４】また、被制御装置２０では、制御部１４の
ＣＰＵ１４ｂにより、ステータスに係るデータを有する
フレームが生成され、変復調部１３にて変調処理された
後、送受信部１２及びアンテナ１１を介して制御装置２
０側に送出される。

【００５５】このとき、上記駆動系１５やセンサ等１６
からのデータが当該フレームに含められる場合もあるこ
とは勿論である。

【００５６】以上説明したような構成及び作用の制御装
置１０及び被制御装置２０により第１の実施の形態に係
る遠隔制御システムは構築されている。そして、この遠
隔制御システムによる通信方法は、本発明の遠隔制御方
法に相当する。

【００５７】さて、制御装置１０、被制御装置２０に
は、例えば出荷時等において通信用の固有のアドレス
（以下、単に通信アドレスと称する）が付与されてい
る。

【００５８】そして、例えばケーブルによって制御装置
１０の通信ポート７と被制御装置２０の通信ポート１７
とが接続されると、制御部４と制御部１４との間で通信
がなされ、相手方の通信アドレスが互いに認識され、当
該通信アドレスは、メモリ４ａ，１４ａに保持される。
そして、このような一連の処理によるコンフィグレーシ
ョンを繰り返す事により、制御装置１０では、複数の被
制御装置２０の通信アドレスがメモリ４ａに保持され、
例えば操作入力部５或いは制御部４に含まれる設定スイ
ッチの設定等によりその中の１台が選択される。請求項
記載の「予め相互に対応付けられた」とは、例えば上記
の内容を意味する。

【００５９】上記設定スイッチは、例えば、制御装置１
０で保持可能な通信アドレスの数に対応する数だけ設け
てもよい。或いは、例えば、その操作により複数の通信
アドレスから所望とする一つを選択できるような単一の
設定スイッチとしてもよいことは勿論である。尚、被制
御装置２０にも制御装置１０と同様に設定スイッチを設
け、上述したようなコンフィグレーションの繰り返しに
より、複数の制御装置１０の通信アドレスをメモリ１４
ａに保持し、上記設定スイッチ等の操作によりその中の
１台が選択されるように構成することもできる。

【００６０】さらに、第１の実施の形態では、通信規格
については、一例として、物理層についてはＩＥＥＥ
（米国電気電子技術者協会）８０２委員会のワーキング
グループ１１が標準化した無線ＬＡＮの規格である「Ｉ
ＥＥＥ８０２．１１」に準拠させ、媒体アクセス制御副
層（MAC；Media Access Control）以上については独
自に規定し簡略化している。但し、これはあくまで例示
であって、この規格に限定されるものではないことは勿
論である。

【００６１】更に、通信の有効範囲は、屋内或いは障害
物が無い場合等においては、数十ｍ以上になるものと想
定している。そして、同時に使用可能な制御装置１０及
び被制御装置２０の台数については、事実上無制限であ
ることを想定している。

【００６２】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。

【００６３】図２（ａ），（ｂ）には、本発明の第２の
実施の形態に係る制御装置、被制御装置、及びこれらを
用いた遠隔制御システムの構成を示し、詳細に説明す
る。尚、この遠隔制御システムによる通信方法は、本発
明の遠隔制御方法に相当する。

【００６４】より詳細には、図２（ａ）は制御装置１０
及び操作入力部５、出力部６、外部装置３０の詳細な構
成を示しており、図２（ｂ）は被制御装置２０、コント
ローラ４１、駆動系４２、センサ等４３の詳細な構成を
示している。

【００６５】ここでは、前述した第１の実施の形態（図
１（ａ），（ｂ））と同一構成要素については同一符号
を付し、特徴的な部分を中心に取り上げて説明する。

【００６６】また、請求項との対応関係についても、重
複した説明は省略する。

【００６７】この図２（ａ）に示されるように、制御装
置１０が、制御部４の外部Ｉ／Ｏ４ｄ、通信ポート７を
介して、外部装置３０と接続されている点に特徴を有し
ている。この外部装置３０としては、パーソナルコンピ
ュータ（以下、単にＰＣと称する）等を用いることがで
き、その場合にはＰＣが有する標準的なインタフェース
等を介して、制御装置１０と外部装置３０とが通信自在
に接続される。

【００６８】尚、この例では、外部装置３０を制御装置
１０と独立した外部構成としているが、制御装置１０と
外部装置３０とを一体に構成することも可能である。

【００６９】一方、被制御装置２０は、制御部１４の外
部Ｉ／Ｏ１４ｄ、通信ポート１７、更には不図示の拡張
インタフェース等を介して、コントローラ４１と通信自
在に接続されており、更に、当該コントローラ４１とモ
ータ等の駆動系４２やセンサ等４３が通信自在に接続さ
れている点に特徴を有している。尚、このセンサ等４３
には、例えば、速度センサ、位置センサ、温度センサ、
撮像素子、振動センサ、マイクロフォン等、種々のもの
が含まれるが、これらに限定されない。

【００７０】このような構成において、制御装置１０で
は、外部装置３０からのデータ（以下、外部データと称
する）が通信ポート７及び外部Ｉ／Ｏ４ｄを介して制御
部４のＣＰＵ４ｂに送られる。そして、このＣＰＵ４ｂ
にて当該外部データを少なくとも有するフレームが作成
される。このフレームは、変復調部３により変調処理さ
れた後、送受信部２及びアンテナ１を介して、被制御装
置２０側に所定の優先度に基づいて送出される。尚、こ
の外部データを含むフレームも請求項記載の第１フレー
ムに相当するものであるが、これに限定されない。

【００７１】一方、被制御装置２０では、制御装置１０
からのフレームがアンテナ１１、送受信部１２により受
信されると、変復調部１３にて復調処理された後、制御
部１４のＣＰＵ１４ｂに送られる。そして、ＣＰＵ１４
ｂにて、当該フレームより外部データが抽出され、コン
トローラ４１に当該外部データが送出される。

【００７２】コントローラ４１では、当該外部データの
内容が解析され、その結果に基づいて駆動系４２、セン
サ等４３の少なくともいずれかが駆動制御される。上記
送信に対する応答時には、センサ４２等による測定結果
に係るデータ（例えば、速度、位置、温度、画像、振
動、音声等）も、制御装置１０側に返送される。

【００７３】前述した第１の実施の形態では、制御装置
１０側の操作入力部５に含まれる制御用スティック等が
操作者により操作された場合に、その制御データが制御
部４のＣＰＵ４ｂに送られ、当該ＣＰＵ４ｂにて該制御
データを有するフレームが作成されて、変復調部３、送
受信部２、アンテナ１を介して、被制御装置２０側に送
信されていたが、この第２の実施の形態では、外部装置
３０より所定動作等を指示する為の外部データが制御部
４のＣＰＵ４ｂに送られ、当該ＣＰＵ４ｂにより、当該
外部データを有するフレームが作成され、変復調部３、
送受信部２、アンテナ１を介して、フレーム単位で被制
御装置２０側に送信される。

【００７４】つまり、予め定められた所定動作を指示等
する外部データが上記の流れで制御装置１０より被制御
装置２０側に送信されれば、被制御装置２０側のコント
ローラ４１により当該外部データが解析され、駆動系４
２等が駆動制御されて、より複雑な動作が実行されるこ
とになる。即ち、インテリジェンスな被制御装置２０が
実現されることになる。この場合、上述の制御に併せ
て、操作入力部５等による操作入力に基づく被制御装置
２０の遠隔制御を行うこともできる。尚、上記外部デー
タとは、命令・指令に係るコマンドを含む広い概念であ
る。

【００７５】ここで、上述した第１及び第２の実施の形
態に係る遠隔制御システムの、制御装置１０等、制御装
置１０等及び外部装置３０、被制御装置２０等、被制御
装置２０等及びコントローラ４１の構成を適宜組み合わ
せて本発明の遠隔制御システムを構築することができる
ことは勿論である。

【００７６】更に、一の外部装置３０を複数の制御装置
１０に接続して、それらを統括制御するような構成とす
ることも可能であることは勿論である。

【００７７】次に、本発明の第３の実施の形態について
説明する。

【００７８】この第３の実施の形態は、第１及び第２の
実施の形態の構成に、プライオリティコントローラ５０
を付加した点に特徴を有している。

【００７９】即ち、この第３の実施の形態に係る遠隔制
御システムは、上記第１及び第２の実施の形態との組み
合わせにより実現される。尚、この遠隔制御システムに
よる通信方法も、本発明の遠隔制御方法に相当するもの
である。また、このプライオリティコントローラは、請
求項に記載のものに相当する。

【００８０】図３には、当該プライオリティコントロー
ラ５０の構成を示し説明する。

【００８１】この図３に示されるように、プライオリテ
ィコントローラ５０は、外部インタフェース５１、制御
部５２、送受信部５３、アンテナ５４により構成されて
いる。尚、上記外部インタフェース５１としては、ＰＣ
が有する標準的なインタフェース等を採用することとし
ているが、これには限定されない。

