JP2003220884A - ミキサドラムの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 オペレータの操作負担を増やすことなく、作
業効率を高められるミキサドラムの駆動制御装置を提供
する。 【解決手段】 生コンクリートを撹拌するミキサドラム
７と、このミキサドラム７を回転駆動しその吐出容量Ｄ
ｍを可変とする油圧モータ５と、この油圧モータ５に作
動油を給排しその吐出容量Ｄｐを可変とする油圧ポンプ
４と、油圧ポンプ４を回転駆動するエンジン１２とを備
える駆動制御装置において、油圧モータ５の負荷圧力Ｐ
Ｌを検出する負荷圧力検出手段と、この負荷圧力ＰＬが
閾値Ｐｍを超えないように油圧ポンプ４の吐出容量Ｄｐ
と油圧モータ５の吐出容量Ｄｍ及びエンジン回転数Ｎｅ
をそれぞれ調整してミキサドラム７の回転数Ｎｄを制御
するコントローラ２とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンクリートミキ
サ車に搭載され、生コンクリートを混練するミキサドラ
ムの駆動制御装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のミキサドラムの駆動制御
装置として、例えば、のものがあった。

【０００３】の駆動制御装置は、ミキサドラムを回転
駆動する固定容量型の油圧モータと、この油圧モータに
作動油を給排しその吐出容量を可変とする可変容量型の
油圧ポンプと、油圧ポンプの吐出容量及び吐出方向を切
換える操作機構と、油圧ポンプを回転駆動するエンジン
と、エンジン回転数を調整する操作機構とを備える。

【０００４】この場合、ミキサドラムの回転数を調整す
る動作としては、ドラム低速回転領域ではエンジンをア
イドル回転数で運転しポンプ容量を増減する一方、ドラ
ム中高速回転領域ではポンプ容量を最大にしエンジン回
転数を増減するようになっている。

【０００５】の駆動制御装置は、特開平３−ｌ０４７
４４号公報に開示されたものである。これは、可変容量
型の油圧モータを備え、シャトル弁により負荷圧力を検
出し、３ポート絞り切換弁のバネによる設定圧力を基準
にして、負荷圧力が設定圧力より大きい運転時にモータ
容量を大容量側に切換え、負荷圧力が設定圧力以下の運
転時にモータ容量を小容量側へ機械的に切換えるように
なっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】近年、都市部で多用さ
れる高スランプ（流動性の高い）生コンクリートの混
練、排出作業や排出後のミキサドラム内部の洗浄作業な
ど、大きな駆動力を必要としない軽負荷での作業が増え
ている。

【０００７】しかしながら、の駆動制御装置は、軽負
荷での作業においても、ミキサドラムを高速回転させる
場合にはエンジンを高速回転させる必要があり、特に都
市部住宅地周辺の建設現場での作業において、エンジン
騒音が大きくなると言う問題点があった。

【０００８】の駆動制御装置は、モータ容量を作動油
圧に応動して機械的に調整する構成のため、作業中に負
荷が変動するとドラム回転数が急激に変動する可能性が
ある。このため、騒音が問題となる住宅付近の建設現場
での生コン排出作業時では、負荷状態が刻一刻と変化す
るのでこの機能を適用できず、実際にはミキサドラム内
部の洗浄作業などに限られると言う問題点があった。

【０００９】また、上記モータ容量を機械的に調整する
機能を働かせるには、オペレータがスイッチ操作する必
要があるため、オペレータの操作負担が増えて有効利用
されない可能性が高く、誤操作の可能性もあるという問
題点があった。

【００１０】さらに、シャトル弁により負荷圧力を検出
し、３ポート絞り切換弁によりモータ容量を切換えるよ
うになっていたため、油圧回路が複雑になり油圧エネル
ギーが無駄に消費され、システム効率が低下する。この
ため、ミキサドラムを微速回転できなくなったり、ミキ
サドラムの最高回転数が低くなり、作業効率が低下する
可能性があった。

【００１１】本発明は上記の問題点に鑑みてなされたも
のであり、オペレータの操作負担を増やすことなく、作
業効率を高められるミキサドラムの駆動制御装置を提供
することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、生コンク
リートを撹拌するミキサドラムと、このミキサドラムを
回転駆動しその吐出容量Ｄｍを可変とする油圧モータ
と、この油圧モータに作動油を給排しその吐出容量Ｄｐ
を可変とする油圧ポンプと、油圧ポンプを回転駆動する
エンジンとを備えるミキサドラムの駆動制御装置に適用
する。

