CN1602647A - 控制装置、被控制装置、远程控制系统及远程控制方法 - Google Patents

控制装置、被控制装置、远程控制系统及远程控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明的远程控制系统中，控制装置(10)由控制部(4)生成包含控制数据的帧，以给定的优先级经发送接受部(2)等将该帧发送给被控制装置(20)。被控制装置(20)由发送接受部(12)等接收该帧，由控制部(14)解析并根据该解析结果生成给定的信号，经外部I/O(4d)等输出到驱动系统(15)。被控制装置(20)生成用于应答的帧并发送给上述控制装置(10)。控制装置(10)由控制部(4)解析该用于应答的帧的内容，并根据该解析结果在输出显示部(6)的LED等进行给定的显示。

Description

控制装置、被控制装置、远程控制系统及远程控制方法
技术领域
本发明涉及一种例如应用数字无线通信技术的装置、系统及方法，特别是即使在同时使用同一频率的多个组的状态下，用来防范通信障碍于未然，并实现准确的远程控制的控制装置、被控制装置、使用该控制装置和被控制装置的远程控制系统以及远程控制方法。
背景技术
至今，关于由控制装置和被控制装置所构成的远程控制系统，各种技术的开发不断发展中。下面为了说明的方便，将添加了操作输入部和输出部等构成要素的该控制装置称作“遥控器”，将添加了驱动系统和传感器等构成要素的该被控制装置称作“机器人”。另外，这里所说的“机器人”这一概念中，还包括例如模型车或者飞机等。
一般来说，在现有的技术中，能够使用的频率被限制在法律所限定的数量内，在技术上在同一频率中同时只能使用一组遥控器和机器人。这里，例如通过使用遥控器的无线通信来驱动并控制机器人，在给定的规则下分出胜负的大赛在各地都有举行。
进一步举一个更详细的例子，所谓的机器人相扑大赛等无线控制部门中，也通过根据遥控器的无线通信来远程驱动并控制机器人。在相关的无线控制中，操纵者的命令必须通过遥控器被准确的传达给机器人。因此，由于上述原因，必须将竞技中的遥控器和机器人之间的通信障碍防止于未然。
这里可举出比赛营运方的遥控器保管管理方法或者管理使用频率的方法，作为防止该通信障碍的方法的一个例子。
其中的后者，即管理使用频率的方法，更加具体的来说，是在各比赛之前将遥控器以及机器人所使用的频道的石英谐振器借给参赛者，在比赛结束之后返还该石英谐振器。
然而，对于前者的比赛运营方保管遥控器这种方法，即使遥控器是由运营方保管的，如果出场者持有预备的遥控器并使其工作，仍有可能引起通信障碍，给运营带来影响。
另外，对后者的管理使用频率这种方法，由于每次比赛都要频繁的插拔内置在遥控器以及机器人中的石英谐振器，有时会引起该石英谐振器和上述遥控器以及机器人的内部的通信连接点的接触不良，这样的接触不良成了导致比赛中的通信不良的原因。
如上所述，仅仅这种作为以前的技术而被实施的遥控器的保管管理或者使用频率的管理，还很难说是防范通信障碍于未然的充分对策。
进一步，为了进行今后所设想的团体竞技，使用多个遥控器且没有混乱的控制各个遥控器的对应机器人是很必要的。
因此，有必要确保通信频道的数目至少为出席竞技场的机器人的个数，但因能够使用的频率已经被法律预先规定了，所以对现在市场上出售的遥控器和机器人组合来说，能够在同一频带中同时使用的只有几组左右。
发明内容
本发明考虑到上述问题，目的如下所示。
即，提供一种应用数字无线通信技术，即使在多组同时使用同一频率的的情况下，也能够防范通信障碍问题于未然，使多个通信频道的分配成为可能，实现双向的传输速度迅速的通信，且能够使数据通信量飞跃增加的控制装置、被控制装置、使用该控制装置和被控制装置的远程控制系统以及远程控制方法。
进一步，提供一种不需要对控制装置和被控制装置做任何改动，由来自外部的通信，自由的适当设定各控制装置的发送优先级，即使在多组同时使用同一频率的的情况下，也能够防范通信障碍于未然，且能够根据该优先级来优先控制特别指定的对象的控制装置、被控制装置、使用该控制装置和被控制装置的远程控制系统以及远程控制方法。
本发明的第1种形态所提供的远程控制系统的特征在于，在这种同时使用同一频率的多组预先被设定为相互对应的控制装置和被控制装置所构成的组的情况下能够自由地进行无线通信的远程控制系统中，上述控制装置包括用来和外部连接的第1输入输出单元；以及生成至少包括通过上述第1输入输出单元所得到的信息和控制装置所对应的被控制装置的信息中的任何一种的第1帧，根据给定的优先级将该第1帧发送到被控制装置，同时解析来自上述被控制装置的第2帧，通过上述第1输入输出单元向外部输出第1信号的第1控制单元；以及根据上述给定的优先级将上述第1控制单元所生成的第1帧发送给上述被控制装置，同时接收来自上述被控制装置的第2帧的第1发送接收单元。上述被控制装置中包括接收来自上述控制装置的第1帧，同时向上述控制装置发送第2帧的第2发送接收单元；以及用来和外部连接的第2输入输出单元；以及解析上述第1帧并通过上述第2输入输出单元向外部输出第2信号，同时生成至少包括通过上述第2输入输出单元所得到的信息和被控制装置所对应的控制装置的信息中的任何一个的第2帧的第2控制单元。
在该第1形态中，可以包括用来设定上述控制装置的发送的相关给定优先级的优先级控制器，在通过该优先级控制器设定了上述控制装置的发送的相关给定优先级的情况下，上述第1控制单元根据该优先级将上述第1帧发送给上述被控制装置。
另外在该第1形态中，还可以包括用来发送特别指定应当优先通信的控制装置的第1信息的优先级控制器，上述控制装置的第1控制单元在上述第1信息特别指定为自己时，判断自己是第1优先级的相关设备，根据该第1优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置。
另外在该第1形态中，还可以包括用来发送特别指定优先级控制器自身的第2信息和使用机会特有的第3信息的优先级控制器，上述控制装置还包括至少用来存储特别指定优先级控制器自身的第4信息和使用机会特有的第5信息的存储单元，上述控制装置的第1控制单元在上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息和上述存储单元中所存储的第4以及第5信息相一致的情况下，判断自己是第2优先级的相关设备，根据该第2优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置。
另外，在该第1形态中，还可以包括用来发送特别指定应当优先通信的控制装置的第1信息、特别指定优先级控制器自身的第2信息和使用机会特有的第3信息的优先级控制器，上述控制装置还包括至少用来存储特别指定优先级控制器自身的第4信息和使用机会特有的第5信息的存储单元。上述控制装置的第1控制单元在上述第1信息特别指定为自己的情况下，判断自己是第1优先级的相关设备，根据该第1优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置；在上述第1信息没有特别指定为自己的情况下，在上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息和上述存储单元中所存储的第4以及第5信息相一致时，判断自己是第2优先级的相关设备，根据该第2优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置；在上述第1信息没有特别指定为自己的情况下，在上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息中的至少任何一个和上述存储单元中所存储的第4以及第5信息不一致时，判断自己是第3优先级的相关设备，根据该第3优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置。
本发明的第2种形态所提供的控制装置的特征在于，在这种同时使用同一频率的多组预先被设定为相互对应的控制装置和被控制装置所构成的组的情况下能够自由地进行无线通信的远程控制系统所使用的控制装置中，包括用来和外部连接的输入输出单元；以及生成至少包括通过上述输入输出单元所得到的信息和控制装置所对应的被控制装置的信息中的任何一种的第1帧，根据给定的优先级将该第1帧发送到被控制装置，同时解析来自上述被控制装置的第2帧，通过上述输入输出单元向外部输出给定的信号的控制单元；以及根据上述给定的优先级将上述控制单元所生成的第1帧发送给上述被控制装置，同时接收来自上述被控制装置的第2帧的发送接收单元。
本发明的第3种形态所提供的被控制装置的特征在于，在这种同时使用同一频率的多组预先被设定为相互对应的控制装置和被控制装置所构成的组的情况下能够自由地进行无线通信的远程控制系统所使用的被控制装置中，包括接收上述控制装置根据给定的优先级所发送的第1帧，同时向上述控制装置发送第2帧的发送接收单元；以及用来和外部连接的输入输出单元；以及解析上述第1帧并通过上述第2输入输出单元向外部输出给定的信号，同时生成至少包括通过上述第2输入输出单元所得到的信息和被控制装置所对应的控制装置的信息中的任何一个的第2帧的控制单元。