【００８２】このような構成において、外部装置５５に
て制御装置１０による送信の優先度に関する設定がなさ
れると、その設定に係る制御データは、外部インタフェ
ース５１を介して制御部５２に送られる。制御部５２で
は、当該制御データに基づいて優先度に係るデータが生
成され、更に当該優先度に係るデータが含められたビー
コンフレームが生成され、送受信部５３及びアンテナ５
４を介して、定期的なビーコンにて送出される。制御装
置１０側では、このプライオリティコントローラ５０か
ら送信されるビーコンフレームが受信されると、当該ビ
ーコンフレームに含まれる優先度に係るデータに基づい
て、送信の優先度が設定される。

【００８３】ここで、この優先度に係るデータとは、制
御装置１０個別の優先度、デフォルトのデータフレーム
の優先度に係る情報を含んでおり、優先度として複数の
レベルを設定することができ、更に動作停止まで設定す
ることができる。

【００８４】尚、制御装置１０側で、ビーコンフレーム
が受信されない場合には、デフォルトの値に設定された
ままとなる。但し、これらには限定されない。

【００８５】このように、本実施形態に係る遠隔制御シ
ステムは、上記優先度に係るデータとして、通信を優先
すべき制御装置を特定する第１のデータ、プライオリテ
ィコントローラ５０自身を特定する第２のデータ、使用
機会特有の第３のデータを少なくとも含むビーコンフレ
ームを発信するプライオリティコントローラ５０を更に
有しており、上記制御装置１０は、プライオリティコン
トローラ５０自身を特定する第４のデータ、使用機会特
有の第５のデータを少なくとも記憶する記憶手段として
のメモリ４ａを有しており、上記制御装置１０の制御部
４は、上記第１のデータが自己を特定するものである場
合には、自己が第１の優先度に係るものと判断し、当該
第１の優先度に基づいて定まるタイミングで、フレーム
を被制御装置２０に送信するように制御し、上記第１の
データが自己を特定するものでない場合であっても、上
記プライオリティコントローラ５０より発信された第２
及び第３のデータが上記記憶手段としてのメモリ４ａに
記憶されている第４の及び第５のデータと一致する場合
には、自己が第２の優先度に係るものと判断し、当該第
２の優先度に基づいて定まるタイミングで、フレームを
被制御装置２０に送信するよう制御し、更に上記第１の
データが自己を特定するものでない場合であっても、上
記プライオリティコントローラ５０より発信された第２
及び第３のデータのいずれかが上記記憶手段としてのメ
モリ４ａに記憶されている第４の及び第５のデータと一
致しない場合には、自己が第３の優先度に係るものと判
断し、当該第３の優先度に基づいて定まるタイミング
で、フレームを被制御装置２０に送信するよう制御す
る、ことを特徴の一つとしている。

【００８６】尚、請求項記載の第１乃至第５の情報と
は、例えば上記第１乃至第５のデータを含む、それより
も広い概念である。

【００８７】以下、図４には外部装置５５からプライオ
リティコントローラ５０への制御（優先度の設定）を概
略図示し、図５には制御装置１０の外部装置５５への登
録（制御装置１０の登録）を概略図示し、更に図６には
優先度に関する定義の一例を図示し、それぞれについて
詳細に説明する。

【００８８】図４に示されるように、外部装置５５によ
りプライオリティコントローラ５０に優先度を設定する
場合には、両者の外部インタフェース５１及び５５ｂが
ケーブル等により通信自在に接続される。外部装置５５
は、当該外部装置５５全体の制御を司る制御部５５ａ
と、外部インタフェース５５ｂと、データベース５５ｃ
とを少なくとも有している。データベース５５ｃには、
詳細は後述するが、例えばロボット相撲大会への適用を
例に挙げると、制御装置１０に関係する「エントリ
名」、「通信アドレス」が少なくとも関係付けられて記
憶される。図示されているデータベース５５ｂの構成
は、一例に過ぎないことは勿論である。プライオリティ
コントローラ５０側の構成については、前述した通りで
ある。

【００８９】一方、図５に示されるように、外部装置５
５に制御装置１０を登録する場合には、両者の外部Ｉ／
Ｏ４ｄ、外部インタフェース５５ｂはケーブル等により
通信自在に接続される。この他の構成については、前述
した通りである。

【００９０】このような状態において、外部装置５５に
予め代表されるプライオリティコントローラ５０の通信
アドレスを読み込ませる。これは、システム毎にユニー
クに割り当てられた値を保証するために通信アドレスを
利用するものであるが、他の手法によりユニークな値を
実現してもよいことは勿論である。外部装置５５は更に
使用機会特有の値を生成する。この値の生成方法として
は、例えば日付／時刻等から生成する方法、前回の値を
インクリメント（＋１）した値を使用する方法等が考え
られるが、これに限定されるものではない。そして、以
上の動作とは独立して、外部装置５５のデータベース５
５ｃには、「エントリ名」と「制御装置の通信アドレ
ス」とを対応つけて記憶する一覧表が登録される。

【００９１】一方、図５の如き接続関係の下、制御装置
１０からは自己の通信アドレスが外部装置５５に送られ
る。外部装置５５は、当該通信アドレスをデータベース
５５ｃに登録する。このような動作を各制御装置につい
て行い、参加者全員の制御装置の通信アドレスを外部装
置５５のデータベース５５ｃに登録し、エントリ名と制
御装置の通信アドレスとの関連付けを行う。外部装置５
５にて、上記登録がなされると、外部装置５５は、メモ
リ５５ｄに記憶されているプライオリティコントローラ
５０自身を特定する第２のデータ、使用機会特有の第３
のデータを制御装置１０に送信する。制御装置１０は、
これら第２及び第３のデータをメモリ４ａに記憶する。
また、図４の如き接続関係の下、プライオリティ設定
（若しくは変更）が必要な場合、システムで使用する全
てのプライオリティコントローラ５０に、外部装置５５
より通信を優先すべき制御装置を特定する第１のデー
タ、プライオリティコントローラ５０自身を特定する第
２のデータ、使用機会特有の第３のデータを送信する。
プライオリティコントローラ５０は、これら第１乃至第
３のデータをメモリ５２ａに記憶する。そして、これら
にデータに基づいてビーコンフレームを生成することに
なる。

【００９２】続いて、以下の説明では、一例として、第
１のデータをHSとし、第２のデータをGIDとし、第３の
データをPNOとし、更に説明を進める。これらGID、PN
O、HSとビーコンフレームのフォーマットとの関係につ
いては後に詳述する。

【００９３】上記した一例の処理によるコンフィグレー
ションが終了すると、各制御装置１０の優先度が定まる
ことになる。この実施の形態では、以下のように優先度
を定義している。すなわち、ビーコンフレームのGID、P
NOの値が制御装置１０のメモリに蓄積されているGID、P
NOの値と同じであり、且つビーコンフレームのHSの値が
当該制御装置１０のHSと同じ値である場合には第1の優
先度とする。

【００９４】さらにビーコンフレームのGID、PNOの値が
制御装置１０のメモリに蓄積されているGID、PNOの値と
同じであるが、ビーコンフレームのHSの値が当該制御装
置１０のHSの値と異なる場合には第２の優先度とする。
そして、ビーコンフレームのGID、PNOの値が制御装置１
０のメモリに蓄積されているGID、PNOの値と同じでない
場合には第３の優先度とする。尚、請求項に記載の第１
乃至第３の優先度とは、これらに相当するが、これに限
定されるものではない。

【００９５】尚、同一の制御装置１０で複数のビーコン
フレームを受信した場合には、いずれのビーコンフレー
ムのGID，PNOも制御装置１０のメモリに蓄積されている
GID，PNOとは異なる場合には第３の優先度とする。

【００９６】そして、複数ある内のいずれかのビーコン
フレームのGID，PNOが制御装置１０のメモリに蓄積され
ているGID，PNOと同じである場合には、上述した定義に
基づいて、優先度を第1又は第２の優先度とすることに
なる。以上の優先度に関する定義は、あくまでも一例で
あり、これに限定されるものではない。

【００９７】ここで、図６には、３つの制御装置１０
ａ，１０ｂ，１０ｃを同時使用する例を示している。こ
の例では、プライオリティコントローラ５０のメモリ５
２ａにはGID＝Ｘ、PNO＝Ｙ、HS＝Ａとの値が蓄積されて
いるものとする。

