JP2003179400A - 電子部品検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、安価でかつ小型な電子部品検出装
置を提供することをその課題としている。 【解決手段】 電子部品検出装置１は、基台４に固定さ
れた撮像装置５，６と、水平移動機構によって移動され
るとともに電子部品を吸着する吸着ノズル２と、吸着ノ
ズル２に吸着された電子部品９９又は拡散反射板１０を
照明する照明ユニット８と、照明ユニット８を土台７に
対して移動する移動装置９とを備える。吸着ノズル２に
吸着された電子部品９９が吸着ノズル２とともに、撮像
装置５の直上へ移動し、移動装置９によって照明ユニッ
ト８が撮像装置５の直上に移動すると、電子部品９９を
撮像装置５が撮像して検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像手段で電子部
品を検出する電子部品検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】いわゆる電子部品搭載装置は、ヘッド部
に設けられた吸着ノズルにより電子部品をフィーダ等か
ら吸着した後、ヘッド部とともに吸着ノズルを基板上の
所定位置に移動して、電子部品の吸着を解除すること
で、電子部品を基板に搭載する。しかしながら、通常電
子部品が必ずしも正しい姿勢又は位置で吸着されるわけ
ではない。そのため、電子部品搭載装置は、吸着ノズル
に吸着された電子部品をＣＣＤカメラで撮像し、電子部
品の画像を認識し、画像認識から電子部品の吸着姿勢及
び吸着位置を検出する。そして、電子部品搭載装置は、
検出した電子部品の吸着姿勢及び吸着位置から正しい姿
勢及び位置に対する誤差を求めて、誤差を補正しつつ正
しい姿勢及び位置で電子部品を基板に搭載する。

【０００３】ところで、電子部品の画像認識が良好であ
るためには、電子部品を照明する必要がある。一方、電
子部品の画像認識が正確に行われるためには、電子部品
がＣＣＤカメラの視野に入っている必要があるととも
に、視野に対する電子部品の占める割合をできる限り大
きくする必要がある。そこで、電子部品の大きさに応じ
て撮像するＣＣＤカメラを変更できるように、電子部品
搭載装置には複数のＣＣＤカメラが設けられており、更
に、各ＣＣＤカメラに対応して照明ユニットが設けられ
ている。図４には、これら複数のＣＣＤカメラ及び照明
ユニットを具備するとともに、電子部品搭載装置に設け
られた電子部品検出装置が示されている。

【０００４】図４では、符号１００は水平移動するヘッ
ド部であり、符号１０１は電子部品１０２を吸着する吸
着ノズルであり、符号１０３は吸着ノズル１０１上に配
された拡散反射板である。電子部品検出装置は、互いに
異なる視野角となる二つのＣＣＤカメラ１０４，１０５
と、ＣＣＤカメラ１０４上に設けられた照明ユニット１
０６と、ＣＣＤカメラ１０５上に設けられた照明ユニッ
ト１０７とを備える。各照明ユニット１０６，１０７
は、ハーフミラー１１１を介して電子部品１０２を下か
ら照明する光源群１０８と、電子部品１０２を横から照
明する光源群１０９と、拡散反射板１０３を照明する光
源群１１０とを有する。

【０００５】以上では、吸着ノズル１０１に吸着された
電子部品の大きさによって、撮像するＣＣＤカメラがＣ
ＣＤカメラ１０４又はＣＣＤカメラ１０５の何れかに定
まる。例えば、ＣＣＤカメラ１０４で電子部品１０２を
撮像する場合には、ヘッド部１００が照明ユニット１０
６上に移動して、照明ユニット１０６で電子部品１０２
又は拡散反射板１０３が照らされる。一方、ＣＣＤカメ
ラ１０５で電子部品１０２を撮像する場合には、ヘッド
部１００が照明ユニット１０７上に移動して、照明ユニ
ット１０７で電子部品１０２又は拡散反射板１０３が照
らされる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
は、ＣＣＤカメラ１０４，１０５と同数の照明ユニット
１０６，１０７を必要としていたため、照明ユニット１
０６，１０７の設置スペースを広くしなければならなか
った。更に、複数のユニット１０６，１０７を設置する
ため、電子部品検出装置及び電子部品搭載装置がコスト
高となっている。そこで、本発明は、安価でかつ小型な
電子部品検出装置を提供することをその課題としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明に係る電子部品検出装置は、
例えば図１に示すように、複数の撮像手段（例えば、撮
像装置５，６）と、電子部品を吸着するとともに、前記
各撮像手段によって撮像されるそれぞれの位置へ移動自
在な吸着手段（例えば、吸着ノズル２）と、光を発する
発光手段（例えば、照明ユニット８）と、前記吸着手段
に吸着された電子部品を照明可能な位置へ前記発光手段
を移動する発光移動手段（例えば、移動装置９）と、を
備え、前記吸着手段に吸着された電子部品が前記吸着手
段とともに、前記複数の撮像手段のうちの一の撮像手段
によって撮像される位置へ移動し、前記発光移動手段に
よって前記発光手段が前記照明可能な位置へ移動し、前
記吸着手段に吸着された電子部品を前記一の撮像手段で
撮像して検出する。