【００１３】そして、油圧モータの負荷圧力ＰＬを検出
する負荷圧力検出手段と、この負荷圧力ＰＬが閾値Ｐｍ
を超えないように油圧ポンプの吐出容量Ｄｐと油圧モー
タの吐出容量Ｄｍ及びエンジン回転数Ｎｅをそれぞれ調
整してミキサドラムの回転数Ｎｄを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とするものとした。

【００１４】第２の発明は、第１の発明において、油圧
モータの吐出容量Ｄｍを段階的に調整可能としかつ油圧
ポンプの吐出容量Ｄｐを無段階に調整可能とし、油圧モ
ータの吐出容量Ｄｍを大きくしかつ油圧ポンプの吐出容
量Ｄｐを増減してエンジン回転数Ｎｅをアイドル回転数
Ｎｅｍｉｎに保ちながらミキサドラムの回転数Ｎｄを制
御するドラム低回転領域と、油圧モータの吐出容量Ｄｍ
を小さくしかつ油圧ポンプの吐出容量Ｄｐを増減してエ
ンジン回転数Ｎｅをアイドル回転数Ｎｅｍｉｎに保ちな
がらミキサドラムの回転数Ｎｄを制御するドラム中回転
領域と、油圧モータの吐出容量Ｄｍを小さくし油圧ポン
プの吐出容量Ｄｐを最大にしかつエンジン回転数Ｎｅを
増減してミキサドラムの回転数Ｎｄを制御するドラム高
回転領域とを設けたことを特徴とするものとした。

【００１５】第３の発明は、第２の発明において、ドラ
ム中回転領域及びドラム高回転領域にて負荷圧力ＰＬが
閾値Ｐｍ以上に高まる重負荷時に油圧モータの吐出容量
Ｄｍを一時的に大きくした後、油圧モータの吐出容量Ｄ
ｍを小さくする際に生じるエンジン回転数Ｎｅの応答遅
れを補償するように油圧ポンプの吐出容量Ｄｐを一時的
に小さくする構成としたことを特徴とするものとした。

【００１６】

【発明の作用および効果】第１の発明によると、負荷圧
力ＰＬを基に、ポンプ容量Ｄｐ、モータ容量Ｄｍ、およ
びエンジン回転数Ｎｅをそれぞれ調整してドラム回転数
Ｎｄを制御するため、オペレータの操作負担を増やすこ
となく、軽負荷時にエンジン回転数Ｎｅを低く抑えて作
業効率を高められる。例えば、ミキサドラムの洗浄作業
のみならず、現場での混練、排出作業時においても従来
の作業性を損なわずにエンジン回転数Ｎｅを低くするこ
とができ、エンジン騒音、燃料消費、排気ガス量を低減
することが可能となる。

【００１７】また、従来システムのように油圧に応動す
るシャトル弁を用いることなく、油圧回路の簡素化がは
かれ、システム効率を高められる。このため、ミキサド
ラムの微速回転が可能となるとともに、ミキサドラムの
最高回転数を高められる。

【００１８】第２の発明によると、軽負荷時にエンジン
をアイドル運転する領域を拡げて作業効率を高められ
る。

【００１９】第３の発明によると、油圧モータの吐出容
量Ｄｍを小さくする際にポンプ容量Ｄｐを一時的に減少
させることで、エンジン回転数Ｎｅの応答遅れを補償
し、ドラム回転数Ｎｄの変動分を小さくすることができ
る。こうして、軽負荷時と重負荷時の動作の切換えがス
ムーズに行われ、ドラム回転数Ｎｄを安定させることが
できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００２１】図１において、７は生コンクリートを回転
撹拌するミキサドラム、５はミキサドラム７を回転駆動
する可変容量油圧モータ、４は油圧モータ５に圧油を供
給して回転駆動する可変容量油圧ポンプ、１２は出力の
一部を利用して油圧ポンプ４を回転させる車両のエンジ
ンである。

