JP2003154498A

JP2003154498A - 機械プレスの制御装置

Info

Publication number: JP2003154498A
Application number: JP2001352635A
Authority: JP
Inventors: Masaki Senda; 仙田正樹
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 2001-11-19
Filing date: 2001-11-19
Publication date: 2003-05-27
Anticipated expiration: 2021-11-19
Also published as: JP3690792B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本願発明の目的は、加圧点の手前の点を設定
し、記憶する手法を採用し、生産性の低下しない制御装
置を提供する。【解決手段】本願発明の主な手段は、加圧点前の第１手
前位置まで高速でスライドを下降させ、加圧点前の第２
手前位置から加工速度にする。そして、第１手前位置か
ら第２手前位置の間で高速から加工速度に減速するプロ
グラムとすることによって、スライドを一時停止させな
い構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、機械プレスの制
御装置に関するものである。機械プレスは、サーボモー
タとねじ機構を用いてスライドを昇降させるプレスを意
味する。制御装置は、サーボモータをコントロールして
所望するスライドの昇降運動を得るための制御装置を意
味する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、特許２５
３３４８６、特許２５０６６５７及び特開平６ー２１８
６００を挙げることができる。

【０００３】これらの公報には、モータとねじ機構によ
り、ラムを昇降させる技術が開示されている。その場
合、加圧する加圧点を予め設定し、記憶させておく手法
又は、加圧点の手前の位置を設定し、記憶させておい
て、加圧点の手前の位置から電流値を極力小さくし、ス
ライドの速度を極力小さくしてスライドに組付けられて
いる上型をワークに当接させてスライドを一時的に停止
させ、改めて電流値を増してプレス加工を開始する手法
が開示されている。

【０００４】上記前者の手法によれば、ワークの高さが
一定の場合は問題ないが、ワークの高さがばらつくとき
は、予め設定し記憶した加圧点と実際のプレス加工が始
まる点とが一致せず安定したプレス加工が期待できな
い。換言すれば、加圧点を試行錯誤を繰り返して正確に
設定し、記憶させるのは煩雑である。

【０００５】前記後者の手法によれば、加圧点手前の点
から加圧点までの速度を極力下げ、一時的にスライドを
停止させるので、スライド等のイナーシャを完全に除去
できるのでプレス加工上は問題無いが、生産性が低下し
てしまうという問題がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は、加
圧点の手前の点を設定し、記憶する手法を採用し、生産
性の低下しない制御装置を提供する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明の主な手段は、
加圧点前の第１手前位置まで高速でスライドを下降さ
せ、加圧点前の第２手前位置から加工速度にする。そし
て、第１手前位置から第２手前位置の間で高速から加工
速度に減速するプログラムとすることによって、スライ
ドを一時停止させない構成とする。

【０００８】更に詳しく言えば、請求項１の発明は、サ
ーボモータを駆動源として、ねじ機構を介してスライド
を昇降させ、前記サーボモータの出力軸と前記ねじ機構
の間に減速手段を介在させ、前記スライドの位置を検出
するリニアスケールの出力をフィードバックさせるフル
クローズド方式で制御する制御装置において、ワークを
加圧開始する加圧点の前に第１の加圧前の位置と第2の
加圧前の位置を設定し記憶する手段と、前記第1第2の加
圧前の位置の間において高速からプレス加工速度に前記
サーボモータをサーボ制御することによって減速させる
手段を設けると共に、前記プレス加工速度でプレス加工
を行なう。

【０００９】請求項２の発明は、請求項１の発明の構成
に加えて、前記プレス加工の予め設定された最大加圧力
を検出する手段と前記最大加圧力で加圧する時間を計る
手段を設け、前記プレス加工の加圧力が最大加圧力に達
した時点で又は、予め設定された時間最大加圧力を負荷
させた後に前記スライドを上死点に戻す構成にした。

【００１０】請求項３の発明は、請求項２の発明の構成
に加えて、前記最大加圧力に達した時点若しくはそれ以
前に前記スライドが、予め設定された加工下死点に達し
た場合は異常とする。