本发明的第4种形态所提供的远程控制方法的特征在于，在这种同时使用同一频率的多组预先被设定为相互对应的控制装置和被控制装置所构成的组的情况下能够自由地进行无线通信的远程控制方法中，包括在上述控制装置中，由第1控制单元生成至少包括通过第1输入输出单元所得到的信息和控制装置所对应的被控制装置的信息中的任何一种的第1帧，根据给定的优先级通过第1发送接收单元将该第1帧发送到被控制装置的步骤；以及在上述被控制装置中，通过第2发送接收单元接收来上述第1帧，由第2控制单元解析该第1帧并通过第2输入输出单元向外部输出第2信号的步骤；以及在上述被控制装置中，由第2控制单元生成至少包括通过第2输入输出单元所得到的信息和被控制装置所对应的控制装置的信息中的任何一个的第2帧，通过第2发送接收单元将该第2帧发送到控制装置的步骤；以及在上述控制装置中，通过第1发送接收单元接收来自上述被控制装置的第2帧，由第1控制单元解析上述第2帧并通过第1输入输出单元向外部输出第1信号的步骤。
在该第4形态中，还可以包括通过优先级控制器设定上述控制装置的发送的相关给定优先级的步骤，在通过该优先级控制器设定了上述控制装置的发送的相关设定优先级的情况下，上述第1控制单元根据该优先级将上述第1帧发送给上述被控制装置。
另外在该第4形态中，还可以包括由优先级控制器发送特别指定应当优先通信的控制装置的第1信息的步骤；以及由上述控制装置的第1控制单元在上述第1信息特别指定为自己时，判断自己是第1优先级的相关设备，根据该第1优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤。
另外在该第4形态中，还可以包括由优先级控制器发送特别指定优先级控制器自身的第2信息和使用机会特有的第3信息的步骤；以及由上述控制装置的存储单元至少存储特别指定优先级控制器自身的第4信息和使用机会特有的第5信息的步骤；以及由上述控制装置的第1控制单元在上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息和上述存储单元中所存储的第4以及第5信息相一致的情况下，判断自己是第2优先级的相关设备，根据该第2优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤。
另外，在该第4形态中，还可以包括由优先级控制器发送特别指定应当优先通信的控制装置的第1信息、特别指定优先级控制器自身的第2信息和使用机会特有的第3信息的步骤；以及由上述控制装置的存储单元至少存储特别指定优先级控制器自身的第4信息和使用机会特有的第5信息的步骤；以及由上述控制装置的第1控制单元在上述第1信息特别指定为自己时，判断自己是第1优先级的相关设备，根据该第1优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤。以及由上述控制装置的第1控制单元在上述第1信息没有特别指定为自己时，且上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息和上述存储单元中所存储的第4以及第5信息相一致的情况下，判断自己是第2优先级的相关设备，根据该第2优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤；以及由上述控制装置的第1控制单元在上述第1信息没有特别指定为自己时，且上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息中的至少任何一个和上述存储单元中所存储的第4以及第5信息不一致的情况下，判断自己是第3优先级的相关设备，根据该第3优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤。
附图说明
图1A说明本发明的实施方式1的相关控制装置的构成的示意图。图1B说明本发明的实施方式1的相关被控制装置的构成的示意图。
图2A说明本发明的实施方式2的相关控制装置的构成的示意图。图2B说明本发明的实施方式2的相关被控制装置的构成的示意图。
图3为说明本发明的实施方式3的相关远程控制系统中所采用的优先级控制器50的构成的结构图。
图4为说明外部装置55如何向优先级控制器50进行控制(优先级的设定)的示意图。
图5为说明控制装置10如何向外部装置55进行登录(控制装置10的登录)的示意图。
图6为说明优先级的相关定义的一个例子的示意图。
图7为说实施方式1至实施方式3中所采用的帧的格式的示意图。
图8为说明本发明的远程控制系统的最大连接台数的计算的图。
图9说明了根据由控制装置10(没有外部装置)和被控制装置20所构成的远程控制系统(对应实施方式1)的远程控制方法中的数据发送接收的顺序。
图10说明了根据由控制装置10(和外部装置30连接)和被控制装置20(和控制器41连接)所构成的远程控制系统(对应实施方式2)的远程控制方法中的数据发送接收的顺序。
图11说明了根据由控制装置10(和外部装置30连接)和被控制装置20(和控制器41连接)所构成的远程控制系统(对应实施方式2)的远程控制方法中的数据发送接收的顺序。
图12说明了在帧序列被给定的原因所中止的情况下，再次发送时的通信顺序。
图13对根据优先级对通信进行区分进行说明。
图14对优先级为“高”的控制装置10的通信进行说明。
图15为说明本发明适用于机器人相扑大赛的适用例的示意图。
图16为说明本发明适用于机器人足球大赛的适用例的示意图。
具体实施方式
首先为了使本发明的理解较容易，对其概要进行说明。
为确保多个通信信道，例如像目前市场上所出售的无线控制那样，为每个控制装置分配专用的频率是不现实的。
考虑到上述问题，本发明的特征在于，应用“数字无线通信技术”，即使在同时使用同一频率的多个组的情况下，也能够防范通信障碍于未然，同时能够进行准确且复杂的控制，进一步，在控制装置和被操作装置之间，使大量的数据帧化，能够通过例如时分方式进行双向通信。另外，关于通过本发明在实际上能够实现同时使用多少个组这一问题，将在下面叙述。
另外，本发明通过采用将在下面详述其构成以及作用的“优先级控制器”，在同时使用同一频率的多个组的情况下，例如在上述各种大赛的例子中，通过主办方而不是竞技当事人的，也即立场客观且独立的总括控制，根据给定的优先级使特别指定的控制装置的帧发送优先，能够使上述特征更有效。
下面根据上述概要，详细说明本发明的实施方式。
首先说明本发明的实施方式1。
图1A和图1B中说明了本发明的实施方式1的相关控制装置、被控制装置以及使用该控制装置和被控制装置的远程控制系统等的构成。
更详细的来说，图1A中说明了控制装置10、操作输入部5以及输出部6的详细构成，图1B中说明了被控制装置20、驱动系统15以及传感器等16的详细构成。下面分别进行详细说明。
如图1A所示，控制装置10中包括由天线1、发送接受部2、调制解调部3以及控制部4所构成的通信单元。另外，该通信单元对控制装置10来说是最低限度的构成要素，该控制装置10中当然还可以包括该通信单元之外的构成要素。
控制部4中，更详细的而言，包括存储装置4a、CPU4b以及外部I/O4d，这些设备通过总线4c被连接并能够进行相互之间自由的通信。另外发送接受部2由发送部和接收部构成，包括例如图中没有显示的天线切换开关以及功率放大电路、频率变换电路等。调制解调部3分为进行数据的调制的调制部以及进行数据的解调的解调部这两大部分。
控制部4的外部I/O4d，通过通信口7，至少和外部的操作输入部5以及输出部6连接且能够自由的通信。该操作输入部5含有控制杆以及各种开关等。输出部6含有用来显示被控制装置20的状态的LED等东西。另外，图中虽然没有显示，输出部6还包括例如声音输出部、振动输出部以及各种显示部等等。
这里，本发明之中所述的第1控制单元以及本发明之6中所述的控制单元相当于控制部4等；本发明之中所述的第1发送接受单元以及本发明之6中所述的发送接受单元相当于发送接受部2等；本发明之中所述的第1输入输出单元以及本发明之6中所述的输入输出单元相当于连接上述控制部4和操作输入部5以及输出部6的通信口7等；但并不限定于此。
另外，如图1B所示，被控制装置20中包括由天线11、发送接受部12、调制解调部13以及控制部14所构成的通信单元。另外，该通信单元对被控制装置20来说是最低限度的构成要素，该被控制装置20中当然还可以包括该通信单元之外的构成要素。控制部14中，包括存储装置14a、CPU14b以及外部I/O14d，这些设备通过总线14c被连接并能够进行相互之间自由的通信。
被控制装置20的发送接受部12由发送部和接收部构成，包括例如图中没有显示的天线切换开关以及功率放大电路、频率变换电路等。