【００２２】油圧ポンプ４はエンジン１２の動力取出し
軸によって駆動される。油圧ポンプ４は、その容量と回
転数によって吐出する圧油の量が比例的に調整されるポ
ンプであり、ミキサドラム７を微速回転可能とするため
吐出容量を無段階に調整可能な比例可変容量式を適用し
ている。

【００２３】油圧ポンプ４の可変容量機構を駆動するポ
ンプレギュレータ８及び可変容量機構の動きを検出する
ポンプ容量検出センサ９が設けられる。コントローラ２
は、ポンプ容量検出センサ９の検出値を基にポンプレギ
ュレータ８を作動させ、油圧ポンプ４の容量を目標値に
近づけるように制御する。ポンプレギュレータ８はポン
プ容量Ｄを比例的に制御するため、電磁比例弁にて構成
される。

【００２４】油圧モータ５はミキサドラム７を減速機６
を介して駆動する。油圧モータ５は、その最大容量が従
来の固定容量モータの容量と同等で、その容量を最大か
ら最小まで無段階に調整可能な比例可変容量式あるい
は、その容量を大小２段階に切換え可能な２速式のどち
らでも良い。油圧モータ５の可変容量機構を駆動するモ
ータレギュレータ１０及びこの動きを検出するモータ容
量検出センサ１１が設けられる。コントローラ２は、モ
ータ容量検出センサ１１の検出値に応じてモータレギュ
レータ１０を作動させ、油圧モータ５の容量を制御す
る。モータレギュレータ１０は、比例可変容量式の油圧
モータ５が用いられる場合に電磁比例弁により構成さ
れ、２速式の油圧モータ５が用いられる場合に電磁切換
弁にて構成される。なお、油圧モータ５が２速式の場
合、モータ容量検出センサ１１を設ける必要がない。

【００２５】油圧ポンプ４と油圧モータ５はそれぞれ作
動油の給排方向を切換えることにより正逆両方向に回転
する構成とし、油圧ポンプ４と油圧モータ５の各ポート
どうしを結ぶ一対の油圧管路によって構成される閉回路
が設けられる。

【００２６】負荷圧力検出手段として、油圧ポンプ４と
油圧モータ５を結ぶ各油圧管路の圧力Ｐ１，Ｐ２を検出
する圧力センサ１４ａ，１４ｂが設けられ、コントロー
ラ２はこの圧力差｜Ｐ１−Ｐ２｜を負荷圧力ＰＬとして
演算する。この圧力センサ１４ａ，１４ｂは油圧モータ
５がミキサドラム７を正回転、あるいは逆回転させると
きに生じる負荷圧力を検出する。

【００２７】なお、他の実施の形態として、一方向吐出
型の油圧ポンプを用い、この油圧ポンプの吐出ポートと
タンク側及び油圧モータ５の各ポートを２方向切換弁を
介して結ぶ開回路を設けても良い。この場合、油圧モー
タ５の負荷圧力検出手段として、油圧ポンプの吐出圧を
検出する単一の圧力センサを設ければ良い。

【００２８】エンジン１２の出力を調整するスロットル
調整器３及びエンジン１２の回転数Ｎｅを検出するエン
ジン回転検出センサ１３が設けられる。コントローラ２
はエンジン回転検出センサ１３の信号を基にスロットル
調整器３を作動させ、油圧ポンプ４の容量を目標値に近
づけるように制御する。

【００２９】なお、電気信号のみでエンジン１２の回転
数を調整できる電子制御式ガバナの場合は、コントロー
ラ２から電気信号にてガバナを作動させてエンジン回転
数Ｎｅを調整できるため、スロットル調整器３は必要な
い。

【００３０】操作装置１はオペレータによって操作され
ることによってミキサドラム７の回転方向及び回転数Ｎ
ｄの目標値を指示するもので、この設定値を電気的にコ
ントローラ２へ伝えるポテンショメータやトリマボリュ
ームあるいはスイッチ等で構成される。

【００３１】コントローラ２は、ミキサドラム７の回転
数、回転方向を自動的に制御する制御手段を構成する。
そして本発明の要旨とするところであるが、コントロー
ラ２は負荷圧力ＰＬが閾値Ｐｍを超えないようにポンプ
容量Ｄｐとモータ容量Ｄｍ及びエンジン回転数Ｎｅをそ
れぞれ調整してミキサドラム７の回転数Ｎｄを制御す
る。