【０００８】請求項１記載の発明では、複数の撮像手段
のうちの一の撮像手段によって撮像される位置へ吸着手
段が電子部品とともに移動し、更に、照明可能な位置へ
発光手段が発光移動手段によって移動すると、一の撮像
手段によって電子部品が撮像されて検出される。各撮像
手段によって撮像されるそれぞれの位置へ吸着手段が移
動自在であり、更に、吸着手段を照明可能な位置へ発光
手段も発光移動手段によって移動できるから、電子部品
或いは吸着手段が照明された状態で各撮像手段が電子部
品を撮像できる。そのため、撮像手段の数と同数だけの
発光手段を準備する必要がなく、最低限一つの発光手段
で済む。従って、安価な電子部品検出装置が提供され
る。更に、撮像手段の数と同数の分だけの発光手段の設
置スペースを考慮する必要がないため、小型な電子部品
検出装置が提供される。

【０００９】請求項２記載の発明に係る電子部品検出装
置は、例えば図２に示すように、複数の撮像手段（例え
ば、撮像装置５，６）と、光を発する発光手段（例え
ば、照明ユニット８）と、電子部品を吸着するととも
に、前記発光手段によって照明される照明位置へ移動可
能な吸着手段（例えば、吸着ノズル２）と、前記吸着手
段によって吸着された電子部品を撮像可能な位置へ、前
記各撮像手段を移動する撮像移動手段（例えば、カメラ
移動装置５１）と、を備え、前記吸着手段に吸着された
電子部品が前記吸着手段とともに前記照明位置へ移動
し、前記複数のうちの一の撮像手段が前記撮像可能な位
置へ前記撮像移動手段によって移動し、前記吸着手段に
吸着された電子部品を前記一の撮像手段で撮像して検出
する。

【００１０】請求項２記載の発明では、発光手段によっ
て照明される照明位置へ吸着手段が電子部品とともに移
動し、更に、複数のうちの一の撮像手段が撮像可能な位
地へ撮像移動手段によって移動すると、一の撮像手段に
よって電子部品が撮像されて検出される。吸着手段が照
明位置へ移動自在であり、更に、各撮像手段も撮像可能
な位地へ撮像移動手段によって移動できるから、電子部
品或いは吸着手段が照明された状態で各撮像手段が電子
部品を撮像できる。そのため、撮像手段の数と同数だけ
の発光手段を準備する必要がなく、最低限一つの発光手
段で済む。従って、安価な電子部品検出装置が提供され
る。更に、撮像手段の数と同数の分だけの発光手段の設
置スペースを考慮する必要がないため、小型な電子部品
検出装置が提供される。

【００１１】請求項３記載の発明に係る電子部品検出装
置は、例えば図３に示すように、複数の撮像手段（例え
ば、撮像装置５，６）と、光を発する発光手段（例え
ば、照明ユニット８）と、電子部品を吸着するととも
に、前記発光手段によって照明される照明位置へ移動自
在な吸着手段（例えば、吸着ノズル２）と、前記複数の
撮像手段のいずれにも向くことが可能であり、向かった
撮像手段の光学経路を前記照明位置に位置する電子部品
に反射する反射鏡（例えば、反射鏡６１）と、前記複数
の撮像手段のうちの一の撮像手段に前記反射鏡を向ける
ように該反射鏡を駆動する反射鏡駆動手段（例えば、回
転駆動装置６２）と、前記吸着手段に吸着された電子部
品が吸着手段とともに前記照明位置へ移動し、前記吸着
手段に吸着された電子部品を前記反射鏡を介して前記一
の撮像手段で撮像して検出する。

【００１２】請求項３記載の発明では、発光手段によっ
て照明される照明位置へ吸着手段が電子部品とともに移
動し、更に、反射鏡駆動手段によって反射鏡が複数のう
ちの一の撮像手段へ向くと、一の撮像手段によって電子
部品が反射鏡を介して撮像されて検出される。吸着手段
が照明位置へ移動自在であり、更に、反射鏡が複数の撮
像手段の何れにも向くことが可能であるから、電子部品
或いは吸着手段が照明された状態で各撮像手段が電子部
品を撮像できる。そのため、撮像手段の数と同数だけの
発光手段を準備する必要がなく、最低限一つの発光手段
で済む。従って、安価な電子部品検出装置が提供され
る。更に、撮像手段の数と同数の分だけの発光手段の設
置スペースを考慮する必要がないため、小型な電子部品
検出装置が提供される。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、図面を用いて本発明の具
体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例
に限定されない。