【００１１】請求項４の発明は、サーボモータを駆動源
として、ねじ機構を介してスライドを昇降させ、前記サ
ーボモータの出力軸と前記ねじ機構の間に減速手段を介
在させ、前記スライドの位置を検出するリニアスケール
の出力をフィードバックさせるフルクローズド方式で制
御する制御装置において、ワークを加圧開始する加圧点
の前に第１の加圧前の位置と第2の加圧前の位置を設定
し記憶する手段と、前記第1第2の加圧前の位置の間にお
いて高速からプレス加工速度に前記サーボモータをサー
ボ制御することによって減速させる手段を設けると共
に、前記プレス加工速度でプレス加工を行なう第１の制
御と、前記第１の制御において前記プレス加工の予め設
定された最大加圧力を検出する手段と前記最大加圧力で
加圧する時間を計る手段を設け、前記プレス加工の加圧
力が最大加圧力に達した時点で又は、予め設定された時
間最大加圧力を負荷させた後に前記スライドを上死点に
戻す第２の制御を、プレス加工の種類によって選択でき
る。

【００１２】請求項５の発明は、請求項４の発明の構成
に加え、前記最大加圧力に達した時点若しくはそれ以前
に前記スライドが、予め設定された加工下死点に達した
場合は異常とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に第１実施例について説明す
る。図１において、機械プレス１は、サーボモータ２、
ねじ機構によって駆動される。即ち、サーボモータ２は
機械プレス１のフレームに固定され、サーボモータ２の
出力軸に固定されたプーリ、回転自在に保持されたねじ
棒３、ねじ棒３に固定されたプーリ、前記両プーリ掛け
られたベルトによって、サーボモータ２が回転するとね
じ棒３が回転する。サーボ制御に必要なサーボモータ２
の回転量データはサーボモータ２に直結されたエンコー
ダ２ａで検出する。

【００１４】スライド４は、機械プレス１のフレームに
案内されて昇降自在である。ねじ棒３の下端部がスライ
ド４にねじ込まれていて、サーボモータ２が回転すると
ねじ機構によってスライド４は昇降する。サーボモータ
２とねじ機構の間にはサーボモータ２のトルクを増すた
めの減速機構が介在している。

【００１５】減速機構は、本実施例の如く、プーリとベ
ルトによるものの他、市販の減速機を使用しても良い。

【００１６】スライド４の下面にはボルスタに固定され
た下型６に対向させて上型５が固定されている。上型と
下型との間に供給されたワークは、スライド４の昇降運
動に伴ってプレス加工される。

【００１７】機械プレス１のフレームとスライド４の間
にはリニアスケール８が介在する。リニアスケール８は、
スライド４の位置を検出するセンサである。

【００１８】サーボモータ２とリニアスケール８は、制
御盤７で電気的に連結されている。即ち、リニアスケー
ル８の出力を用いて、スライド４の位置制御が行なわれ
る。

【００１９】前記減速機は、機械プレスが小型軽量の場
合には不要で、サーボモータ２の回転を直接ねじ棒３の
回転に変換し、サーボモータの回転量に基づいてスライ
ド４の位置を制御しても良いが、本願発明の場合は比較
的大きな機械プレスを対象にしているため、大型のサー
ボモータを調達することが容易でないことから減速機構
は不可欠である。

【００２０】減速機構を使用すると、サーボモータ２の
回転が正確にねじ棒３に伝達されない恐れがある。更
に、機械プレスが大きくなるとフレームの伸び量が増
し、スライド４の位置を、サーボモータ２の回転量に基
づいて正確に制御することはできない。このような２つ
の理由から、本願発明においては、スライド４の位置を
リニアスケール８で検出する構成になっている。

【００２１】図２は、スライド４の昇降運動を示す。横
軸が時間で縦軸がスライド４の位置、即ちスライド４の
高さ方向の位置を示す。Ｔは上死点で、Ｂは下死点であ
る。Ｒは加圧点で、実際にプレス加工が開始される位置
である。スライド４が上死点Ｔから下降して下死点に向
かうと加圧点Ｒでプレス加工が開始され、下死点Ｂ若し
くはその前でプレス加工が終了する。その後、スライド
４は、上昇し、上死点に至る。

