JP2003240008A - 揺動回転形回転継手装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、例えば、入力軸の駆動を出力軸に
回転伝達する回転継手装置に関し、特に、入力軸と出力
軸との交差角を大きくして、ロボットのアーム等におい
て、駆動機構部のオフセット量を無くしてコンパクト化
を図り、人・動物等の関節的な駆動に近似させることの
できるものを提供することが課題である。 【解決手段】 少なくとも、本体に回転自在に支持され
る入力軸３と、該入力軸の回転によって揺動回転運動さ
れ略球状体に形成された揺動体４と、前記揺動体に係合
して回転駆動される出力軸８とでなる揺動回転形回転継
手装置１である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、入力軸の
駆動を出力軸に回転伝達する回転継手装置であって、特
に、入力軸と出力軸との交差角を大きくして、ロボット
のアーム等において、駆動機構部のオフセット量を無く
してコンパクト化を図り、人・動物等の関節的な駆動に
近似させることのできる揺動回転形回転継手装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に直角に回転を伝える機構として
は、傘歯車、食い違い歯車、ウォーム及びウォーム歯車
等の歯車機構、並びにピンカム機構があり、これらは直
角方向への動力伝達、減速機等、減速を含めた形でも多
く使用されている。単純な等速継ぎ手として使用される
ものは、この中で同じ歯数を持った傘歯車方式のもの
が、例えば、図１３に示すように、ロボット関節部をは
じめ多くの分野で使用されている。更に、交差角を持っ
たものとして、球面を利用した自動車用の等速ジョイン
トや自在継手等が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】これらの回転を伝える
機構の中で、直角に等速で動力を伝えるものとして、傘
歯車があるが、互いの歯が軸より離れた位置において外
接するため、同時噛み合い歯数も少なく、且つ、噛み合
いの遊び、また、軸のたわみ等の影響による回転精度
や、位置決め精度の低下や、回転時の騒音が発生しやす
い等の課題がある。

【０００４】また、食い違い傘歯車、ウォーム及びウォ
ームホイールについては、噛み合いは改善されるが、軸
中心が直角に交わらないため、機構配置においてスペー
ス等が制約される等の課題がある。入出力軸の交差軸が
直角以下の直線に近いものとしては、自在継手、等速ジ
ョイントがあり、自動車の駆動軸等広く使用されている
が、これらは直角には動力を伝達できない課題がある。
本発明に係る揺動回転形回転継手装置は、このような課
題を解消するために提案されたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る揺動回転形
回転継手装置の上記課題を解決するための要旨は、少な
くとも、本体に回転自在に支持される入力軸と、該入力
軸の回転によって揺動回転運動され略球状体に形成され
た揺動体と、前記揺動体に係合して回転駆動される出力
軸とでなることである。また、本発明の要旨は、本体に
回転自在に支持される入力軸と、該入力軸の回転によっ
て該入力軸に係合する入力揺動軸を介して揺動回転運動
される揺動体と、該揺動体と係合し支持する固定入力案
内盤と、前記揺動体に係合して揺動回転される出力用揺
動体と、該出力用揺動体に係合し揺動回転支持する固定
出力案内盤と、前記出力用揺動体に突設された出力揺動
軸に回転自在に係合された出力軸とでなることである。

【０００６】前記入力軸と出力軸との回転角度が、等し
くされていること、；また、前記入力軸と出力軸とにお
ける軸心の交差角αが、略０゜＜α≦１１０゜の範囲で
あること、；前記揺動体と出力用揺動体との係合は、こ
れらの一方に設けられた循環溝と他方に設けられた凹部
と、前記循環溝と凹部との間に介在して摺接する球体と
で構成されて係合していること、；更に、前記入力軸と
入力揺動軸との軸心の交差角βは、略０゜＜ β ≦２０
゜の範囲であること、；前記入力軸と入力揺動軸との軸
心の交差角βは、略０゜＜ β ≦２０゜の範囲であり、
出力揺動軸と出力軸との軸心の交差角γは、略０゜＜
γ ≦２０゜の範囲であること、；交差角βと、交差角
γとは、β≧γの関係にあること、；揺動体が略球状体
に形成され、固定入力案内盤と固定出力案内盤とによっ
て、与圧を付与されて支持されていることを含むもので
ある。