【００１４】〔第一の実施の形態〕図１には、本発明が
適用された電子部品検出装置が示されている。この電子
部品検出装置１は、電子部品を搭載する電子部品搭載装
置に設けられている。電子部品搭載装置は、フィーダで
電子部品を供給し、供給された電子部品を吸着ノズル２
で吸着し、その後吸着された電子部品の吸着位置及び吸
着姿勢を電子部品検出装置１で検出し、検出した吸着位
置及び吸着姿勢に基づいて電子部品を正確な吸着位置及
び吸着姿勢に補正しつつ、基板搬送装置で搬送した基板
上に水平移動機構（つまり、吸着移動手段）でヘッド部
３を移動して、その後吸着ノズルの吸着解除をして電子
部品を搭載するものである。

【００１５】電子部品検出装置１は、フィーダで供給さ
れた電子部品を吸着するとともに基板上にて吸着解除す
る吸着ノズル（つまり、吸着手段）２と、吸着ノズル２
が設けられるとともに吸着ノズル２を上下動及び回動す
るヘッド部３と、基板上とフィーダとの間でヘッド部３
を水平移動する水平移動機構と、電子部品搭載装置の基
台４に固定された二つの撮像装置（つまり、撮像手段）
５，６と、基台４上に固定された土台７と、土台７上に
設けられた一つの照明ユニット（つまり、発光手段）８
と、撮像装置５の上方と撮像装置６の上方との間で照明
ユニット８を移動する移動装置（つまり、発光移動手
段）９と、照明ユニット８を上下に昇降する昇降装置２
０，２０と、電子部品検出装置１全体を制御する制御装
置と、を備える。なお、吸着ノズル２、ヘッド部３、水
平移動機構又は制御装置は、それぞれ、電子部品搭載装
置の吸着ノズル、ヘッド部、水平移動機構又は制御装置
を兼ねている。

【００１６】水平移動機構は基台４上に設けられてお
り、ヘッド部３を水平方向に移動自在に支持するととも
に、モータ等の駆動源の動力によりヘッド部３を基台４
上で水平方向に移動するものである。ヘッド部３から下
方へ延出するように吸着ノズル２が設けられている。吸
着ノズル２は、ヘッド部３に対して上下動自在となっ
て、かつ、上下方向の軸回りに回転自在となって、ヘッ
ド部３に取り付けられている。更に、ヘッド部３には、
吸着ノズル２を上下に駆動するＺ軸モータと、吸着ノズ
ル２を上下方向の軸回りに回転駆動するθ軸モータとが
設けられており、これらモータにより吸着ノズル２はヘ
ッド部３に対して上下動するように、かつ、ヘッド部３
に対して回転するようになっている。吸着ノズル２の上
方において、略水平に延在する拡散反射板１０がヘッド
部３に取り付けられている。

【００１７】撮像装置５，６は例えばＣＣＤカメラであ
り、互いに異なる視野角を有する。撮像装置５，６は、
直上を向いており、その撮像光学経路が上下方向となっ
ている。更に、上下に貫通する開口部７ａ，７ｂが土台
７に設けられており、上下方向に見て、撮像装置５は開
口部７ａに臨んでおり、撮像装置６は開口部７ｂに臨ん
でいる。

【００１８】照明ユニット８は、中が中空となっている
略筒状の下部フレーム１１と、中が中空となっていると
ともに下部フレーム１１の上端部に取り付けられた略筒
状の上部フレーム１２と、下部フレーム１１の内面に取
り付けられた複数の光源１３，１３，…と、上部フレー
ム１２の内面に取り付けられた複数の光源１４，１４，
…と、上部フレーム１２の外面に取り付けられた外部照
明ユニット１５，１５と、下部フレーム１１内に固定さ
れたハーフミラー１６とを備える。

【００１９】光を発する光源１４，１４，…は、上部フ
レーム１２内を照らすように配列されている。ハーフミ
ラー１６は、その反射面を水平面に対して略４５度とな
るように設けられている。光源１３，１３，…はハーフ
ミラー１６に向けて光を発するように配列されている。
光源１３，１３，…から発した光はハーフミラー１６で
反射して、上部フレーム１２の下部に形成された開口部
１２ａを通じて上方に向かっている。また、ラシャペー
パー１７が光源１３，１３，…と対向するようにして下
部フレーム１１内に設けられており、光源１３，１３，
…から発してハーフミラー１６を通過する光がラシャペ
ーパー１７で吸収されるようになっている。なお、下部
フレーム１１の下部には、上下に貫通する開口部１１ａ
が設けられている。