另外，调制解调部13分为进行数据的调制的调制部以及进行数据的解调的解调部这两大部分。另外，控制部14的外部I/O14d，通过通信口17，至少和外部的驱动系统15以及传感器等16连接且能够自由的通信。
该驱动系统15中含有用来驱动被控制装置20的马达等。
另外，该传感器等16中含有例如速度传感器、位置传感器、温度传感器、摄像器件、振动传感器以及麦克风等种种东西，当然也并不仅限于上述东西。
这里，本发明之中所述的第2控制单元以及本发明之7中所述的控制单元相当于控制部14等；本发明之中所述的第2发送接受单元以及本发明之7中所述的发送接受单元相当于发送接受部12等；本发明之中所述的第2输入输出单元以及本发明之7中所述的输入输出单元相当于连接上述外部I/O14d和外部的驱动系统15以及传感器等16的通信口17等；但并不限定于此。
在这种构成的控制装置10侧，外部的操作输入部5的控制杆以及各种开关的状态的相关数据(下面称作控制数据)，经通信口7、外部I/O4d以及总线4c被输入到控制部4的CPU4b中，由该CPU4b产生至少包括该控制数据的帧。该帧在经过调制解调部3的给定的调制处理之后，通过发送接受部2以及天线1，以给定的优先级被发送到被控制装置20侧。该给定的优先级，例如可以根据从工厂出库时所给定的值来确定。
另外，该控制装置10向被控制装置20所发送的帧，相当于本发明之中所述的第1帧，但并不限定于此。
另外，被控制装置20向控制装置10所发送的帧，经控制装置10的天线1被发送接受部2接收，在调制解调部3中进行完解调处理之后，被发送到控制部4的CPU4b中。
另外，该被控制装置20向控制装置10所发送的帧，相当于本发明之中所述的第2帧，但并不限定于此。
接着由CPU4b对该帧的内容进行解析，根据该解析结果产生信号，经I/O4d以及通信口7被输出到输出部6。输出部6中，例如用LED来显示被控制装置20的状态等。另外，例如在被控制装置20的状态为4态的情况下，对应各态在LED中显示绿/橙/红/黑(熄灯)，但并不限定于此。
除此之外，输出部6还进行通信圈外显示(例如通信圈外显示、电场强度、出错率等的显示)。除上之外，当然输出部6还有可能进行声音输出、振动输出以及图像输出。另外，上述输出部6所输出的信号，相当于本发明之中所述的第1信号以及本发明之6中所述的给定的信号，但并不限定于此。
另外，在被控制装置20侧，控制装置10所发出的帧经天线11被发送接受部12接收。该帧在调制解调部13中被解调处理之后，被发送到控制部14的CPU14b中。
在该CPU4b中对该帧进行解析，抽出例如操作输入部5中的控制杆以及各种开关的状态的相关控制数据，根据该控制数据产生用于控制的信号，经外部I/O14d以及通信口17被输出到外部的驱动系统15以及传感器等16等。
该外部的驱动系统15以及传感器等16，被上述用于控制的信号所驱动并控制。另外，本发明之中所述的第2信号以及本发明之7中所述的给定的信号相当于该用于控制的信号，当然并不限定于此。
另外，被控制装置20中，由控制部14的CPU14b产生包括状态的相关数据的帧，被调制解调部13进行调制处理之后，经发送接受部12以及天线11被发送给控制装置20。
此时，当然在该帧中也可以含有来自上述驱动系统15以及传感器等16的数据。
由如上所说明的构成以及作用的控制装置10以及被控制装置20构筑了实施方式1的相关远程控制系统。根据该远程控制系统的通信方法，就相当于本发明的远程控制方法。
控制装置10以及被控制装置20中，例如在出库等时候，就被加上了用于通信的固定地址(下面只称作通信地址)。
因此，如果通过例如电缆将控制装置10的通信口7和被控制装置20的通信口17连接起来，控制部4和控制部14之间进行通信，互相识别对方的通信地址，并将该通信地址保存在存储装置4a、14a中。这样，通过反复进行根据这样的一系列处理的配置，在控制装置10将多个被控制装置20的通信地址保存在存储装置4a中，由例如操作输入部5或者控制部4中所含有的设定开关的设定从中选择一台。本发明之中所述的“预先被设定为相互对应”，意味着例如上述内容。
上述设定开关，可以仅仅设置为例如控制装置10所能够保存的通信地址的数目所对应的数。或者，当然也可以是通过该开关的操作，例如能够从多个通信地址中选择出一个所期望的通信地址的单一设定开关。另外，被控制装置20中与控制装置10同样也设置了设定开关，通过反复进行上述的配置，将多个控制装置10的通信地址保存在存储装置14a中，能够通过上述设定开关等的操作从中选择一台。
另外，关于实施方式1中的通信标准的一个例子是，在物理层上以IEEE(美国电气和电子工程师协会)802委员会的工作组11所标准化的无线LAN网的规格“IEEE802.11”为基准，在媒体存取控制副层(MAC；MediaAccess Control)上独自规定并简单化。但是，上面仅仅是一个例子，当然并不仅限于该标准。
另外，关于通信的有效范围，在室内或者没有障碍物的情况下，假设为数十m以上。关于能够同时使用的控制装置10以及被控制装置20的台数，设想在实际上没有限制。
下面说明本发明的实施方式2。
图2A和图2B中详细说明了本发明的实施方式2的相关控制装置、被控制装置以及使用该控制装置和被控制装置的远程控制系统的构成。另外，根据该远程控制系统的通信方法，就相当于本发明的远程控制方法。
更详细的来说，图2A中说明了控制装置10以及操作输入部5、输出部6、外部装置30的详细构成，图2B中说明了被控制装置20、控制器41、驱动系统42以及传感器等43的详细构成。
这里给和上述实施方式1(图1A、图1B)相同的构成要素加上相同的符号，将特征部位作为中心提取出来并说明。
另外，关于和本发明之的对应关系，也省略了重复说明。
如图2A所示，控制装置10的特征在于，通过控制部4的外部I/O4d以及通信口7和外部装置30连接。该外部装置30，可以使用各人计算机(下面简称PC)等，在这种情况下，通过PC所具有的标准接口，使控制装置10和外部装置30被连接并能够自由通信。
另外，本实施方式中，外部装置30是独立于控制装置10的外部构成，也可以使控制装置10和外部装置30一体构成。
另外，被控制装置20的特征在于，通过控制部14的外部I/O14d、通信口17以及图中未显示的扩展接口等，和控制器41连接并能够自由通信，且该控制器41和马达等驱动系统42以及传感器等43连接并能够自由通信。另外，另外，该传感器等43含有例如速度传感器、位置传感器、温度传感器、摄像器件、振动传感器以及麦克风等种种东西，也并不仅限于上述东西。
在这种构成的控制装置10侧，来自外部装置30数据(下面称作外部数据)，经通信口7、外部I/O4d以及总线4c被输入到控制部4的CPU4b中。由该CPU4b产生至少包括该外部数据的帧。该帧在经过调制解调部3的调制处理之后，通过发送接受部2以及天线1，根据给定的优先级被发送到被控制装置20侧。另外，该包括外部数据的帧，相当于本发明之中所述的第1帧，但并不限定于此。
另外，在被控制装置20侧，控制装置10所发出的帧经天线11被发送接受部12接收，在调制解调部13中被解调处理之后，被发送到控制部14的CPU14b中。在CPU4b中，从该帧中抽出外部数据，将该外部数据发送给控制器41。
控制器41解析该外部数据的内容，根据该结果驱动并控制驱动系统42、传感器等43中的至少一个。在对上述发送进行应答时，传感器42等所测定的结果的相关数据(例如速度、位置、温度、图像、振动、声音等)也被回发给控制装置10侧。
在上述实施方式1中，控制装置10侧的操作输入部5所包括的控制杆等被操作者操作时，该控制数据被发送给控制部4的CPU4b，在该CPU4b中生成包括该控制数据的帧，经调制解调部3、发送接受部2以及天线1，被发送给被控制装置20；而在本实施方式2中，由外部装置30将用来指示给定的动作等的外部数据发送给控制部4的CPU4b，在该CPU4b中生成包括该外部数据的帧，经调制解调部3、发送接受部2以及天线1，以帧为单位被发送给被控制装置20。
总之，指示预先给定的动作的外部数据通过上述流程从控制装置10被发送给被控制装置20侧，由被控制装置20侧的控制器解析该外部数据，驱动控制驱动系统42等执行相当复杂的动作。也即，实现了智能被控制装置20。这种情况下，还可以和上述的控制并用根据由操作输入部5等的操作输入进行对被控制装置20的远程控制。另外，上述外部数据是包括关于命令·指令的命令的广义的概念。
这里，通过适当的组合上述实施方式1以及实施方式2的相关远程控制系统的控制装置10等、控制装置10等以及外部装置30、被控制装置20等、被控制装置20等以及控制器41的构成，当然能够构筑本发明的远程控制系统。
另外，当然还可以使一个外部装置30和多个控制装置10相连接，对它们进行总括控制。
下面说明本发明的实施方式3。
