JP2003146409A - パネルの排気カートへの積載方法 - Google Patents
パネルの排気カートへの積載方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットによりパネルを他の部分との衝突を
起こすことなくパネル装入空間に装入し、適正位置に移
送することを可能にするとともに、作業効率の向上を可
能としたパネルの排気カートへの積載方法を提供する。 【解決手段】 排気カート１０にロボットによりパネル
Ｐを積載するに際し、パネル装入空間Ｉの高さを計測
し、このパネル装入空間Ｉへのパネル装入が可能か否か
を判断し、可能である場合に、パネルＰの通気孔中心位
置情報と排気ヘッドのチップ管２３の中心位置情報とに
基づき、両中心位置が一致するようにパネルＰを保持し
たロボットハンドの移動停止位置を必要に応じて修正し
た後、パネルサポート２７上にパネルＰを移送するよう
にしてある。
起こすことなくパネル装入空間に装入し、適正位置に移
送することを可能にするとともに、作業効率の向上を可
能としたパネルの排気カートへの積載方法を提供する。 【解決手段】 排気カート１０にロボットによりパネル
Ｐを積載するに際し、パネル装入空間Ｉの高さを計測
し、このパネル装入空間Ｉへのパネル装入が可能か否か
を判断し、可能である場合に、パネルＰの通気孔中心位
置情報と排気ヘッドのチップ管２３の中心位置情報とに
基づき、両中心位置が一致するようにパネルＰを保持し
たロボットハンドの移動停止位置を必要に応じて修正し
た後、パネルサポート２７上にパネルＰを移送するよう
にしてある。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プラズマディスプ
レイパネル或いは断熱ガラスパネル等のパネルの排気カ
ートへの積載方法に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来、プラズマディスプレイパネル等の
パネル内を真空排気処理する場合、図１３及び１４に示
すように、複数のパネルを多段積状態で保持する排気カ
ート１０が使用され、この排気カート１０は排気カート
本体１１と排気ヘッド支持部１２とパネル収納マガジン
１３とからなっている。排気カート本体１１は図示しな
い真空ポンプ等を内蔵し、下部に車輪を有し、レールＲ
上を走行する。また、排気ヘッド支持部１２は排気カー
ト本体１１上に立設された排気ヘッド支柱２１と、この
排気ヘッド支柱２１から上下に適宜間隔で横方向に張出
した複数の排気ヘッド取付け部材２２とからなり、排気
ヘッド２４が排気ヘッド取付け部材２２の一部をなすブ
ラケットによりばねを介して支持されている。さらに、
パネル収納マガジン１３は排気カート本体１１上に立設
された４本のマガジン支柱２５と、マガジン支柱２５に
より、或いはマガジン支柱２５間に介在させた横架材２
５ａにより支持されたパネルサポート梁２６とを備え、
このパネルサポート梁２６には、パネルＰを支持するパ
ネルサポート２７が設けられている。 【０００３】ところで、図１５に示すように、パネルサ
ポート梁２６の配置間隔をＤ、パネルサポート２７の高
さをｈとすると、パネルＰはパネルサポート２７の上面
とパネルサポート梁２６の下面との間の縦方向に寸法
（Ｄ−ｈ）の空間、即ちパネル装入空間Ｉに装入される
ことになる。また、パネルＰのパネルサポート２７上へ
の載置は、パネルＰの下面コーナ部に設けられた通気孔
の中心とチップ管の中心とを一致させることが必須条件
となっている。 【０００４】一方、マガジン支柱２５及びパネルサポー
ト梁２６が、炉内での封着・排気工程において熱変形す
るため、パネルサポート２７の上面とパネルサポート梁
２６の下面との間の間隔が前述した寸法（Ｄ−ｈ）から
変化し、一定の値に保たれない。また、排気ヘッド２４
のチップ管挿入孔の位置、即ち排気ヘッド２４に装着さ
れたチップ管２３の中心位置は、排気カート１０の停止
位置のばらつきや前述した熱変形等により一定ではな
い。さらに、パネルＰの前記通気孔の位置は製作時の誤
差によっても一定にはならない。これらの理由によりパ
ネルＰの排気カート１０への積載は人手により行われて
いる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】前述した従来の人手に
よるパネルＰの排気カート１０への積載は、作業効率が
悪く、また低生産性であるという問題がある。そこで、
自動化のためのロボットを採用し、ロボットハンドによ
りパネルＰを保持して、パネル装入空間Ｉまで移送し、
