JP2003240837A - 物体検知手段の検知軸調整方法 - Google Patents

物体検知手段の検知軸調整方法

Info

Publication number
JP2003240837A
JP2003240837A JP2002044392A JP2002044392A JP2003240837A JP 2003240837 A JP2003240837 A JP 2003240837A JP 2002044392 A JP2002044392 A JP 2002044392A JP 2002044392 A JP2002044392 A JP 2002044392A JP 2003240837 A JP2003240837 A JP 2003240837A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
electromagnetic wave
reference reflector
detection means
wave absorber
radar device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2002044392A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3626732B2 (ja
Inventor
Hayato Kikuchi
隼人 菊池
Kiichirou Sawamoto
基一郎 澤本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2002044392A priority Critical patent/JP3626732B2/ja
Priority to US10/366,690 priority patent/US6828931B2/en
Priority to DE10307263A priority patent/DE10307263B4/de
Publication of JP2003240837A publication Critical patent/JP2003240837A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3626732B2 publication Critical patent/JP3626732B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026Antenna boresight
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026Antenna boresight
    • G01S7/4034Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93271Sensor installation details in the front of the vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026Antenna boresight
    • G01S7/403Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 充分な広さのエイミングスペースが確保でき
ない場合にも正確なエイミングが行えるようにする。 【解決手段】 車両Vに搭載したレーザーレーダーある
いはミリ波レーダーよりなる物体検知手段Srから車両
進行方向の検知エリアに電磁波を放射し、該電磁波が物
体により反射された反射波を受信することにより、前記
検知エリアに存在する物体を検知する。物体検知手段S
rの前方所定位置に基準反射体Rを配置するとともに、
該基準反射体Rの更に前方に電磁波吸収体としての複数
のタイヤTを積み重ね、物体検知手段Srから電磁波を
放射して基準反射体Rが物体検知手段Srの検知エリア
の基準位置となるように該物体検知手段Srの物体検知
軸Arを調整するので、電磁波を反射する物体が存在し
ない広いエイミングスペースを基準反射体Rの前方に確
保する必要がなくなり、充分な広さのエイミングスペー
スが確保できない場合にも正確なエイミングを行うこと
が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両進行方向の所
定の検知エリアに電磁波を放射し、該電磁波が物体によ
り反射された反射波を受信することにより、前記検知エ
リアに存在する物体を検知する物体検知手段の検知軸調
整方法に関する。
【0002】
【従来の技術】ACCシステム(アダプティブ・クルー
ズ・コントロール・システム)、Stop&Goシステ
ム(渋滞追従システム)、車間警報システム等に使用さ
れるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダ
ー装置の物体検知軸が予め設定した方向を正しく指向し
ていないと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤
作動したり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を
検知しないためにシステムが作動しないという問題が発
生する。
【0003】特開平9−178856号公報、特開平1
1−38140号公報には、レーダー装置の物体検知軸
を予め設定した方向に一致させる作業(エイミング)を
行うための装置が開示されている。この装置は、車両を
