JP2003123648A - チップ管の排気ヘッドへの装着方法 - Google Patents
チップ管の排気ヘッドへの装着方法Info
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- JP2003123648A JP2003123648A JP2001322024A JP2001322024A JP2003123648A JP 2003123648 A JP2003123648 A JP 2003123648A JP 2001322024 A JP2001322024 A JP 2001322024A JP 2001322024 A JP2001322024 A JP 2001322024A JP 2003123648 A JP2003123648 A JP 2003123648A
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- Manufacture Of Electron Tubes, Discharge Lamp Vessels, Lead-In Wires, And The Like (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 チップ管を排気ヘッドのチップ管挿入孔内の
適正な位置に保持することを可能としたチップ管の排気
ヘッドへの装着方法を提供する。 【解決手段】 排気カート１０上に支持された排気ヘッ
ド２３のチップ管挿入孔内にロボットによりチップ管２
８を装着するに際し、排気カート１０の停止位置情報と
チップ管挿入孔の中心位置情報とに基づき、ロボットハ
ンドの基準移動停止位置を予め修正するとともに、チッ
プ管２８の長さ情報に基づき、前記基準移動停止位置か
らのロボットハンドの下降停止位置、またはチップ管ト
レイにおけるロボットハンドのチップ管把持位置を予め
修正し、その後、ロボットハンドを作動させて排気ヘッ
ド２３のチップ管挿入孔内にチップ管２８を挿入して保
持するようにしてある。
適正な位置に保持することを可能としたチップ管の排気
ヘッドへの装着方法を提供する。 【解決手段】 排気カート１０上に支持された排気ヘッ
ド２３のチップ管挿入孔内にロボットによりチップ管２
８を装着するに際し、排気カート１０の停止位置情報と
チップ管挿入孔の中心位置情報とに基づき、ロボットハ
ンドの基準移動停止位置を予め修正するとともに、チッ
プ管２８の長さ情報に基づき、前記基準移動停止位置か
らのロボットハンドの下降停止位置、またはチップ管ト
レイにおけるロボットハンドのチップ管把持位置を予め
修正し、その後、ロボットハンドを作動させて排気ヘッ
ド２３のチップ管挿入孔内にチップ管２８を挿入して保
持するようにしてある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プラズマディスプ
レイパネル、断熱ガラスパネル等のパネルに封着される
チップ管の排気ヘッドへの装着方法に関するものであ
る。
レイパネル、断熱ガラスパネル等のパネルに封着される
チップ管の排気ヘッドへの装着方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、図８および９に示すように、プラ
ズマディスプレイパネル等のパネルＰ内を真空排気する
排気カート１０が使用され、この排気カート１０は排気
カート本体１１と排気ヘッド支持部１２とパネル収納マ
ガジン１３とからなり、前記排気カート本体１１は図示
しない真空ポンプ等を内蔵し、下部に車輪を有し、レー
ルＲ上を走行する。また、排気ヘッド支持部１２は排気
カート本体１１上に立設された排気ヘッド支柱２１と、
この排気ヘッド支柱２１から上下に適宜間隔で横方向に
張出した複数の排気ヘッド取付け部材２２とを備え、後
述するように、この排気ヘッド取付け部材２２の一部を
なすブラケットに排気ヘッド２３がばねを介して支持さ
れている。さらに、パネル収納マガジン１３は排気カー
ト本体１１上に立設された４本のマガジン支柱２４と、
マガジン支柱２４により、或いはマガジン支柱２４間に
介在させた横架材により、排気ヘッド取付け部材２２と
同じ段数だけ支持されたパネルサポート梁２５とを備
え、このパネルサポート梁２５に突設されたパネルサポ
ート２６上にパネルＰが載置されている。
ズマディスプレイパネル等のパネルＰ内を真空排気する
排気カート１０が使用され、この排気カート１０は排気
カート本体１１と排気ヘッド支持部１２とパネル収納マ
ガジン１３とからなり、前記排気カート本体１１は図示
しない真空ポンプ等を内蔵し、下部に車輪を有し、レー
ルＲ上を走行する。また、排気ヘッド支持部１２は排気
カート本体１１上に立設された排気ヘッド支柱２１と、
この排気ヘッド支柱２１から上下に適宜間隔で横方向に
張出した複数の排気ヘッド取付け部材２２とを備え、後
述するように、この排気ヘッド取付け部材２２の一部を
なすブラケットに排気ヘッド２３がばねを介して支持さ
れている。さらに、パネル収納マガジン１３は排気カー
ト本体１１上に立設された４本のマガジン支柱２４と、