【００９８】即ち、プライオリティコントローラ５０よ
り定期的に発信されるビーコンフレームには、これらの
値が含まれているものとする。そして、この例では、更
に制御装置１０ａのメモリには通信アドレス＝Ａ、GID
＝Ｘ、PNO＝Ｙとの情報が蓄積され、制御装置１０ｂの
メモリには通信アドレス＝Ｂ、GID＝Ｘ、PNO＝Ｙとの情
報が蓄積され、更に制御装置１０ａのメモリには通信ア
ドレス＝Ｃ、GID＝Ｘ、PNO＝Ｚとの情報が蓄積されてい
るものとする。この例の場合において、上記優先度の定
義にあてはめると、制御装置１０ａについては、ビーコ
ンフレームのGID（＝Ｘ）、PNO（＝Ｙ）の値が制御装置
１０ａのメモリに蓄積されているGID（＝Ｘ）、PNO（＝
Ｙ）の値と同じであり、且つビーコンフレームのHSの値
（＝Ａ）が当該制御装置１０ａの通信アドレスの値（＝
Ａ）と同じであるので、第１の優先度となる。さらに、
制御装置１０ｂについては、ビーコンフレームのGID
（＝Ｘ）、PNO（＝Ｙ）の値が制御装置１０ｂのメモリ
に蓄積されているGID（＝Ｘ）、PNO（＝Ｙ）の値と同じ
であるが、ビーコンフレームのHSの値（＝Ａ）が当該制
御装置１０ｂの通信アドレスの値（＝Ｂ）と同じではな
いので、第２の優先度となる。そして、制御装置１０ｃ
については、ビーコンフレームのPNO（＝Ｙ）の値が制
御装置１０ｃのメモリに蓄積されているPNO（＝Ｚ）の
値とは異なるので、第３の優先度となる。

【００９９】尚、第１乃至第３の優先度は、例えば優先
度の高低にあてはめるならば、それぞれ優先度「高」、
「中」、「低」に相当する場合もある。さらに、GIDを
プライオリティコントローラ５０自身の通信アドレスと
し、HSを通信を優先すべき制御装置の通信アドレスとし
てもよいことは勿論である。

【０１００】以上、本発明の第１乃至第３の実施の形態
について説明したが、次にこれら遠隔制御システムによ
る遠隔制御方法について更に詳述する。

【０１０１】さて、上述したようなデジタル無線通信の
技術を応用した遠隔制御システムが構築された場合にお
いて、制御装置１０から被制御装置２０に対してフレー
ムが送信される際には、先ず、制御装置１０でデータが
分割され、当該データにフレームヘッダ（Frame Heade
r）が付加される。そして、ネットワーク層、更にはデ
ータリンク層の論理リンク制御副層（LLC；Logical Li
nk Control）を経て、媒体アクセス制御副層（MAC；Me
dia Access Control）にて、更にフレームチェックシ
ーケンス（FCS；Frame Check Sequence）等の情報が
付加され、こうしてフレームが構築され、ビット列とし
て物理層に引き渡される。

【０１０２】上記制御装置１０と被制御装置２０との間
で通信を行う場合には、受信したフレームに抜けがない
か、正常に受信されたか等をチェックし、異常が生じて
いるならば送信元に再送を要求することになる。また、
受信側が正常に受信できる状態下にない場合には、送信
元で送信を見合わせ、フレームの時間的な間隔を調整す
る必要がある。これら機能は、ＬＬＣが担うことにな
る。

【０１０３】ここで、上記フレームのフォーマットは、
図７に示される通りである。

【０１０４】図７に示されるように、フレームは、フレ
ームヘッダ（Frame Header）フィールド、フレームボ
ディ（Frame Body）フィールド、FCSフィールド、より
構成されている。これらのうち、「フレームヘッダフィ
ールド」は、フレームのデータ長をバイト単位で指定す
る領域、フレームの種別を表す情報を格納する領域、送
信先の通信アドレスを指定する領域、暗号化制御を行う
領域等からなり、フレームの種別によりフレームヘッダ
フィールド長は相違する。

【０１０５】尚、Data（w/o AR）、Data（with A
R）、ACK、Data＋ACK（w/o AR）、Data＋ACK（with A
R）、ビーコン（Beacon）といったフレームの種別は、
このフレームヘッダフィールドに格納された情報により
定義される。ここで、（with AR）は「応答要求があ
り」を意味し、（w/o AR）は「応答要求なし」を意味
する。

【０１０６】「データボディフィールド」は、所定単位
のデータ本体を格納するための領域であり、その長さは
可変長である。さらに、「FCSフィールド」は、フレー
ムの誤りを検出する為の情報を格納する領域である。

【０１０７】このFCSフィールドには、フレームヘッダ
の先頭からフレームボディの最後までの値より計算され
たチェック値が格納されることになる。

【０１０８】このように、上記フレームヘッダフィール
ドにおいて、フレームの種別が定義されることになる
が、以下に、Dataフレーム、ACKフレーム、Data＋ACKフ
レーム、ビーコン（Beacon）フレームの各フォーマット
を順に詳述する。

【０１０９】先ず、「Dataフレーム」のフォーマットを
説明する。

【０１１０】このDataフレームは、制御装置１０と被制
御装置２０との間で制御データ等のやり取りを行う為の
フレームである。そして、Dataフレームは、送出先から
正常にデータを受信できたか否かの確認を求める「応答
要求あり（with AR）」と確認を行わない「応答要求な
し（w/o AR）」に大別される。この「応答要求あり」
のDataフレームが送出されると、送出先では正常にData
フレームが受信できた場合にACKフレーム若しくはData
＋ACKフレームが返送される。

【０１１１】次に、「ACKフレーム」のフォーマットを
説明する。

【０１１２】このACKフレームは、「応答要求あり（wit
h AR）」のフレームを正常に受信したとき、その事を
送信側に知らせる為に返送するフレームである。

【０１１３】次に、「Data＋ACKフレーム」のフォーマ
ットを説明する。

【０１１４】前述の通り、送信元から送信された「応答
要求あり（with AR）」のフレームが送信先で正常に受
信されると、当該送信先では応答に係るACKフレームを
返信することになる。このとき、更に送信元へ最新のデ
ータを送出することが必要である場合には、最新データ
を含むDataフレーム、上記ACKフレームを個別に送出す
る代わりに、Data＋ACKフレームとして一度に送出する
事ができる。

【０１１５】次に、「ビーコン（Beacon）フレーム」の
フォーマットを説明する。

【０１１６】このビーコンフレームは、プライオリティ
コントローラ５０が制御装置１０による送信の優先度を
設定する為に使用されるものである。

【０１１７】ここで、この優先度としては複数のレベル
を設定することが可能であり、更には動作禁止も設定す
ることができる。また、複数の制御装置１０をグループ
化して、当該グループ単位で統括的に優先度を設定する
こともできる。

【０１１８】尚、このビーコンフレームのサブフィール
ドには、プライオリティコントローラ５０が１台の場合
には、そのプライオリティコントローラ５０の通信アド
レスが設定される。また、複数のプライオリティコント
ローラ５０が使用されている場合には、その中の代表す
る通信アドレスが設定される。

【０１１９】このビーコンフレームのフォーマットにつ
いて、より詳細に説明すると、当該ビーコンフレームは
フレームヘッダとフレームボディからなる。フレームヘ
ッダは、DurサブフィールドとGIDサブフィールドを少な
くとも有している。前者のDurサブフィールドでは、ビ
ーコンフレームで指定する第１の優先度の通信時間を所
定単位（例えばμ秒単位）で設定する。例えば第1の優
先度の設定が無い場合には、Durサブフィールドには０
を設定する。このDurサブフィールドについては、後に
詳述する。一方、後者のGIDサブフィールドでは、ビー
コンフレームを出力するプライオリティコントローラ５
０の通信アドレスを設定する。

【０１２０】例えば、一つの考え方では、前述したよう
に、使用するプライオリティコントローラ５０が１台の
場合には、そのプライオリティコントローラ５０の通信
アドレスが設定され、複数のプライオリティコントロー
ラ５０が使用されている場合には、その中の代表する通
信アドレスが設定されることになる。

【０１２１】そして、ビーコンフレームのフレームボデ
ィは、BI(Beacon Interval)サブフィールド、DI(Data I
nterval)サブフィールド、PNOサブフィールド、LPI(Low
Priority Interval)サブフィールド、HSサブフィール
ドを有している。

【０１２２】これらのうち、先ずBIサブフィールドで
は、ビーコンフレームの送出間隔（以下、これをBIと称
する）を設定する。さらに、DIサブフィールドでは、第
１の優先度又は第２の優先度に設定された制御装置１０
のデータ送信間隔（以下、これをDIと称する）を所定単
位（例えばミリ秒単位）で設定する。更に、PNOサブフ
ィールドでは、前述したPNOを設定する。

【０１２３】そして、LPIサブフィールドでは、第３の
優先度の制御装置１０のデータ送信間隔（以下、これを
LPIと称する）を設定する。例えば、LPIの値が０に設定
されている場合には、第３の優先度の制御装置１０はデ
ータを送信できないことになる。LPIは整数である必要
はなく、１以下の値を用いてもよい。そして、HSサブフ
ィールドでは、第１の優先度として取り扱う制御装置１
０の通信アドレス（以下、これをHSと称する）を設定す
る。

【０１２４】以上のほか、「暗号化時」のデータボディ
フィールドにつき説明すると、暗号化はDataフレーム又
はData＋ACKフレームのみで可能である。

【０１２５】次に、本発明の具体的な通信方法について
詳細に説明する。

【０１２６】さて、直前のフレームが送信された後、次
のフレームが送信される間隔（フレームスペース）に
は、ショートフレームスペース（以下、SIFSと称す
る）、ミドルフレームスペース（以下、MIFSと称する）
ロングフレームスペース（以下、LIFSと称する）、バッ
クオフがある。

