JP2003112653A

JP2003112653A - 四輪操向システム用車輛速度診断アルゴリズム

Info

Publication number: JP2003112653A
Application number: JP2002224429A
Authority: JP
Inventors: Karen A Boswell; カレン・エイ・ボズウェル; Michael D Byers; マイケル・ディー・バイアーズ; Scott M Wendling; スコット・エム・ウェンドリング; Steven D Klein; スティーヴン・ディー・クレイン; Reeny T Sebastian; リーニー・ティー・セバスチャン; Scott E Weiss; スコット・イー・ワイス; Brian D Lemanski; ブライアン・ディー・レマンスキ
Original assignee: Delphi Technologies Inc
Current assignee: Delphi Technologies Inc
Priority date: 2001-08-01
Filing date: 2002-08-01
Publication date: 2003-04-15
Also published as: EP1281972A2; US20030028307A1; US6701237B2; EP1281972A3

Abstract

(57)【要約】【課題】車輛の速度を示す信号を確認するための方法
を提供する。【解決手段】車輛速度を示す複数の信号（７４、７
６、７８、８０）を受け取る工程、受け取った信号のう
ちの少なくとも第１信号（７６）を受け取った信号（７
４、７６、７８、８０）のうちの少なくとも第２信号
（７８）と相関させ、いずれの信号が無効であるのかを
決定する工程、及び無効であることがわかった信号を排
除する信号を発生する工程を含む。この工程は後輪操向
角度を前記排除に応じて制御し、車輛の後輪をゼロ後輪
角度まで作動的に移動するため、モータ（４６）を指令
する工程を含むことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願は、２００１年８月１日
に出願された米国仮特許出願第６０／３０９，４３４号
の優先権を主張するものである。同特許出願に触れたこ
とにより、その特許出願に開示されている内容は本明細
書中に組入れたものとする。

【０００２】

【従来の技術】車輛の用途において、代表的な四輪操向
システムは車輛の前輪及び後輪を操向する。更に詳細に
は、システムの後輪操向部分は所望の後輪操向角度を発
生し、低速での操作性を改善する。低速操向方法は、前
輪及び後輪を異なる方向に操向することによって車輛の
有効旋回半径を小さくすることによって、低速で小さい
旋回半径で行われる。

【０００３】四輪操向システムの後輪操向部分では、代
表的には、電動モータを使用して後輪を操向する。後操
向機構の位置はセンサで決まり、上文中に説明したよう
に、車輛速度に関して位置決めされる。四輪操向の多く
の利点を保持すると同時に車輛操向信号の不均等を補償
して車輛の意図せぬ操向をなくす車輛速度診断モードを
提供するのが望ましい。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題及び課題を解決するため
の手段】上述の及び他の特徴は、添付図面及び以下の説
明によって例示される。ここには、車輛速度を示す複数
の信号を受け取り、受け取った信号のうちの少なくとも
第１の信号を受け取った信号のうちの少なくとも第２の
信号と相関し、いずれの信号が無効であるのかを決定
し、無効であることがわかった任意の信号の排除を指令
することによって、車輛速度を示す診断を確認する車輛
速度診断アルゴリズムが開示してある。

【０００５】次に、例示の実施例を、幾つかの図面にお
いて同様の構成要素に同じ参照番号を附した添付図面を
参照して例として説明する。

【０００６】

【発明の実施の形態】図１に示すように、車輛の四輪操
向システムの全体に参照番号１０が附してある。システ
ム１０は、所望の制御機能によって規定された様々なプ
ロセスを実施するため、様々なセンサ及びインターフェ
ースに接続された制御装置１８を含む。

【０００７】システム１０は、自動車（図示せず）の操
向性を高めるため及び自動車に方向制御を提供するた
め、自動車に組み込まれる。システム１０は、全体に参
照番号１４を附した前操向機構、全体に参照番号１６を
附した後操向機構、及び前操向機構１４及び後操向機構
１６と信号通信した制御装置１８を含む。システム１０
をラックアンドピニオン操向装置に適用できるものとし
て説明するけれども、システム１０は、例えばインテグ
ラルギヤ操向システムを含む他の操向装置に適用でき
る。