【００２２】図２において、Ａ矢印の部分を拡大したの
が図６である。前述の加圧点Ｒの手前に第１の加圧前の
位置Ｐと第２の加圧前の位置Ｑが示されている。第２の
加圧前の位置は、ワークの高さのバラツキを考慮して設
定され、記憶される。即ち、第２の加圧前の位置Ｑは、
ワークの高さの最大値（予測値）よりも若干大きい値
（高さ方向の位置）が採用される。

【００２３】第１の加圧前の位置Ｐと第２の加圧前の位
置Ｑとの間で、サーボモータ２をサーボ制御することに
よって高速から最適の加工速度に滑らかに減速される。
当該減速の仕方は、後述の図４に示す如く、減速開始時
点は大きく減速し、減速の終端においてはゆっくりとプ
レス加工速度にする。この減速の仕方によって当初から
安定した加工速度が得られる。尚、第１の加圧前の位置Ｐ
と第２の加圧前の位置Ｑの設定は、高さ方向の位置で行
なわれるため、減速の仕方で両位置の水平方向の距離、
即ち時間は変化することになる。

【００２４】スライド４は、上死点Ｔから第１の加圧前
の位置Ｐ迄は、許容される最大の速度で下降し、第１の
加圧前の位置Ｐと第２の加圧前の位置Ｑとの間で高速か
らプレス加工に最適の速度に減速される。続いて、スラ
イド４は、プレス加工に最適な速度で下死点Ｂまで加工
し、下死点Ｂから高速で上昇し、上死点Ｔに戻る。

【００２５】スライド４は、第２の加圧前の位置Ｑから
プレス加工に最適な速度で下降し、途中でプレス加工が
開始される。

【００２６】プレス加工に最適な速度は、プレス加工の
種類と生産性とを考慮して設定、記憶される。プレス加
工は、加圧点Ｒから開始されるが、曲げ加工、絞り加工
及びサイジング加工のような加工は下死点Ｂまで続けら
れるが、せん断加工のような加工は、下死点より若干手
前で加工を終了する。

【００２７】スライド４は、上死点Ｔから下死点Ｂを経
て再び上死点Ｔに戻る迄に、途中自動的に速度が変化す
るが、プレス加工開始時点で停止することはない。

【００２８】次に、第２実施例について説明する。第２
実施例は、曲げ加工、コイニング加工及び据え込み加工
のように、加工終了時の加工荷重が最大になる加工に適
用されるものである。特に、加工終了時に一定時間加圧
を継続させ、製品の形状、寸法の精度を出す場合に適用
される。

【００２９】図８は、知りたいプレス機械（改訂版）
（株式会社ジャパンマシニスト社２００１年１０月
１日発行）の第２２頁、図１ー５の写しである。ここに
は、各種加工の圧力（加圧力）の経験値が示されてい
る。せん断加工、冷間押出し加工及び深絞り加工の場合
は、加工開始時点と加工終了時点の間に最大の加圧力が
発生する。これに対して、コイニング、曲げ加工（自由
曲げ）及びすえ込み加工の場合は、加工終了時点に最大
荷重が発生する。コイニング、曲げ加工（自由曲げ）及
びすえ込み加工の場合は、前述の如く加工精度を向上さ
せるために決め押し（加工終了時に一定時間加圧を継続
する）が行なわれることは良く知られている。

【００３０】図１に示された全体の構成は、制御手法の
違いを除けば、第２実施例にも適用できる。そこで、第
２実施例においては、第１図に関する部分の説明は重複
を避けるために省略する。

【００３１】図５は、スライド４の昇降運動を示すもの
で、第１実施例の図２に相当する。図５のＡ部を拡大し
て示すのが図６である。図６に示された加圧点Ｒ、その
手前の第１の加圧前の位置Ｐ及び第２の加圧前の位置Ｑ
は、第１の実施例のものと同じである。即ち、実際の加
圧は加圧点Ｒから開始される。第２の加圧前の位置Ｑ
は、前述の如くワークの最大高さ（推測）より若干大き
く設定、記憶される。

【００３２】第１の加圧前の位置Ｐは、第２の加圧前の
位置Ｑの手前に設定、記憶され、第１の加圧前の位置Ｐ
と第２の加圧前の位置Ｑとの間で高速から最適のプレス
加工速度に自動的に減速される。最適のプレス加工速度
は、プレス加工の種類と生産性を考慮して設定、記憶さ
れる。