【０１２７】SIFSとは、一連のフレームシーケンスにお
けるフレームの送信の間隔を意味している。このSIFSが
適用されるのは、Dataフレームの送信を完了してからDa
ta＋ACKフレーム又はACKフレームの送信を開始するまで
の間隔である。

【０１２８】さらに、MIFSとは、第１の優先度に係る一
例のシーケンスの先頭に設けられる間隔であり、他の優
先度では、LIFS、バックオフが用いられる。

【０１２９】そして、LIFSとは、フレームシーケンスと
次のフレームシーケンスとの間の間隔を意味している。
このLIFS後は、必ず詳細は後述するバックオフが発生す
ることになる。更に、この「バックオフ」とは、フレー
ム同士の衝突を回避するためにLIFSの後に設けられるラ
ンダムな間隔を意味している。

【０１３０】ここで、図８を参照して、本発明の遠隔制
御システムの最大接続台数の算定について説明する。こ
れは、図８に示されるデータ送出間隔に「１周期」をい
くつとることができるかにより算定することができる。
即ち、LIFS時間、Dataフレーム送出時間、SIFS時間、Da
ta＋ACKフレーム送出時間により「１周期」の間隔は定
まるところ、データの送信速度が２Mbit/sである場合は
数十台、１１Mbit/sである場合は百数十台、５４Mbit/s
である場合は数百台と算定されるので、多数同時制御が
実現されることは明らかである。尚、この多数同時制御
とは、同一周波数での複数組同時使用という概念を含む
広い概念である。

【０１３１】以下、図９乃至図１２を参照して、本発明
の遠隔制御方法におけるデータの送受信の手順につい
て、更に詳細に説明する。

【０１３２】先ず、図９を参照して、制御装置１０（外
部装置なし）と被制御装置２０とにより構成される遠隔
制御システム（第１の実施の形態対応）による遠隔制御
方法におけるデータの送受信の手順について説明する。

【０１３３】先ず、制御装置１０では、制御部４のＣＰ
Ｕ４ｂにより、所定時間毎に外部の操作入力部５に含ま
れる制御用スティック及び各種スイッチ等の操作・設定
に基づく制御データ、及びステータス要求に係るデータ
を含むData(with AR)フレームが生成される。そして、
このData(with AR)フレームは、変復調部３により変調
処理された後、送受信部２、アンテナ１を介して、所定
の送信間隔時間毎のタイマ割込みにより、被制御装置側
に送信されることになる（＃１）。

【０１３４】尚、この例では、通信エラーが発生しても
再送はなされない。

【０１３５】また、制御装置１０側から送信されたData
(with AR)フレームが、被制御装置２０側で正常に受信
されなかった場合には、当該被制御装置２０からのステ
ータスに係るデータを含むフレームは制御装置１０側に
返送されない。

【０１３６】一方、被制御装置２０では、このData(wit
h AR)フレームが、アンテナ１１を介して送受信部１２
により正常に受信されると、変復調部１３にて復調処理
された後に、制御部１４に送られる。そして、制御部１
４のＣＰＵ１４ｂにより、当該Data(with AR)フレーム
が解析され、その中より制御データが抽出され、この制
御データに基づいて所定の信号が生成され、該信号が外
部Ｉ／Ｏ１４ｄ、通信ポート１７を介して駆動系１５や
センサ等１６に出力される（＃２）。

【０１３７】また、被制御装置２０では、制御部１４の
ＣＰＵ１４ｂによりステータスに係るデータを含むData
＋ACK（w/o AR）フレームが生成される。そして、この
Data＋ACK（w/o AR）フレームは変復調部１３にて変調
処理された後、送受信部１２、アンテナ１１を介して制
御装置１０側に送信される（＃３）。

【０１３８】こうして、制御装置１０では、被制御装置
２０より送信されたData＋ACK（w/oAR）フレームがアン
テナ１、送受信部２により正常に受信されると、変復調
部３にて復調処理された後、制御部４のＣＰＵ４ｂに送
られる。そして、この制御部４のＣＰＵ４ｂによりData
＋ACK（w/o AR）フレームが解析され、ステータスに係
るデータが抽出され、該データに基づいて所定の信号が
生成され、外部Ｉ／Ｏ４ｄ及び通信ポート７を介して出
力部６に送られる。そして、出力部６では、ＬＥＤ等に
よりステータスに係る所定の出力がなされる（＃４）。

【０１３９】以上の一連の処理において、上記＃１の通
信においてはフレームスペースとしてLIFS＋バックオフ
時間が適用され、上記＃３の通信においてはフレームス
ペースとしてSIFSが適用される点は特徴点の一つである
といえる。

【０１４０】次に、図１０を参照して、制御装置１０
（外部装置３０と接続）と被制御装置２０（コントロー
ラ４１と接続）とにより構成される遠隔制御システム
（第２の実施の形態対応）による遠隔制御方法における
データの送受信の手順について説明する。これは、基本
転送手順（図９）におけるデータ送信のタイミングで、
制御装置１０に外部装置３０からの外部データが入力さ
れる場合の手順に相当するものである。尚、この例で
は、外部装置３０から制御装置１０への外部データの入
力と通信とは非同期に行われるものとする。

【０１４１】先ず、外部装置３０からは、通信ポート
７、外部Ｉ／Ｏ４ｄを介して制御装置１０側に非同期で
外部データが入力されることになる（＃１１）。

【０１４２】尚、この外部データは、制御部４のメモリ
４ａに一時的に記憶される。

【０１４３】次いで、制御装置１０では、制御部４のＣ
ＰＵ４ｂにより、所定時間毎に外部の操作入力部５に含
まれる制御用スティック及び各種スイッチ等の操作・設
定に基づく制御データ、上記外部データ、及びステータ
ス要求に係るデータの少なくともいずれかを含むData(w
ith AR)フレームが生成される。

【０１４４】そして、このData(with AR)フレームは変
復調部３により変調処理された後、送受信部２、アンテ
ナ１を介して、所定の送信間隔時間毎のタイマ割込みに
より、被制御装置側に送信される（＃１２）。

【０１４５】ここで、先に説明した基本転送手順（図
９）とは、制御装置１０から送出されるData（with A
R）フレームに外部データが含まれている点で相違す
る。

【０１４６】また、外部データが１フレーム内に収まる
場合には、後続するデータが存在しない旨を示すデータ
がフレーム中に含められ（例えば、フレームの継続ビッ
トが“０”とされる）、外部データが１フレームに収ま
らず、１回のフレームで送信しきれない場合には、後続
するデータが存在する旨を示すデータがフレーム中に含
められる（例えば、フレームの継続ビットが“１”とさ
れる）。

【０１４７】尚、この例では、上記送信時に送信エラー
が発生しても再送はなされない。

【０１４８】また、制御装置１０側から送信されたData
(with AR)フレームが、被制御装置２０側で正常に受信
されなかった場合においては、当該被制御装置２０から
のステータスに係るデータを含むフレームは返送されな
い。

【０１４９】一方、被制御装置２０では、このData(wit
h AR)フレームが、アンテナ１１を介して送受信部１２
により正常に受信されると、変復調部１３にて復調処理
された後に、制御部１４に送られる。そして、制御部１
４のＣＰＵ１４ｂにより、当該Data(with AR)フレーム
が解析され、その中より外部データが抽出され、制御部
１４のメモリ１４ａに一時的に記憶される。そして、適
宜、当該メモリ１４ａより読み出され、外部Ｉ／Ｏ１４
ｄ、通信ポート１７、ＰＣが有する標準的なインタフェ
ースを介して、コントローラ４１へと送信される（＃１
３）。

【０１５０】また、被制御装置２０では、受信されたフ
レームの継続ビットが“０”である場合には、継続する
データが存在しないものと判断され、制御部１４のＣＰ
Ｕ１４ｂによりステータスに係るデータを含むData＋AC
K（w/o AR）フレームが生成され、変復調部１３により
変調処理された後、送受信部１２、アンテナ１１を介し
て制御装置１０側に送信されることになる（＃１４）。

【０１５１】この制御装置１０では、被制御装置２０よ
り送信されたData＋ACK（w/o AR）フレームがアンテナ
１、送受信部２により受信されると、変復調部３にて復
調処理された後、制御部４のＣＰＵ４ｂに送られる。そ
して、この制御部４のＣＰＵ４ｂによりData＋ACK（w/o
AR）フレームが解析され、ステータスに係るデータが
抽出され、該データに基づいて所定の信号が生成され、
外部Ｉ／Ｏ４ｄ及び通信ポート７を介して出力部６に送
られる。この出力部６では、例えばＬＥＤ等によりステ
ータスに係る所定の出力がなされる（＃１５）。このよ
うに継続するデータが存在しない場合には、外部データ
の有無に関らず、更なるData（with AR）フレームの送
信はなされず、ACKフレームの返送もなされない。