【００２０】外部照明ユニット１５，１５は、斜め上方
に向かって光を発する光源１８と、光源１８を上部フレ
ーム１２に対して昇降する昇降機構１９とを備える。昇
降機構１９が光源１８を下降すると、光源１８から発す
る光は上部フレーム１２で遮断されるようになってい
る。一方、昇降機構１９が光源１８を上昇すると、光源
１８から発する光は上部フレーム１２では遮断されずに
更に斜め上方に向かうようになっている。なお、光源１
８，１８の光の波長と、光源１３，１３，…の光の波長
は互いに異なっており、光源１８，１８の光は拡散反射
板１０で反射するようになっているとともに（例えば、
光源１８，１８は緑色光又は青色光と拡散反射板１０は
シアン色素である。）、光源１３，１３，…の光は拡散
反射板１０で吸収されるようになっている（例えば、光
源１３，１３，…の色は、拡散反射板１０の色素と補色
の関係にあり、光源１３，１３，…は赤色光、拡散反射
板１０はシアン色素である。）。

【００２１】以上の照明ユニット８の下端部（つまり、
下部フレーム１１の下端部）は、昇降装置２０，２０に
取り付けられている。昇降装置２０，２０は照明ユニッ
ト８全体を昇降するものである。

【００２２】移動装置９は、土台７上に固定されたガイ
ド部２１と、ガイド部２１に対して移動自在となってガ
イド部２１に支持された可動部２２と、可動部２２をガ
イド部材２１に沿って移動駆動する駆動部２３とを備え
る。ガイド部２１は撮像装置５の上方から撮像装置６の
上方へ配置されており、可動部２２は撮像装置５の上方
と撮像装置６の上方との間を移動自在となっている。可
動部２２に昇降装置２０，２０が取り付けられている。
駆動部２３が可動部２２を駆動すると、可動部２２とと
もに照明ユニット８が撮像装置５の直上から撮像装置６
の直上へ、又は撮像装置６の直上から撮像装置５の直上
へ移動するようになっている。なお、照明ユニット８が
撮像装置５の直上に位置した場合、上下方向に見て開口
部７ａ、開口部１１ａ及び開口部１２ｂが重なってお
り、撮像装置５が照明ユニット８より更に上方を撮像で
きるようになっている。同様に、照明ユニット８が撮像
装置６の直上に位置した場合、開口部７ｂ、開口部１１
ａ及び開口部１２ａが上下方向に見て重なっており、撮
像装置６が照明ユニット８より更に上方を撮像できるよ
うになっている。

【００２３】制御装置は、種々の演算処理を行うＣＰＵ
と、ＣＰＵに所与の演算及び所与の処理を行わせるため
の制御プログラムが格納されているＲＯＭと、ＣＰＵの
作業領域となるＲＡＭと、これらを接続するシステムバ
スとを有する演算処理装置を基本構成としている。そし
て、制御装置は、ＣＰＵの演算によって、昇降装置２
０，２０の上下駆動、移動装置９の移動駆動、水平移動
機構の移動駆動、昇降機構１９の上下駆動、吸着ノズル
２の吸着又は吸着解除、吸着ノズル２の上下移動並びに
回転移動、光源１３，１３，…のオンオフ、光源１４，
１４，…のオンオフ、及び光源１８，１８のオンオフを
制御できるようになっている。

【００２４】次に、以上のように構成される電子部品検
出装置１の動作について説明する。なお、電子部品検出
装置１の動作は制御装置によって制御される。まず、水
平移動機構によってヘッド部３とともに吸着ノズル２
が、フィーダ上の電子部品上へ移動し、吸着ノズル２が
下降して電子部品を吸着する。次いで、水平移動機構に
よってヘッド部３とともに吸着ノズル２が、撮像装置５
の撮像範囲である撮像装置５の直上へ移動することで、
吸着ノズル２に吸着された電子部品９９が撮像装置５の
直上に位置する。更に、照明ユニット８が撮像装置５の
上方の位置へ、つまり吸着ノズル２に吸着された電子部
品９９を照明可能な位置へ移動装置９によって移動す
る。