【００３３】プレス加工が進み、最大加圧力検出装置に
よって予め設定、記憶されている最大加圧力に達すると
当該加圧力で一定時間保持する。即ち、一定時間最大加
圧力を負荷した状態にする。最大加圧力は、サーボモー
タ２の電流値で決められ、一定時間はタイマーで決めら
れる。当該一定時間は、ゼロに設定できる。この場合
は、決め押しは行なわれないことになる。図５におい
て、点Ｃから水平に描かれた矢印が上記一定時間加圧す
る事を示している。

【００３４】この後、スライド４は高速で上昇し、上死
点に戻る。図５に示されている加工下死点位置Ｂ’は、
異常を検出するための位置（高さ方向の位置）で、最大
加圧力に達した時点若しくはそれ以前に、スライド４が
この位置に達した場合は異常とされる。

【００３５】図７は、上記第２の実施例におけるフロー
チャートである。スタートでスライド４が上死点Ｔから
高速で下降を開始する。第１の加圧前の位置Ｐと第２の
加圧前の位置Ｑを経てプレス加工が進められる。最大加
圧力に達すると設定された時間加圧を継続した後、スラ
イド４は上死点に戻る。以下この動作が繰り返される。
尚、図５において、点Ｃから右下に伸びて点Ｂ’に向か
う点線の矢印が、図７の「加工下死点位置までの未移動
分キャンセル」の対象を示している。

【００３６】次に、第３の実施例について説明する。図
７には各種プレス加工が示されている。このよなプレス
加工を同じ機械プレスで行なう場合、例えばせん断加工
と曲げ加工を同じ機械で取り扱う場合には、前記第１の
実施例と第２の実施例に示した制御が必要になる。この
場合は、両制御をその都度選択して実行することにな
る。

【００３７】図３、図４は上記各実施例における制御ブ
ロック図とサーボ制御概略説明図である。図３におい
て、操作部は、各種制御モード（運転モード）を指定し
たり、プレス起動、停止等プレス動作をさせるスイッ
チ、そして各種制御状況を表示する表示器が配備されて
いる。運転モードは、切り、寸動、安全一行程、連続等
を意味する。更に、非常停止ボタンも配備されている。

【００３８】操作部でデータ設定モードを指定すると設
定部が有効になり、設定部表示器に表示されている各種
設定データを設定部のスイッチを利用して設定すること
ができる。作業者は、液晶画面を見ながら、上死点、下
死点、第１の加圧前の位置Ｐ、第２の加圧前の位置Ｑ等
の位置を設定する。更に、最大下降速度、加工速度、上
昇速度、生産個数等を設定する。その他、パラメータ、
サーボゲイン等も設定可能である。表示器には、設定デ
ータ、パラメータ、運転状況、アラーム等が表示される。
第２実施例の決め押しの時間は、タイマーで設定され
る。

【００３９】設定データは、設定データ記憶部に記憶さ
れる。

【００４０】前述の図７に示された制御フロー図の動作
は、動作制御部で制御される。制御手順は、制御記憶部に
記憶されている。

【００４１】スライド４を昇降運動させるサーボモータ
２には、サーボモータ２の回転量を検出するエンコーダ
２ａが付設されていて、サーボアンプ部によって駆動さ
れる。

【００４２】サーボモータ２の駆動トルクは、電流検出
器によって検出されトルクフィードバック部でトルク換
算され、トルクフィードバック制御をサーボアンプ部で
行なっている。

【００４３】更に、動作制御部のデータとして、トルク
データをデジタル値に変換する為、Ａ／Ｄ変換部を経由
してトルクデータを制御部へ送っている。

【００４４】サーボモータ２に方向と回転量及び加減速
を含んだ回転速度は、動作制御部からサーボコントロー
ル部に送られる。その他にスタートや緊急停止信号も送
出される。サーボコントロール部から動作制御部へは、
動作状況の信号が送られる。

【００４５】サーボモータ２が回転すると、回転方向及
び回転量がエンコーダ２ａからエンコーダ２ａ信号処理
部に送られサーボコントロール部にフィードバック制御
される。