实施方式3的特征在于，在实施方式1以及实施方式的构成上，添加优先级控制器50
也即，本实施方式3的相关远程控制系统，是由上述实施方式1以及实施方式2组合而成的。另外，根据该远程通信系统的通信方法也相当于本发明的远程控制方法。另外，本优先级控制器相当于本发明之中所述的优先级控制器。
图3中说明了该优先级控制器50的构成。
如图3所示，优先级控制器50由外部接口51、控制部52、发送接受部53以及天线54所构成。另外，采用PC所具有的标准接口作为上述外部接口51，但并不仅限于此。
在这种构成中，在外部装置55中进行对控制装置10的发送优先级的相关设定。该设定的相关控制数据经外部接口51被发送给控制部52。控制部52根据该控制数据生成优先级的相关数据，进一步生成包括该优先级的相关数据的信标帧，经发送接受部53以及天线54，作为定期的信标发送被发送。在控制装置10侧，接收该优先级控制器50所发送的信标帧，根据该信标帧中所包括的优先级的相关数据，设定发送的优先级。
这里，该优先级的相关数据，预先包括控制装置10的个别优先级以及缺省的数据帧的优先级的相关信息，作为优先级，能够设定多个等级甚至还能够设定动作停止。
另外，控制装置10侧在没有接收到信标帧的情况下，依然保持为缺省值。但并不仅限于此。
如上所述，本实施方式的相关远程控制系统，含有发送至少包括作为上述优先级的相关数据的，用来特别指定应当优先通信的控制装置的第1数据、特别指定优先级控制器50自身的第2数据以及使用机会特有的第3数据的信标帧的优先级控制器50，上述控制装置10包括作为至少用来存储特别指定优先级控制器自身的第4数据和使用机会特有的第5数据的存储单元的存储装置4a，上述控制装置10的控制部4在上述第1数据特别指定为自己的情况下，判断自己是第1优先级的相关设备，根据该第1优先级在给定的时刻将帧发送给被控制装置20；在上述第1数据没有特别指定为自己的情况下，且上述优先级控制器50所发送的第2以及第3数据和作为上述存储单元的存储装置4a中所存储的第4以及第5数据相一致时，判断自己是第2优先级的相关设备，根据该第2优先级在给定的时刻将帧发送给被控制装置20；在上述第1数据没有特别指定为自己时，且上述优先级控制器50所发送的第2以及第3数据中的至少一个和作为上述存储单元的存储装置4a中所存储的第4以及第5数据不一致的情况下，判断自己是第3优先级的相关设备，根据该第3优先级在给定的时刻将帧发送给被控制装置20。
另外，本发明之所述的第1至第5信息，是例如包括上述第1至第5数据，且更加广义的概念。
下面，图4中显示了外部装置55向优先级控制器50的控制(优先级的设定)的概略图，图5中显示了控制装置10向外部装置55的登录(控制装置10的登录)的概略图，图6中显示了关于优先级的定义的一个例子，分别对其进行说明。
如图4所示，由外部装置55在优先级控制器50中设定优先级的情况下，二者的外部接口51以及55b通过电缆等连接并能够自如通信。外部装置55至少包括对该外部装置55全体进行控制的控制部55a，外部接口55b以及数据库55c。数据库55c中，详细情况将在后面叙述，例如举出适用于机器人相扑大赛的例子，至少使控制装置10的相关“参加者名”和“通信地址”建立关系并保存。图中所示的数据库55b的构成当然仅仅是一个例子。优先级控制器50侧的构成如前所述。
另外，如图5所示，在将控制装置10登录到外部装置55的情况下，二者的外部I/O4d以及外部接口55b通过电缆等连接并能够自如通信。其他构成如前所述。
在这种状态下，外部装置55预先读取代表优先级控制器50的通信地址。这是为了保证给每个通信系统分配一个唯一的值而使用通信地址的，通过其他的方法来实现一个唯一的值当然也可以。外部装置进一步生成使用机会特有值。该值的生成方法，例如采用由日期/时刻生成的方法，以及对上面的值进行增量(+1)的方法，当然并不限定于此。和上述动作相独立，在外部装置55的数据库55c中，登录保存对应起来的“参加者名”和“通信地址”的一览表。
另外，在如图5所示的连接关系下，控制装置10将自己的通信地址发送给外部装置55。外部装置55将该通信地址登录到数据库55c中。对各个控制装置分别进行这样的动作，将全体参加者的控制装置的通信地址登录到外部装置55的数据库55c中，进行参加者名和控制装置的通信地址之间的对应。在外部装置55中的上述登录完成之后，外部装置55将保存在存储装置55d中的特别指定优先级控制器50自身的第2数据以及使用机会特有的第3数据发送给控制装置10。控制装置10将该第2以及第3数据保存在存储装置4d中。另外，在如图4所示的连接关系下，在必须进行优先级设定(或者变更)的情况下，将用来特别指定应当通过外部装置55优先进行通信的控制装置的第1数据、特别指定优先级控制器50自身的第2数据以及使用机会特有的第3数据发送给系统中所有的优先级控制器50。优先级控制器50将该第1到第3数据保存在存储装置52a中。于是，根据这些数据生成信标帧。
接着在下面的说明中，作为一个例子，设第1数据为HS，第2数据为GID，第3数据为PNO，进一步进行说明。该GID、PNO、HS以及信标帧的格式之间的关系将在后面详述。
通过上述的一例的处理使得配置完毕之后，各控制装置10的优先级被设定好了。在本实施方式中，如下所述对优先级进行定义。即，信标帧的GID、PNO的值和存储在控制装置10的存储装置中的GID、PNO的值一样，且信标帧的HS值和该控制装置10的HS值一样的情况下，设定为第1优先级。
进一步，信标帧的GID、PNO的值和存储在控制装置10的存储装置中的GID、PNO的值一样，且信标帧的HS值和该控制装置10的HS值不一样的情况下，设定为第2优先级。信标帧的GID、PNO的值和存储在控制装置10的存储装置中的GID、PNO的值不一样的情况下设定为第3优先级。另外，本发明之中所述的第1至第3优先级相当于上述第1至第3优先级，但并不限定于此。
另外，在同一控制装置10中接收到多个信标帧的情况下，将任何一个信标帧的GID、PNO的值和存储在控制装置10的存储装置中的GID、PNO的值都不一样的情况，设定为第3优先级。
另外，在多个信标帧中的任何一个的GID、PNO的值和存储在控制装置10的存储装置中的GID、PNO的值一样的情况下，根据上述定义，设定优先级为第1或者第2优先级。上述关于优先级的定义仅仅是一个例子，并不限定于此。
这里在图6中，显示了同时使用3个控制装置10a、10b以及10c的例子。在该例子中，优先级控制器50的存储装置52a中保存的值为GID＝X、PNO＝Y、HS＝A。
也即，由优先级控制器定期发送的信标帧中，含有上述值。另外，该例子中，控制装置10a的存储装置中保存有通信地址＝A、GID＝X以及PNO＝Y的信息，控制装置10b的存储装置中保存有通信地址＝B、GID＝X以及PNO＝Y的信息，控制装置10a的存储装置中保存有通信地址＝C、GID＝X以及PNO＝Z的信息。在该例情况下，套用上述优先级的定义，对控制装置10a来说，由于信标帧的GID(＝X)、PNO(＝Y)的值和保存在控制装置10a的存储装置中的GID(＝X)、PNO(＝Y)的值一样，且信标帧的HS(＝A)值和该控制装置10a的通信地址的值(＝A)一样，设定为第1优先级。对控制装置10b来说，由于信标帧的GID(＝X)、PNO(＝Y)的值和保存在控制装置10b的存储装置中的GID(＝X)、PNO(＝Y)的值一样，但信标帧的HS(＝A)值和该控制装置10b的通信地址的值(＝B)不一样，因此设定为第2优先级。对控制装置10c来说，由于信标帧的PNO(＝Y)的值和保存在控制装置10c的存储装置中的PNO(＝Z)的值不一样，设定为第3优先级。
另外，第1至第3优先级的高低可以分别相当于优先级的“高”、“中”、“低”。另外，当然也可以使GID为优先级控制器自身的通信地址，HS为应当优先进行通信的控制装置的通信地址。
上面对本发明的实施方式1至实施方式3进行了说明，下面对根据该远程控制系统的远程控制方法进行进一步的详细说明。
另外，在构筑了如上所述的应用数字无线通信技术的远程控制系统的情况下，控制装置10向被控制装置20发送帧时，首先控制装置10对数据进行分割，给该数据加上帧头(Frame Header)。接着经网络层以及数据连接层的理论连接控制副层(LLC；Logical Link Control)，在媒体存取控制副层(MAC；Media Access Control)上加上帧检测序列(FCS；Frame CheckSequence)等信息，这样帧就被构筑成了，并作为比特列被传递到物理层。
在进行上述控制装置10和被控制装置扎20之间的通信的情况下，检测接收到的帧是否有丢失以及是否正常接收，如果发生了异常就向发送方请求再次发送。另外，在接收方无法正常接收的情况下，发送方必须要暂停发送并调整帧的时间间隔。由LLC担当上述功能。
上述的帧的格式如图7所示。