マガジン支柱２４により、或いはマガジン支柱２４間に
介在させた横架材により、排気ヘッド取付け部材２２と
同じ段数だけ支持されたパネルサポート梁２５とを備
え、このパネルサポート梁２５に突設されたパネルサポ
ート２６上にパネルＰが載置されている。
【０００３】そして、図１０に示すように、チップ管２
８は排気ヘッド２３に装着され、かつ炉内にてパネルＰ
にフリットシール２７を用いて封着される。この排気ヘ
ッド２３は、図示するように、周囲を冷却水ジャケット
３１により囲まれた環状かつ中空の弾性部材からなる真
空シール部３２が設けられた排気ヘッド本体３３を備
え、この排気ヘッド本体３３がばね３４を介してブラケ
ット３５により支持されている。また、ブラケット３５
と排気ヘッド本体３３との間には、筒状体３６とこの筒
状体３６内に摺動可能に嵌入したロッド３７とからなる
滑りガイド３８が介設されており、排気ヘッド本体３３
はブラケット３５に対して傾斜することなく、相対的に
上下動可能となっている。なお、前述したように、ブラ
ケット３５は排気ヘッド取付け部材２２の一部をなす。
さらに、排気ヘッド２３の下端中心部に真空排気管４１
が設けられている。
８は排気ヘッド２３に装着され、かつ炉内にてパネルＰ
にフリットシール２７を用いて封着される。この排気ヘ
ッド２３は、図示するように、周囲を冷却水ジャケット
３１により囲まれた環状かつ中空の弾性部材からなる真
空シール部３２が設けられた排気ヘッド本体３３を備
え、この排気ヘッド本体３３がばね３４を介してブラケ
ット３５により支持されている。また、ブラケット３５
と排気ヘッド本体３３との間には、筒状体３６とこの筒
状体３６内に摺動可能に嵌入したロッド３７とからなる
滑りガイド３８が介設されており、排気ヘッド本体３３
はブラケット３５に対して傾斜することなく、相対的に
上下動可能となっている。なお、前述したように、ブラ
ケット３５は排気ヘッド取付け部材２２の一部をなす。
さらに、排気ヘッド２３の下端中心部に真空排気管４１
が設けられている。
【０００４】なお、チップ管２８は排気ヘッド２３への
装着に当り、図１１に示すように、チップ管２８だけの
状態でチップ管トレイＴに立てて準備されるか、図１２
に示すようにチップ管２８の上端面にフリットシール２
７が配置された状態でチップ管トレイＴに立てて準備さ
れる。
装着に当り、図１１に示すように、チップ管２８だけの
状態でチップ管トレイＴに立てて準備されるか、図１２
に示すようにチップ管２８の上端面にフリットシール２
７が配置された状態でチップ管トレイＴに立てて準備さ
れる。
【０００５】そして、チップ管２８は排気ヘッド２３の
上端面中心部のチップ管挿入孔３９から真空シール部３
２の中心部を貫いて挿入され、高圧空気が送り込まれる
ことにより膨張する真空シール部３２により気密に保持
される。ところで、チップ管２８はガラス製で破損し易
く、また図１１に示すように、製作誤差のため、チップ
管２８の長さは、ΔＬ１（基準長さ±１mm程度）のばら
つきが生じ一定でない。さらに、このチップ管２８上に
フリットシール２７が配置された状態において、図１２
に示すようにチップ管２８およびフリットシール２７を
含めた寸法においても、ΔＬ２のばらつきが生じる。一
方、排気ヘッド２３の上面とチップ管２８の上面との間
の距離を一定の値に保つ必要がある。
上端面中心部のチップ管挿入孔３９から真空シール部３
２の中心部を貫いて挿入され、高圧空気が送り込まれる
ことにより膨張する真空シール部３２により気密に保持
される。ところで、チップ管２８はガラス製で破損し易
く、また図１１に示すように、製作誤差のため、チップ
管２８の長さは、ΔＬ１（基準長さ±１mm程度）のばら
つきが生じ一定でない。さらに、このチップ管２８上に
フリットシール２７が配置された状態において、図１２
に示すようにチップ管２８およびフリットシール２７を
含めた寸法においても、ΔＬ２のばらつきが生じる。一
方、排気ヘッド２３の上面とチップ管２８の上面との間
の距離を一定の値に保つ必要がある。
【０００６】これらの理由から、チップ管２８の排気ヘ
ッド２３への装着は、人手により、以下の手順により行
われている。まず、チップ管トレイＴから取り出された
１本のチップ管２８が、作業者の目視確認により排気ヘ
ッド２３のチップ管挿入孔３９内に挿入される。続い
て、排気ヘッド２３の上面とチップ管２８の上面との間
の距離が一定の値になるようにチップ管２８の高さが調
整される。最後に、高さ調整されたチップ管２８が真空
シール部３２に高圧空気を送り込むことにより排気ヘッ
ド２３に気密に保持される。
ッド２３への装着は、人手により、以下の手順により行
われている。まず、チップ管トレイＴから取り出された
１本のチップ管２８が、作業者の目視確認により排気ヘ
ッド２３のチップ管挿入孔３９内に挿入される。続い
て、排気ヘッド２３の上面とチップ管２８の上面との間
の距離が一定の値になるようにチップ管２８の高さが調
整される。最後に、高さ調整されたチップ管２８が真空
シール部３２に高圧空気を送り込むことにより排気ヘッ