【００４６】図４は、サーボ制御の概要、特に加減速の
制御を摸式的に示したものである。図中、加減速自動演
算部は、底に穴が明いたバケツをイメージしている。当
該バケツに移動データ（水をイメージ）を図のように加
減速なしで投入する。図９にこの部分の構成が示されて
いて、排出される水の量は、バケツに溜まった水の高さ
ｈに比例し、加減速時間はバケツの底の面積と、開いて
いる穴の大きさに反比例し、時間が経過すると、水の最
大排出量は蛇口からの投入量に等しくなる。そのため、
底から排出する指令速度データは、時々刻々と増加し、
移動データが最大速度から加工速度に一気に変化しても
指令速度は滑らかに変化して加工速度に到達する。全て
の移動データがバケツに投入されると、残ったバケツの
データは時々刻々排出量を減らし、最後の一滴を排出し
て終了する。

【００４７】投入された水の総量と加減速速度との関係
は、図１０に示されている。そして投入された水（移動
データ）の取扱は図１１に示されている。図１１の加減
速カウンタのデータの重みは、パラメータによってか
らに切り替えられる。からに相当する加速は図１
２に示されている。

【００４８】以下に図４、図１１に基づいて、機械プレ
スのスライドが、投入された移動データによって、加減
速される状況を説明する。移動データが指令されると、
加減速回路で実際の指令速度に変換される。最初加速状
態の移動パルスが位置誤差カウンタに送られる。モータ
は回転するまでの応答性（位置ゲイン）があるため位置
誤差カウンタにパルスが溜る。実際に回転した量だけ位
置誤差カウンタに溜まったパルスを減算する。このよう
にして、その溜まった量（指令パルスー実際移動したパ
ルス＝指令誤差）を現在のモータ回転速度として指令を
出す。

【００４９】加速時に機械的負荷が一時的に重かったと
して、加速指令速度が維持できなかった場合、モータ回
転量が減るため、より多く位置誤差カウンタにパルスが
溜まる。しかし負荷が軽くなったとき、指令速度より高
い速度でモータ回転指令をここで出し、遅れを取り戻
す。このように指令速度のパルス信号がペースメーカと
して目標が立てられ、遅れた場合必ずその遅れを取り戻
すように働く。

【００５０】位置の誤差によって、速度指定が行なわれ
ても、ここでも回転するまでの遅れがあるため、少し遅
れてモータは回転動作をする。従って、その時の回転の
指令とその時の旋回速度の差をモータの回転トルク量と
して指定する。このトルク量は、モータの駆動電流と比
例関係にあるため、モータの駆動電流を検出し、トルク
量に変換し、指定トルクと一致させるように制御する。
又そのトルクデータは、主制御部である動作制御部へデ
ジタルデータに変換して送出される。そしてそのデータ
は、トルク監視を行なうために使用される。モータが回
転している速度が速くなるのに比例して、位置誤差カウ
ンタにパルスがより多く溜まる。

【００５１】次に、加減速を制御する加減速カウンタ
は、投入パルスと排出パルスが一致状態に入り、等速状
態でモータは回転する。移動データが全て処理される
と、加減速カウンタへの投入パルスは無くなり、加減速
カウンタは排出だけとなり、数値が減って速度指令が減
速状態となる。このときは加速時とは逆に、指令速度よ
りその時の回転速度の方が速い状態となり、位置誤差カ
ウンタに溜まっているパルスも減少し、モータ回転速度
を減少させる指定が出される。しかし、ここでも、指令
速度と比べその時のモータ回転速度が速いため、この時
はモータに減速指令を出し、モータのエネルギを回生
し、抵抗や電源に回生してブレーキをかける。そして加
減速カウンタは０になって、指令を止める。その時、リ
ニアスケールによって監視している位置のデータが最終
比較され、熱変位や機械的バックラッシュによって発生
した誤差を修正するパルスを排出して機械は停止する。

【００５２】停止後に外部から力がかかってモータが回
転した場合、その移動データは加減速カウンタに入るた
め、即、移動指令が位置誤差カウンタから自動的に送出
され、モータは移動させられた向きとは逆方向へ回転し
元の位置に戻る。