【００２５】次に、照明ユニット８が電子部品９９又は
拡散反射板５を照明する。照明ユニット８による照明方
法は三種類ある。第一の照明方法としては、光源１３，
１３，…がオンになり（点灯し）、光源１４，１４，…
及び光源１８，１８がオフになる（消灯する）方法であ
る。この場合、光源１３，１３，…から発した光は、ハ
ーフミラー１６で反射して上方に向かう。その光は、電
子部品９９で反射するとともに、拡散反射板１０では吸
収される。従って、電子部品９９は、暗い（黒色の）拡
散反射板１０を背景として明るく照明されるようにな
る。撮像装置５は、明るくなった電子部品９９の光学像
を開口部１１ａ、ハーフミラー１６及び開口部１２ａを
介して撮像し、撮像された電子部品像が制御装置で画像
認識されて、電子部品９９の吸着姿勢及び吸着位置が検
出される。

【００２６】第二の照明方法としては、光源１８，１８
がオンになり、光源１３，１３，…及び光源１４，１
４，…がオフになる方法である。この場合、光源１８，
１８から発する光が電子部品９９に照射されない程度に
光源１８，１８が上昇して、光源１８，１８が拡散反射
板１０を照明する。光源１８，１８から発した光は拡散
反射板１０で反射して、拡散反射板１０が明るくなると
ともに、電子部品９９に光が照射されないので電子部品
９９は暗くなる。これにより、撮像装置５は、明るい拡
散反射板１０を背景としたシルエットとして電子部品９
９を撮像し、撮像されたシルエット像が制御装置で画像
認識されて、電子部品９９の吸着姿勢及び吸着位置が検
出される。

【００２７】第三の照明方法として、光源１４，１４，
…がオンになり、光源１３，１３，…及び光源１８，１
８がオフになる方法である。この場合、昇降装置２０，
２０が照明ユニット８を上昇し、光源１４，１４，が電
子部品９９とほぼ同じ高さの位置して、光源１４，１
４，…が略水平方向に電子部品９９を照明する。撮像装
置５は、光の照らされた電子部品９９を撮像し、電子部
品像が制御装置で画像認識されて、電子部品９９の吸着
姿勢及び吸着位置が検出される。この方法では、電子部
品９９がＢＧＡ部品である場合に特に有益であり、電子
部品９９を横方向から照明するとボール部分が光り、ボ
ール欠損部分は光らないので、ボールを良好に認識でき
る。

【００２８】制御装置が撮像装置５で電子部品９９の吸
着姿勢及び吸着位置を検出して、電子部品９９を認識し
たら、制御装置が吸着ノズル２を回転させることでかつ
水平移動機構を駆動することで、ずれを補正しながら、
基板上に吸着ノズル２を移動させる。そして、吸着ノズ
ル２が下降して、吸着ノズル２の吸着が解除すること
で、電子部品９９が基板に搭載される。

【００２９】以上の動作例では、吸着ノズル２に吸着さ
れた電子部品９９を撮像装置５が撮像する場合について
説明した。撮像装置５の視野に電子部品９９が収まらな
い場合或いは撮像装置５の視野に占める電子部品９９の
割合が小さい場合といった理由で、撮像装置６が電子部
品９９を撮像した方が望ましい時は、電子部品検出装置
１は以下のように動作する。即ち、ヘッド部３が水平移
動機構によって撮像装置６の撮像範囲である撮像装置６
の直上へ移動することで、吸着ノズル２に吸着された電
子部品９９が撮像装置６の直上に位置する。更に、移動
装置９によって照明ユニット８が撮像装置６の上方へ移
動する。その後、上記第一〜第三の何れかの照明方法
で、照明ユニット８が電子部品９９又は拡散反射板１０
を照明して、撮像装置６が電子部品９９を撮像する。こ
れにより、制御装置が電子部品９９の像を画像認識し
て、電子部品９９の吸着姿勢及び吸着姿勢が検出され
る。

【００３０】以上の実施の形態では、吸着ノズル２が撮
像装置５，６の直上へ移動できるとともに、照明ユニッ
ト８も撮像装置５，６の直上へ移動できるため、照明ユ
ニット８で電子部品又は拡散反射板１０が照明された状
態で各撮像装置５，６が電子部品を撮像することができ
る。つまり、一つの照明ユニット８で、各撮像装置５，
６の撮像できる位置に移動した電子部品又は拡散反射板
１０が明るく照明される。従って、一つの照明ユニット
８を電子部品検出装置１に設けるだけで済むため、複数
の照明ユニットの設置スペースを考慮せずに電子部品検
出装置１が提供され、電子部品検出装置１は小型である
とともに安価である。

【００３１】電子部品検出装置１に組み込む照明ユニッ
トが一つであるため、照明ユニットを組み込んでその光
量調整の工程が従来に比較しても大幅に削減される。

【００３２】また、従来では複数の照明ユニット１０
６，１０７が設けられていたため、照明ユニット１０
６，１０７の何れかを点灯するように切り替えるための
切替回路を必要としていた。しかしながら、本発明で
は、電子部品検出装置１には一つの照明ユニット８のみ
が設けられているため、点灯を切り替えるための切替回
路を必要としない。