【００３２】２速式の油圧モータ５を用いた場合、コン
トローラ２は、モータ容量Ｄｍを大容量Ｄｍｍａｘ側に
しかつポンプ容量Ｄｐを増減してエンジン回転数Ｎｅを
アイドル回転数Ｎｅｍｉｎに保ちながらミキサドラム７
の回転数Ｎｄを制御するドラム低回転領域と、モータ容
量Ｄｍを小容量Ｄｍｍｉｎ側にしかつポンプ容量Ｄｐを
増減してエンジン回転数Ｎｅをアイドル回転数Ｎｅｍｉ
ｎに保ちながらミキサドラム７の回転数Ｎｄを制御する
ドラム中回転領域と、モータ容量Ｄｍを小容量Ｄｍｍｉ
ｎ側にし油圧ポンプ４の吐出容量を最大Ｄｐｍａｘにし
かつエンジン回転数Ｎｅを増減してミキサドラム７の回
転数Ｎｄを制御するドラム高回転領域とを切換えて制御
を行う。

【００３３】ここで、オペレータが操作装置１によりド
ラム回転数Ｎｄの目標値を高め、生コンクリートを投
入、あるいは排出する場合にコントローラ１０で実行さ
れる制御動作を図２のタイミングチャートにしたがって
説明する。

【００３４】これについて説明すると、まず、ドラム回
転数Ｎｄが０＜Ｎｄ＜Ｎｄｐのドラム低回転領域では、
従来システムと同様にエンジン回転数Ｎｅをアイドリン
グとしたままポンプ容量Ｄｐを増加させることによりド
ラム回転数Ｎｄを高める。ここで、ドラム回転数Ｎｄｐ
はポンプ容量Ｄｐが最大容量Ｄｐｍａｘに達した時のド
ラム回転数Ｎｄである。

【００３５】次に、ドラム回転数ＮｄがＮｄｐ＜Ｎｄ＜
Ｎｄｅのドラム中回転領域では、ドラム回転数ＮｄをＮ
ｄｐから高める場合、従来システムにおいては、エンジ
ン回転数Ｎｅを図２の破線で示すとおり高めていたが、
本システムでは、エンジン回転数Ｎｅをアイドリングと
したままの状態でドラム回転数Ｎｄを従来よりも高回転
まで高めることができる。これは、圧力センサ１４ａ、
１４ｂにて検出されコントローラ２で演算された負荷圧
力ＰＬ（＝｜Ｐ１−Ｐ２｜）が、同じくコントローラ２
で演算された閾値Ｐｍ（＝ＰＬ・Ｄｍｍａｘ／Ｄｍ）よ
りも低い軽負荷（ＰＬ＜Ｐｍ）の場合に、図２に実線で
示すとおり、Ｎｄ＞Ｎｄｐになったと同時にモータ容量
Ｄｍを小容量側Ｄｍｍｉｎへ切換え、同時にかつ瞬時に
ポンプ容量ＤｐをＡ点まで減少させた後に再度増加させ
ることにより実現している。このＡ点におけるポンプ容
量ＤｐはＤｐｍａｘ・Ｄｍｍｉｎ／Ｄｍｍａｘとして表
される。

【００３６】なお、油圧モータ５が比例可変容量式の場
合は、ポンプ最大容量Ｄｐｍａｘを保持したまま、ドラ
ム回転数Ｎｄの増加量に比例して油圧モータ５の容量Ｄ
ｍを減少させることによりドラム回転数Ｎｄをスムーズ
に高められる。

【００３７】次に、ドラム回転数ＮｄがＮｄ＞Ｎｄｅの
ドラム高回転領域では、ポンプ容量Ｄｐが再度最大容量
Ｄｐｍａｘとなった時点から更にドラム回転数Ｎｄを高
める（Ｎｄ＞Ｎｄｅ）場合に、油圧ポンプ４と油圧モー
タ５の各容量を保持したまま、ここで初めてエンジン回
転数Ｎｅを高めることによりドラム回転数Ｎｄを高め、
最終的には従来よりも低いエンジン回転数Ｎｅ（Ｂ点）
でドラム最高回転数Ｎｄｍａｘを得ることができる。こ
のＢ点におけるエンジン回転数ＮｅはＮｅｍａｘ・Ｄｍ
ｍｉｎ／Ｄｍｍａｘとして表される。