ド２３に気密に保持される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の人手に
よるチップ管の排気ヘッドへの装着は、作業効率が悪
く、低生産性であるという問題がある。そこで、自動化
のためのロボットを採用し、前述したチップ管２８を排
気ヘッド２３へ装着する一連の動作をそのままロボット
ハンドにより行わせようとすると、チップ管トレイＴか
ら１本のチップ管２８が掴まれて、取出され、さらにチ
ップ管挿入孔３９内に挿入されて、所定の高さに位置さ
せられ、その後、真空シール部３２により気密に保持さ
れることになる。
よるチップ管の排気ヘッドへの装着は、作業効率が悪
く、低生産性であるという問題がある。そこで、自動化
のためのロボットを採用し、前述したチップ管２８を排
気ヘッド２３へ装着する一連の動作をそのままロボット
ハンドにより行わせようとすると、チップ管トレイＴか
ら１本のチップ管２８が掴まれて、取出され、さらにチ
ップ管挿入孔３９内に挿入されて、所定の高さに位置さ
せられ、その後、真空シール部３２により気密に保持さ
れることになる。
【０００８】この場合、定位置に固定設置されたロボッ
ト本体の前方に排気カート１０が停止した後、前述した
一連の動作が開始されるが、排気カート１０は決められ
た基準停止位置にて常に停止するとは限らず、その停止
位置のばらつきは避けられない。また、排気ヘッド支柱
２１およびブラケット３５が炉内における封着・排気処
理過程で熱変形するため、排気ヘッド２３のチップ管挿
入孔３９の位置にもばらつきが生じる。さらに、チップ
管挿入孔３９内にチップ管２８が挿入された場合でも、
排気ヘッド２３の高さにばらつきがあるため、チップ管
２８を排気ヘッド２３により正常に保持させることがで
きないという問題が生じる。本発明は、前述した問題を
なくすことを課題としてなされたもので、ロボットを採
用して、チップ管を排気ヘッドのチップ管挿入孔内の適
正な位置に保持することを可能としたチップ管の排気ヘ
ッドへの装着方法を提供しようとするものである。
ト本体の前方に排気カート１０が停止した後、前述した
一連の動作が開始されるが、排気カート１０は決められ
た基準停止位置にて常に停止するとは限らず、その停止
位置のばらつきは避けられない。また、排気ヘッド支柱
２１およびブラケット３５が炉内における封着・排気処
理過程で熱変形するため、排気ヘッド２３のチップ管挿
入孔３９の位置にもばらつきが生じる。さらに、チップ
管挿入孔３９内にチップ管２８が挿入された場合でも、
排気ヘッド２３の高さにばらつきがあるため、チップ管
２８を排気ヘッド２３により正常に保持させることがで
きないという問題が生じる。本発明は、前述した問題を
なくすことを課題としてなされたもので、ロボットを採
用して、チップ管を排気ヘッドのチップ管挿入孔内の適
正な位置に保持することを可能としたチップ管の排気ヘ
ッドへの装着方法を提供しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第一発明は、排気カート上に支持された排気ヘッド
のチップ管挿入孔内にロボットによりチップ管を装着す
るに際し、前記排気カートの停止位置情報と前記チップ
管挿入孔の中心位置情報とに基づき、ロボットハンドの
基準移動停止位置を予め修正するとともに、チップ管の
長さ情報に基づき、前記基準移動停止位置からの前記ロ
ボットハンドの下降停止位置、またはチップ管トレイに
おけるロボットハンドのチップ管把持位置を予め修正
し、その後、前記ロボットハンドを作動させて前記排気
ヘッドの前記チップ管挿入孔内に前記チップ管を挿入し
て保持する構成とした。
に、第一発明は、排気カート上に支持された排気ヘッド
のチップ管挿入孔内にロボットによりチップ管を装着す
るに際し、前記排気カートの停止位置情報と前記チップ
管挿入孔の中心位置情報とに基づき、ロボットハンドの
基準移動停止位置を予め修正するとともに、チップ管の
長さ情報に基づき、前記基準移動停止位置からの前記ロ
ボットハンドの下降停止位置、またはチップ管トレイに
おけるロボットハンドのチップ管把持位置を予め修正
し、その後、前記ロボットハンドを作動させて前記排気
ヘッドの前記チップ管挿入孔内に前記チップ管を挿入し
て保持する構成とした。
【００１０】また、第二発明は、第一発明の構成に加え
て、前記基準移動停止位置の修正が、カメラを装着した
前記ロボットハンドが前記排気カートの前記基準移動停
止位置情報に基づき作動して排気ヘッドの位置を検知す
る工程と、これに引続き、前記ロボットハンドがこの排
気ヘッドの位置情報に基づき作動して前記チップ管挿入
孔の中心位置を検知する工程とを含む構成とした。
て、前記基準移動停止位置の修正が、カメラを装着した
前記ロボットハンドが前記排気カートの前記基準移動停
止位置情報に基づき作動して排気ヘッドの位置を検知す
る工程と、これに引続き、前記ロボットハンドがこの排
気ヘッドの位置情報に基づき作動して前記チップ管挿入
孔の中心位置を検知する工程とを含む構成とした。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態を図面に