【０００７】本発明に係る揺動回転形回転継手装置によ
れば、球状体の揺動体を揺動回転させて出力用揺動体を
介して出力軸を回転させることで、出力軸の交差角度α
を任意に変えて回転伝達させる回転継手装置となるもの
であり、更に、回転伝達力の変動を無くし、揺動体と出
力用揺動体との係合部に与圧を与えてバックラッシュを
減少させることで、回転精度及び位置決め精度の向上が
図られ、並びに、回転伝達駆動に伴う騒音を減少させ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】次に、本発明に係る揺動回転形回
転継手装置１について図面を参照して説明する。該揺動
回転形回転継手装置１は、図１に示すように、この回転
継手装置の本体２に回転自在に支持される入力軸３と、
該入力軸３の回転によって該入力軸３に係合する入力揺
動軸４ａを介して揺動回転運動される揺動体４と、該揺
動体４と係合し支持する固定入力案内盤５と、前記揺動
体４に係合して揺動回転される出力用揺動体６と、該出
力用揺動体６に係合し揺動回転支持する固定出力案内盤
７と、前記出力用揺動体６に突設された出力揺動軸６ａ
に回転自在に係合された出力軸とで、概ね構成されてい
る。

【０００９】この揺動回転形回転継手装置１は、入力軸
３と出力軸８との間に、略球形状に形成された揺動体４
を介在させて、該揺動体４の球状体表面に係合手段を設
けて出力軸８を係合させ、入力軸３の軸心ｉ（Ｘ軸方
向）に対して出力軸８の軸心ｎ（Ｚ軸方向）を、ある範
囲内の交差角αにおいて任意に回転駆動伝達の方向を設
定できるようにしたものである。

【００１０】前記入力軸３は、この回転継手装置の本体
２にベアリングで回転自在に支持されている。そして、
装置内部における入力軸３の一端部には、軸心ｉに対し
て交差角β（略０゜＜ β ≦２０゜）の孔軸心となる軸
受け凹部３ａが設けられている。該軸受け凹部３ａに
は、揺動体４の表面から突設された入力揺動軸４ａが、
前記交差角βと軸心ｗ＿ｉｎを一致させて配設され、そ
の先端部がベアリングで回転自在に支持される。

【００１１】前記揺動体４は、全体が略球状体に形成さ
れており、その表面の一部から前記入力揺動軸４ａが突
設されている。該入力揺動軸４ａの軸心ｗ＿ｉｎは、揺
動体４の球中心Ｏ（オー）を通るように設けられてい
る。

【００１２】前記揺動体４は、本体２の下部に設けられ
た固定入力案内盤５で支持され、その支持構造は、図１
乃至図２に示すように、球状体の揺動体４の表面に設け
られた凹部であるボールポケット４ｂと、該ボールポケ
ット４ｂに回転自在に嵌合・収納される球体であるボー
ル９と、前記固定入力案内盤５の凹面に刻設された円形
状の循環溝５ａとで構成されている。この一実施例で
は、ボールポケット４ｂと循環溝５ａとが各々１０箇所
設けられている。

【００１３】前記ボールポケット４ｂと前記循環溝５ａ
との関係について説明する。前記ボール９に係合する固
定入力案内盤５の循環溝５ａにおける、ボール球心軌跡
ｂと、ボール９の球心の初期設定値Ｐ_０の位置を、図３
に示す。図中において、中央部の軌跡ａは、入力揺動軸
４ａにおけるある一点の、入力軸３を回転させた時の軌
跡を示す。各軌跡上の黒点は、初期設定位置を示す。

【００１４】このボール球心軌跡ｂは、入力軸３の軸心
ｉに対して、入力揺動角となる交差角β（略０゜＜ β
≦２０゜）をもって入力軸３を回転させたときに得られ
る、揺動体４に設けた各ボール９の球心軌跡であって、
次式によって算出される。θは、入力軸３の回転角であ
る。図４に示すように、任意の一点（初期位置）Ｐ_０と
して、軸心ｉ周りのθ回転後の座標位置をＰ_１、該Ｐ_１
を入力揺動軸４ａの軸心ｗ＿ｉｎに座標変換した位置が
Ｐ_２とすると、