基準反射体に対して所定の位置関係となるように停止さ
せ、車両に設けたレーダー装置から送信された電磁波が
基準反射体に反射された反射波を受信し、検知された基
準反射体の方向からレーダー装置の物体検知軸の方向を
検知し、この方向が予め設定した方向に一致するように
レーダー装置の物体検知軸をエイミングするようになっ
ている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで従来のエイミ
ング方法では、図13に示すように、車両中心線L上で
あって車両Vの前端から前方に5mの位置に基準反射体
Rが設置されるが、車両Vの前端から前方に15m、車
両中心線Lから左右に各2mのエイミングスペースに基
準反射体R以外の物体が存在しないことが要求されるた
め、車両Vの寸法を含めると長さが約20m、幅が4m
の広大なスペースが必要となる問題がある。
【0005】仮に、レーダー装置Srの検知エリアに基
準反射体R以外の物体が存在すると、図14に示すよう
に、レーダー装置Srが基準反射体Rおよび物体の両方
を検知して何れが基準反射体Rであるか判断できなくな
り、物体を基準反射体Rと誤認してエイミングが行われ
ることで、レーダー装置Srの物体検知軸Arがずれて
しまう可能性がある。
【0006】またレーダー装置Srの検知エリアに基準
反射体Rに接近した他物体が存在すると、図15に示す
ように、レーダー装置Srが基準反射体Rおよび物体を
一つの物体に融合して検知してしまい、融合した物体の
中央位置を基準反射体Rの位置と誤認してエイミングが
行われることで、レーダー装置Srの物体検知軸Arが
ずれてしまう可能性がある。
【0007】また図16に示すように、充分な長さのエ
イミングスペースが確保できないために、基準反射体R
の前方に近接して電磁波を反射する壁が存在する場合に
は、基準反射体Rからの反射波と壁からの反射波とが融
合して基準反射体Rの位置を認識できなくなり、エイミ
ングが不能になる問題がある。
【0008】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、充分な広さのエイミングスペースが確保できない場
合にも正確なエイミングが行えるようにすることを目的
とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1に記載された発明によれば、車両進行方向
の所定の検知エリアに電磁波を放射し、該電磁波が物体
により反射された反射波を受信することにより、前記検
知エリアに存在する物体を検知する物体検知手段の検知
軸調整方法において、車両に取り付けられた物体検知手
段の前方所定位置に基準反射体を配置するとともに、該
基準反射体の前方に近接して前記基準反射体の投影像を
全て含む広がりを有する電磁波吸収体を配置する工程
と、物体検知手段から電磁波を放射して前記基準反射体
が前記検知エリアの基準位置となるように物体検知手段
の物体検知軸を調整する工程とを含むことを特徴とする
物体検知手段の検知軸調整方法が提案される。
【0010】上記構成によれば、車両に取り付けられた
物体検知手段の前方所定位置に配置した基準反射体の更
に前方に近接して該基準反射体の投影像を全て含む広が
りを有する電磁波吸収体を配置した状態で、物体検知手
段から電磁波を放射して基準反射体が物体検知手段の検
知エリアの基準位置となるように該物体検知手段の物体
検知軸を調整するので、電磁波を反射する物体が存在し
ないエイミングスペースを基準反射体の前方に広く確保
する必要がなくなり、充分な広さのエイミングスペース
が確保できない場合にも正確なエイミングを行うことが
可能となる。
【0011】また請求項2に記載された発明によれば、
請求項1の構成に加えて、電磁波吸収体の物体検知手段
側の面は円柱面であることを特徴とする物体検知手段の
検知軸調整方法が提案される。
【0012】上記構成によれば、電磁波吸収体の物体検
知手段側の面を円柱面としたので、電磁波吸収体で基準
反射体の投影像を確実にカバーしながら、電磁波吸収体
からの電磁波の反射を最小限に抑えることができる。
【0013】また請求項3に記載された発明によれば、
請求項1または請求項2の構成に加えて、電磁波吸収体
は、それが配置された位置において前記検知エリアの上
下方向幅に亘る高さを有することを特徴とする物体検知
手段の検知軸調整方法が提案される。
【0014】上記構成によれば、電磁波吸収体が物体検
知手段の検知エリアの上下方向幅に亘る高さを有するの
で、電磁波が基準反射体以外の物体により反射されるの
を確実に防止することができる。
【0015】また請求項4に記載された発明によれば、
請求項1〜請求項3の何れかの構成に加えて、電磁波吸
収体は黒色であることを特徴とする物体検知手段の検知
軸調整方法が提案される。
【0016】上記構成によれば、電磁波吸収体を黒色と
したので、レーザーレーダー装置の搬送波である近赤外
線を最も効果的に吸収することができる。
【0017】また請求項5に記載された発明によれば、
請求項1〜請求項4の何れかの構成に加えて、電磁波吸
収体はタイヤにより構成されることを特徴とする物体検
知手段の検知軸調整方法が提案される。
【0018】上記構成によれば、電磁波吸収体をタイヤ
で構成したので、その色が黒色であって近赤外線を効果
的に吸収することができるだけでなく、カーボンブラッ
クが含まれることでミリ波レーダー装置のミリ波の吸収
性も高められる。また複数のタイヤを積み重ねることで
任意の高さの電磁波吸収体を構成することができ、しか