【００３３】なお、撮像装置は二つに限らず、三つ以上
あっても良い。この場合、何れの撮像装置の上方にも照
明ユニット８及び吸着ノズル２が移動でき、何れかの撮
像装置の直上に電子部品９９が移動した場合にその電子
部品の下方に照明ユニット８が移動し、その電子部品９
９の直下にある撮像装置がその電子部品を撮像する。ま
た、撮像装置が三つ以上の場合照明ユニットも一つであ
る必要がなく、撮像装置の数より照明ユニットの数が少
なければ本発明の目的が達成できるが、照明ユニットは
一つであるのが望ましい。

【００３４】〔第二の実施の形態〕次に、第二の実施の
形態について、図２を参照して説明する。第一の実施の
形態では撮像装置５，６が基台４に対して固定されてい
るが、第二の実施の形態では撮像装置５，６が基台４に
対して移動自在となっている。なお、図２には、第二の
実施の形態における電子部品検出装置５０が示されてお
り、電子部品検出装置５０については上記電子部品検出
装置１と同様の構成要素に同様の符号を付す。

【００３５】図２に示すように、電子部品検出装置５０
は、第一の実施の形態の電子部品検出装置１と同様に、
吸着ノズル２と、ヘッド部３と、水平移動機構と、二つ
の撮像装置５，６と、土台７と、照明ユニット８と、昇
降装置２０，２０と、制御装置と、を備える。吸着ノズ
ル２、ヘッド部３、水平移動機構、撮像装置５，６、土
台７、照明ユニット８、昇降装置２０，２０及び制御装
置は、電子部品検出装置１の場合とほぼ同様の構成をし
ている。

【００３６】但し、昇降装置２０，２０が土台７上に固
定されており、昇降装置２０，２０によって照明ユニッ
ト８が土台７に対して上下方向にのみ移動できる。ま
た、照明ユニット８は開口部７ａの直上に配されてお
り、上下方向に見て開口部７ａ、開口部１１ａ及び開口
部１２ｂが重なっている。

【００３７】また、電子部品検出装置５０は、撮像装置
５，６を移動するカメラ移動装置（つまり、撮像移動手
段）５１を具備する。カメラ移動装置５１は、開口部７
ａの下方において基台４上に敷設されているガイド部５
２と、ガイド部５２に対して移動自在となってガイド部
５２に支持された可動部５３と、可動部５３をガイド部
５２に沿って移動駆動する駆動部５４とを備える。可動
部５３に撮像装置５，６が取り付けられており、撮像装
置５，６は上方を向いている。駆動部５４が可動部５３
を駆動すると、可動部５３とともに撮像装置５，６がガ
イド部５２に沿って移動するようになっている。撮像装
置５，６がガイド部５２に沿って移動することによっ
て、撮像装置５又は撮像装置６の何れか一方が、開口部
７ａの直下に位置するようになる。開口部７ａの直下に
位置した撮像装置（撮像装置５又は撮像装置６の何れ
か）が、開口部７ａ、開口部１１ａ及び開口部１２ａを
通じて、照明ユニット８より更に上方を撮像できるよう
になっている。なお、カメラ移動装置５１は、制御装置
によって制御される。

【００３８】以上の電子部品検出装置５０の動作は以下
のようになる。即ち、ヘッド部３が水平移動機構によっ
て照明ユニット８の直上へ移動することで、吸着ノズル
２に吸着された電子部品９９が照明ユニット８の直上に
位置する。つまり、吸着ノズル２に吸着された電子部品
９９を照明ユニット８にとって照明可能な位置へ電子部
品９９が移動する。更に、カメラ移動装置５１によって
撮像装置５又は撮像装置６の何れか一方が、開口部７ａ
の直下へ、つまり、吸着ノズル２に吸着された電子部品
９９を撮像可能な位置へ移動する。その後、上記第一〜
第三の何れかの照明方法で、照明ユニット８が電子部品
９９又は拡散反射板１０を照明して、開口部７ａの直下
に位置する撮像装置（撮像装置５又は撮像装置６の何れ
か）が電子部品９９を撮像する。これにより、制御装置
が電子部品９９の像を画像認識して、電子部品９９の吸
着姿勢及び吸着姿勢が検出される。

【００３９】本実施形態では、吸着ノズル２が照明ユニ
ット８の直上へ移動できるとともに、各撮像装置５，６
も照明ユニット８の直下へ移動できるため、照明ユニッ
ト８で電子部品又は拡散反射板１０が照明された状態で
各撮像装置５，６が電子部品を撮像することができる。
従って、一つの照明ユニット８を電子部品検出装置５０
に設けるだけで済むため、小型で安価な電子部品検出装
置５０が提供される。