【式１】 Ｐ_１＝Ｐ_ｏ・Ｅ^ｉ・θ

【式２】 Ｐ_２＝Ｐ_１・Ｅ^{ｗ＿ｉｎ（−θ）} となる。但し、Ｅは、前記入力軸３の軸心ｉの回転θに
関する変換マトリクスである。この軌跡ｂにより、前記
ボール９と同じ形状の工具で加工生成すると、必要な循
環溝５ａとボールポケット４ｂが得られる。交差角βの
角度範囲は略０゜＜β ≦２０゜としたが、これは、循
環溝の形状やスペースなどを勘案して実用上適当な範囲
となるように考慮して設定してある。一例として、上記
実施例では、β＝１０゜である。

【００１５】次に、前記ボール９と共に、出力揺動体６
及びボール１０を介して球状体の揺動体４を支持するボ
ール１１の軌跡を求める。当該ボール１１と、これに係
合する固定出力案内盤７の循環溝７ａ（図５参照）と、
出力用揺動体（ボールリテーナともいう）６の外周面に
設けられたボールポケット６ｄ（図６（Ｃ）参照）との
関係は、図１において、出力軸８から前記ボール１１を
見れば、上記入力軸３に対するボール９との関係と同様
の関係にあるので、前記ボール９の軌跡ｂを求めるのと
同様な手順で求めることができる。

【００１６】まず、構成において、前記出力軸８は、前
記固定出力案内盤７に回転自在に設けられており、該出
力軸８の一端部側には、軸心ｎに対して交差角γ（略０
゜＜γ ≦２０゜）の孔軸心となる軸受け凹部８ａが設
けられている。該軸受け凹部８ａには、出力用揺動体６
から突設された出力揺動軸６ａが、前記交差角γとその
軸心ｗ＿ｏｕｔを一致させて配設され、その先端部がベ
アリングで回転自在に支持される。前記出力揺動軸６ａ
の軸心ｗ＿ｏｕｔは、揺動体４の球中心Ｏ（オー）を通
るように設けられている。

【００１７】そこで、前記ボール１１の球心の軌跡を算
出するには、前記ボール１１の球心の初期位置を任意に
決めてこの位置をＰ３、出力軸８の軸心をｎ、出力揺動
体６の出力揺動軸６ａの軸心をｗ＿ｏｕｔ、出力揺動角
となる交差角をγとして、前記

【式１】乃至

【式２】における記号を入れ替えて求めるものである。
この実施例では等速回転させるので出力軸８の回転を入
力軸３の回転と等しくθとすると、以下のように、 Ｐ_０ → Ｐ_３ Ｐ_１ → Ｐ_４ Ｐ_２ → Ｐ_５ ｉ → ｎ β → γ 軸心ｗ＿ｉｎ → 軸心ｗ＿ｏｕｔ θ → θ （等速の場合） にそれぞれ置き換えるものである。なお、出力軸８を回
転させた場合の前記ボール１１の球心の軌跡ｃを図７に
示す。

【００１８】この軌跡ｃにより、前記ボール１１と同じ
形状の工具で加工生成すると、必要な循環溝７ａとボー
ルポケット６ｄが得られる。交差角γは、略０゜＜ γ
≦２０゜の範囲内において設定されるが、実施例では、
５゜である。

【００１９】更に、前記入力軸側の交差角βとの関係に
おいて、β≧γの関係にある。これは、入力軸３による
交差角βで揺動回転させた揺動体４の揺動回転運動を出
力軸８にスムーズに伝達させるためである。具体的な構
成として、図５に示すように、前記固定出力案内盤７の
循環溝７ａは、周方向に略均等にして１１箇所設けられ
ており、また、これに対応して、図６（Ｃ）に示すよう
に、出力揺動体６の外周面にボールポケット６ｄが、周
方向に１１箇設けられている。

【００２０】このように、前記ボール９と前記ボール１
１とにより、揺動体４は、その球中心Ｏ（オー）が位置
ズレすることなく、且つ、入力揺動軸４ａと出力揺動軸
６ａとの各々の軸心周りにスピンすることなく揺動自在
に支持されるものである。

【００２１】次に、揺動体４の上部には、揺動回転伝達
用に、出力用揺動体６との係合を図る円形状の循環溝４
ｃが、図８に示すように、例えば、上部の周方向に１０
箇所設けられている。一方、図６（Ａ），（Ｂ）に示す
ように、出力用揺動体６の内面６ｃには、ボールポケッ
ト６ｂが、前記循環溝４ｃに対応して、１０箇所設けら
れている。そして、図１に示すように、該ボールポケッ
ト６ｂに球体であるボール１０が回動自在に嵌合されて
いる。