も電磁波の反射面が円柱面となるので電磁波の反射を最
小限に抑えることができる。
【0019】尚、実施例のレーダー装置Srは本発明の
物体検知手段に対応し、実施例のタイヤTは本発明の電
磁波吸収体に対応する。
【0020】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【0021】図1〜図8は本発明の第1実施例を示すも
ので、図1はレーダー装置を備えた車両の前部側面図、
図2は図1の2方向矢視図、図3は図2の3方向矢視
図、図4は図2の4方向矢視図、図5は図3の5−5線
断面図、図6はエイミングスペースの配置を示す図、図
7は物体の材質による電磁波の反射成分、吸収成分およ
び透過成分の大きさの変化を説明する図、図8は物体の
形状による電磁波の反射成分、吸収成分および透過成分
の大きさの変化を説明する図である。
【0022】図1に示すように、車両Vの進行方向に存
在する前走車等の物体を検知するレーダー装置Srはフ
ロントグリル11の内側に配置されるもので、車体12
に取り付けたブラケット13に支持される。尚、本明細
書中で使用される前後左右の用語はシートに着座した乗
員を基準とするもので、その定義は図2および図6に示
されている。
【0023】図2〜図5から明らかなように、ブラケッ
ト13は金属板を平面視でコ字状断面に折り曲げて構成
したもので、その四隅が4本のボルト14…で車体12
に固定される。レーダー装置Srは直方体状のケーシン
グ15を備えており、その外周面に3個のステー15
a,15b,15cが一体に突設される。レーダー装置
Srのケーシング15の3個のステー15a,15b,
15cは、各々調整ボルト16a,16b,16cを介
してブラケット13の溶接ナット17a,17b,17
cに固定されており、その状態でケーシング15の後部
がブラケット13の前面に形成した開口13aに嵌合す
る。調整ボルト16a,16b,16cは、ステー15
a,15b,15cのボルト孔に前方から挿入され、そ
の頭部近傍が前記ボルト孔に嵌合した状態で、プッシュ
ナット19によりステー15a,15b,15cの後面
に係止されて回転可能な状態で抜け止めされる。
【0024】3個の調整ボルト16a,16b,16c
のうち、2個の調整ボルト16a,16bはレーダー装
置Srのケーシング15の前面18の左右上部に配置さ
れ、残りの1個の調整ボルト16cは、左上の調整ボル
ト16aの下方、つまりケーシング15の前面18の左
下に配置されている。
【0025】図6に示すように、レーダー装置Srを搭
載した車両Vを長さ10m、幅4mのエイミングスペー
スに臨むように停止させ、その車両中心線L上であって
車両Vの前端から前方に5mの位置に基準反射体Rを設
置する。基準反射体Rは検知エリア外に、あるいは検知
エリア内の極力下方となるように配置された台座と、樹
脂等の電磁波を透過する材質で構成されて台座に立設し
た支柱に取り付けられるもので、その床面からの高さは
レーダー装置Srの高さと略同じ高さである0.5m〜
0.6mに設定される。基準反射体Rは電磁波を反射す
るものであれば任意の構造のものを採用できる。実施例
では、図11および図12に示すように、電磁波を反射
する金属箔等を貼った3個の平面を相互に直交するよう
に配置したもの、つまり直方体の6個の面のうち3個の
面を有する形状のものを採用している。
【0026】そして基準反射体Rの前方(車両Vを基準
として)に電磁波吸収体としての複数のタイヤTが積み
重ねられる。レーダー装置Srの検知エリアの高さは基
準反射体Rの位置で約0.9mであるため、その高さを
超えるように5本のタイヤTが約1mの高さに積み重ね
られる。このように、複数のタイヤTを積み重ねた電磁
波吸収体は、レーダー装置Srから見た基準反射体Rの
投影面積の全域をカバーするように配置される。
【0027】この状態でレーダー装置Srから電磁波を
送信し、その電磁波が基準反射体Rに反射された反射波
を受信することで、基準反射体Rの位置を検知する。こ
のとき、基準反射体Rの左右位置が車両中心線L上に検
知されればレーダー装置Srの物体検知軸Arが左右方
向に正しくエイミングされていることになる。物体検知
軸Arの上下方向のエイミングは、ケーシング15の上
面に水準器を置き物体検知軸Arを水平方向に合わせれ
ば良い。物体検知軸Arが左右方向あるいは上下方向に
ずれている場合には、以下のようにして物体検知軸Ar
を調整する。
【0028】即ち、基準となる左上の調整ボルト16a
および左下の調整ボルト16cを操作することなく、右
上の調整ボルト16bを溶接ナット17bに対してねじ
込めば、レーダー装置Srの右側がブラケット13に接
近する方向に移動することで、レーダー装置Srの物体
検知軸Arを右向きに調整することができ、逆に右上の
調整ボルト16bを溶接ナット17bに対して緩めれ
ば、レーダー装置Srの右側がブラケット13から離反
する方向に移動することで、レーダー装置Srの物体検
知軸Arを左向きに調整することができる。
【0029】また基準となる左上の調整ボルト16aお
よび右上の調整ボルト16bを操作することなく、左下
の調整ボルト16cを溶接ナット17cに対してねじ込
めば、レーダー装置Srの下側がブラケット13に対し
て接近する方向に移動することで、レーダー装置Srの
物体検知軸Arを下向きに調整することができ、逆に左
下の調整ボルト16cを溶接ナット17cに対して緩め
れば、レーダー装置Srの下側がブラケット13から離