【００４０】また、照明ユニット８が一つでありその照
明ユニット８は固定されているとともに複数の撮像装置
５，６が移動自在であるため、フィーダから照明ユニッ
ト８上を通って基板上に移動する経路が最短距離となる
ような位置に照明ユニット８を設置することが可能であ
る。つまり、従来では、ＣＣＤカメラ１０４，１０５及
び照明ユニット１０６，１０７が固定されていたため、
最短距離となるような位置にどちらかのＣＣＤカメラ及
び照明ユニットが設置することができないが、本実施形
態では、最短距離となるような位置に照明ユニット８が
設置することが可能である。従って、本実施形態では、
ヘッド部３及び吸着ノズル２の移動距離が短くなり、電
子部品の搭載に係る生産性が向上する。

【００４１】なお、撮像装置は二つに限らず、三つ以上
あっても良い。この場合、何れの撮像装置も上方を向い
て可動部５３に設けられており、何れの撮像装置も照明
ユニット８の直下に移動できれば良い。

【００４２】〔第三の実施の形態〕次に、第三の実施の
形態について、図３を参照して説明する。第一の実施の
形態では照明ユニット８が土台７に対して移動自在であ
り、第二実施の形態では撮像装置５，６が基台４に対し
て移動自在であるが、第三の実施の形態では照明ユニッ
ト８及び撮像装置５，６が固定されている。なお、図３
には、第三の実施の形態における電子部品検出装置６０
が示されており、電子部品検出装置６０については上記
電子部品検出装置１と同様の構成要素に同様の符号を付
す。

【００４３】図３に示すように、電子部品検出装置６０
は、第一の実施の形態の電子部品検出装置１と同様に、
吸着ノズル２と、ヘッド部３と、水平移動機構と、二つ
の撮像装置５，６と、土台７と、照明ユニット８と、昇
降装置２０，２０と、制御装置と、を備える。吸着ノズ
ル２、ヘッド部３、水平移動機構、撮像装置５，６、土
台７、照明ユニット８、昇降装置２０，２０及び制御装
置は、電子部品検出装置１の場合とほぼ同様の構成をし
ている。

【００４４】但し、昇降装置２０，２０が土台７上に固
定されており、昇降装置２０，２０によって照明ユニッ
ト８が土台７に対して上下方向にのみ移動できる。ま
た、撮像装置５，６は、照明ユニット８の側方において
土台７上に固定されている。撮像装置５，６は互いに対
向している。また、撮像装置５，６は、略水平方向を向
いており、更に、照明ユニット８の直下に向いている。

【００４５】更に、電子部品検出装置６０は、光を反射
する反射鏡６１と、反射鏡６１を回転駆動する回転駆動
装置（つまり、反射鏡駆動手段）６２とを具備する。撮
像装置５の撮像光学経路と撮像装置６の撮像光学経路と
の交わる箇所に、つまり、開口部１１ａ，１２ａの直下
における土台７上に反射鏡６１が設けられている。この
反射鏡６１の反射面６１ａは、水平面に対して略４５度
に傾いている。また、反射鏡６１は、上下方向の軸心周
りに回転自在となって土台７上に設けられている。

【００４６】回転駆動装置６２は、例えば、モータであ
る。回転駆動装置６２の駆動取出軸６３は上下に延在し
ており、駆動取出軸６３に反射鏡６１が固定されてい
る。回転駆動装置６２が反射鏡６１を回転駆動して、反
射鏡６１が撮像装置５を向くと、撮像装置５の撮像光学
経路が反射鏡６１で上方へ反射するため、撮像装置５が
開口部１１ａ及び開口部１２ａを通じて、照明ユニット
８より更に上方を撮像できるようになっている。一方、
回転駆動装置６２が反射鏡６１を回転駆動して、反射鏡
６１が撮像装置６を向くと、撮像装置６の撮像光学経路
が反射鏡６１で上方へ反射するため、撮像装置６が開口
部１１ａ及び開口部１２ａを通じて、照明ユニット８よ
り更に上方を撮像できるようになっている。

【００４７】以上の電子部品検出装置５０の動作は以下
のようになる。即ち、ヘッド部３が水平移動機構によっ
て照明ユニット８の直上へ移動することで、吸着ノズル
２に吸着された電子部品９９が照明ユニット８の直上に
位置する。つまり、吸着ノズル２に吸着された電子部品
９９を照明ユニット８にとって照明可能な位置へ電子部
品９９が移動する。更に、回転駆動装置６２が反射鏡６
１を回転駆動することで、反射鏡６１が撮像装置５又は
撮像装置６の何れか一方へ向く。その後、上記第一〜第
三の何れかの照明方法で、照明ユニット８が電子部品９
９又は拡散反射板１０を照明して、反射鏡６１の向いた
撮像装置（撮像装置５又は撮像装置６の何れか）が電子
部品９９を撮像する。これにより、制御装置が電子部品
９９の像を画像認識して、電子部品９９の吸着姿勢及び
吸着姿勢が検出される。