【００３８】一方、ドラム回転数Ｎｄを減少させる場合
の動作については、油圧ポンプ４、油圧モータ５、エン
ジン１２を上記増加時の動作と逆の動作で制御すれば良
い。

【００３９】このようにして、軽負荷時にてエンジン回
転数Ｎｅを従来よりも低いＢ点以下に抑えてドラム回転
数Ｎｄを従来システムと同じ０＜Ｎｄ＜Ｎｄｍａｘの範
囲で調整するため、従来システムに対して最大で図２の
斜線で示す面積分でエンジン回転数Ｎｅが低くなる。こ
の結果、ミキサドラム７の洗浄作業のみならず、現場で
の混練、排出作業時においても従来の作業性を損なわず
にエンジン回転数Ｎｅを低くすることができ、エンジン
騒音、燃料消費、排気ガス量を低減することが可能とな
る。

【００４０】ところで、負荷圧力ＰＬが閾値Ｐｍを超え
る重負荷時（ＰＬ＞Ｐｍ）に、モータ容量Ｄｍを小容量
Ｄｍｍｉｎ側へ切換えてしまうと、負荷圧力ＰＬがリリ
ーフ弁１５ａ、または１５ｂのクラッキング圧力Ｐｃを
超えドラム挙動が不安定になってしまう。

【００４１】これに対処して、本システムでは、モータ
容量Ｄｍを大容量Ｄｍｍａｘ側のままとして従来システ
ムと同様の動作を行うことにより、ドラム回転数Ｎｄを
安定させることができる。

【００４２】更に、ドラム回転数Ｎｄ＞Ｎｄｅのドラム
中回転領域及びドラム高回転領域にて、重負荷時（ＰＬ
＞Ｐｍ）になった場合には、図３に示すとおり、モータ
容量Ｄｍを大容量側Ｄｍｍａｘへ切換えると同時にエン
ジン回転数Ｎｅを高めて不安定動作を回避する。その
後、再び軽負荷時（ＰＬ＜Ｐｍ）になった場合は、モー
タ容量Ｄｍを小容量側Ｄｍｍｉｎへ切換えると同時にエ
ンジン回転数Ｎｅを減少させる。

【００４３】ところで、一般にエンジン回転数Ｎｅは上
昇時に比べ降下時の応答が遅いため、エンジン回転数Ｎ
ｅの降下時にドラム挙動が短時間ではあるが大きく変動
し、ドラム回転数Ｎｄが不安定になる可能性がある。

【００４４】これに対処して、本システムにおいては、
ドラム回転数Ｎｄ＞Ｎｄｅのドラム中回転領域及びドラ
ム高回転領域にて、負荷圧力ＰＬが閾値Ｐｍ以上に高ま
る重負荷時に油圧モータの吐出容量Ｄｍを一時的に大き
くした後に油圧モータ５の吐出容量Ｄｍを小さくする際
に生じるエンジン回転数Ｎｅの応答遅れを補償するよう
に油圧ポンプ４の吐出容量Ｄｐを一時的に小さくする構
成とする。

【００４５】これは、図３に示すとおり、エンジン１２
の応答遅れ分Ａｅだけ、ポンプ容量ＤｐをＡｐだけ減少
させる（Ａｅ＝Ａｐとする）ことで、ドラム回転数Ｎｄ
の変動分を小さくすることができる。こうして、軽負荷
時と重負荷時の動作の切換えがスムーズに行われ、ドラ
ム回転数Ｎｄを安定させることができる。

【００４６】なお、油圧モータ５を比例可変容量式とし
た場合、モータ容量Ｄｍをエンジン回転数Ｎｅの変化に
応じて緩やかに調整できるため、この補償制御は必要な
い。

【００４７】以上のように、本システムは、圧力センサ
１４ａ，１４ｂにより負荷圧力ＰＬを検出し、ポンプ容
量Ｄｐ、モータ容量Ｄｍ、およびエンジン回転数Ｎｅを
調整してドラム回転数Ｎｄをフィードフォワード制御す
るため、ドラム回転数Ｎｄの検出値に基づくフィードバ
ック制御を行う従来システムに比べてハンチング現象が
起りにくく、ミキサドラム７の回転を安定させることが
できる。