反する方向に移動することで、レーダー装置Srの物体
検知軸Arを上向きに調整することができる。
【0030】上述のようにしてレーダー装置Srの物体
検知軸Arのエイミングを行う過程で、レーダー装置S
rから送信された電磁波が基準反射体R以外の物体に反
射されるた反射波が受信されると、図14、図15およ
び図16で説明したような不具合が生じてエイミングの
精度が低下したり、エンミングが不能になったりする。
しかしながら、本実施例によれば、エイミングのために
必要な全スペースの長さが従来の20mよりも短い15
mで済むため、基準反射体R以外の物体が存在しないエ
イミングスペースを確保することが容易であり、しかも
電磁波吸収体としてのタイヤTで電磁波を吸収すること
で基準反射体Rの前方の壁からの反射波の影響を減ら
し、かつタイヤT自体からの反射波を減らして正確なエ
イミングを可能にすることができる。以下、その理由を
説明する。
【0031】図7(A)に示すように、物体に当たった
後の電磁波は反射成分、吸収成分および透過成分に分か
れる。物体の厚さが充分であれば、透過成分をゼロにす
ることができるが、反射成分および吸収成分の両方をゼ
ロにすることはできない。図7(B)に示すように、物
体が電磁波(ミリ波)を吸収する物体であり、かつ物体
の厚さが充分に厚ければ、透過成分をゼロにした上で反
射成分を大幅に減少させることができる。電磁波を吸収
する物質のうち、安価で入手が容易なものとしてカーボ
ンブラックがある。カーボンブラックをゴム、樹脂、塗
料、インク等の素材に配合することで、強度の向上、黒
色度の向上、導電性の向上、ミリ波の吸収性の向上が図
られる。
【0032】ミリ波の吸収性を高めるために電磁波吸収
体の表面にカーボンブラックを含む塗料やインクを塗布
することが考えられるが、その塗膜の厚さには限界があ
るため、電磁波吸収体そのものをカーボンブラックを含
むゴムや樹脂で構成することが望ましい。車両用のタイ
ヤTにはカーボンブラックが約26%含まれていてミリ
波の吸収性が高いだけでなく、タイヤTは接地面の厚さ
が10mm以上あって透過成分が殆どゼロになり、しか
もゴム自体にミリ波を吸収する性質があるので電磁波吸
収体として理想的な素材である。
【0033】また物体が電磁波吸収体である場合でも、
その物体の形状によって反射成分の大きさが異なってく
る。図8(A)に示すように、物体の反射面が平面であ
る場合には反射成分が大きくなり、また図8(B)に示
すように、物体のエッジ部においても反射成分が大きく
なる。それに対して、図8(C)に示すように、タイヤ
Tのような物体は電磁波の反射面が円柱面で構成されて
おり、かつエッジ部を持たないので反射成分を効果的に
減少させることができる。
【0034】このように、積み重ねたタイヤTを基準反
射体Rの前方に近接して設置することで、レーダー装置
Srから送信された電磁波がタイヤTを透過しないよう
にし、その前方の壁からの反射波がレーダー装置Srに
受信されるのを防止して基準反射体Rだけを正確に検知
することができる。またタイヤTは円柱面の反射面を備
えているが、その中心軸を指向する電磁波だけはレーダ
ー装置Srに向けて反射されることになる。しかしなが
ら、図6に示すように、レーダー装置Srから見てタイ
ヤTの中心軸が基準反射体Rと重なるように配置するこ
とで、基準反射体Rからの反射波にタイヤTからの反射
波を重ね合わせて悪影響をなくすことができる。
【0035】電磁波吸収体を球状にすれば、その表面の
一点でおいて反射された電磁波だけがレーダー装置Sr
に受信されるために、反射波の影響を最も小さくするこ
とができるが、球状の電磁波吸収体は転がり易いために
安定した設置が困難であり、その中心の上側の左右およ
び下側の左右に空間ができて電磁波が通過し易いという
問題がある。それに対して、タイヤTを積み重ねた円柱
状の電磁波吸収体では、その表面の線でおいて反射され
た電磁波だけがレーダー装置Srに受信されるために、
反射波の影響を充分に小さくすることができる。しか
も、転がりにくい安定した状態で設置することができる
だけでなく、球状の電磁波吸収体に比べて広い範囲を確
実にカバーして電磁波の通過を最小限に抑えることがで
きる。
【0036】第1実施例では複数のタイヤTを1本の円
柱状に積み重ねて基準反射体Rの前方の車両中心線L上
に配置しているが、図9に示す第2実施例では複数のタ
イヤTを2本の円柱状に積み重ねて、相互に接触させた
状態で車両中心線Lの両側に対称に設置している。第1
実施例によればエイミングに必要な全スペースの長さを
従来の20mから15mに減少させることができるが、
第2実施例ではその長さを更に13mまで減少させるこ
とができる。
【0037】また図10に示す第3実施例の如く、複数
のタイヤTを3本の円柱状に積み重ねて、相互に接触さ
せた状態で車両中心線L上と、その両側に対称に設置す
れば、エイミングに必要な全スペースの長さを更に12
mまで減少させることができる。
【0038】一般に、電磁波吸収体には抵抗体タイプと
焼結フェライトタイプとがある。抵抗体タイプはウレタ
ンフォームやスチロール等の樹脂にカーボンブラックを
含浸させたもので、実施例のタイヤTはこの抵抗体タイ
プに含まれる。電磁波の反射面をピラミッド形や山形に
カットしてカーボンブラックの見かけの濃度を変化さ
せ、同時に電磁波の散乱効果を持たせることで、広帯域
の電磁波吸収特性を持たせることができる。また焼結フ
ェライトタイプは焼結フェライトの磁性損失を利用した
もので、タイル形の形状を有していて物体の表面に貼り