したがって説明する。図１〜７は、本発明に係るチップ
管の排気ヘッドへの装着方法が適用された設備を示し、
図８〜１３に示す設備と互いに共通する部分について
は、同一番号を付して説明を省略する。本設備では、排
気カート本体１１のコーナ部に基準標識１Ｘ、１Ｙおよ
び１Ｚが取付けられており、基準標識１ＸはレールＲに
沿った水平なＸ軸方向における排気カート本体１１の位
置を示す基準となり、基準標識１ＹはレールＲに直交す
る水平なＹ軸方向における排気カート本体１１の位置を
示す基準となり、基準標識１ＺはＸ軸およびＹ軸に直交
するＺ軸方向における排気カート本体１１の位置、即ち
高さを示す基準となる。
したがって説明する。図１〜７は、本発明に係るチップ
管の排気ヘッドへの装着方法が適用された設備を示し、
図８〜１３に示す設備と互いに共通する部分について
は、同一番号を付して説明を省略する。本設備では、排
気カート本体１１のコーナ部に基準標識１Ｘ、１Ｙおよ
び１Ｚが取付けられており、基準標識１ＸはレールＲに
沿った水平なＸ軸方向における排気カート本体１１の位
置を示す基準となり、基準標識１ＹはレールＲに直交す
る水平なＹ軸方向における排気カート本体１１の位置を
示す基準となり、基準標識１ＺはＸ軸およびＹ軸に直交
するＺ軸方向における排気カート本体１１の位置、即ち
高さを示す基準となる。
【００１２】また、排気ヘッド取付け部材２２の各々に
も、その位置を示す基準となる基準標識１Ｈが設けられ
ている。なお、基準標識１Ｘ，１Ｙおよび１Ｚは、排気
カート本体１１そのものに形成したものでもよく、排気
カート本体１１とは別個の部材により形成したものでも
よい。同様に、基準標識１Ｈは排気ヘッド取付け部材２
２そのものに形成したものでもよく、排気ヘッド取付け
部材２２とは別個の部材により形成したものでもよい。
も、その位置を示す基準となる基準標識１Ｈが設けられ
ている。なお、基準標識１Ｘ，１Ｙおよび１Ｚは、排気
カート本体１１そのものに形成したものでもよく、排気
カート本体１１とは別個の部材により形成したものでも
よい。同様に、基準標識１Ｈは排気ヘッド取付け部材２
２そのものに形成したものでもよく、排気ヘッド取付け
部材２２とは別個の部材により形成したものでもよい。
【００１３】一方、図示していないが、定位置に固定設
置されたロボット本体により駆動され、三次元的に直線
線運動および回転運動可能なロボットハンドを有するロ
ボットが設けられている。このロボットハンドには、図
５に示すカメラ２が取付けられており、このカメラ２に
よりチップ管挿入孔３９が検知される。そして、前記ロ
ボットハンドにより、チップ管挿入孔３９の中心位置座
標を算出するための第一作動と、チップ管トレイＴに収
納された特定のチップ管２８を把持してチップ管挿入孔
３９内に挿入する第二作動とが行われる。なお、この第
二作動においては、図６および７に示すように、前記ロ
ボットハンドのチャック部３により把持されるチップ管
２８の上端部がカメラ２により検知され、チャック部３
からチップ管２８の上面までの距離、或いはチップ管２
８にフリットシール２７が配されている場合には、チャ
ック部３からフリットシール２７の上面迄の距離が計測
される。
置されたロボット本体により駆動され、三次元的に直線
線運動および回転運動可能なロボットハンドを有するロ
ボットが設けられている。このロボットハンドには、図
５に示すカメラ２が取付けられており、このカメラ２に
よりチップ管挿入孔３９が検知される。そして、前記ロ
ボットハンドにより、チップ管挿入孔３９の中心位置座
標を算出するための第一作動と、チップ管トレイＴに収
納された特定のチップ管２８を把持してチップ管挿入孔
３９内に挿入する第二作動とが行われる。なお、この第
二作動においては、図６および７に示すように、前記ロ
ボットハンドのチャック部３により把持されるチップ管
２８の上端部がカメラ２により検知され、チャック部３
からチップ管２８の上面までの距離、或いはチップ管２
８にフリットシール２７が配されている場合には、チャ
ック部３からフリットシール２７の上面迄の距離が計測
される。
【００１４】次に、前記設備に適用される本発明に係る
チップ管の排気ヘッドへの挿入方法について説明する。
まず、ステップ１で、移動してきた排気カート１０が前
記ロボットの前方で停止すると、カメラ２により検知さ
れた基準標識１Ｘ，１Ｙおよび１Ｚの位置に基づいて、
排気カート１０の基準停止位置と実停止位置との間の誤
差量（Δｘ１，Δｙ１，Δｚ１）が算出される。
チップ管の排気ヘッドへの挿入方法について説明する。
まず、ステップ１で、移動してきた排気カート１０が前
記ロボットの前方で停止すると、カメラ２により検知さ
れた基準標識１Ｘ，１Ｙおよび１Ｚの位置に基づいて、
排気カート１０の基準停止位置と実停止位置との間の誤
差量（Δｘ１，Δｙ１，Δｚ１）が算出される。
【００１５】この算出された誤差量（Δｘ１，Δｙ１，
Δｚ１）に基づき、ロボットハンドの第一基準移動停止
位置である第一計測地点の修正が行われる。例えば、前