如图7所示，帧由帧头(Frame Header)区、帧体(Frame Body)区以及FCS区构成。其中，“帧头”由以字节为单位对帧的数据长度指定的区域、保存表示帧的种类的信息的区域、指定发送方的通信地址的区域以及进行密码控制的区域等构成，帧的种类不同帧头区的长度也不同。
另外，通过保存在该帧头区中的信息来定义Data(w/o AR)、Data(withAR)、ACK、Data+ACK(w/o AR)、Data+ACK(with AR)以及信标(Beacon)等帧的类别。这里，(with AR)表示“要求应答”，(w/o AR)表示“不要求应答”。
“帧体区”是用来保存给定单位的数据本体的区域，其长度为可变长度。另外，“FCS区”是用来保存用于检测帧的错误的信息的区域。
在该FCS区中，保存了通过从帧头的开头到帧体的末尾的值所计算出来的检测值。
如上所述，在上述帧头区中定义了帧的类别，下面按顺序说明Data帧、ACK帧、Data+ACK帧以及信标(Beacon)帧各自的格式。
首先说明“Data帧”的格式。
该Data帧是用来进行控制装置10和被控制装置20之间的控制数据等的交换的帧。因此，Data帧被分为要求对能否正常的接收来自发送方的数据进行确认的“要求应答(with AR)”以及不要进行确认的“w/o AR”这两大类。该“要求应答”Data帧被发送出去之后，被发送方在能够正常的接收Data帧的情况下回发ACK帧或者Data+ACK帧。
下面说明“ACK帧”的格式。
该ACK帧是在正常的接收到了Data帧的情况下，用来将该事项通知给发送方的回发帧。
下面说明“Data+ACK帧”的格式。
如上所述，在被发送方能够正常的接收发送方所发送的“要求应答(with AR)”帧的时，该被发送方回发应答的相关ACK帧。此时，如果需要向发送方发送最新的数据，可以一次发送Data+ACK帧，来代替分别发送包括最新数据的Data帧以及上述ACK帧。
下面说明“信标(Beacon)帧”的格式。
该信标帧是为了优先级控制器50设定控制装置10的发送优先级而使用的。
这里，该优先级可以被设定为多个等级，进一步还可以设定动作禁止。另外，还可以将多个控制装置10分成组，以该组为单位进行总括的优先级设定。
另外，在该信标帧的子区中，在只有一台优先级控制器50的情况下，设定该优先级控制器的通信地址。另外在使用多个优先级控制器的情况下，设定为其中代表性的通信地址。
对该信标帧的格式进行更加详细的说明，该信标帧是由帧头和帧体构成的。帧头至少包括Dur子区以及GID子区。在前者的Dur子区中，以给定的单位(例如μ秒单位)设定信标帧所指定的第1优先级的通信时间。例如在没有第1优先级的设定的情况下，在Dur子区中设定0。对该Dur子区将在后面进行详述。另外，在后者的GID子区中，设定输出信标帧的优先级控制器50的通信地址。
例如一种考虑方式是，如上所述，在所使用的优先级控制器50只有一台的情况下，设定该优先级控制器的通信地址，在使用多个优先级控制器的情况下，设定为其中代表性的通信地址。
信标帧的帧体包括BI(Beacon Interval)子区、DI(Data Interval)子区、PNO子区、LPI(Low Priority Interval)子区以及HS子区。
在其之中，首先在BI子区设定信标帧的发送间隔(下面称作BI)。接着在DI子区中，以给定的单位(例如μ秒单位)设定第1优先级或者第2优先级所给定的控制装置10的数据发送间隔(下面称作DI)。接着，在PNO子区中，设定前述PNO。
在LPI子区中设定第3优先级的控制装置10的数据发送间隔(下面称作LPI)。例如在设定LPI的值为0的情况下，第3优先级的控制装置10就不能够发送数据。LPI并不必须是整数，可以使用1以下的值。在HS子区中，设定作为第1优先级的控制装置10的通信地址(下面称作HS)。
除上之外，对“密码化时”的数据体区进行说明，密码化时只能使用Data帧或Data+ACK帧。
下面对本发明的具体的通信方法进行详细说明。
在前一个帧被发送之后，到发送下一个帧之间的间隔(帧间隔)中，有短帧间隔(下面称作SIFS)、中帧间隔(下面称作MIFS)、长帧间隔(下面称作LIFS)以及补偿。
SIFS表示一连的帧序列中的帧的发送间隔。该SIFS适用于Data帧的发送结束之后到开始发送Data+ACK帧或ACK帧之间的间隔。
另外，MIFS是设置在第1优先级的相关一系列帧的开头的间隔，在其他的优先级中，使用LIFS以及补偿。
LIFS表示帧序列和下一个帧序列之间的间隔。在该LIFS之后，必定会发生下面将详述补偿。另外。该“补偿”是指为了避免帧之间的冲突而设置在LIFS之后的随机间隔。
下面对照图8，说明本发明的远程控制系统的最大连接台数的计算。这是能够通过图8中所示的数据发送间隔中能够包括几个“1个周期”来计算的。也即，将LIFS时间、Data帧发送时间、SIFS时间以及Data+ACK帧发送时间设定为“1个周期”，在数据的发送速度为2Mbit/s的情况下为几十台，11Mbit/s的情况下为一百几十台，54Mbit/s的情况下为几百台，因此可以得知能够实现多数同时控制。另外，该多数同时控制是包括同时使用同一频率的多组的概念的广义的概念。
下面对照图9至图12，对本发明的远程控制方法中的数据的发送接受顺序进行更详细的说明。
首先，对照图9，说明在根据由控制装置10(没有外部装置)和被控制装置20所构成的远程控制系统(对应实施方式1)的远程控制方法中的数据发送接受的顺序。
首先，控制装置10通过控制部4的CPU4b，在每个给定的时间生成包括根据外部的操作输入部5中所包含的控制杆的以及各种开关等的操作·设定的控制数据以及状态要求的相关数据的Data(with AR)帧。该Data(with AR)帧被调制解调部3进行调制处理之后，经发送接受部2以及天线1，由每个给定的发送间隔时间的定时中断，发送给被控制装置(#1)。
另外，在本例中，即使发生通信错误也不进行再发送。
另外，在被控制装置20不能够正常接收控制装置10所发送的Data(withAR)帧的情况下，该被控制装置20不向控制装置10回发包括状态相关数据的帧。
另外，被控制装置20经天线11由发送接受部12正常接收该Data(withAR)帧，由调制解调部13进行解调之后，发送给控制部14。由控制部14的CPU14b解析该Data(with AR)帧，从中抽出控制数据，根据该控制数据生成给定的信号，该信号经外部I/O14d以及通信口17被发送给驱动系统15以及传感器等16。(#2)
另外，被控制装置20通过控制部14的CPU14b，生成包括状态的相关数据的Data+ACK(with AR)帧。该Data+ACK(with AR)帧被调制解调部13进行调制处理之后，经发送接受部12以及天线11，发送给控制装置10(#3)。
于是，控制装置10经天线1由发送接受部2正常接收被控制装置20所发送的Data+ACK(with AR)帧，由调制解调部3进行解调之后，发送给控制部4的CPU4b。由控制部4的CPU4b解析该Data+ACK(with AR)帧，从中抽出状态的相关数据，根据该数据生成给定的信号，经外部I/O4d以及通信口7被发送给输出部6。于是，输出部6通过LED等进行关于状态的给定输出(#4)
上述的一系列处理的一个特征在于，上述#1的通信中可以使用LIFS+补偿时间作为帧间隔，上述#3的通信中可以使用SIFS作为帧间隔。
接着，对照图10，说明在根据由控制装置10(连接外部装置30)和被控制装置20(连接控制器41)所构成的远程控制系统(对应实施方式2)的远程控制方法中的数据发送接受的顺序。该顺序相当于在基本传送顺序(图9)中的数据发送时序中，控制装置10被输入来自外部装置30的外部数据的情况的顺序。另外，本例中，外部装置30向控制装置10的外部数据输入和通信是非同期进行的。
首先，外部装置30经通信口7以及外部I/O4d向控制装置10非同期的输入外部数据(#11)。
另外，该外部数据被暂存在控制部4的存储装置4a中。
接着，控制装置10通过控制部4的CPU4b，在每个给定的时间生成至少包括根据外部的操作输入部5中所包含的控制杆的以及各种开关等的操作·设定的控制数据、上述外部数据以及状态要求的相关数据中的任意一个的Data(with AR)帧。
该Data(with AR)帧被调制解调部3进行调制处理之后，经发送接受部2以及天线1，由每个给定的发送间隔时间的定时中断，发送给被控制装置(#12)。
这里，和先前所说明的基本发送顺序(图9)的不同点是，控制装置10所发送的Data(with AR)帧中含有外部数据。
另外，在将外部数据收纳在1帧之内的情况下，用来说明不存在后继数据的数据被包含在帧中(例如，使帧的后继位为“0”)，在外部数据没有收纳在1帧之内，用1次帧没有结束发送的情况下，用来说明存在后继数据的数据被包含在帧中(例如，使帧的后继位为“1”)。
另外，在本例中，上述发送时即使发生通信错误也不进行再发送。