付けて使用される。
【0039】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【0040】例えば、実施例では電磁波吸収体としてタ
イヤTを例示したが、タイヤT以外の任意の電磁波吸収
体を採用することができる。
【0041】また電磁波吸収体としてタイヤTを採用す
る場合、タイヤTの種類はノーマルタイヤ、スタッドレ
スタイヤ、ラジアルタイヤ、バイアスタイヤの何れでも
良いが、スパイクレスタイヤは適切ではない。尚、通常
のホイールはアルミホイールおよび鉄ホイールの何れの
場合でもタイヤの厚さよりも薄いので、タイヤの内側に
隠れて電磁波の吸収性能に影響を及ぼすことはない。従
って、ホイールは付いていても、いなくても良い。
【0042】また電磁波吸収体の反射面を円柱面とする
とき、少なくともレーダー装置Srに対向する側だけを
円柱面とすれば充分である。従って、タイヤTを180
°の中心角を有するように2分割し、円柱面をレーダー
装置Srに向けて積み重ねても同様の効果を得ることが
できる。
【0043】またレーダー装置Stは、ミリ波レーダー
装置およびレーザーレーダー装置の何れであっても良
い。
【0044】また図11の第3実施例および図12の第
4実施例に示すように、基準反射体Rを台座および支柱
を介して支持する代わりに、基準反射体Rから突設した
軸部を重ね合わせたタイヤT間に挟んで支持することが
できる。タイヤTを1列に積み重ねる場合、基準反射体
Rの軸部から吊り下げた錘を車両中心線L上に位置させ
ることで、基準反射体Rを正しい位置に設置することが
できる。またタイヤT自体に基準反射体Rを支持する支
持部を設けても良い。
【0045】
【発明の効果】以上のように請求項1に記載された発明
によれば、車両に取り付けられた物体検知手段の前方所
定位置に配置した基準反射体の更に前方に近接して該基
準反射体の投影像を全て含む広がりを有する電磁波吸収
体を配置した状態で、物体検知手段から電磁波を放射し
て基準反射体が物体検知手段の検知エリアの基準位置と
なるように該物体検知手段の物体検知軸を調整するの
で、電磁波を反射する物体が存在しないエイミングスペ
ースを基準反射体の前方に広く確保する必要がなくな
り、充分な広さのエイミングスペースが確保できない場
合にも正確なエイミングを行うことが可能となる。
【0046】また請求項2に記載された発明によれば、
電磁波吸収体の物体検知手段側の面を円柱面としたの
で、電磁波吸収体で基準反射体の投影像を確実にカバー
しながら、電磁波吸収体からの電磁波の反射を最小限に
抑えることができる。
【0047】また請求項3に記載された発明によれば、
電磁波吸収体が物体検知手段の検知エリアの上下方向幅
に亘る高さを有するので、電磁波が基準反射体以外の物
体により反射されるのを確実に防止することができる。
【0048】また請求項4に記載された発明によれば、
電磁波吸収体を黒色としたので、レーザーレーダー装置
の搬送波である近赤外線を最も効果的に吸収することが
できる。
【0049】また請求項5に記載された発明によれば、
電磁波吸収体をタイヤで構成したので、その色が黒色で
あって近赤外線を効果的に吸収することができるだけで
なく、カーボンブラックが含まれることでミリ波レーダ
ー装置のミリ波の吸収性も高められる。また複数のタイ
ヤを積み重ねることで任意の高さの電磁波吸収体を構成
することができ、しかも電磁波の反射面が円柱面となる
ので電磁波の反射を最小限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】レーダー装置を備えた車両の前部側面図
【図2】図1の2方向矢視図
【図3】図2の3方向矢視図
【図4】図2の4方向矢視図
【図5】図3の5−5線断面図
【図6】エイミングスペースの配置を示す図
【図7】物体の材質による電磁波の反射成分、吸収成分
および透過成分の大きさの変化を説明する図
【図8】物体の形状による電磁波の反射成分、吸収成分
および透過成分の大きさの変化を説明する図
【図9】本発明の第2実施例に係る、前記図6に対応す
る図
【図10】本発明の第3実施例に係る、前記図6に対応
する図
【図11】本発明の第4実施例に係る基準反射体の設置
手法を示す図
【図12】本発明の第5実施例に係る基準反射体の設置
手法を示す図
【図13】従来のエイミングスペースの配置を示す図
【図14】基準反射体と物体とが別個に検知される状態
を示す図
【図15】基準反射体と物体とが融合して検知される状
態を示す図
【図16】基準反射体の前方に近接して壁が存在する状
態を示す図
【符号の説明】
Ar 物体検知軸 R 基準反射体 Sr レーダー装置(物体検知手段) T タイヤ(電磁波吸収体)
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成14年9月6日(2002.9.6)
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0044
【補正方法】変更
【補正内容】
【0044】また図11の第実施例および図12の第
実施例に示すように、基準反射体Rを台座および支柱
を介して支持する代わりに、基準反射体Rから突設した
軸部を重ね合わせたタイヤT間に挟んで支持することが
できる。タイヤTを1列に積み重ねる場合、基準反射体
Rの軸部から吊り下げた錘を車両中心線L上に位置させ
ることで、基準反射体Rを正しい位置に設置することが
できる。またタイヤT自体に基準反射体Rを支持する支
持部を設けても良い。