記誤差量のＸ軸方向成分が＋ΔＸであれば、ロボットハ
ンドのストロークのＸ軸方向成分をΔＸだけ長くし、逆
に前記誤差量のＸ軸方向成分が−ΔＸであれば、前記ス
トロークのＸ軸方向成分をΔＸだけ短くする。Ｙ軸方
向、Ｚ軸方向についても同様の修正が行われる。従っ
て、排気カート１０の実停止位置に誤差が生じても、ロ
ボットハンドの第一計測地点は排気ヘッド取付け部材２
２上の基準標識１Ｈをカメラ２により検知できる位置に
修正される。
Δｚ１）に基づき、ロボットハンドの第一基準移動停止
位置である第一計測地点の修正が行われる。例えば、前
記誤差量のＸ軸方向成分が＋ΔＸであれば、ロボットハ
ンドのストロークのＸ軸方向成分をΔＸだけ長くし、逆
に前記誤差量のＸ軸方向成分が−ΔＸであれば、前記ス
トロークのＸ軸方向成分をΔＸだけ短くする。Ｙ軸方
向、Ｚ軸方向についても同様の修正が行われる。従っ
て、排気カート１０の実停止位置に誤差が生じても、ロ
ボットハンドの第一計測地点は排気ヘッド取付け部材２
２上の基準標識１Ｈをカメラ２により検知できる位置に
修正される。
【００１６】ステップ２で、ロボットハンドが修正され
た第一計測地点にて停止すると、カメラ２によって排気
ヘッド取付け部材２２上の基準標識１Ｈが検知され、排
気ヘッド２３の基準配置位置（チップ管挿入孔３９の中
心位置）と実配置位置との間の誤差量（Δｘ２，Δｙ
２，Δｚ２）が算出される。さらに、この算出された誤
差量（Δｘ２，Δｙ２，Δｚ２）に基づき、前記同様に
してロボットハンドの第二基準移動停止位置である第二
計測地点の修正が行われる。従って、排気ヘッド２３の
基準配置位置に誤差が生じても、ロボットハンドの第二
計測地点は、チップ管挿入孔３９の中心位置をカメラ２
により検知できる位置に修正される。
た第一計測地点にて停止すると、カメラ２によって排気
ヘッド取付け部材２２上の基準標識１Ｈが検知され、排
気ヘッド２３の基準配置位置（チップ管挿入孔３９の中
心位置）と実配置位置との間の誤差量（Δｘ２，Δｙ
２，Δｚ２）が算出される。さらに、この算出された誤
差量（Δｘ２，Δｙ２，Δｚ２）に基づき、前記同様に
してロボットハンドの第二基準移動停止位置である第二
計測地点の修正が行われる。従って、排気ヘッド２３の
基準配置位置に誤差が生じても、ロボットハンドの第二
計測地点は、チップ管挿入孔３９の中心位置をカメラ２
により検知できる位置に修正される。
【００１７】続いて、ステップ３で、ロボットハンドが
修正された第二計測地点にて移動停止して、図５に示す
ようにチップ管挿入孔３９の中心位置の上方にカメラ２
が移動し、このカメラ２によりチップ管挿入孔３９の基
準中心位置と実中心位置との間の誤差量（Δｘ３，Δｙ
３，Δｚ３）が算出される。前記ステップ１〜３によ
り、チップ管２８の装着作業時におけるロボットハンド
の排気ヘッド２３上における適正な停止位置（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）が決定される。
修正された第二計測地点にて移動停止して、図５に示す
ようにチップ管挿入孔３９の中心位置の上方にカメラ２
が移動し、このカメラ２によりチップ管挿入孔３９の基
準中心位置と実中心位置との間の誤差量（Δｘ３，Δｙ
３，Δｚ３）が算出される。前記ステップ１〜３によ
り、チップ管２８の装着作業時におけるロボットハンド
の排気ヘッド２３上における適正な停止位置（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）が決定される。
【００１８】一方、ロボットハンドの前記停止位置
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からの下降停止位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ１）
は、Ｚ軸方向の排気ヘッド２３の高さ情報と把持対象で
あるチップ管２８の実長さ情報或いはチップ管２８にフ
リットシール２７を加えた実長さ情報とに基づき決定さ
れる。例えば、ロボットハンドのチャック部３によるチ
ップ管２８の把持位置、即ちロボットハンドの停止位置
を一定とすれば、図５および６に示すように、チャック
部３からチップ管２８の上面までの距離Ｈ１或いはチャ
ック部３からフリットシール２７の上面までの距離Ｈ２
が計測され、チップ管２８の基準長さと実長さとの間の
誤差量（ΔＬ）が算出される。なお、図５はチップ管２
８のみをチップ管挿入孔３９内に挿入する場合を、図６
はフリットシール２７が上端面に配置されたチップ管２
８をチップ管挿入孔３９内に挿入する場合を示してい
る。そして、排気ヘッド２３のＺ軸方向の前記高さ情報
とチップ管２８に関する前記誤差量（ΔＬ）とに基づ
き、チップ管２８の実長さに対応したロボットハンドの
前記下降停止位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ１）が決定される。例え
ば、チップ管２８の実長さと基準長さとの間の誤差量
（＝実長さ−基準長さ）が＋ΔＬであれば、ロボットハ