【００４８】本実施形態では、吸着ノズル２が照明ユニ
ット８の直上へ移動できるとともに、各撮像装置５，６
も反射鏡６１に向くことが可能であるため、照明ユニッ
ト８で電子部品又は拡散反射板１０が照明された状態で
各撮像装置５，６が電子部品を撮像することができる。
従って、一つの照明ユニット８を電子部品検出装置５０
に設けるだけで済むため、小型で安価な電子部品検出装
置５０が提供される。

【００４９】なお、撮像装置は二つに限らず、三つ以上
あっても良い。この場合、何れの撮像装置も略水平方向
を向くとともに、何れの撮像装置の撮像光学経路は反射
鏡６１に向かっている。

【００５０】本発明は、上記各実施の形態に限定される
ことなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種
々の改良並びに設計の変更を行っても良い。例えば、撮
像装置５，６はＣＣＤカメラに限らず、イメージセンシ
ング機能を有していれば他の撮像手段であっても良い。

【００５１】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、撮像手
段の数と同数だけの発光手段を準備する必要がなく、最
低限一つの発光手段で済むから、安価な電子部品検出装
置が提供される。更に、撮像手段の数と同数の分だけの
発光手段の設置スペースを考慮する必要がないため、小
型な電子部品検出装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の適用された電子部品検出装置の具体的
態様が示された縦断面図である。

【図２】上記電子部品検出装置とは別例の電子部品検出
装置の具体的態様が示された縦断面図である。

【図３】上記電子部品検出装置とは別例の電子部品検出
装置の具体的態様が示された縦断面図である。

【図４】従来の電子部品検出装置が示された縦断面図で
ある。

【符号の説明】

１ 電子部品検出装置 ２ 吸着ノズル（吸着手段） ３ ヘッド部 ５ 撮像装置（撮像手段） ６ 撮像装置（撮像手段） ８ 照明ユニット（発光手段） ９ 移動装置（発光移動手段） ５０ 電子部品検出装置 ５１ カメラ移動装置（撮像移動手段） ６０ 電子部品検出装置 ６１ 反射鏡 ６２ 回転駆動装置（反射鏡駆動手段） ９９ 電子部品

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の撮像手段と、 電子部品を吸着するとともに、前記各撮像手段によって
   撮像されるそれぞれの位置へ移動自在な吸着手段と、 光を発する発光手段と、 前記吸着手段に吸着された電子部品を照明可能な位置へ
   前記発光手段を移動する発光移動手段と、を備え、 前記吸着手段に吸着された電子部品が前記吸着手段とと
   もに、前記複数の撮像手段のうちの一の撮像手段によっ
   て撮像される位置へ移動し、前記発光移動手段によって
   前記発光手段が前記照明可能な位置へ移動し、前記吸着
   手段に吸着された電子部品を前記一の撮像手段で撮像し
   て検出する電子部品検出装置。
2. 【請求項２】複数の撮像手段と、 光を発する発光手段と、 電子部品を吸着するとともに、前記発光手段によって照
   明される照明位置へ移動可能な吸着手段と、 前記吸着手段によって吸着された電子部品を撮像可能な
   位置へ、前記各撮像手段を移動する撮像移動手段と、を
   備え、 前記吸着手段に吸着された電子部品が前記吸着手段とと
   もに前記照明位置へ移動し、前記複数のうちの一の撮像
   手段が前記撮像可能な位置へ前記撮像移動手段によって
   移動し、前記吸着手段に吸着された電子部品を前記一の
   撮像手段で撮像して検出する電子部品検出装置。
3. 【請求項３】複数の撮像手段と、 光を発する発光手段と、 電子部品を吸着するとともに、前記発光手段によって照
   明される照明位置へ移動自在な吸着手段と、 前記複数の撮像手段のいずれにも向くことが可能であ
   り、向かった撮像手段の光学経路を前記照明位置に位置
   する電子部品に反射する反射鏡と、 前記複数の撮像手段のうちの一の撮像手段に前記反射鏡
   を向けるように該反射鏡を駆動する反射鏡駆動手段と、 前記吸着手段に吸着された電子部品が吸着手段とともに
   前記照明位置へ移動し、前記吸着手段に吸着された電子
   部品を前記反射鏡を介して前記一の撮像手段で撮像して
   検出する電子部品検出装置。