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車両進行方向の所定の検知エリアに電磁
    波を放射し、該電磁波が物体により反射された反射波を
    受信することにより、前記検知エリアに存在する物体を
    検知する物体検知手段の検知軸調整方法において、 車両に取り付けられた物体検知手段(Sr)の前方所定
    位置に基準反射体(R)を配置するとともに、該基準反
    射体(R)の前方に近接して前記基準反射体(R)の投
    影像を全て含む広がりを有する電磁波吸収体(T)を配
    置する工程と、物体検知手段(Sr)から電磁波を放射
    して前記基準反射体(R)が前記検知エリアの基準位置
    となるように物体検知手段(Sr)の物体検知軸(A
    r)を調整する工程と、を含むことを特徴とする物体検
    知手段の検知軸調整方法。
  2. 【請求項2】 電磁波吸収体(T)の物体検知手段(S
    r)側の面は円柱面であることを特徴とする、請求項1
    に記載の物体検知手段の検知軸調整方法。
  3. 【請求項3】 電磁波吸収体(T)は、それが配置され
    た位置において前記検知エリアの上下方向幅に亘る高さ
    を有することを特徴とする、請求項1または請求項2に
    記載の物体検知手段の検知軸調整方法。
  4. 【請求項4】 電磁波吸収体(T)は黒色であることを
    特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の
    物体検知手段の検知軸調整方法。
  5. 【請求項5】 電磁波吸収体(T)はタイヤにより構成
    されることを特徴とする、請求項1〜請求項4の何れか
    1項に記載の物体検知手段の検知軸調整方法。
JP2002044392A 2002-02-21 2002-02-21 物体検知手段の検知軸調整方法 Expired - Lifetime JP3626732B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002044392A JP3626732B2 (ja) 2002-02-21 2002-02-21 物体検知手段の検知軸調整方法
US10/366,690 US6828931B2 (en) 2002-02-21 2003-02-14 Process for adjusting the detecting axis of an object detector
DE10307263A DE10307263B4 (de) 2002-02-21 2003-02-20 Verfahren zum Einstellen der Detektionsachse eines Objektdetektors