ンドの下降停止位置は誤差量が零である場合を基準にし
てΔＬだけ低い位置となり、常にチップ管２８或いはフ
リットシール２７の上面と排気ヘッド２３の高さとの位
置関係は一定となる。
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からの下降停止位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ１）
は、Ｚ軸方向の排気ヘッド２３の高さ情報と把持対象で
あるチップ管２８の実長さ情報或いはチップ管２８にフ
リットシール２７を加えた実長さ情報とに基づき決定さ
れる。例えば、ロボットハンドのチャック部３によるチ
ップ管２８の把持位置、即ちロボットハンドの停止位置
を一定とすれば、図５および６に示すように、チャック
部３からチップ管２８の上面までの距離Ｈ１或いはチャ
ック部３からフリットシール２７の上面までの距離Ｈ２
が計測され、チップ管２８の基準長さと実長さとの間の
誤差量（ΔＬ）が算出される。なお、図５はチップ管２
８のみをチップ管挿入孔３９内に挿入する場合を、図６
はフリットシール２７が上端面に配置されたチップ管２
８をチップ管挿入孔３９内に挿入する場合を示してい
る。そして、排気ヘッド２３のＺ軸方向の前記高さ情報
とチップ管２８に関する前記誤差量（ΔＬ）とに基づ
き、チップ管２８の実長さに対応したロボットハンドの
前記下降停止位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ１）が決定される。例え
ば、チップ管２８の実長さと基準長さとの間の誤差量
（＝実長さ−基準長さ）が＋ΔＬであれば、ロボットハ
ンドの下降停止位置は誤差量が零である場合を基準にし
てΔＬだけ低い位置となり、常にチップ管２８或いはフ
リットシール２７の上面と排気ヘッド２３の高さとの位
置関係は一定となる。
【００１９】ところで、前述した操業例では、チャック
部３によりチップ管２８を把持した後にチップ管２８或
いはフリットシール２７の上面位置を計測したが、本発
明はこれに限定するものでなく、チャック部３によりチ
ップ管２８を把持する前に予めチップ管２８或いはフリ
ットシール２７の上面位置を計測しておいてもよい。こ
の場合、チャック部３によりチップ管２８を把持する前
に予めカメラ等によりチップ管２８或いはフリットシー
ル２７の上面位置を計測しておき、この計測された上面
位置情報に基づきチャック部３によるチップ管２８の把
持位置を修正し、その後、排気ヘッド２３の高さ情報に
基づいてロボットハンドの下降停止位置を補正するよう
にしてもよい。
部３によりチップ管２８を把持した後にチップ管２８或
いはフリットシール２７の上面位置を計測したが、本発
明はこれに限定するものでなく、チャック部３によりチ
ップ管２８を把持する前に予めチップ管２８或いはフリ
ットシール２７の上面位置を計測しておいてもよい。こ
の場合、チャック部３によりチップ管２８を把持する前
に予めカメラ等によりチップ管２８或いはフリットシー
ル２７の上面位置を計測しておき、この計測された上面
位置情報に基づきチャック部３によるチップ管２８の把
持位置を修正し、その後、排気ヘッド２３の高さ情報に
基づいてロボットハンドの下降停止位置を補正するよう
にしてもよい。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
によれば、排気カート上の排気ヘッドのチップ管挿入孔
内にロボットによりチップ管を装着するに際し、前記排
気カートの停止位置情報および前記チップ管挿入孔の中
心位置情報に基づき、ロボットハンドの移動停止位置を
予め修正し、前記チップ管の長さ情報に基づき、前記移
動停止位置におけるロボットハンドの下降停止位置、ま
たはロボットハンドによるチップ管の把持位置を予め修
正するようにしてある。このため、前記排気カートの実
際の停止位置のばらつき、製作誤差或いは排気ヘッド支
柱や排気ヘッド取付け部材等の熱変形による前記排気ヘ
ッドにおけるチップ管挿入孔の中心位置のばらつき、さ
らにチップ管の製作誤差によるチップ管長さのばらつき
が生じても、前記中心位置に合わせて、かつチップ管の
長さに合わせて適正な位置にチップ管を前記チップ管挿
入孔内に装着することができるという効果を奏する。
によれば、排気カート上の排気ヘッドのチップ管挿入孔
内にロボットによりチップ管を装着するに際し、前記排
気カートの停止位置情報および前記チップ管挿入孔の中
心位置情報に基づき、ロボットハンドの移動停止位置を
予め修正し、前記チップ管の長さ情報に基づき、前記移
動停止位置におけるロボットハンドの下降停止位置、ま
たはロボットハンドによるチップ管の把持位置を予め修
正するようにしてある。このため、前記排気カートの実
際の停止位置のばらつき、製作誤差或いは排気ヘッド支
柱や排気ヘッド取付け部材等の熱変形による前記排気ヘ
ッドにおけるチップ管挿入孔の中心位置のばらつき、さ
らにチップ管の製作誤差によるチップ管長さのばらつき
が生じても、前記中心位置に合わせて、かつチップ管の