【０００８】前操向機構１４は、ラックシャフト２０、
このラックシャフト２０の両端の中間に配置されたラッ
ク２２、ラックシャフト２０の両端の各々に配置された
タイロッド２４、各タイロッド２４に連結されたナック
ルアーム２６、及び各ナックルアーム２６に回転自在に
配置された操向可能な前輪２８を含む。ラックシャフト
２０、タイロッド２０、及びナックルアーム２６は、自
動車をその移動中に操向するため、即ち方向の変更を行
うため、操向可能な前輪２８が車輛に対して調和して枢
動できるように形成されている。

【０００９】前操向機構１４は、車輛のオペレータが自
動車の移動方向を所望の通りに変更できるようにする一
つの機構を更に含む。このような機構は、ステアリング
コラム３０を含み、このコラムはその一端がピニオン３
２を通してラック２２と作動可能に連通した状態に配置
されており、コラムの反対端には操向装置３４が設けら
れている。この操向装置３４は、ハンドルであるのがよ
い。操向装置３４の操作、即ちハンドルの回転によりス
テアリングコラム３０を軸線を中心として回転し、これ
によりピニオン３２を回転させる。ピニオン３２の回転
により、ラック２２及びピニオン３２の係合を通してラ
ック２２を自動車に対して横方向に並進する。ラック２
２の横方向並進により、操向可能な前輪２８を自動車に
対して傾け、これにより自動車の移動中に移動方向を変
える。

【００１０】後操向機構１６は、ラックシャフト３６、
このラックシャフト３６の両端の中間に配置されたラッ
ク３８、ラックシャフト３６の両端の各々に配置された
タイロッド４０、各タイロッド４０に連結されたナック
ルアーム４２、及び各ナックルアーム４２に回転自在に
配置された操向可能な後輪４４を含む。ラックシャフト
３６、タイロッド４０、及びナックルアーム４２は、ラ
ック３８の横方向並進時に自動車を操向するため、操向
可能な後輪４４が操向可能な前輪２８と同様に、自動車
に対して調和して枢動できるように形成されている。

【００１１】後操向機構１６は、操向可能な後輪４４を
同様に枢動させることができる機構を更に含む。このよ
うな機構は、駆動機構４８を通してラック３８に作動的
に連結されたモータ４６を含む。駆動機構４８は、モー
タ４６のロータシャフト４７の回転運動をピニオン４９
を通してラック３８の直線運動に変換し、これによりラ
ックシャフト３６を横方向に移動し、最終的には操向可
能な後輪４４を枢動する。

【００１２】自動車１２には、ステアリングコラム３０
又は操向装置３４の角度位置を検出するための操向セン
サ５０、車輛速度センサ５２、及び後ラックシャフト変
位センサ５８が更に設けられている。車輛速度センサ５
２は、トランスミッション−パワートレイン制御モジュ
ール（ＰＣＭ）（図示せず）からの車輛速度信号を含
み、少なくとも一つの車輪４４に連結された全体に参照
番号５４を附したアンチ−ロックブレーキシステム（Ａ
ＢＳ）もまた、車輪４４に対する車輛速度信号を発生す
る。後ラックシャフト変位センサ５８は、その対応する
ラックシャフト３６の基準位置からの変位を検出する。
基準位置は、操向可能な後輪４４の各々が整合し且つ回
転自在の位置である。

【００１３】制御装置１８は、自動車の様々なシステム
と信号通信状態で配置されている。制御装置１８は、こ
れらのシステムの各々から情報信号を受け取り、受け取
った情報を定量し、これに応じて出力コマンド信号を提
供する。この場合、例えば後操向機構１６にモータ４６
を通して出力コマンド信号を提供する。

【００１４】規定された機能、及び所望のプロセス、並
びにそれに対する計算を実行するため、（例えば後輪操
向アルゴリズム等を実行するため）、制御装置１８は、
プロセッサ、コンピューター、メモリー、記憶装置、レ
ジスター、タイミング装置、中断、通信インターフェー
ス、及び入力／出力信号インターフェース等、並びに以
上のうちの少なくとも一つを含む組み合わせを含むのが
よいがこれらに限定されない。例えば、制御装置１８
は、通信インターフェースからこのような信号を正確に
サンプリングし且つ変換し、又は獲得できるようにする
ため、入力信号フィルタ装置を含むのがよい。