【００２２】前記循環溝４ｃ，ボールポケット６ｂ及び
ボール１０は、入力軸３の回転によって揺動回転された
揺動体４から、前記出力用揺動体６に当該揺動回転を伝
達する為のものである。前記円形状であるが各々異なっ
た大きさの複数の循環溝４ｃが全体で、前記ボール１０
を介して出力用揺動体６を揺動回転させる。

【００２３】前記出力用揺動体６の出力揺動軸６ａは、
出力軸８の軸心ｎから偏芯した位置に軸心ｗ＿ｏｕｔを
設定することにより、前記揺動体４からの力はクランク
運動として、出力軸８の回転運動に変換され、該出力軸
８を回転させる。この場合において、一つのボールでは
クランク運動での死点ができて出力軸８を回転させるこ
とができないので、複数の溝とボールとを干渉がない範
囲で、平均的に配置することにより、前記死点を回避さ
せて円滑な回転を得るものである。

【００２４】前記揺動体４の循環溝４ｃとボールポケッ
ト６ｂとに係合するボール１０の初期設定位置Ｐ_６と、
該循環溝４ｃにおけるボール球心軌跡ｅとを図９に示
す。前記ボール１０の中心軌跡ｅを算出するには、前記
軌跡の算出手順と同様にして行うものである。

【００２５】まず、任意に初期位置Ｐ_６を決めて、これ
を軸心ｎの周りにθ回転させた位置Ｐ_７とし、それを、
出力揺動軸６ａの軸心ｗ＿ｏｕｔで座標変換した位置Ｐ
_８とする。この軌跡ｄは、実際には製品に形として現れ
ない中間の仮想軌跡であり、円形状の軌跡となる。

【００２６】更に、揺動体４の循環溝４ｃは、前記仮想
軌跡ｄから入力軸３の揺動運動を差し引くことで中心運
動軌跡ｅが求められる。即ち、前記軌跡の算出手順と同
様にして繰り返して、前記位置Ｐ８を入力揺動軸４ａの
軸心ｗ＿ｉｎに座標変換して位置Ｐ_９とし、更に、入力
軸３の軸心ｉに座標変換して軌跡ｅを求めるものであ
る。

【００２７】こうして、この揺動回転形回転継手装置１
では、入力軸３がθ回転すると、入力揺動軸４ａが球中
心Ｏ（オー）を中心として軸心ｉの周りに回転し、揺動
体４が揺動回転する。そして、環状溝４ｃ，ボール１
０，ボールポケット６ｂの係合により出力用揺動体６が
揺動回転し、出力揺動軸６ａが球中心Ｏ（オー）を中心
にして軸心ｎの周りを回転して、出力軸８をθ回転さ
せ、入力軸方向に対して直交方向の出力軸に、等速に回
転伝達される。

【００２８】なお、前記ボールポケット４ｂ，６ｂ，６
ｄと循環溝５ａ、４ｃ、７ａとは、その断面形状を、図
１０（Ａ）に示すように、半球状とし、その他、ゴシッ
ク形（図１０（Ｂ））、Ｖ形（同図（Ｃ））とすること
もできで、摩擦や加工の容易性などにより適宜に選択で
きるものである。

【００２９】また、前記循環溝とボールポケットとの関
係を、逆にして、例えば、揺動体４の循環溝４ｃをボー
ルポケットにし、出力揺動体６のボールポケット６ｂを
循環溝にしてボール１０をその間に配設しても良い。そ
の場合の、ボール１０の初期位置と循環溝の軌跡、仮想
軌跡を図１１に示す。

【００３０】更に、揺動体４に与圧を付与するには、固
定出力案内盤７を本体２に取り付ける際に、取付面に与
圧を与えるように寸法調整した間座やシムを使う方法
や、バネやゴム等の弾性体を介在させ、一定のトルクで
締め付けるようにして行うものである。