【００４８】さらに、従来システムのように油圧に応動
するシャトル弁を用いることなく、油圧回路における無
駄なエネルギー損失がなく、システム効率を高められ
る。このため、ミキサドラム７の微速回転が可能となる
とともに、ミキサドラム７の最高回転数Ｎｄｍａｘを高
められ、システム調整が容易である。

【００４９】そして、本システムは、操作装置１の操作
のみによってドラム回転数Ｎｄを調整できるため、オペ
レータの負担を増やさずに済む。

【００５０】本発明は上記の実施の形態に限定されず
に、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がな
しうることは明白である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すミキサドラムの駆動
制御装置のシステム図。

【図２】同じくコントローラで実行される制御動作を示
すタイミングチャート。

【図３】同じくコントローラで実行される制御動作を示
すタイミングチャート。

【符号の説明】

１ 操作装置 ２ コントローラ ３ スロットル調整器 ４ 油圧ポンプ ５ 油圧モータ ７ ミキサドラム ８ ポンプレギュレータ ９ ポンプ容量検出センサ １０ モータレギュレータ １１ モータ容量検出センサ １２ エンジン １３ エンジン回転検出センサ １４ａ，１４ｂ 圧力センサ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3G093 AA10 AA15 AB01 BA13 BA19 BA20 BA32 CA04 DA01 DB07 DB27 EA03 EA09 EB06 3H089 AA86 BB01 BB14 BB15 CC09 DA03 DA13 EE36 FF07 FF10 GG02 JJ12 3J053 AA01 AB32 AB38 AB45 DA06 DA16 EA02 FA03

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 生コンクリートを撹拌するミキサドラム
   と、 このミキサドラムを回転駆動しその吐出容量Ｄｍを可変
   とする油圧モータと、 この油圧モータに作動油を給排しその吐出容量Ｄｐを可
   変とする油圧ポンプと、 この油圧ポンプを回転駆動するエンジンとを備えるミキ
   サドラムの駆動制御装置において、 前記油圧モータの負荷圧力ＰＬを検出する負荷圧力検出
   手段と、 この負荷圧力ＰＬが閾値Ｐｍを超えないように前記油圧
   ポンプの吐出容量Ｄｐと油圧モータの吐出容量Ｄｍ及び
   エンジン回転数Ｎｅをそれぞれ調整して前記ミキサドラ
   ムの回転数Ｎｄを制御する制御手段とを備えたことを特
   徴とするミキサドラムの駆動制御装置。
2. 【請求項２】 前記油圧モータの吐出容量Ｄｍを段階的
   に調整可能としかつ前記油圧ポンプの吐出容量Ｄｐを無
   段階に調整可能とし、 油圧モータの吐出容量Ｄｍを大きくしかつ油圧ポンプの
   吐出容量Ｄｐを増減してエンジン回転数Ｎｅをアイドル
   回転数Ｎｅｍｉｎに保ちながら前記ミキサドラムの回転
   数Ｎｄを制御するドラム低回転領域と、 油圧モータの吐出容量Ｄｍを小さくしかつ油圧ポンプの
   吐出容量Ｄｐを増減してエンジン回転数Ｎｅをアイドル
   回転数Ｎｅｍｉｎに保ちながらミキサドラムの回転数Ｎ
   ｄを制御するドラム中回転領域と、 油圧モータの吐出容量Ｄｍを小さくし油圧ポンプの吐出
   容量Ｄｐを最大にしかつエンジン回転数Ｎｅを増減して
   ミキサドラムの回転数Ｎｄを制御するドラム高回転領域
   とを設けたことを特徴とする請求項１に記載のミキサド
   ラムの駆動制御装置。
3. 【請求項３】 前記ドラム中回転領域及び前記ドラム高
   回転領域にて負荷圧力ＰＬが閾値Ｐｍ以上に高まる重負
   荷時に前記油圧モータの吐出容量Ｄｍを一時的に大きく
   した後、油圧モータの吐出容量Ｄｍを小さくする際に生
   じるエンジン回転数Ｎｅの応答遅れを補償するように前
   記油圧ポンプの吐出容量Ｄｐを一時的に小さくする構成
   としたことを特徴とする請求項２に記載のミキサドラム
   の駆動制御装置。