長さに合わせて適正な位置にチップ管を前記チップ管挿
入孔内に装着することができるという効果を奏する。
【００２１】また、本発明によれば、カメラを装着され
たロボットハンドが前記停止位置情報に基づき作動して
前記排気ヘッドを検知し、この排気ヘッドの位置情報に
基づき作動して作動して前記チップ管挿入孔の中心位置
を検知するようにしてある。このように、ばらつきの大
きい前記停止位置を検知して、検知範囲を絞ったうえ
で、ばらつきの小さい前記中心位置を検知しているた
め、前述した効果に加えて、カメラの視野が狭くても、
前記中心位置が確実に検知され、チップ管を前記チップ
管挿入孔内に装着がより円滑に行われるという効果を奏
する。
たロボットハンドが前記停止位置情報に基づき作動して
前記排気ヘッドを検知し、この排気ヘッドの位置情報に
基づき作動して作動して前記チップ管挿入孔の中心位置
を検知するようにしてある。このように、ばらつきの大
きい前記停止位置を検知して、検知範囲を絞ったうえ
で、ばらつきの小さい前記中心位置を検知しているた
め、前述した効果に加えて、カメラの視野が狭くても、
前記中心位置が確実に検知され、チップ管を前記チップ
管挿入孔内に装着がより円滑に行われるという効果を奏
する。
【図１】 本発明に係る方法が適用される設備に用いら
れる排気カートの正面図である。
れる排気カートの正面図である。
【図２】 図１に示す排気カートの平面図である。
【図３】 図１に示す排気カートにおける排気ヘッドの
取付け部を示す部分正面図である。
取付け部を示す部分正面図である。
【図４】 図３に示す排気ヘッドの取付け部の部分平面
図である。
図である。
【図５】 図１に示す排気カートにおける排気ヘッド及
びそのチップ管挿入孔を検知するカメラを示す図であ
る。
びそのチップ管挿入孔を検知するカメラを示す図であ
る。
【図６】 図１に示す排気カートにおける排気ヘッドに
装着されるチップ管及びこのチップ管を検知するカメラ
を示す図である。
装着されるチップ管及びこのチップ管を検知するカメラ
を示す図である。
【図７】 図１に示す排気カートにおける排気ヘッドに
装着されるフリットシールを伴ったチップ管及びこれら
を検知するカメラを示す図である。
装着されるフリットシールを伴ったチップ管及びこれら
を検知するカメラを示す図である。
【図８】 従来の排気カートの正面図である。
【図９】 図８に示す排気カートの平面図である。
【図１０】 図８に示す排気カートにおける排気ヘッド
に装着されたフリットシールを伴ったチップ管及びこれ
らの上に配置されるパネルを示す図である。
に装着されたフリットシールを伴ったチップ管及びこれ
らの上に配置されるパネルを示す図である。
【図１１】 チップ管トレイにおけるチップ管を示す断
面図である。
面図である。
【図１２】 チップ管トレイにおけるフリットシールを
伴ったチップ管を示す断面図である。
伴ったチップ管を示す断面図である。
１Ｈ，１Ｘ，１Ｙ，１Ｚ 基準標識 ２ カメラ
３ チャック部 １０ 排気カート
１１ 排気カート本体 １２ 排気ヘッド
支持部 １３ パネル収納マガジン ２１ 排気ヘッド
支柱 ２２ 排気ヘッド取付け部材 ２３ 排気ヘッド ２４ マガジン支柱 ２５ パネルサポ
ート梁 ２６ パネルサポート ２７ フリットシ
ール ２８ チップ管 ３１ 冷却水ジャ
ケット ３２ 真空シール部 ３３ 排気ヘッド
本体 ３４ ばね ３５ ブラケット ３６ 筒状体 ３７ ロッド ３８ 滑りガイド ３９ チップ管挿
入孔 ４１ 真空排気管 Ｐ パネル Ｒ レール Ｔ チップ管トレイ
支持部 １３ パネル収納マガジン ２１ 排気ヘッド
支柱 ２２ 排気ヘッド取付け部材 ２３ 排気ヘッド ２４ マガジン支柱 ２５ パネルサポ
ート梁 ２６ パネルサポート ２７ フリットシ
ール ２８ チップ管 ３１ 冷却水ジャ
ケット ３２ 真空シール部 ３３ 排気ヘッド
本体 ３４ ばね ３５ ブラケット ３６ 筒状体 ３７ ロッド ３８ 滑りガイド ３９ チップ管挿
入孔 ４１ 真空排気管 Ｐ パネル Ｒ レール Ｔ チップ管トレイ
Claims (2)
- 【請求項１】 排気カート上に支持された排気ヘッドの
チップ管挿入孔内にロボットによりチップ管を装着する
に際し、前記排気カートの停止位置情報と前記チップ管
挿入孔の中心位置情報とに基づき、ロボットハンドの基
準移動停止位置を予め修正するとともに、チップ管の長
さ情報に基づき、前記基準移動停止位置からの前記ロボ
ットハンドの下降停止位置、またはチップ管トレイにお
けるロボットハンドのチップ管把持位置を予め修正し、
その後、前記ロボットハンドを作動させて前記排気ヘッ
ドの前記チップ管挿入孔内に前記チップ管を挿入して保
持することを特徴とするチップ管の排気ヘッドへの装着
方法。 - 【請求項２】 前記基準移動停止位置の修正が、カメラ
を装着した前記ロボットハンドが前記排気カートの前記
基準移動停止位置情報に基づき作動して排気ヘッドの位
置を検知する工程と、これに引続き、前記ロボットハン
ドがこの排気ヘッドの位置情報に基づき作動して前記チ
ップ管挿入孔の中心位置を検知する工程とを含むことを