另外，在被控制装置20不能够正常接收控制装置10所发送的Data(withAR)帧的情况下，该被控制装置20不向控制装置10回发包括状态相关数据的帧。
另外，被控制装置20经天线11由发送接受部12正常接收该Data(withAR)帧，由调制解调部13进行解调之后，发送给控制部14。由控制部14的CPU14b解析该Data(with AR)帧，从中抽出外部数据，并暂存在控制部14的存储装置14a中。从该存储装置14a中适当的读出该外部数据，经外部I/O14d、通信口17以及PC所具有的标准接口，发送给控制器41。(#13)
另外，被控制装置20在所接收到的帧的后继位为“0”的情况下，判断不存在后继数据，由控制部14的CPU14b，生成包括状态的相关数据的Data+ACK(w/o AR)帧，由调制解调部13进行调制处理之后，经发送接受部12以及天线11，发送给控制装置10(#14)。
控制装置10经天线1由发送接受部2正常接收被控制装置20所发送的Data+ACK(w/o AR)帧，由调制解调部3进行解调之后，发送给控制部4的CPU4b。由控制部4的CPU4b解析该Data+ACK(w/o AR)帧，从中抽出状态的相关数据，根据该数据生成给定的信号，经外部I/O4d以及通信口7被发送给输出部6。该输出部6，例如通过LED等进行状态的相关给定输出(#15)
在这种不存在后继数据的情况下，不管有没有外部数据，不进行新的Data(with AR)帧的发送，也不回发ACK帧。
以上说明了外部数据在1帧以内的情况下的通信流程，对外部数据没有被收纳在1帧以内的情况下，如下所述。
即，被控制装置20在所接收到的帧的后继位为“1”的情况下，判断存在后继数据，由控制部14的CPU14b，生成包括状态的相关数据的Data+ACK(with AR)帧，由调制解调部13进行调制处理之后，经发送接受部12以及天线11，发送给控制装置10(#14)。
这样，控制装置10经天线1由发送接受部2正常接收被控制装置20所发送的Data+ACK(with AR)帧，由调制解调部3进行解调之后，发送给控制部4的CPU4b。接着由控制部4的CPU4b解析该Data+ACK(with AR)帧，从中抽出状态的相关数据，根据该数据生成给定的信号，经外部I/O4d以及通信口7被发送给输出部6。该输出部6，例如通过LED等进行状态的相关给定输出(#15)。
另外，控制装置10在应当发送的外部数据还有剩余的情况下，反复进行上述处理(#12～#15)，顺次发送包括剩余外部数据的Data(with AR)帧(#16)。
但是，在同一帧序列中，在最大次数Data(with AR)帧被发送了的情况下，不管有没有剩余外部数据，不进行新的发送，只回发ACK帧。这是在同时使用同一频率的多个组的状况。
上述的一系列处理中，上述#12的通信中可以使用LIFS作为帧间隔，上述#14、#16的通信中可以使用SIFS作为帧间隔，是本发明的一个特征。
接着，对照图11，说明在根据由控制装置10(连接外部装置30)和被控制装置20(连接控制器41)所构成的远程控制系统(对应实施方式2)的远程控制方法中的数据发送接受的顺序。该顺序相当于在基本传送顺序(图9)中的数据发送时序中，被控制装置20被输入来自控制器41的外部数据的情况的顺序。另外，本例中，控制器41向被控制装置20的外部数据输入和通信是非同期进行的。
首先，控制器41经通信口17以及外部I/O14d向被控制装置20非同期的输入外部数据，被控制装置20将该外部数据暂存在控制部14的存储装置14a中。(#21)
另外，控制装置10通过控制部4的CPU4b，在每个给定的时间生成包括根据外部的操作输入部5中所包含的控制杆的以及各种开关等的操作·设定的控制数据、上述外部数据以及状态要求的相关数据的Data(withAR)帧，被调制解调部3进行调制处理之后，经发送接受部2以及天线1，通过将给定的发送间隔时间分割为每个定时，发送给被控制装置(#22)。
另外，在本例中，上述发送时即使发生通信错误也不进行再发送。
另外，在被控制装置20不能够正常接收控制装置10所发送的Data(withAR)帧的情况下，该被控制装置20不回发包括状态相关数据的帧。
被控制装置20经天线11由发送接受部12正常接收该Data(with AR)帧，由调制解调部13进行解调之后，发送给控制部14。由控制部14的CPU14b解析该Data(with AR)帧，从中抽出控制数据或外部数据，并暂存在控制部14的存储装置14a中。从该存储装置14a中适当的读出，经外部I/O14d、通信口17以及PC所具有的标准接口，发送给控制器41。(#23)
另外，被控制装置20，由控制部14的CPU14b，生成包括状态的相关数据以及来自控制器41的外部数据的Data+ACK(w/o AR)帧，由调制解调部13进行调制处理之后，经发送接受部12以及天线11，发送给控制装置10(#24)。
此时，在将来自控制器41的外部数据收纳在1帧之内的情况下，用来说明不存在后继数据的数据被包含在帧中(例如，使帧的后继位为“0”)，在没有收纳在1帧之内，用1次帧没有结束发送的情况下，用来说明存在后继数据的数据被包含在帧中(例如，使帧的后继位为“1”)。
这样，控制装置10经天线1由发送接受部2正常接收被控制装置20所发送的Data+ACK(w/o AR)帧，由调制解调部3进行解调之后，发送给控制部4的CPU4b。由控制部4的CPU4b解析该Data+ACK(w/o AR)帧，从中抽出状态的相关数据，根据该数据生成给定的信号，经外部I/O4d以及通信口7被发送给输出部6。该输出部6，例如通过LED等进行状态的相关给定输出(#26)
此时，在所接收到的帧的后继位为“0”的情况下，由控制部4的CPU4b判断不存在后继数据。于是，从控制装置10向被控制装置20回发ACK帧(#25)。
另外，控制装置10将上述通过解析Data+ACK(w/o AR)帧而抽出的外部数据暂存在存储装置4a中，从该存储装置4a中适当的读出，经外部I/O4d、通信口7以及PC所具有的标准接口，顺次发送给外部装置30。(#27)
以上说明了外部数据在1帧以内的情况下的通信流程，对外部数据没有被收纳在1帧以内的情况下，如下所述。
即，控制装置10在所接收到的Data+ACK(w/o AR)帧的后继位为“1”的情况下，由控制部4的CPU4b判断存在后继数据。这种情况下一样也从控制装置10向被控制装置20回发ACK帧(#25)。
另外，控制装置20在应当发送的外部数据还有剩余的情况下，反复进行上述处理(#21～#27)，顺次发送包括剩余外部数据的Data(with AR)帧(#28、#29)。
但是，在同一帧序列中，在最大次数的Data(with AR)帧被发送了的情况下，不管有没有剩余外部数据，不进行新的发送，只回发ACK帧。
上述的一系列处理中，上述#22、#27的通信中可以使用LIFS作为帧间隔，上述#24、#28、#29的通信中可以使用SIFS作为帧间隔，也是本发明的一个特征。
以上说明了控制装置10和被控制装置20中的任何一个被输入了外部数据的情况下的处理顺序，也即通信方法，在控制装置10和被控制装置20双方都被输入了外部数据的情况下的处理顺序，能够通过其复合处理来实现，这里省略重复说明。
下面对照图12，详细说明在因给定的原因导致帧序列中止时再发送的情况下的通信顺序。
该通信顺序是，在控制装置10向被控制装置20发送Data(with AR)帧，作为应答，被控制装置20向控制装置10回发Data+ACK帧或者ACK帧的情况下，帧序列被中止。于是，对未能送达的Data(with AR)帧开始新的帧序列，开始发送。
在该未能送达的Data(with AR)帧从控制装置10向被控制装置20再次发送的情况下，对再发送次数的相关统计值进行增量(+1)，除了在FCS发生变化的情况下，发送和上次帧的内容一样的数据。另外，对控制数据来说，换成最新的。下面详述其概要。
即，控制装置10通过控制部4的CPU4b，在每个给定的时间生成包括根据外部的操作输入部5中所包含的控制杆的以及各种开关等的操作·设定的控制数据以及状态要求的相关数据的Data(with AR)帧。该Data(withAR)帧被调制解调部3进行调制处理之后，经发送接受部2以及天线1，插入给定的发送间隔时间的每个定时，发送给被控制装置(#31)。
对该通信，在被控制装置30接收时发生错误的情况下，该被控制装置30不向控制装置10回发ACK帧(#32)。
控制装置10，在能够充分的检测出应答(ACK帧)的最短时间经过之后还没有接收到来自被控制装置20的ACK帧的情况下，进行Data(withAR)帧的再发送(#33)。
这时，将Data(with AR)帧中送包含的控制数据更新为最新的，再次对再发送次数的相关统计值+1。反复操作该再发送直到到了预先设定的再发送次数，但并不限定与此。