【００５３】

【発明の効果】本願発明は以上の構成であるので、請求
項１の発明は、煩雑な加圧点の設定が不要であり、且つ
スライド４を一時停止させないので生産性が損なわれな
い。その他、リニアスケールを用いたフルクローズド制御
のため、スライドの位置制御を高精度に行なうことがで
きる、サーボモータの出力軸とねじ機構の間に減速手段
を介在させるので、スライドによる加圧力を大きくでき
る、などの効果がある。

【００５４】請求項２の発明は、請求項１の効果に加え
て、必要に応じて所謂決め押し（精度出し）ができる。

【００５５】請求項３の発明は、請求項２の発明の効果
に加えて、加工不良を検出できる。

【００５６】請求項４の発明は、請求項１、請求項２の
発明の効果を併せて持っている。

【００５７】請求項５の発明は請求項４、請求項３の効
果を併せて持っている。

【図面の簡単な説明】

【図１】機械プレスの構成を示す説明図

【図２】第１実施例におけるスライドの昇降運動を示す
線図

【図３】制御ブロック図

【図４】サーボ制御概略説明図

【図５】第２実施例におけるスライドの昇降運動を示す
線図

【図６】図５のＡ部詳細図

【図７】制御フロー図

【図８】各種加工の圧力の説明図

【図９】投入データと排出データの関係を示す図

【図１０】投入データと加減速の関係を示す図

【図１１】加減速カウンタの説明図

【図１２】加速を示す説明図

【符号の説明】

１は機械プレス、２はサーボモータ、２ａはエンコー
ダ，３はねじ棒、４はスライド、５は上型、６は下型、
７は制御盤、８はリニアスケールである。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】サーボモータを駆動源として、ねじ機構を
介してスライドを昇降させ、前記サーボモータの出力軸
と前記ねじ機構の間に減速手段を介在させ、前記スライ
ドの位置を検出するリニアスケールの出力をフィードバ
ックさせるフルクローズド方式で制御する制御装置にお
いて、ワークを加圧開始する加圧点の前に第１の加圧前
の位置と第2の加圧前の位置を設定し記憶する手段と、前
記第1第2の加圧前の位置の間において高速からプレス加
工速度に前記サーボモータをサーボ制御することによっ
て減速させる手段を設けると共に、前記プレス加工速度
でプレス加工を行なうことを特徴とする機械プレスの制
御装置。
【請求項２】前記プレス加工の予め設定された最大加圧
力を検出する手段と前記最大加圧力で加圧する時間を計
る手段を設け、前記プレス加工の加圧力が最大加圧力に
達した時点で又は、予め設定された時間最大加圧力を負
荷させた後に前記スライドを上死点に戻す構成にしたこ
とを特徴とする請求項１記載の機械プレスの制御装置。
【請求項３】前記最大加圧力に達した時点若しくはそれ
以前に前記スライドが、予め設定された加工下死点に達
した場合は異常とすることを特徴とする請求項２記載の
機械プレスの制御装置。
【請求項４】サーボモータを駆動源として、ねじ機構を
介してスライドを昇降させ、前記サーボモータの出力軸
と前記ねじ機構の間に減速手段を介在させ、前記スライ
ドの位置を検出するリニアスケールの出力をフィードバ
ックさせるフルクローズド方式で制御する制御装置にお
いて、ワークを加圧開始する加圧点の前に第１の加圧前
の位置と第2の加圧前の位置を設定し記憶する手段と、前
記第1第2の加圧前の位置の間において高速からプレス加
工速度に前記サーボモータをサーボ制御することによっ
て減速させる手段を設けると共に、前記プレス加工速度
でプレス加工を行なう第１の制御と、前記第１の制御に
おいて前記プレス加工の予め設定された最大加圧力を検
出する手段と前記最大加圧力で加圧する時間を計る手段
を設け、前記プレス加工の加圧力が最大加圧力に達した
時点で又は、予め設定された時間最大加圧力を負荷させ
た後に前記スライドを上死点に戻す第２の制御を、プレ
ス加工の種類によって選択できることを特徴とする機械
プレスの制御装置。
【請求項５】前記最大加圧力に達した時点若しくはそれ
以前に前記スライドが、予め設定された加工下死点に達
した場合は異常とすることを特徴とする請求項４記載の
機械プレスの制御装置。