特徴とする請求項１に記載のチップ管の排気ヘッドへの
装着方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001322024A JP3641452B2 (ja) | 2001-10-19 | 2001-10-19 | チップ管の排気ヘッドへの装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001322024A JP3641452B2 (ja) | 2001-10-19 | 2001-10-19 | チップ管の排気ヘッドへの装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003123648A true JP2003123648A (ja) | 2003-04-25 |
| JP3641452B2 JP3641452B2 (ja) | 2005-04-20 |
Family
ID=19139143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001322024A Expired - Fee Related JP3641452B2 (ja) | 2001-10-19 | 2001-10-19 | チップ管の排気ヘッドへの装着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3641452B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100613040B1 (ko) * | 2004-11-24 | 2006-08-16 | 한화기계주식회사 | Ｐｄｐ패널 배기기구 위치조정장치 |
| WO2007043159A1 (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Chugai Ro Co., Ltd. | プラズマディスプレイパネル等のパネル製造システム |
| WO2007074719A1 (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Bridgestone Corporation | 空気入りタイヤ |
| JP2007220316A (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-30 | Chugai Ro Co Ltd | パネル処理用排気カート |
| TWI391979B (zh) * | 2005-10-07 | 2013-04-01 | Chugai Ro Kogyo Kaisha Ltd | 電漿顯示面板等之面板製造系統 |
| CN107633989A (zh) * | 2017-09-14 | 2018-01-26 | 中山大学 | 一种提高冷阴极封装器件高压工作稳定性的排气方法 |
-
2001
- 2001-10-19 JP JP2001322024A patent/JP3641452B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100613040B1 (ko) * | 2004-11-24 | 2006-08-16 | 한화기계주식회사 | Ｐｄｐ패널 배기기구 위치조정장치 |
| WO2007043159A1 (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Chugai Ro Co., Ltd. | プラズマディスプレイパネル等のパネル製造システム |
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| WO2007074719A1 (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Bridgestone Corporation | 空気入りタイヤ |
| JP2007220316A (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-30 | Chugai Ro Co Ltd | パネル処理用排気カート |
| JP4632965B2 (ja) * | 2006-02-14 | 2011-02-16 | 中外炉工業株式会社 | パネル処理用排気カート |
| CN107633989A (zh) * | 2017-09-14 | 2018-01-26 | 中山大学 | 一种提高冷阴极封装器件高压工作稳定性的排气方法 |
| CN107633989B (zh) * | 2017-09-14 | 2019-07-12 | 中山大学 | 一种提高冷阴极封装器件高压工作稳定性的排气方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3641452B2 (ja) | 2005-04-20 |
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