パネルサポート２７上に載置することが考えられる。 【０００６】しかしながら、パネル装入空間Ｉが前記寸
法（Ｄ−ｈ）の状態から変化して、これよりも小さくな
り、十分な高さを有さない場合であっても、パネルＰは
ロボットハンドによりパネル装入空間Ｉ内に装入され、
パネルＰとパネルサポート２７或いはロボットハンドと
パネルサポート梁２６とが衝突し、これらを破損すると
いう問題が生じる。また、ロボットハンドによりパネル
Ｐを常に同じ位置に移送するとしても、排気カート１０
の停止位置にばらつきがあり、パネルＰの前記通気孔の
中心とチップ管２３の中心の各位置が必ずしも一致する
とは限らないという問題が生じる。本発明は、前述した
問題をなくすことを課題としてなされたもので、ロボッ
トによりパネルを他の部分との衝突を起こすことなくパ
ネル装入空間に装入し、適正位置に移送することを可能
にするとともに、作業効率の向上を可能としたパネルの
排気カートへの積載方法を提供しようとするものであ
る。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、パネルサポートを所定間隔で配置したパ
ネルサポート梁を複数段有する排気カートにロボットに
よりパネルを積載するに際し、パネルサポートの上端面
と当該パネルサポートの上方に位置するパネルサポート
梁の下面とで形成されるパネル装入空間の高さを計測
し、このパネル装入空間へのパネル装入が可能か否かを
判断し、可能である場合に、パネルの通気孔中心位置情
報と排気ヘッドのチップ管中心位置情報とに基づき、両
中心位置が一致するようにパネルを保持したロボットハ
ンドの移動停止位置を必要に応じて修正し、その後、ロ
ボットハンドを作動させてパネルサポート上にパネルを
移送する構成とした。 【０００８】 【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態を図面に
したがって説明する。図１〜２は、本発明に係るパネル
の排気カートへの積載方法が適用された設備を示し、図
１３及び１４に示す設備と互いに共通する部分について
は、同一番号を付して説明を省略する。本設備では、レ
ールＲの側方の定位置に図示しないロボットが配置され
ており、排気カート１０上に配設された複数段のパネル
サポート梁２６の内、各段毎に、前記ロボットに最も近
付くパネルサポート梁２６の外側面の三箇所に基準標識
１が設けられている。この基準標識１はパネルサポート
梁２６自体に加工して形成してもよく、別部材により形
成してもよい。また、排気カート１０上の各排気ヘッド
２４には、前記ロボットによりチップ管２３が装着され
ており、この装着に際しては、ロボットハンドに設けら
れたカメラにより排気ヘッドのチップ管挿入孔の中心位
置が計測され、この中心位置とチップ管２３の中心位置
とが一致するようにロボットハンドによりチップ管２３
が前記チップ管挿入孔に挿入され、前記装着がなされ
る。そして、前記ロボットのロボットハンドに設けたカ
メラによりこの基準標識１が検知されて、各段における
パネルサポート梁２６の実際の高さが計測され、以下の
手順によりパネルＰの排気カート１０への積載が行われ
る。 【０００９】次に、図３を参照しつつパネルＰの排気カ
ート１０への積載方法について説明する。まず、Ｓ（ス
テップ）１で、前記カメラにより検知された基準標識１
の高さに基づき、各段のパネルサポート梁２６の下面と
その下方のパネルサポート２７との間の隙間寸法の算出
が行われる。具体的には、例えば１段目と２段目に関し
て、図４に示すように検知された各基準標識１の高さか
ら、各パネルサポート２７の上面の基準レベルＬ０から
の高さＺ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ，Ｚ２ａ，Ｚ２ｂ，Ｚ２
ｃが算出され、Ｚ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃの中で最大値、
即ちＭａｘ（Ｚ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ）とＺ２ａ，Ｚ２
ｂ，Ｚ２ｃの中で最小値、即ちＭｉｎ（Ｚ２ａ，Ｚ２
ｂ，Ｚ２ｃ）が求められる。さらに、前記隙間寸法とし
て、{Ｍｉｎ（Ｚ２ａ，Ｚ２ｂ，Ｚ２ｃ）−Ｍａｘ（Ｚ
１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ）−Ｄ}の値が算出される。この
値は、可能性としてあり得る最も小さい隙間寸法の値で
ある。 【００１０】Ｓ２で、算出された前記隙間寸法の場合、