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002044392A JP3626732B2 (ja) 2002-02-21 2002-02-21 物体検知手段の検知軸調整方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003240837A true JP2003240837A (ja) 2003-08-27
JP3626732B2 JP3626732B2 (ja) 2005-03-09

Family

ID=27783793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002044392A Expired - Lifetime JP3626732B2 (ja) 2002-02-21 2002-02-21 物体検知手段の検知軸調整方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6828931B2 (ja)
JP (1) JP3626732B2 (ja)
DE (1) DE10307263B4 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6828931B2 (en) * 2002-02-21 2004-12-07 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Process for adjusting the detecting axis of an object detector
JP2010096680A (ja) * 2008-10-17 2010-04-30 Toyota Motor Corp 電波式物体検知装置のエイミング方法
JP7428619B2 (ja) 2020-09-23 2024-02-06 本田技研工業株式会社 車両用反射器

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005043080A (ja) * 2003-07-23 2005-02-17 Fujitsu Ten Ltd 車両用レーダの取付方法、及び車両用レーダ
US7346994B2 (en) * 2004-03-30 2008-03-25 Spx Corporation Adaptive cruise control sensor alignment tool and method
DE102004033114A1 (de) * 2004-07-08 2006-01-26 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Kalibrierung eines Abstandsbildsensors
JP4109679B2 (ja) * 2005-02-07 2008-07-02 三菱電機株式会社 車載用レーダの電波軸調整装置
US7688246B2 (en) * 2005-05-10 2010-03-30 Fuji Xerox Co., Ltd. Radio wave absorber, electromagnetic field measurement system and radiated immunity system
DE102012201986A1 (de) * 2012-02-10 2013-08-14 Robert Bosch Gmbh Radarsensoreinrichtung mit Justierspiegel
CN104145193B (zh) * 2012-03-01 2016-04-27 日产自动车株式会社 车辆检测装置以及车辆检测方法
DE102012204267A1 (de) * 2012-03-19 2013-09-19 Robert Bosch Gmbh Sensorhalterung für einen Sensor zur Objektdetektion
KR102214332B1 (ko) * 2014-04-30 2021-02-10 주식회사 만도 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법
US9673517B2 (en) * 2014-04-30 2017-06-06 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle radar cover assembly and method
US20170023674A1 (en) * 2015-07-20 2017-01-26 Ford Global Technologies, Llc Vehicular radar adjustment mechanism
DE102015114016A1 (de) * 2015-08-24 2017-03-02 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Sensoreinrichtung zur optischen Erfassung von Betätigungsgesten
DE102015115098A1 (de) * 2015-09-08 2017-03-09 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Sensoreinrichtung zur optischen Erfassung von Betätigungsgesten
JP6304777B2 (ja) * 2016-05-17 2018-04-04 本田技研工業株式会社 移動体
US10527714B2 (en) * 2016-11-17 2020-01-07 Rohde & Schwarz Gmbh & Co. Kg Calibration device and calibration method for calibrating antenna arrays
US10901068B2 (en) * 2017-08-14 2021-01-26 Smartcover Systems Manhole cover roadway radar safety device
JP7037998B2 (ja) * 2018-04-19 2022-03-17 本田技研工業株式会社 輸送機器
US10830872B2 (en) * 2018-06-07 2020-11-10 Fca Us Llc Vehicle multi-radar relative phase interferometry alignment systems and methods
US11828870B2 (en) * 2018-09-21 2023-11-28 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle inspection system
JP6700359B2 (ja) * 2018-09-26 2020-05-27 株式会社Subaru 車両制御装置
US11313946B2 (en) * 2018-11-12 2022-04-26 Hunter Engineering Company Method and apparatus for identification of calibration targets during vehicle radar system service procedures