【０１５２】以上、外部データが１フレーム以内である
場合の通信の流れを述べたが、外部データが１フレーム
で収まらない場合には、次のようになる。

【０１５３】即ち、被制御装置２０では、受信されたフ
レームの継続ビットが“１”である場合には、継続する
データが存在するものと判断され、制御部１４のＣＰＵ
１４ｂによりステータスに係るデータを含むData＋ACK
（with AR）フレームが生成され、変復調部１３に変調
処理された後、送受信部１２、アンテナ１１を介して制
御装置１０側に送信されることになる（＃１４）。

【０１５４】こうして、制御装置１０では、被制御装置
２０より送信されたData＋ACK（with AR）フレームが
アンテナ１、送受信部２により受信されると、変復調部
３にて復調処理された後、制御部４のＣＰＵ４ｂに送ら
れる。そして、この制御部４のＣＰＵ４ｂによりData＋
ACK（with AR）フレームが解析されると、ステータス
に係るデータが抽出され、当該ステータスに係るデータ
に基づいて所定の信号が生成され、外部の出力部６に出
力される。そして、出力部６では、例えばＬＥＤ等によ
りステータスに係る所定の出力がなされる（＃１５）。

【０１５５】更に、制御装置１０では、送信すべき外部
データが残っている場合には、上述したような処理（＃
１２乃至＃１５）の繰り返しにより、残りの外部データ
を含むData（with AR）フレームが順次、送出される
（＃１６）。

【０１５６】但し、同一のフレームシーケンス内におい
ては、最大回数のData（with AR）フレームが送出され
た場合には、残りの外部データの有無に関らず、更なる
送信は行われず、ACKフレームのみが返送されることに
なる。これは、同一周波数による複数組同時使用という
状況に鑑みたものである。

【０１５７】以上の一連の処理において、上記＃１２の
通信ではフレームスペースとしてLIFSが適用され、上記
＃１４、＃１６の通信ではフレームスペースとしてSIFS
が適用される点も本発明の特徴点の一つであるといえ
る。

【０１５８】次に、図１１を参照して、制御装置１０
（外部装置３０と接続）と被制御装置２０（コントロー
ラ４１と接続）とにより構成される遠隔制御システム
（第２の実施の形態対応）による遠隔制御方法における
データの送受信の手順について説明する。これは、基本
転送手順（図９）のデータ送信のタイミングで、被制御
装置２０にコントローラ４１からの外部データが入力さ
れる場合の手順に相当するものである。尚、この例で
は、コントローラ４１から被制御装置２０への外部デー
タの入力と通信とは非同期に行われるものとする。

【０１５９】さて、コントローラ４１より通信ポート１
７、外部Ｉ／Ｏ１４ｄを介して、被制御装置２０に非同
期で外部データが入力されると、被制御装置２０では、
制御部１４のメモリ１４ａに当該外部データが一時的に
記憶される（＃２１）。

【０１６０】一方、制御装置１０では、制御部４のＣＰ
Ｕ４ｂにより、所定時間毎に外部の操作入力部５に含ま
れる制御用スティック及び各種スイッチ等の操作・設定
に基づく制御データ又は外部データ、ステータス要求に
係るデータを含むData(withAR)フレームが生成され、変
復調部３にて変調処理された後、送受信部２、アンテナ
１を介して、所定の送信間隔時間毎に、被制御装置側に
送信される（＃２２）。

【０１６１】尚、この例では、上記送信時に送信エラー
が発生しても再送はなされない。

【０１６２】また、制御装置１０側から送信されたData
(with AR)フレームが、被制御装置２０側で正常に受信
されなかった場合においては、当該被制御装置２０から
のステータスに係るデータを含むフレームは返送されな
いことになる。

【０１６３】被制御装置２０では、このData(with AR)
フレームが、アンテナ１１を介して送受信部１２により
正常に受信されると、変復調部１３にて復調処理された
後、制御部１４に送られる。そして、制御部１４のＣＰ
Ｕ１４ｂにより、当該Data(with AR)フレームが解析さ
れ、その中より制御データ又は外部データが抽出され、
制御部１４のメモリ１４ａに一時的に記憶され、適宜、
当該メモリ１４ａより読み出され、外部Ｉ／Ｏ１４ｄ、
通信ポート１７、ＰＣが有する標準的なインタフェース
を介して、コントローラ４１へと送信される（＃２
３）。

【０１６４】また、被制御装置２０では、制御部１４の
ＣＰＵ１４ｂによりステータスに係るデータ、更にはコ
ントローラ４１からの外部データを含むData＋ACK（w/o
AR）フレームが生成されると、変復調部１３により変
調処理された後、送受信部１２、アンテナ１１を介して
制御装置１０側に送信される（＃２４）。

【０１６５】このとき、コントローラ４１からの外部デ
ータが１フレーム内に収まる場合には、後続するデータ
が存在しない旨を示すデータがフレーム中に含められ
（例えば、フレームの継続ビットが“０”とされる）、
１フレームに収まらず、１回のフレームで送信しきれな
い場合には、後続するデータが存在する旨を示すデータ
がフレーム中に含められる（例えば、フレームの継続ビ
ットが“１”とされる）。

【０１６６】こうして、制御装置１０では、被制御装置
２０より送信されたData＋ACK（w/oAR）フレームがアン
テナ１、送受信部２により受信されると、変復調部３に
て復調処理された後、制御部４のＣＰＵ４ｂに送られ
る。そして、この制御部４のＣＰＵ４ｂによりData＋AC
K（w/o AR）フレームが解析され、ステータスに係るデ
ータが抽出され、該データに基づいて所定の信号が生成
され、外部Ｉ／Ｏ４ｄ及び通信ポート７を介して出力部
６に送られる。この出力部６では、例えばＬＥＤ等によ
りステータスに係る所定の出力がなされる（＃２６）。

【０１６７】このとき、受信されたData＋ACK（w/o A
R）フレームの継続ビットが“０”である場合には、制
御部４のＣＰＵ４ｂにより継続する外部データが存在し
ないものと判断される。そして、制御装置１０からは、
ACKフレームが被制御装置２０側に返送されることにな
る（＃２５）。

【０１６８】また、制御装置１０では、上記Data＋ACK
（w/o AR）フレームの解析により抽出された外部デー
タがメモリ４ａに一時的に記憶され、当該メモリ４ａよ
り適宜読み出され、外部Ｉ／Ｏ４ｄ、通信ポート、ＰＣ
が有する標準的なインタフェース等を介して、順次、外
部装置３０に送信される（＃２７）。

【０１６９】以上、外部データが１フレーム以内である
場合の通信の流れを述べたが、外部データが１フレーム
で収まらない場合には、次のようになる。

【０１７０】即ち、制御装置１０では、受信されたData
＋ACK（w/o AR）フレームの継続ビットが“１”である
場合には、制御部４のＣＰＵ４ｂにより継続する外部デ
ータが存在するものと判断される。この場合も、制御装
置１０からは、ACKフレームが被制御装置２０側に返送
されることになる（＃２５）。

【０１７１】そして、被制御装置２０では、送信すべき
外部データが残っている場合、上述した処理（＃２１乃
至＃２７）の繰り返しにより、残りの外部データを含む
Data（with AR）フレームが順次、送出される（＃２
８、＃２９）。

【０１７２】但し、同一のフレームシーケンス内におい
ては、最大回数のData（with AR）フレームが送出され
た場合には、外部データの有無に関らず、更なる送信は
行われず、ACKフレームのみが返送されることになる。

【０１７３】以上の処理において、上記＃２２、＃２７
の通信ではフレームスペースとしてLIFSが適用され、上
記＃２４、＃２８、＃２９の通信では、フレームスペー
スとしてSIFSが適用される点も本発明の特徴点の一つで
ある。

【０１７４】以上では、制御装置１０、被制御装置２０
のいずれかに外部データが入力された場合の処理手順、
つまり通信方法を説明したが、制御装置１０、被制御装
置２０の双方に外部データが入力された場合の処理手順
は、これらの複合処理により実現されることになるが、
ここでは重複した説明は省略する。

【０１７５】次に、図１２を参照して、所定の要因によ
りフレームシーケンスが中止されてしまった場合におい
て、再送する場合の通信手順について詳細に説明する。

【０１７６】この通信手順では、制御装置１０よりData
（with AR）フレームが被制御装置２０側に送信され、
その応答として被制御装置２０からData＋ACKフレーム
又はACKフレームが制御装置１０側に返送されなかった
場合には、フレームシーケンスが中止されることにな
る。そして、送付できなかったData（with AR）フレー
ムについて新たなフレームシーケンスが開始されて、送
信が開始される。

【０１７７】そして、この送付できなかったData（with
AR）フレームを制御装置１０から被制御装置２０側に
再送する場合においては、再送回数に係るカウント値が
インクリメント（＋１）され、FCSが変化している場合
を除いて前回フレームと同一内容のデータが送信され
る。尚、制御データについては、最新のものに置き換え
られることになる。以下、この概要をふまえて詳述す
る。