ロボットハンドに保持されたパネルＰの装入が可能か否
かの判断がなされ、YESの場合にはＳ３に進み、NOの場
合にはＳ７に進む。Ｓ３で、図５及び６に示すように、
ロボットハンドによりパネルＰを固定カメラ３１の上方
の定位置に移送して、この固定カメラ３１により装入前
のパネルＰの通気孔３２が検知され、ロボットハンドの
一定の動作によりこのパネルＰをパネルサポート２７の
上方に移送した場合におけるロボットハンドの移動停止
位置での通気孔３２の中心位置の計測が行われる。 【００１１】Ｓ４で、既にロボットハンドのカメラによ
り検知され、求められているチップ管２３の中心位置と
Ｓ３で計測されたは通気孔３２の中心位置とが一致する
か否かの判断がなされ、YESの場合にはＳ５に進み、NO
の場合にはＳ９に進む。Ｓ５で、チップ管２３の中心位
置と通気孔３２の中心位置とが一致するということで、
ロボットハンドによりパネルＰが上下のパネルサポート
梁２６間に移送され、図７に示すように、チップ管２３
の上方に位置させられた後、パネルサポート２７上に載
置され、パネルＰの装入が完了する。 【００１２】この装入の後、Ｓ６で、ロボットハンドに
より図８〜１０に例示するクリップ３３を用いて図１１
及び１２に示すようにパネルＰとチップ管２３との固定
が行われる。一方、Ｓ７で、上下のパネルサポート２７
へのパネルＰの装入はできないということで、即ちパネ
ルサポート梁２６が異常に変形しているということで警
報を発し、続くＳ８で排気カート１０へのパネルＰの積
載作業を中止する。また、Ｓ９で、通気孔３２の中心位
置が予め決められた正規の位置からずれて、この正規の
位置からの誤差を生じているということで、その誤差の
算出が行われる。 【００１３】さらに、Ｓ１０で、Ｓ９での算出結果に基
づき、ロボットハンドの前記移動停止位置の修正がなさ
れ、その後Ｓ５に進み、前述したようにパネルＰのパネ
ルサポート２７への装入が行われた後、Ｓ６でクリップ
３３がパネルＰとチップ管２３とに装着され、両者の固
定が行われる。以上のようにして、パネルＰとチップ管
２３との固定が行われ、パネルＰの排気カート１０への
積載が完了する。そして、上述した作業がパネル収納マ
ガジン１３の収容枚数だけ繰返される。 【００１４】 【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
によれば、排気カートにロボットによりパネルを積載す
るに際し、パネル装入空間の高さを計測し、このパネル
装入空間へのパネル装入が可能か否かを判断し、可能で
ある場合に、パネルの通気孔中心位置情報と排気ヘッド
のチップ管中心位置情報とに基づき、両中心位置が一致
するようにパネルを保持したロボットハンドの移動停止
位置を必要に応じて修正した後、パネルサポート上にパ
ネルを移送するようにしてある。 【００１５】このため、ロボットによりパネルを他の部
分との衝突を起こすことなくパネル装入空間に装入し、
適正位置に移送することが可能になるとともに、作業効
率を向上させることができるという効果を奏する。
レイパネル或いは断熱ガラスパネル等のパネルの排気カ
ートへの積載方法に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来、プラズマディスプレイパネル等の
パネル内を真空排気処理する場合、図１３及び１４に示
すように、複数のパネルを多段積状態で保持する排気カ
ート１０が使用され、この排気カート１０は排気カート
本体１１と排気ヘッド支持部１２とパネル収納マガジン
１３とからなっている。排気カート本体１１は図示しな
い真空ポンプ等を内蔵し、下部に車輪を有し、レールＲ
上を走行する。また、排気ヘッド支持部１２は排気カー
ト本体１１上に立設された排気ヘッド支柱２１と、この
排気ヘッド支柱２１から上下に適宜間隔で横方向に張出
した複数の排気ヘッド取付け部材２２とからなり、排気
ヘッド２４が排気ヘッド取付け部材２２の一部をなすブ
ラケットによりばねを介して支持されている。さらに、
パネル収納マガジン１３は排気カート本体１１上に立設
された４本のマガジン支柱２５と、マガジン支柱２５に
より、或いはマガジン支柱２５間に介在させた横架材２
５ａにより支持されたパネルサポート梁２６とを備え、
このパネルサポート梁２６には、パネルＰを支持するパ
ネルサポート２７が設けられている。 【０００３】ところで、図１５に示すように、パネルサ
ポート梁２６の配置間隔をＤ、パネルサポート２７の高
さをｈとすると、パネルＰはパネルサポート２７の上面
とパネルサポート梁２６の下面との間の縦方向に寸法