【００３１】揺動回転形回転継手装置の他の実施例とし
て、図１２に示すように、入力軸３と出力軸８との交差
角αを、例えば、１１０゜にした揺動回転形回転継手装
置１ａがある。これは、入力揺動軸４ａと、出力用揺動
体６及び固定出力案内盤７とが干渉しないように、どの
程度まで出力軸８を入力軸３に近づけられるかの限界を
試したものである。概ね、交差角α≦１１０゜程度まで
可能である。また、逆に、０゜＜α＜７０゜の範囲で
は、図１において左側の固定入力案内盤５と、出力用揺
動体６と固定出力案内盤７とが干渉するので、前記左側
の固定入力案内盤５を本体２から取り外すことで対応で
きる。

【００３２】本発明に係る揺動回転形回転継手装置１，
１ａは、入力軸３に対して、交差角αにして出力軸８を
設定することができることになり、例えば、ロボットア
ーム等の限られた狭いスペースにおいて、方向を変えて
回転駆動を伝達させる場合に極めて有効であり、バック
ラッシが無く伝達効率が向上し、騒音も静粛になるもの
である。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る揺動
回転形回転継手装置は、少なくとも、本体に回転自在に
支持される入力軸と、該入力軸の回転によって揺動回転
運動され略球状体に形成された揺動体と、前記揺動体に
係合して回転駆動される出力軸とでなるので、入力軸に
対する出力軸の交差角をある角度範囲内で自由に設定す
ることができるようになり、駆動伝達装置のコンパクト
化に貢献すると共に、設計自由度が飛躍的に大きくなる
と言う優れた効果を奏するものである。

【００３４】また、本発明の揺動回転形回転継手装置
は、本体に回転自在に支持される入力軸と、該入力軸の
回転によって該入力軸に係合する入力揺動軸を介して揺
動回転運動される揺動体と、該揺動体と係合し支持する
固定入力案内盤と、前記揺動体に係合して揺動回転され
る出力用揺動体と、該出力用揺動体に係合し揺動回転支
持する固定出力案内盤と、前記出力用揺動体に突設され
た出力揺動軸に回転自在に係合された出力軸とでなるの
で、交差角αを自由に設定できると共に、球状体の揺動
体が前記固定入力案内盤と固定出力案内盤とにより揺動
軸周りにスピンすることなく、入力軸の回転によって揺
動回転するものである。

【００３５】前記入力軸と出力軸との回転角度が、等し
くされているので、出力軸を自由に変えた等速回転伝達
装置として使用することができる。また、入力軸と出力
軸とにおける軸心の交差角αが、略０゜＜α≦１１０゜
の範囲であるので、設計の自由度が大きいものである。

【００３６】前記揺動体と出力用揺動体との係合は、こ
れらの一方に設けられた循環溝と他方に設けられた凹部
と、前記循環溝と凹部との間に介在して摺接する球体と
で構成されて係合しているので、揺動体がスムーズに揺
動回転されるものである。

【００３７】前記入力軸と入力揺動軸との軸心の交差角
βは、略０゜＜ β ≦２０゜の範囲であること、また、
前記出力揺動軸と出力軸との軸心の交差角γは、略０゜
＜γ ≦２０゜の範囲であることとするので、実用にか
なう回転伝達装置となる。

【００３８】前記交差角βと、交差角γとは、β≧γの
関係にあるので、回転伝達がスムーズに行われる。前記
揺動体が略球状体に形成され、固定入力案内盤と固定出
力案内盤とによって、与圧を付与されて支持されている
ので、バックラッシのない、伝達効率の優れた静粛な揺
動回転形回転継手装置となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る揺動回転形回転継手装置１の半断
面にした正面図である。

【図２】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
ける、固定入力案内盤５を半断面にして示した側面図
（Ａ）、正面図（Ｂ）である。

【図３】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
ける、ボール９の軌跡ｂを示す説明図である。

【図４】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
いて、ボール初期位置Ｐ０を軸心ｉ、軸心ｗ＿ｉｎで回
転させた場合の軌跡を示す説明図である。

【図５】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
ける、固定出力案内盤７の半断面にして示す側面図
（Ａ）と、正面図（Ｂ）である。

【図６】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
ける、出力揺動体６の正面図（Ａ）、半断面で示す側面
図（Ｂ）、背面図（Ｃ）である。

【図７】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
いて、ボール１１の球心の軌跡ｃを示す説明図である。

【図８】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
ける、揺動体４の正面図（Ａ）と、側面図（Ｂ）であ
る。

【図９】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
ける、揺動体循環溝４ｃのボール球心軌跡ｅを示す説明
図である。

【図１０】ボールポケットと循環溝との溝断面形状の例
を示す図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）である。