【０１７８】即ち、制御装置１０では、制御部４のＣＰ
Ｕ４ｂにより、所定時間毎に外部の操作入力部５に含ま
れる制御用スティック及び各種スイッチ等の操作・設定
に基づく制御データ、及びステータス要求に係るデータ
を含むData(with AR)フレームが生成される。そして、
このData(with AR)フレームは、変復調部３にて変調処
理された後に、送受信部２、アンテナ１を介して、所定
の送信間隔時間毎のタイマ割込みで、被制御装置側に送
信される（＃３１）。そして、この送信について、被制
御装置３０側で受信時にエラーが発生した場合には、被
制御装置３０から制御装置１０へのACKフレームの返信
はなされない（＃３２）。

【０１７９】そして、制御装置１０では、応答（ACKフ
レーム）が十分に検出できる最短時間を経過しても被制
御装置２０からのACKフレームが受信されない場合にお
いては、Data(with AR)フレームの再送が行われる（＃
３３）。

【０１８０】このとき、Data(with AR)フレームに含ま
れる制御データは最新のものに更新され、更に再送回数
に係るカウント値が＋１される。この再送は、予め設定
された再送回数までは繰り返されることになるが、これ
に限定されない。

【０１８１】尚、制御装置１０では、送信時にエラーが
発生した場合にも、上記＃３３と同様に再送が行われる
（＃３６）。被制御装置２０では、送信時にエラーが発
生した場合も、何等の動作もなされず、再送もなされな
い（＃３７）。

【０１８２】一方、被制御装置２０では、このData(wit
h AR)フレームが、アンテナ１１を介して送受信部１２
により正常に受信されると、変復調部１３にて復調処理
された後に、制御部１４に送られる。そして、制御部１
４のＣＰＵ１４ｂにより、当該Data(with AR)フレーム
が解析され、その中より制御データが抽出され、この制
御データに基づいて所定の信号が生成され、該信号が外
部Ｉ／Ｏ１４ｄを介して駆動系１５やセンサ等１６に出
力されることになる（＃３４）。

【０１８３】また、被制御装置２０では、制御部１４の
ＣＰＵ１４ｂによりステータスに係るデータを含むData
＋ACK（w/o AR）フレームが生成される。そして、この
Data＋ACK（w/o AR）フレームは変復調部１３で変調処
理された後、送受信部１２、アンテナ１１を介して制御
装置１０側に送信される（＃３５）。

【０１８４】こうして、制御装置１０では、被制御装置
２０より送信されたData＋ACK（w/oAR）フレームがアン
テナ１、送受信部２により正常に受信されると、変復調
部３にて復調処理された後、制御部４のＣＰＵ４ｂに送
られる。そして、この制御部４のＣＰＵ４ｂによりData
＋ACK（w/o AR）フレームが解析され、ステータスに係
るデータが抽出され、該データに基づいて所定の信号が
生成され、外部Ｉ／Ｏ４及び通信ポート７を介して出力
部６に送られる。そして、出力部６では、例えばＬＥＤ
によりステータスに係る所定の出力がなされる（＃３
８）。

【０１８５】以上の処理において、上記＃３１の場合に
はフレームスペースとしてLIFSが適用され、上記＃３
３，＃３５，＃３６，＃３７の場合にはフレームスペー
スとしてSIFSが適用される点も本発明の特徴点の一つで
ある。

【０１８６】以上のほか、ビーコンは、タイマ割り込み
毎にプライオリティコントローラ５０より送出されるこ
ととなる。

【０１８７】以下、図１３を参照して、優先度による通
信の区分けについて説明する。

【０１８８】本実施形態に係る遠隔制御システムは、上
記優先度に係るデータとして、通信を優先すべき制御装
置を特定する第１のデータ、プライオリティコントロー
ラ５０自身を特定する第２のデータ、使用機会特有の第
３のデータに基づいて段階的な優先度を設定している。
以下の説明では、より具体的に、段階的な優先度、即ち
第１乃至第３の優先度の区分けが、プライオリティコン
トローラ５０より送出されるビーコンフレームに含まれ
るHS、GDI、PNO（それぞれ上記第１乃至第３のデータの
一例に相当する）により定められる例を挙げて、第１の
優先度の通信について専用の通信時間が設け、当該第１
の優先度の通信を第２及び第３の優先度の通信と区別す
る手法について説明する。

【０１８９】１つのプライオリティコントローラ５０よ
り送出されるビーコンフレームの送出間隔は、当該ビー
コンフレーム自身に含まれるDI及びBIの各値の積、すな
わちDI×BIとなる。そして、フレームスペースとしてMI
FSが適用された後に、ビーコンフレームの送出が開始さ
れると、DIサブフィールドで定められたデータ送信間隔
単位（図中、DIで示す）で、第１の優先度に係る送信時
間、第２及び第３の優先度に係る送信時間が区分けさ
れ、与えられることになる。

【０１９０】ここで、図１３に示した優先度による通信
の区分けでは、第２及び第３の優先度を一つでとらえて
おり、最も優先すべき第１の優先度とそれ以外（第２及
び第３の優先度）として区分けを行っているが、これに
は限定されない。

【０１９１】次に、図１４を参照して、上記第１の優先
度である制御装置１０による通信について更に詳細に説
明する。ここでは、制御装置１０−１乃至１０−ｎ、被
制御装置２０−１乃至２０−ｎが第１の優先度に定めら
れている例を示している。

【０１９２】尚、この図１４において、DARとはData(wi
th AR)を、DKRとはData＋ACK(withAR)を、DAKとはData
＋ACK(w/o AR)を、それぞれ意味している。これらにつ
いては、前述した通りであるので、各意味内容について
は説明を省略する。

【０１９３】第１の優先度である場合、ビーコンフレー
ムの後端よりDI時間毎に通信時間が確保されることは前
述した通りであるが、１回の通信期間では、ビーコンフ
レームのHSサブフィールドに記載された順に１フレーム
シーケンスづつ通信が行われることになる。この例で
は、記載された制御装置１０−１，１０−２，・・・１０
−ｎの順に１フレームシーケンスづつ通信が行われる。

【０１９４】そして、データ送信間隔DIが第１の優先度
の通信期間よりも短い場合には、第１の優先度である制
御装置１０の通信期間が終了するまで、次の第１の優先
度である制御装置１０による通信は開始されない。この
場合は、第２及び第３の優先度である制御装置１０によ
る通信が開始されないことは勿論である。

【０１９５】こうして第１の優先度の通信が一通り終了
すると、続いて第２及び第３の優先度である制御装置に
よる通信が開始される。

【０１９６】ここで再び図１３に説明を戻すと、第２の
優先度である制御装置１０によるフレームシーケンス
は、前回、当該制御装置１０が送信を行った後、ビーコ
ンフレームのDIサブフレームで指定されたデータ送信間
隔DIの経過後に開始されることになる。さらに、第３の
優先度である制御装置１０によるフレームシーケンス
は、前回、当該制御装置１０が送信を行った後、ビーコ
ンフレームのDIサブフレームとLPIサブフレームの値の
積で指定された時間経過後に開始される。

【０１９７】続いて、図１４の最下段に示されているネ
ットワーク・アロケーション・タイム（NAT）につい
て、その役割、特徴を中心に更に言及する。

【０１９８】このNATとは、一の制御装置１０による一
連のフレームシーケンスを実行中あるいは第１の優先度
にある制御装置１０の通信を行っている期間に、他の制
御装置１０による送信を開始させないようにするための
時間設定をいう。

【０１９９】この値は、各フレームのDurサブフィール
ドの値により設定される。

【０２００】このNATの計時中に新たな値をDurサブフィ
ールドに有するフレームを受信した場合には、現在のNA
Tより大きい場合に新たなNATが設定されることになる
（例えば、図中では、BCN→DAR→DKR→ACKと順次更新さ
れる）。

【０２０１】かかる設定により、第１の優先度以外の制
御装置１０、被制御装置２０によるフレームシーケンス
が開始されることもなく、第１の優先度である制御装置
１０の通信は他の通信に妨害されることなく行われるよ
うになる。

【０２０２】尚、図１３，１４の説明において、第１乃
至第３の優先度は、例えば優先度の高低にあてはめるな
らば、それぞれ優先度「高」、「中」、「低」に相当す
る場合もあるが、このような関係に限定されるものでは
ないことは勿論である。

【０２０３】以上、本発明の実施の形態に係る遠隔制御
システム及び遠隔制御方法について説明したが、最後
に、これらの適用例を簡単に説明する。

【０２０４】図１５にはロボット相撲大会への適用例を
示し説明する。これは、土俵上に被制御装置２０を使用
した２台のロボット２００ａ，２００ｂが置かれ、制御
装置１０を使用したプロポ１００ａ、１００ｂにより、
対応するロボット２００ａ，２００ｂを遠隔制御して勝
負を競うものである。一般に、ロボット相撲大会の会場
では、複数組の試合が同時に行われることになるが、本
発明を適用して、デジタル無線通信の技術を用いてデジ
タル且つ時分割方式による通信を実施する場合には、上
述のロボット２００ａ，２００ｂに複雑な動作を行わせ
ることができるほか、多数の通信チャンネルの割り当て
を可能とし、通信障害の影響を受けることなく、円滑な
大会の運行を図ることができる。