（Ｄ−ｈ）の空間、即ちパネル装入空間Ｉに装入される
ことになる。また、パネルＰのパネルサポート２７上へ
の載置は、パネルＰの下面コーナ部に設けられた通気孔
の中心とチップ管の中心とを一致させることが必須条件
となっている。 【０００４】一方、マガジン支柱２５及びパネルサポー
ト梁２６が、炉内での封着・排気工程において熱変形す
るため、パネルサポート２７の上面とパネルサポート梁
２６の下面との間の間隔が前述した寸法（Ｄ−ｈ）から
変化し、一定の値に保たれない。また、排気ヘッド２４
のチップ管挿入孔の位置、即ち排気ヘッド２４に装着さ
れたチップ管２３の中心位置は、排気カート１０の停止
位置のばらつきや前述した熱変形等により一定ではな
い。さらに、パネルＰの前記通気孔の位置は製作時の誤
差によっても一定にはならない。これらの理由によりパ
ネルＰの排気カート１０への積載は人手により行われて
いる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】前述した従来の人手に
よるパネルＰの排気カート１０への積載は、作業効率が
悪く、また低生産性であるという問題がある。そこで、
自動化のためのロボットを採用し、ロボットハンドによ
りパネルＰを保持して、パネル装入空間Ｉまで移送し、
パネルサポート２７上に載置することが考えられる。 【０００６】しかしながら、パネル装入空間Ｉが前記寸
法（Ｄ−ｈ）の状態から変化して、これよりも小さくな
り、十分な高さを有さない場合であっても、パネルＰは
ロボットハンドによりパネル装入空間Ｉ内に装入され、
パネルＰとパネルサポート２７或いはロボットハンドと
パネルサポート梁２６とが衝突し、これらを破損すると
いう問題が生じる。また、ロボットハンドによりパネル
Ｐを常に同じ位置に移送するとしても、排気カート１０
の停止位置にばらつきがあり、パネルＰの前記通気孔の
中心とチップ管２３の中心の各位置が必ずしも一致する
とは限らないという問題が生じる。本発明は、前述した
問題をなくすことを課題としてなされたもので、ロボッ
トによりパネルを他の部分との衝突を起こすことなくパ
ネル装入空間に装入し、適正位置に移送することを可能
にするとともに、作業効率の向上を可能としたパネルの
排気カートへの積載方法を提供しようとするものであ
る。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、パネルサポートを所定間隔で配置したパ
ネルサポート梁を複数段有する排気カートにロボットに
よりパネルを積載するに際し、パネルサポートの上端面
と当該パネルサポートの上方に位置するパネルサポート
梁の下面とで形成されるパネル装入空間の高さを計測
し、このパネル装入空間へのパネル装入が可能か否かを
判断し、可能である場合に、パネルの通気孔中心位置情
報と排気ヘッドのチップ管中心位置情報とに基づき、両
中心位置が一致するようにパネルを保持したロボットハ
ンドの移動停止位置を必要に応じて修正し、その後、ロ
ボットハンドを作動させてパネルサポート上にパネルを
移送する構成とした。 【０００８】 【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態を図面に
したがって説明する。図１〜２は、本発明に係るパネル
の排気カートへの積載方法が適用された設備を示し、図
１３及び１４に示す設備と互いに共通する部分について
は、同一番号を付して説明を省略する。本設備では、レ
ールＲの側方の定位置に図示しないロボットが配置され
ており、排気カート１０上に配設された複数段のパネル
サポート梁２６の内、各段毎に、前記ロボットに最も近
付くパネルサポート梁２６の外側面の三箇所に基準標識
１が設けられている。この基準標識１はパネルサポート
梁２６自体に加工して形成してもよく、別部材により形
成してもよい。また、排気カート１０上の各排気ヘッド
２４には、前記ロボットによりチップ管２３が装着され
ており、この装着に際しては、ロボットハンドに設けら
れたカメラにより排気ヘッドのチップ管挿入孔の中心位
置が計測され、この中心位置とチップ管２３の中心位置
とが一致するようにロボットハンドによりチップ管２３
が前記チップ管挿入孔に挿入され、前記装着がなされ
る。そして、前記ロボットのロボットハンドに設けたカ
メラによりこの基準標識１が検知されて、各段における
パネルサポート梁２６の実際の高さが計測され、以下の
手順によりパネルＰの排気カート１０への積載が行われ
る。 【０００９】次に、図３を参照しつつパネルＰの排気カ
ート１０への積載方法について説明する。まず、Ｓ（ス