【図１１】本発明の他の実施例に係るもので、循環溝と
ボールポケットとの関係を逆にした場合の、ボール１０
の初期位置と循環溝の軌跡、仮想軌跡を示す説明図であ
る。

【図１２】交差角α＝１１０゜にした場合の揺動回転形
回転継手装置１ａの、一部を破断して示す正面図であ
る。

【図１３】従来例に係る回転伝達機構の一例を示す説明
図である。

【符号の説明】

１，１ａ 揺動回転形回転継手装置、 ２
本体、３ 入力軸、
３ａ 軸受け凹部、４ 揺動体、
４ａ 入力揺動軸、４ｂ
ボールポケット、 ４ｃ 循環
溝、５ 固定入力案内盤、 ５ａ
循環溝、６ 出力用揺動体、
６ａ 出力揺動軸、６ｂ ボー
ルポケット、 ６ｃ 内面、６ｄ
ボールポケット、 ７ 固定
出力案内盤、７ａ 循環溝、
８ 出力軸、８ａ 出力軸凹部、
９、１０，１１ ボール。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１４年２月２２日（２００２．２．２
２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２６】更に、揺動体４の循環溝４ｃは、前記仮想
軌跡ｄから入力軸３の揺動運動を差し引くことで中心運
動軌跡ｅが求められる。即ち、前記軌跡の算出手順と同
様にして繰り返して、前記位置Ｐ_８ を入力揺動軸４ａの
軸心ｗ＿ｉｎに座標変換して位置Ｐ_９とし、更に、入力
軸３の軸心ｉに座標変換して軌跡ｅを求めるものであ
る。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】同本発明に係る揺動回転形回転継手装置１にお
いて、ボール初期位置Ｐ_０ を軸心ｉ、軸心ｗ＿ｉｎで回
転させた場合の軌跡を示す説明図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 実 神奈川県相模原市当麻749−１ ラヴェニ ュー相模原302 (72)発明者 寺田 英嗣 山梨県甲府市武田２−12−６ ドエリング カワテ202

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも、本体に回転自在に支持される
   入力軸と、 該入力軸の回転によって揺動回転運動され略球状体に形
   成された揺動体と、 前記揺動体に係合して回転駆動される出力軸とでなるこ
   と、 を特徴とする揺動回転形回転継手装置。
2. 【請求項２】本体に回転自在に支持される入力軸と、 該入力軸の回転によって該入力軸に係合する入力揺動軸
   を介して揺動回転運動される揺動体と、 該揺動体と係合し支持する固定入力案内盤と、 前記揺動体に係合して揺動回転される出力用揺動体と、 該出力用揺動体に係合し揺動回転支持する固定出力案内
   盤と、 前記出力用揺動体に突設された出力揺動軸に回転自在に
   係合された出力軸とでなること、 を特徴とする揺動回転形回転継手装置。
3. 【請求項３】入力軸と出力軸との回転角度が、等しくさ
   れていること、 を特徴とする請求項１又は２に記載の揺動回転形回転継
   手装置。
4. 【請求項４】入力軸と出力軸とにおける軸心の交差角α
   が、略０゜＜α≦１１０゜の範囲であること、 を特徴とする請求項１又は２に記載の揺動回転形回転継
   手装置。
5. 【請求項５】揺動体と出力用揺動体との係合は、これら
   の一方に設けられた循環溝と他方に設けられた凹部と、
   前記循環溝と凹部との間に介在して摺接する球体とで構
   成されて係合していること、 を特徴とする請求項２に記載の揺動回転形回転継手装
   置。
6. 【請求項６】入力軸と入力揺動軸との軸心の交差角β
   は、略０゜＜ β ≦２０゜の範囲であり、出力揺動軸と
   出力軸との軸心の交差角γは、略０゜＜ γ ≦２０゜の
   範囲であること、 を特徴とする請求項２に記載の揺動回転形回転継手装
   置。
7. 【請求項７】交差角βと、交差角γとは、β≧γの関係
   にあること、 を特徴とする請求項６に記載の揺動回転形回転継手装
   置。
8. 【請求項８】揺動体が略球状体に形成され、固定入力案
   内盤と固定出力案内盤とによって、与圧を付与されて支
   持されていること、 を特徴とする請求項２に記載の揺動回転形回転継手装
   置。