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5264855A (en) * 1993-02-09 1993-11-23 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Technique for stationary radar target discrimination
JP3114849B2 (ja) 1995-12-25 2000-12-04 本田技研工業株式会社 車両用障害物検知装置の検知範囲調整機構
DE19707590C2 (de) * 1997-02-26 2000-12-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Justierung der Ausrichtung einer Strahlcharakteristik eines Entfernungssensors
JP3317200B2 (ja) 1997-07-23 2002-08-26 トヨタ自動車株式会社 レーダの光軸調整方法及び装置
JPH11204985A (ja) 1998-01-12 1999-07-30 Moichi Shibuya 廃タイヤ利用の電波音波吸収体
JP2001174540A (ja) 1999-12-15 2001-06-29 Fujitsu Ten Ltd 車両用レーダ装置の取付け角度調整方法および取付け角度調整用支援装置
JP2001223492A (ja) 2000-02-08 2001-08-17 Tokai Rubber Ind Ltd 電波吸収体
JP3626732B2 (ja) * 2002-02-21 2005-03-09 本田技研工業株式会社 物体検知手段の検知軸調整方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6828931B2 (en) * 2002-02-21 2004-12-07 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Process for adjusting the detecting axis of an object detector
JP2010096680A (ja) * 2008-10-17 2010-04-30 Toyota Motor Corp 電波式物体検知装置のエイミング方法
JP7428619B2 (ja) 2020-09-23 2024-02-06 本田技研工業株式会社 車両用反射器

Also Published As

Publication number Publication date
US6828931B2 (en) 2004-12-07
JP3626732B2 (ja) 2005-03-09
DE10307263B4 (de) 2011-07-21
US20040003951A1 (en) 2004-01-08
DE10307263A1 (de) 2003-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003240837A (ja) 物体検知手段の検知軸調整方法
US9024740B2 (en) System and method of providing warning to pedestrian using laser beam
US6900755B2 (en) Automotive radar systems
CN109239685A (zh) 一种车载毫米波雷达安装位置的标定装置及其标定方法
JP2003506722A (ja) 車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法
US7295147B2 (en) Sensor arrangement and method for regulating the distance of motor vehicles
JP2006214958A (ja) 車載用レーダの電波軸調整装置
JPH11264871A (ja) 車両用障害物検出装置の監視機構
JP7268498B2 (ja) 磁気マーカ及び磁気マーカの利用方法
JP2004085258A (ja) レーダ装置
JP2003170794A (ja) 車載用レーダー装置の軸調整装置
JP6790184B2 (ja) レーダ装置を取り付けた構造体、レーダ装置の取り付け方法、および、ブラケット
JP2007271298A (ja) 車載用レーダ装置
JP2006242622A (ja) 車載用レーダ装置および車両搭載方法
JP2007240369A (ja) 電波軸調整装置および電波軸調整方法
JPH10325869A (ja) 車両用レーダ装置及びこれを用いた自動走行制御システム
US20030011508A1 (en) Scanning radar
JPH06242224A (ja) 車載用障害物検知装置
JPH1027299A (ja) 車載用レーダ装置
CN207398347U (zh) 一种车载微波雷达探测系统
US20220384942A1 (en) Wave-Shaped Ground Structure for Antenna Arrays
JP4070142B2 (ja) 電波軸調整装置および電波軸調整方法
JPH06144076A (ja) 車両用走行制御装置
JP2004239629A (ja) 物体検知装置の軸調整方法
JP3626729B2 (ja) 車載部材の軸調整装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20040527

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040602

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040730

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20041117

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20041203

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 3626732

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071210

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081210

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081210

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091210

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091210

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101210

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101210

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111210

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111210

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121210

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210

Year of fee payment: 9

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term