テップ）１で、前記カメラにより検知された基準標識１
の高さに基づき、各段のパネルサポート梁２６の下面と
その下方のパネルサポート２７との間の隙間寸法の算出
が行われる。具体的には、例えば１段目と２段目に関し
て、図４に示すように検知された各基準標識１の高さか
ら、各パネルサポート２７の上面の基準レベルＬ０から
の高さＺ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ，Ｚ２ａ，Ｚ２ｂ，Ｚ２
ｃが算出され、Ｚ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃの中で最大値、
即ちＭａｘ（Ｚ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ）とＺ２ａ，Ｚ２
ｂ，Ｚ２ｃの中で最小値、即ちＭｉｎ（Ｚ２ａ，Ｚ２
ｂ，Ｚ２ｃ）が求められる。さらに、前記隙間寸法とし
て、{Ｍｉｎ（Ｚ２ａ，Ｚ２ｂ，Ｚ２ｃ）−Ｍａｘ（Ｚ
１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ）−Ｄ}の値が算出される。この
値は、可能性としてあり得る最も小さい隙間寸法の値で
ある。 【００１０】Ｓ２で、算出された前記隙間寸法の場合、
ロボットハンドに保持されたパネルＰの装入が可能か否
かの判断がなされ、YESの場合にはＳ３に進み、NOの場
合にはＳ７に進む。Ｓ３で、図５及び６に示すように、
ロボットハンドによりパネルＰを固定カメラ３１の上方
の定位置に移送して、この固定カメラ３１により装入前
のパネルＰの通気孔３２が検知され、ロボットハンドの
一定の動作によりこのパネルＰをパネルサポート２７の
上方に移送した場合におけるロボットハンドの移動停止
位置での通気孔３２の中心位置の計測が行われる。 【００１１】Ｓ４で、既にロボットハンドのカメラによ
り検知され、求められているチップ管２３の中心位置と
Ｓ３で計測されたは通気孔３２の中心位置とが一致する
か否かの判断がなされ、YESの場合にはＳ５に進み、NO
の場合にはＳ９に進む。Ｓ５で、チップ管２３の中心位
置と通気孔３２の中心位置とが一致するということで、
ロボットハンドによりパネルＰが上下のパネルサポート
梁２６間に移送され、図７に示すように、チップ管２３
の上方に位置させられた後、パネルサポート２７上に載
置され、パネルＰの装入が完了する。 【００１２】この装入の後、Ｓ６で、ロボットハンドに
より図８〜１０に例示するクリップ３３を用いて図１１
及び１２に示すようにパネルＰとチップ管２３との固定
が行われる。一方、Ｓ７で、上下のパネルサポート２７
へのパネルＰの装入はできないということで、即ちパネ
ルサポート梁２６が異常に変形しているということで警
報を発し、続くＳ８で排気カート１０へのパネルＰの積
載作業を中止する。また、Ｓ９で、通気孔３２の中心位
置が予め決められた正規の位置からずれて、この正規の
位置からの誤差を生じているということで、その誤差の
算出が行われる。 【００１３】さらに、Ｓ１０で、Ｓ９での算出結果に基
づき、ロボットハンドの前記移動停止位置の修正がなさ
れ、その後Ｓ５に進み、前述したようにパネルＰのパネ
ルサポート２７への装入が行われた後、Ｓ６でクリップ
３３がパネルＰとチップ管２３とに装着され、両者の固
定が行われる。以上のようにして、パネルＰとチップ管
２３との固定が行われ、パネルＰの排気カート１０への
積載が完了する。そして、上述した作業がパネル収納マ
ガジン１３の収容枚数だけ繰返される。 【００１４】 【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
によれば、排気カートにロボットによりパネルを積載す
るに際し、パネル装入空間の高さを計測し、このパネル
装入空間へのパネル装入が可能か否かを判断し、可能で
ある場合に、パネルの通気孔中心位置情報と排気ヘッド
のチップ管中心位置情報とに基づき、両中心位置が一致
するようにパネルを保持したロボットハンドの移動停止
位置を必要に応じて修正した後、パネルサポート上にパ
ネルを移送するようにしてある。 【００１５】このため、ロボットによりパネルを他の部
分との衝突を起こすことなくパネル装入空間に装入し、
適正位置に移送することが可能になるとともに、作業効
率を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る方法が適用される排気カート及
びこの排気カートに積載されたパネルを示す正面図であ
る。 【図２】 図１に示すパネルを積載して排気カートの平