【０２０５】尚、複数組の試合を同時に行う場合におい
て、各組の優先度を制御するプライオリティコントロー
ラを同時に使用する場合であっても、優先度を前述した
HSとGID、PNOにより定めるようにしており、GIDは各プ
ライオリティコントローラにより異なるので、各組の優
先度に基づく通信が他組のプライオリティコントローラ
が発するビーコンフレームによる障害を受けることはな
い。

【０２０６】図１６にはロボットフットボール大会への
適用例を示し説明する。

【０２０７】このロボットフットボール大会の例では、
制御装置１０を使用したプロポ１００ａ乃至１００ｈに
より、各々対応する複数の被制御装置２０を使用したロ
ボット２００ａ乃至２００ｈを同時に動作させなければ
ならないことになるが、プライオリティコントローラ５
０を採用することで、プロポ１００ａ乃至１００ｈによ
る通信の優先度が確保され、円滑な試合の運行が図られ
る。

【０２０８】また、予め定められた所定動作を指示する
ためのデータが上記の流れでプロポ１００ａ乃至１００
ｈよりロボット２００ａ乃至２００ｈ側に送信されれ
ば、ロボット２００ａ乃至２００ｈ側で当該データが解
析され、駆動系が駆動制御されて、より複雑な動作が実
行されることになる。

【０２０９】尚、ロボットフットボール大会への適用で
は、プライオリティコントローラにより広範囲に点在す
る複数の制御装置１０に係る優先度を制御する場合も想
定され、当該範囲が１台のプライオリティコントローラ
の通信範囲を超える場合も考えられるが、その場合、GI
Dの値を同じにした複数のプライオリティコントローラ
を用いることで、優先度に基づく好適な制御が実現され
る。

【０２１０】以上のように、ロボットフットボール大会
の例でいえば、複数の選手ロボットの「動作の組み合わ
せ」といった複雑な指示を、上記データを送信すること
で行い、統括した多数同時制御を実現することができ
る。尚、このデータには、所定の指示・命令をするため
のコマンドも含まれる。

【０２１１】尚、本発明の被制御装置、遠隔制御システ
ム及び遠隔制御方法は、これらロボット相撲大会やロボ
ットフットボール大会への適用に特化したものではな
く、その他の種々の用途に適用可能であることは勿論で
ある。

【０２１２】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を
逸脱しない範囲で種々の改良、変更が可能であることは
勿論である。例えば、上記実施の形態では、時分割方式
を採用することを想定していたが、他のキャリア（総電
力、相関信号）を検知し、送信競合を避ける符号分割
（ＣＤＭＡ）方式を採用できることは勿論である。

【０２１３】また、前述した実施の形態では、制御装置
１０では、応答（ACKフレーム）が十分に検出できる最
短時間を経過しても被制御装置２０からのACKフレーム
が受信されない場合においては、Data(with AR)フレー
ムに含まれる制御データを最新のものに更新した後に再
送することを予め設定された再送回数まで繰り返してい
たが、例えばフレームに所定のサブフィールドを設け、
当該サブフィールドの設定値に基づいて継続するフレー
ムの送受信を繰り返すように制御することも可能であ
る。この場合には、双方の制御データ等が送信完了する
とACKフレームが送受信されることになる。

【０２１４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
以下の効果が奏される。

【０２１５】即ち、デジタル無線通信の技術を応用する
ことで、同一周波数の複数組同時使用といった状況下に
おいても、通信障害の問題を未然防止し、多数の通信チ
ャンネルの割り当てを可能とし、双方向の迅速な伝送速
度での通信を実現し、データ通信量を飛躍的に増加させ
る、制御装置、被制御装置、これらを用いた遠隔制御シ
ステム及び遠隔制御方法を提供することができる。

【０２１６】更には、制御装置及び被制御装置には何等
手を加える必要なく、外部からの通信により各制御装置
による送信の優先度を適宜設定自在とし、同一周波数の
複数組同時使用といった状況下においても、通信障害を
未然に防止しつつ、当該優先度に基づいて特定の対象を
優先的に制御することを可能とする、制御装置、被制御
装置、これらを用いた遠隔制御システム及び遠隔制御方
法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る制御装置、被
制御装置、及びこれらを用いた遠隔制御システムの構成
を示すブロック図である。

【図２】本発明の第２の実施の形態に係る制御装置、被
制御装置、及びこれらを用いた遠隔制御システムの構成
を示すブロック図である。

【図３】本発明の第３の実施の形態に係る遠隔制御シス
テムに採用されるプライオリティコントローラ５０の構
成を示すブロック図である。

【図４】外部装置５５からプライオリティコントローラ
５０への制御（優先度の設定）の様子を示す図である。

【図５】制御装置１０の外部装置５５への登録（制御装
置１０の登録）の様子を示す図である。

【図６】優先度に関する定義の一例を示す図である。

【図７】第１乃至第３の実施の形態が採用するフレーム
のフォーマットを示す図である。

【図８】本発明の遠隔制御システムの最大接続台数の算
定について説明するための図である。

【図９】制御装置１０（外部装置なし）と被制御装置２
０とにより構成される遠隔制御システム（第１の実施の
形態対応）による遠隔制御方法におけるデータの送受信
の手順について説明するための図である。

【図１０】制御装置１０（外部装置３０と接続）と被制
御装置２０（コントローラ４１と接続）とにより構成さ
れる遠隔制御システム（第２の実施の形態対応）による
遠隔制御方法におけるデータの送受信の手順について説
明するための図である。

【図１１】制御装置１０（外部装置３０と接続）と被制
御装置２０（コントローラ４１と接続）とにより構成さ
れる遠隔制御システム（第２の実施の形態対応）による
遠隔制御方法におけるデータの送受信の手順について説
明するための図である。

【図１２】所定の要因によりフレームシーケンスが中止
されてしまった場合において、再送する場合の通信手順
について説明するための図である。

【図１３】優先度による通信の区分けについて説明する
ための図である。

【図１４】優先度が「高」である制御装置１０による通
信につき説明するための図である。

【図１５】本発明のロボット相撲大会への適用例を示す
図である。

【図１６】本発明のロボットサッカー大会への適用例を
示す図である。

【符号の説明】

１ アンテナ ２ 送受信部 ３ 変復調部 ４ 制御部 ４ａ メモリ ４ｂ ＣＰＵ ４ｃ バスライン ４ｄ 外部Ｉ／Ｏ ５ 操作入力部 ６ 出力部 ７ 通信ポート １０ 制御装置 １１ アンテナ １２ 送受信部 １３ 変復調部 １４ 制御部 １４ａ メモリ １４ｂ ＣＰＵ １４ｃ バスライン １４ｄ 外部Ｉ／Ｏ １５ 駆動系 １６ センサ等 １７ 通信ポート ２０ 被制御装置 ３０ 外部装置 ４１ コントローラ ４２ 駆動系 ４３ センサ等 ５０ プライオリティコントローラ ５１ 外部インタフェース ５２ 制御部 ５３ 送受信部 ５４ アンテナ ５５ 外部装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｑ 9/00 ３２１ Ｈ０４Ｂ 7/26 １０５Ｄ Ｆターム(参考） 5K034 DD01 EE03 FF01 FF05 HH01 HH02 MM22 5K048 AA08 AA09 BA09 BA21 CA05 CB01 5K067 AA03 BB28 CC04 DD27 EE02 EE12 EE71 HH21 JJ17