另外，控制装置10在发送时产生错误的情况下，也和上述#33一样进行再发送(#36)。被控制装置20在发送时产生错误的情况下，不进行任何操作，不再次发送(#37)。
另外，被控制装置20经天线11由发送接受部12正常接收该Data(withAR)帧，由调制解调部13进行解调之后，发送给控制部14。由控制部14的CPU14b解析该Data(with AR)帧，从中抽出控制数据，根据该控制数据生成给定的信号，该信号经外部I/O14d以及通信口17被发送给驱动系统15以及传感器等16。(#34)
另外，被控制装置20通过控制部14的CPU14b，生成包括状态的相关数据的Data+ACK(w/o AR)帧。该Data+ACK(w/o AR)帧被调制解调部13进行调制处理之后，经发送接受部12以及天线11，发送给控制装置10(#35)。
于是，控制装置10经天线1由发送接受部2正常接收被控制装置20所发送的Data+ACK(w/o AR)帧，由调制解调部3进行解调之后，发送给控制部4的CPU4b。由控制部4的CPU4b解析该Data+ACK(w/o AR)帧，从中抽出状态的相关数据，根据该数据生成给定的信号，经外部I/O4d以及通信口7被发送给输出部6。于是，输出部6通过LED等进行关于状态的给定输出(#38)
上述的处理中，上述#31的情况下可以使用LIFS作为帧间隔，上述#33、#35、#36、#37的情况下可以使用SIFS作为帧间隔，也是本发明的一个特征。
上述之外，信标被定时插入并被优先级控制器50发送。
下面对照图13，说明根据优先级的通信的区分。
本实施方式的相关远程控制系统，根据作为上述优先级的相关数据的，特别指定应当优先通信的控制装置的第1数据、特别指定优先级控制器50自身的第2数据以及使用机会特有的第3数据，设定阶段优先级。下面的说明中，举出根据优先级控制器50所发送的信标帧中所包含的HS、GDI、PNO(分别相当于上述第1至第3数据的一例)来确定阶梯的优先级，也即第1至第3优先级的区分的例子，更具体的说明设定第1优先级的通信所专用的通信时间，使该第1优先级的通信和第2以及第3优先级的通信相区别的方法。
一个优先级控制器50所发送的信标帧的发送间隔，是该信标帧自己所包含的DI以及BI值的乘积，也即DI×BI。因此，适用MIFS作为帧间隔之后，开始信标帧的发送，DI子区中所给定的数据发送间隔单位(图中用DI表示)中，被区分为第1优先级的相关发送时间、第2以及第3优先级的相关发送时间。
这里，图13所示的根据优先级的通信的区分中，第2以及第3优先级被当做一个处理，区分为应当最优先的第1优先级以及其他(第2以及第3优先级)，但并不限定于此。
下面对照图14，对根据上述第1优先级的控制装置10的通信进行更详细的说明。这里，显示了将控制装置10-1至10-n、被控制装置20-至20-n设定为第1优先级的例子。
另外，在该图14中，DAR意味着Data(with AR)，DKR意味着Data+ACK(with AR)，DAK意味着Data+ACK(w/o AR)。关于这些都和上述的一样，省略对其意义及内容的说明。
在第1优先级的情况下，由信标帧的后端可确保每个DI时间的通信时间这一点虽然和上述的一样，但在一次通信期间中，是以信标帧的HS子区中所记载的顺序，一个帧序列一个帧序列地进行通信的。该例子中，以所记载的控制装置10-1，10-2，...10-n的顺序，一个帧序列一个帧序列的进行通信。
另外，在数据发送间隔DI比第1优先级的通信期间短的情况下，直到第1优先级的控制装置10的通信期间结束，才开始下个第1优先级的控制装置10的通信。这时，当然不开始第2以及第3优先级的控制装置10的通信。
这样当第1优先级的通信完全结束之后，接着开始第2以及第3优先级的控制装置的通信。
这里再次回到图13的说明，第2优先级的控制装置10的帧序列，在上次该控制装置10进行完发送后，经过信标帧的DI子区中所指定的数据发送间隔DI之后才开始。另外，第3优先级的控制装置10的帧序列，在上次该控制装置10进行完发送后，经过信标帧的DI子区和LPI子区的值的乘积所指定的时间之后才开始。
接着，对图14的最下方所显示的网络分配时间(NAT)，以其作用及特征为中心进一步进行说明。
该NAT是指，在一个控制装置10执行一连帧序列或者进行第1优先级的控制装置10的通信的期间中，使其他控制装置10的发送不开始的时间设定。
其值由各帧的Dur子区的值来设定。
在该NAT计时中又接收到具有新的值的Dur子区的帧的情况下，在比目前的NAT大时设定新的NAT(例如图中为BCN-＞DAR-＞DKR-＞ACK依次更新)。
通过相关的设定，使得第1优先级以外的控制装置10、被控制装置20的帧序列不开始，从而使得第1优先级的控制装置10的通信在不被其他通信妨碍的状态下进行。
另外，图13、图14的说明中，第1至第3优先级，例如适用于优先级的高低时，可以分别对应优先级“高”、“中”、“低”，当然并不限定于这样的关系。
上面对本发明的实施方式的相关远程控制系统以及远程控制方法进行了说明，最后，简单说明其适用例。
图15中说明了机器人相扑大赛的适用例。场内有两台使用被控制装置20的机器人200a、200b，由使用控制装置10的遥控器100a、100b远程控制对应的机器人200a、200b并决出胜负。一般来说，机器人相扑比赛的赛场中会同时进行多组比赛，在适用本发明，使用数字无线通信技术进行数字且时分方式的通信的情况下，除了能够使上述机器人200a、200b进行复杂的动作之外，还使多通信信道的分配成为可能，能够不受通信障碍的影响，顺畅的进行大赛。
另外，即使在多组比赛同时进行，同时使用用来控制各组的优先级的优先级控制器的情况下，使优先级如上述那样由HS和GID、PNO来设定，由于GID由优先级控制器的不同而不同，根据各组的优先级的通信不会受到他组的优先级控制器所发出的信标帧的妨碍。
图16中说明了机器人足球大赛的适用例。
该机器人足球大赛的适用例中，必须通过使用控制装置10的遥控器100a至100h，使各自所对应的多个使用被控制装置20的机器人200a至200b同时运动，通过采用优先级控制器50，能够确保遥控器100a至100h的通信优先级，从而能够顺畅的进行比赛。
另外，用来指示预先设定的给定动作的数据在上述流程中从遥控器100a至100h被发送到机器人200a至200h，机器人200a至200h解析该数据，驱动控制驱动系统，进行相当复杂的动作。
另外，机器人足球大赛的适用例中，设想到了通过优先级控制器对分布在大范围的多个控制装置10的相关优先级进行控制的情况，还考虑到了该范围超过了1台优先级控制器的通信范围的情况，这时，通过使用使GID值一样的多个优先级控制器，能够实现根据优先级的适当控制。
如上所述，在机器人足球大赛的例子中，通过发送上述数据，来进行多个机器人选手的“动作组合”这种复杂的指示，且能够实现总括的多个同时控制。另外，该数据中，还包含用来进行给定的指示·命令的命令码。
另外，本发明的被控制装置、远程控制系统以及远程控制方法，当然并不仅仅特定适用于上述机器人相扑大赛或者机器人足球大赛，还能够适用于其他各种用途。
上面对本发明的实施方式进行了说明，本发明当然并不仅限于此，在不脱离本发明的宗旨的范围内能够进行各种改良、变更。例如，上述实施方式中所设想的是时分方式，当然还可以采用检测其他的方面(总电力，相关信号)的能够避免发送竞合的码分(CDMA)方式。
另外，上述的实施方式中，控制装置10，在能够充分的检测出应答(ACK帧)的最短时间经过之后还没有接收到来自被控制装置20的ACK帧的情况下，反复进行将Data(with AR)帧中送包含的控制数据更新为最新数据之后再次发送的操作，直到到了预先给定的再发送次数，还可以例如在帧中设置给定的子区，根据该子区的设定值控制进行后继帧的发送接收的反复操作。这种情况下，双方的控制数据等一发送完毕就进行ACK帧的发送接收。
如上所述，本发明能够起到下面的效果。
即，能够提供一种通过应用数字无线通信技术，即使在同时使用同一频率的多个组的状态下，也能够防范通信障碍于未然，使多个通信信道的分配成为可能，实现双向且传输速度迅速的通信，使数据通信量飞速增加的控制装置、被控制装置、使用该控制装置和被控制装置的远程控制系统以及远程控制方法。
进一步，提供一种不需要在控制装置以及被控制装置中添加任何装置，自如的适当设定根据来自外部的通信的各控制装置的发送优先级，即使在同时使用同一频率的多个组的状态下，也能够防范通信障碍于未然，同时能够根据该优先级优先控制特定的对象的控制装置、被控制装置、使用该控制装置和被控制装置的远程控制系统以及远程控制方法。

Claims (12)

1.一种远程控制系统，是在同时使用同一频率的多组预先被设定为相互对应的控制装置和被控制装置所构成的组的情况下，能够自由地进行无线通信的远程控制系统，其特征在于：
上述控制装置包括：
第1输入输出单元，其用来和外部连接，