面図である。 【図３】 本発明に係る方法に基づく排気カートへのパ
ネルの積載手順を示すフローチャートである。 【図４】 図１に示す排気カートにおけるパネル装入空
間の変形状態を説明するための部分正面図である。 【図５】 図３に示すフローチャートのＳ３において、
パネルの通気孔を検出する固定カメラを示す図である。 【図６】 図５に示すパネルの平面図である。 【図７】 図３に示すフローチャートのＳ５において、
チップ管の中心位置と通気孔中心位置とが一致する状態
でチップ管上に降下させられるパネルを示す図である。 【図８】 図３に示すフローチャートのＳ６において使
用されるクリップの断面図である。 【図９】 図８に示すクリップの平面図である。 【図１０】 図８に示すクリップの底面図である。 【図１１】 図８に示すクリップの装着状態を示す図で
ある。 【図１２】 図８に示すクリップの装着状態を示す平面
図である。 【図１３】 従来の排気カートおよびこの排気カートに
積載されたパネルを示す正面図である。 【図１４】 図１３に示すパネルを積載して排気カート
の平面図である。 【図１５】 図１３に示す排気カートにおけるパネル装
入空間部の寸法関係を説明するための図である。 【符号の説明】 １ 基準標識１ １０ 排気カート １１ 排気カート本体 １２ 排気ヘッド支持部 １３ パネル収納マガジン ２１ 排気ヘッド支柱 ２２ 排気ヘッド取付け部材 ２３ チップ管 ２４ 排気ヘッド ２５ マガジン支柱 ２６ パネルサポート梁 ２７ パネルサポート Ｉ パネル装入空間 Ｐ パネル
びこの排気カートに積載されたパネルを示す正面図であ
る。 【図２】 図１に示すパネルを積載して排気カートの平
面図である。 【図３】 本発明に係る方法に基づく排気カートへのパ
ネルの積載手順を示すフローチャートである。 【図４】 図１に示す排気カートにおけるパネル装入空
間の変形状態を説明するための部分正面図である。 【図５】 図３に示すフローチャートのＳ３において、
パネルの通気孔を検出する固定カメラを示す図である。 【図６】 図５に示すパネルの平面図である。 【図７】 図３に示すフローチャートのＳ５において、
チップ管の中心位置と通気孔中心位置とが一致する状態
でチップ管上に降下させられるパネルを示す図である。 【図８】 図３に示すフローチャートのＳ６において使
用されるクリップの断面図である。 【図９】 図８に示すクリップの平面図である。 【図１０】 図８に示すクリップの底面図である。 【図１１】 図８に示すクリップの装着状態を示す図で
ある。 【図１２】 図８に示すクリップの装着状態を示す平面
図である。 【図１３】 従来の排気カートおよびこの排気カートに
積載されたパネルを示す正面図である。 【図１４】 図１３に示すパネルを積載して排気カート
の平面図である。 【図１５】 図１３に示す排気カートにおけるパネル装
入空間部の寸法関係を説明するための図である。 【符号の説明】 １ 基準標識１ １０ 排気カート １１ 排気カート本体 １２ 排気ヘッド支持部 １３ パネル収納マガジン ２１ 排気ヘッド支柱 ２２ 排気ヘッド取付け部材 ２３ チップ管 ２４ 排気ヘッド ２５ マガジン支柱 ２６ パネルサポート梁 ２７ パネルサポート Ｉ パネル装入空間 Ｐ パネル
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 パネルサポートを所定間隔で配置したパ
ネルサポート梁を複数段有する排気カートにロボットに
よりパネルを積載するに際し、パネルサポートの上端面
と当該パネルサポートの上方に位置するパネルサポート
梁の下面とで形成されるパネル装入空間の高さを計測
し、このパネル装入空間へのパネル装入が可能か否かを
判断し、可能である場合に、パネルの通気孔中心位置情
報と排気ヘッドのチップ管中心位置情報とに基づき、両
中心位置が一致するようにパネルを保持したロボットハ
ンドの移動停止位置を必要に応じて修正し、その後、ロ
ボットハンドを作動させてパネルサポート上にパネルを
移送することを特徴とするパネルの排気カートへの積載
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001343336A JP3866085B2 (ja) | 2001-11-08 | 2001-11-08 | パネルの排気カートへの積載方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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