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め相互に対応付けられた制御装置と被
   制御装置とからなる組による同一周波数での複数組同時
   使用といった状況下における無線通信を自在とする遠隔
   制御システムにおいて、 上記制御装置は、 外部と接続するための第１入出力手段と、 上記第１入出力手段を介して得た情報、制御装置に対応
   する被制御装置の情報の少なくともいずれかを有する第
   １フレームを生成し、当該第１フレームを所定の優先度
   に基づいて被制御装置に送信するように制御すると共
   に、上記被制御装置からの第２フレームを解析して上記
   第１入出力手段を介して第１の信号を外部に出力するよ
   うに制御する第１制御手段と、 上記第１制御手段により生成された第１フレームを上記
   所定の優先度に基づいて上記被制御装置に送信すると共
   に、上記被制御装置からの第２フレームを受信する第１
   送受信手段と、 を有し、 上記被制御装置は、 上記制御装置からの第１フレームを受信すると共に、上
   記制御装置に対して第２フレームを送信する第２送受信
   手段と、 外部と接続するための第２入出力手段と、 上記第１フレームを解析して上記第２入出力手段を介し
   て外部に第２の信号を出力すると共に、上記第２入出力
   手段を介して得た情報、被制御装置に対応する制御装置
   の情報の少なくともいずれかを有する第２フレームを生
   成する第２制御手段と、を有する、ことを特徴とする遠
   隔制御システム。
2. 【請求項２】 上記制御装置の送信に係る所定の優先度
   を設定するためのプライオリティコントローラを更に有
   しており、 当該プライオリティコントローラによって、上記制御装
   置の送信に係る所定の優先度が設定された場合には、上
   記制御装置の第１制御手段は、当該優先度に基づいて上
   記第１フレームを被制御装置に送信するように制御す
   る、ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システ
   ム。
3. 【請求項３】 通信を優先すべき制御装置を特定する第
   １の情報を発信するプライオリティコントローラを更に
   有しており、 上記制御装置の第1制御手段は、上記第１の情報が自己
   を特定するものである場合には、自己が第１の優先度に
   係るものと判断し、当該第１の優先度に基づいて定まる
   タイミングで、上記第１フレームを被制御装置に送信す
   るように制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の
   遠隔制御システム。
4. 【請求項４】 プライオリティコントローラ自身を特定
   する第２の情報、使用機会特有の第３の情報を発信する
   プライオリティコントローラを更に有し、 上記制御装置は、プライオリティコントローラ自身を特
   定する第４の情報、使用機会特有の第５の情報を少なく
   とも記憶する記憶手段を更に有しており、 上記制御装置の第1制御手段は、上記プライオリティコ
   ントローラより発信された第２及び第３の情報が上記記
   憶手段に記憶されている第４の及び第５の情報と一致す
   る場合には、自己が第２の優先度に係るものと判断し、
   当該第２の優先度に基づいて定まるタイミングで、上記
   第1フレームを被制御装置に送信するよう制御する、こ
   とを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システム。
5. 【請求項５】 通信を優先すべき制御装置を特定する第
   １の情報、プライオリティコントローラ自身を特定する
   第２の情報、使用機会特有の第３の情報を発信するプラ
   イオリティコントローラを更に有しており、 上記制御装置は、プライオリティコントローラ自身を特
   定する第４の情報、使用機会特有の第５の情報を少なく
   とも記憶する記憶手段を更に有しており、 上記制御装置の第1制御手段は、 上記第１の情報が自己を特定するものである場合には、
   自己が第１の優先度に係るものと判断し、当該第１の優
   先度に基づいて定まるタイミングで、上記第１フレーム
   を被制御装置に送信するように制御し、 上記第１の情報が自己を特定するものでない場合であっ
   て、上記プライオリティコントローラより発信された第
   ２及び第３の情報が上記記憶手段に記憶されている第４
   の及び第５の情報と一致する場合には、自己が第２の優
   先度に係るものと判断し、当該第２の優先度に基づいて
   定まるタイミングで、上記第1フレームを被制御装置に
   送信するように制御し、 上記第１の情報が自己を特定するものでない場合であっ
   て、上記プライオリティコントローラより発信された第
   ２及び第３の情報の少なくともいずれかが上記記憶手段
   に記憶されている第４の及び第５の情報と一致しない場
   合には、自己が第３の優先度に係るものと判断し、当該
   第３の優先度に基づいて定まるタイミングで、上記第１
   フレームを被制御装置に送信するよう制御する、ことを
   特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システム。
6. 【請求項６】 予め相互に対応付けられた制御装置と被
   制御装置とからなる組による同一周波数での複数組同時
   使用といった状況下における無線通信を自在とする遠隔
   制御システムに使用される制御装置において、 外部と接続するための入出力手段と、 上記入出力手段を介して得た情報、制御装置に対応する
   被制御装置の情報の少なくともいずれかを有する第１フ
   レームを生成し、当該第１フレームを所定の優先度に基
   づいて被制御装置に送信するように制御すると共に、上
   記被制御装置からの第２フレームを解析して上記入出力
   手段を介して所定の信号を外部に出力するように制御す
   る制御手段と、 上記制御手段により生成された第１フレームを上記所定
   の優先度に基づいて上記被制御装置に送信すると共に、
   上記被制御装置からの第２フレームを受信する送受信手
   段と、を有することを特徴とする制御装置。
7. 【請求項７】 予め相互に対応付けられた制御装置と被
   制御装置とからなる組による同一周波数での複数組同時
   使用といった状況下における無線通信を自在とする遠隔
   制御システムに使用される被制御装置において、 上記制御装置から所定の優先度に基づいて送信された第
   １フレームを受信すると共に、上記制御装置に対して第
   ２フレームを送信する送受信手段と、 外部と接続するための入出力手段と、 上記第１フレームを解析して上記入出力手段を介して外
   部に所定の信号を出力すると共に、上記入出力手段を介
   して得た情報、被制御装置に対応する制御装置の情報の
   少なくともいずれかを有する第２フレームを生成する制
   御手段と、を有することを特徴とする被制御装置。
8. 【請求項８】 予め相互に対応付けられた制御装置と被
   制御装置とからなる組による同一周波数での複数組同時
   使用といった状況下における無線通信を自在とする遠隔
   制御方法において、 上記制御装置において、第１制御手段により、第１入出
   力手段を介して得た情報、各制御装置に対応する被制御
   装置の情報の少なくともいずれかを有する第１フレーム
   を生成し、当該第１フレームを所定の優先度に基づいて
   第１送受信手段を介して上記被制御装置に送信するステ
   ップと、 上記被制御装置において、第２送受信手段を介して上記
   第１フレームを受信して、第２制御手段により、当該第
   １フレームを解析して第２入出力手段を介して外部に第
   ２の信号を出力するステップと、 上記被制御装置において、第２制御手段により、第２入
   出力手段を介して得た情報、被制御装置に対応する制御
   装置の情報の少なくともいずれかを有する第２フレーム
   を生成し、第２送受信手段を介して当該第２フレームを
   制御装置に送信するステップと、 上記制御装置において、第１送受信手段を介して上記被
   制御装置からの第２フレームを受信し、第１制御手段に
   より、当該第２フレームを解析して、第１入出力手段を
   介して外部に第１の信号を出力するステップと、を有す
   ることを特徴とする遠隔制御方法。
9. 【請求項９】 プライオリティコントローラにより、上
   記制御装置の送信に係る所定の優先度を設定するステッ
   プを更に有し、 当該プライオリティコントローラによって、上記制御装
   置の送信に係る所定の優先度が設定された場合には、上
   記制御装置の第１制御手段は、当該優先度に基づいて上
   記第１フレームを被制御装置に送信するように制御す
   る、ことを特徴とする請求項８に記載の遠隔制御方法。
10. 【請求項１０】 プライオリティコントローラにより、
    通信を優先すべき制御装置を特定する第１の情報を発信
    するステップと、 上記制御装置の第1制御手段により、上記第１の情報が
    自己を特定するものである場合に、自己が第１の優先度
    に係るものと判断し、当該第１の優先度に基づいて定ま
    るタイミングで、上記第１フレームを被制御装置に送信
    するように制御するステップと、を更に有することを特
    徴とする請求項８に記載の遠隔制御方法。
11. 【請求項１１】 プライオリティコントローラにより、
    プライオリティコントローラ自身を特定する第２の情
    報、使用機会特有の第３の情報を発信するステップと、 上記制御装置の記憶手段により、プライオリティコント
    ローラ自身を特定する第４の情報、使用機会特有の第５
    の情報を少なくとも記憶するステップと、 上記制御装置の第1制御手段により、上記プライオリテ
    ィコントローラより発信された第２及び第３の情報が上
    記記憶手段に記憶されている第４の及び第５の情報と一
    致する場合に、自己が第２の優先度に係るものと判断
    し、当該第２の優先度に基づいて定まるタイミングで、
    上記第1フレームを被制御装置に送信するよう制御する
    ステップと、を更に有することを特徴とする請求項８に
    記載の遠隔制御方法。
12. 【請求項１２】 プライオリティコントローラにより、
    通信を優先すべき制御装置を特定する第１の情報、プラ
    イオリティコントローラ自身を特定する第２の情報、使
    用機会特有の第３の情報を発信するステップと、 上記制御装置の記憶手段により、プライオリティコント
    ローラ自身を特定する第４の情報、使用機会特有の第５
    の情報を少なくとも記憶するステップと、 上記制御装置の第1制御手段により、上記第１の情報が
    自己を特定するものである場合に、自己が第１の優先度
    に係るものと判断し、当該第１の優先度に基づいて定ま
    るタイミングで、上記第１フレームを被制御装置に送信
    するように制御するステップと、 上記制御装置の第1制御手段により、上記第１の情報が
    自己を特定するものでない場合であって、上記プライオ
    リティコントローラより発信された第２及び第３の情報
    が上記記憶手段に記憶されている第４の及び第５の情報
    と一致する場合に、自己が第２の優先度に係るものと判
    断し、当該第２の優先度に基づいて定まるタイミング
    で、上記第1フレームを被制御装置に送信するように制
    御するステップと、 上記制御装置の第1制御手段により、上記第１の情報が
    自己を特定するものでない場合であって、上記プライオ
    リティコントローラより発信された第２及び第３の情報
    の少なくともいずれかが上記記憶手段に記憶されている
    第４の及び第５の情報と一致しない場合に、自己が第３
    の優先度に係るものと判断し、当該第３の優先度に基づ
    いて定まるタイミングで、上記第１フレームを被制御装
    置に送信するよう制御するステップと、を更に有するこ
    とを特徴とする請求項８に記載の遠隔制御方法。