第1控制单元，其生成至少包括通过上述第1输入输出单元所得到的信息和控制装置所对应的被控制装置的信息中的任意一种的第1帧，并根据给定的优先级将该第1帧发送到被控制装置，同时解析来自上述被控制装置的第2帧，通过上述第1输入输出单元向外部输出第1信号，以及
第1发送接收单元，其根据上述给定的优先级将上述第1控制单元所生成的第1帧发送给上述被控制装置，同时接收来自上述被控制装置的第2帧；
上述被控制装置包括：
第2发送接收单元，其接收来自上述控制装置的第1帧，同时向上述控制装置发送第2帧，
第2输入输出单元，其用来和外部连接，以及
第2控制单元，其解析上述第1帧并通过上述第2输入输出单元向外部输出第2信号，同时生成至少包括通过上述第2输入输出单元所得到的信息和被控制装置所对应的控制装置的信息中的任何一个的第2帧。
2.如权利要求1所述的远程控制系统，其特征在于：
进一步包括用来设定上述控制装置的发送的相关给定优先级的优先级控制器，
在通过该优先级控制器设定了上述控制装置的发送的相关给定优先级的情况下，上述控制装置的第1控制单元根据该优先级将上述第1帧发送给上述被控制装置。
3.如权利要求1所述的远程控制系统，其特征在于：
进一步包括用来发送特别指定应当优先通信的控制装置的第1信息的优先级控制器，
上述控制装置的第1控制单元，在上述第1信息是特别指定自己的情况下，判断自己与第1优先级相关，并根据该第1优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置。
4.如权利要求1所述的远程控制系统，其特征在于：
进一步包括用来发送特别指定优先级控制器自身的第2信息和使用机会特有的第3信息的优先级控制器；
上述控制装置还包括至少用来存储特别指定优先级控制器自身的第4信息和使用机会特有的第5信息的存储单元；
上述控制装置的第1控制单元，在上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息与上述存储单元中所存储的第4以及第5信息相一致的情况下，判断自己与第2优先级相关，并根据该第2优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置。
5.如权利要求1所述的远程控制系统，其特征在于：
进一步包括用来发送特别指定应当优先通信的控制装置的第1信息、特别指定优先级控制器自身的第2信息和使用机会特有的第3信息的优先级控制器；
上述控制装置还包括至少用来存储特别指定优先级控制器自身的第4信息和使用机会特有的第5信息的存储单元；
上述控制装置的第1控制单元，
在上述第1信息是特别指定自己的情况下，判断自己与第1优先级相关，并根据该第1优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置；
在上述第1信息没有特别指定自己的情况下，且上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息与上述存储单元中所存储的第4以及第5信息相一致时，判断自己与第2优先级相关，并根据该第2优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置；
在上述第1信息没有特别指定自己的情况下，且上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息中的至少一个与上述存储单元中所存储的第4以及第5信息不一致时，判断自己与第3优先级相关，并根据该第3优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置。
6.一种控制装置，是在同时使用同一频率的多组预先被设定为相互对应的控制装置和被控制装置所构成的组的情况下，能够自由地进行无线通信的远程控制系统中所使用的控制装置，其特征在于：包括：
输入输出单元，其用来和外部连接；
控制单元，其生成至少包括通过上述输入输出单元所得到的信息和控制装置所对应的被控制装置的信息中的任意一种的第1帧，并根据给定的优先级将该第1帧发送到被控制装置，同时解析来自上述被控制装置的第2帧，通过上述输入输出单元向外部输出给定的信号；以及
发送接收单元，其根据上述给定的优先级将上述控制单元所生成的第1帧发送给上述被控制装置，同时接收来自上述被控制装置的第2帧。
7.一种被控制装置，是在同时使用同一频率的多组预先被设定为相互对应的控制装置和被控制装置所构成的组的情况下，能够自由地进行无线通信的远程控制系统中所使用的被控制装置，其特征在于：包括：
发送接收单元，其接收由上述控制装置根据给定的优先级所发送的第1帧，同时向上述控制装置发送第2帧；
输入输出单元，其用来和外部连接；以及
控制单元，其解析上述第1帧并通过上述输入输出单元向外部输出给定的信号，同时生成至少包括通过上述输入输出单元所得到的信息和被控制装置所对应的控制装置的信息中的任何一个的第2帧。
8.一种远程控制方法，是在同时使用同一频率的多组预先被设定为相互对应的控制装置和被控制装置所构成的组的情况下，能够自由地进行无线通信的远程控制方法，其特征在于：包括：
在上述控制装置中，由第1控制单元生成至少包括通过第1输入输出单元所得到的信息和控制装置所对应的被控制装置的信息中的任何一种的第1帧，并根据给定的优先级通过第1发送接收单元将该第1帧发送到被控制装置的步骤；
在上述被控制装置中，通过第2发送接收单元接收上述第1帧，由第2控制单元解析该第1帧并通过第2输入输出单元向外部输出第2信号的步骤；
在上述被控制装置中，由第2控制单元生成至少包括通过第2输入输出单元所得到的信息和被控制装置所对应的控制装置的信息中的任何一个的第2帧，并通过第2发送接收单元将该第2帧发送到控制装置的步骤；以及
在上述控制装置中，通过第1发送接收单元接收来自上述被控制装置的第2帧，由第1控制单元解析该第2帧并通过第1输入输出单元向外部输出第1信号的步骤。
9.如权利要求8所述的远程控制方法，其特征在于：
进一步包括通过优先级控制器设定上述控制装置的发送的相关给定优先级的步骤；
在通过该优先级控制器设定了上述控制装置的发送的相关给定优先级的情况下，上述控制装置的第1控制单元根据该优先级将上述第1帧发送给被控制装置。
10.如权利要求8所述的远程控制方法，其特征在于，进一步包括：
由优先级控制器发送特别指定应当优先通信的控制装置的第1信息的步骤；以及
由上述控制装置的第1控制单元进行控制，在上述第1信息特别指定为自己时，判断自己与第1优先级相关，并根据该第1优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤。
11.如权利要求8所述的远程控制方法，其特征在于，进一步包括：
由优先级控制器发送特别指定优先级控制器自身的第2信息和使用机会特有的第3信息的步骤；
由上述控制装置的存储单元至少存储特别指定优先级控制器自身的第4信息和使用机会特有的第5信息的步骤；以及
由上述控制装置的第1控制单元进行控制，在上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息与上述存储单元中所存储的第4以及第5信息相一致的情况下，判断自己与第2优先级相关，并根据该第2优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤。
12.如权利要求8所述的远程控制方法，其特征在于，进一步包括：
由优先级控制器发送特别指定应当优先通信的控制装置的第1信息、特别指定优先级控制器自身的第2信息和使用机会特有的第3信息的步骤；
由上述控制装置的存储单元至少存储特别指定优先级控制器自身的第4信息和使用机会特有的第5信息的步骤；
由上述控制装置的第1控制单元进行控制，在上述第1信息特别指定为自己时，判断自己与第1优先级相关，并根据该第1优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤；
由上述控制装置的第1控制单元进行控制，在上述第1信息没有特别指定为自己时，且上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息与上述存储单元中所存储的第4以及第5信息相一致的情况下，判断自己与第2优先级相关，并根据该第2优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤；以及
由上述控制装置的第1控制单元进行控制，在上述第1信息没有特别指定为自己时，且上述优先级控制器所发送的第2以及第3信息中的至少一个与上述存储单元中所存储的第4以及第5信息不一致的情况下，判断自己与第3优先级相关，并根据该第3优先级在给定的时刻将上述第1帧发送给上述被控制装置的步骤。
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