【００１５】図２を参照すると、図１の制御装置１８用
の車輛速度診断アルゴリズムの全体に参照番号６０が附
してある。トランスミッション６２は、トランスミッシ
ョン車輛速度信号６４をパワートレイン制御モジュール
（ＰＣＭ）６６に、及びアンチ−ロックブレーキシステ
ム（ＡＢＳ）機能６８に対して発生する。ＡＢＳ機能６
８は、更に、右輪及び左輪４４の夫々の速度を示す信号
７０及び７２を受け取り、クラス２ＡＢＳ車輛速度信号
７４を発生する。四輪操向アルゴリズムに使用される離
散的車輛速度信号は、ＰＣＭ６６から発生されたバッフ
ァードデジタル信号７６である。バッファードデジタル
信号７６は、後輪コマンドアルゴリズムに何の比を使用
すべきかを決定し、かくして、信号７６は、後輪操向を
決定するこの信号について診断を行うことを必要とす
る。ＰＣＭ６６は、更に、クラス２低解像度（Ｃｌａｓ
ｓ２ＬｏｗＲｅｓ）車輛速度信号７８、及びクラ
ス２車輛速度信号７８が改ざんされたかどうかを示すＣ
−ビット情報信号８０を発生する。Ｃ−ビット情報を車
輛ネットワークに亘って放送する。Ｃ−ビット情報は、
他の車輛センサ及びプロセスから一般的に得られる情報
である車輛通信バス情報を表し、スロットル開度、車輛
速度、ブレーキの適用、トランスミッションのモード、
選択されたギヤ、及び診断を示す信号を取り出す。アル
ゴリズム６０では、ＰＣＭ６６は、未加工の車輛速度を
示す信号６４をトランスミッション６２から受け取り、
バッファード車輛速度及び診断を示す信号を発生する。
ＡＢＳ機能６８は、未加工の車輛速度を示す信号６４
を、右輪速度を示す信号７０及び左輪速度を示す信号７
２とともに受け取り、本明細書中で更に詳細に論じる診
断の目的のため、ＡＢＳシステムの状態を示す信号を発
生する。制御装置１８は、アルゴリズム６０と関連して
出力信号８４を発生する。信号８４は「Ｆ３」と表示さ
れ、これは車輛速度の診断不合格を示す。この診断不合
格により、後輪角度（ＲＷＡ）をゼロまで傾斜させ、又
はゼロに保持し、車輛速度不合格診断の一つの結果とし
ての意図せぬ操向効果をなくす。これらの診断には、車
輛速度変化率についての値を証明する診断、トランスミ
ッション６２とＰＣＭ６６との間の未加工の車輛速度信
号６４を確認する診断、及びＰＣＭ６６と制御装置１８
との間のバッファード車輛速度デジタル診断７６を確認
する診断が含まれる。

【００１６】図３を参照すると、車輛速度の過度の変化
率を監視する診断アルゴリズムの全体に参照番号９０が
附してある。診断アルゴリズム９０を制御装置１８が実
行し、ＰＣＭ６６と制御装置１８との間に連結されたバ
ッファード車輛速度即ち離散的車輛速度信号７６が有効
であるかどうかを決定する。離散的車輛速度７６を低域
フィルタに通し、低域フィルタ９２で高周波低振幅ノイ
ズに対する診断がトリガーされないようにする。低域フ
ィルタ９２は、フィルタに通した車輛速度信号９４を加
算器９６に及び遅延機能９５に対して発生し、これによ
り、車輛速度を４ｍｓ毎に獲得する。遅延機能９５は、
フィルタに通した遅延車輛速度信号９８を発生し、加算
器９６に入力する。加算器９６は、信号９４と９８とを
比較し、車輛速度変化率を決定し、車輛速度変化率信号
１００を機能ブロック１０２に対して発生する。車輛速
度変化率信号１００が較正値を越えている場合には、機
能ブロック１０２は不合格信号８４をトリガーする。車
輛速度変化率信号１００が較正値を越えていない場合に
は、機能ブロック１０２は診断合格１０６を表示する。
設計基準に合わせるため、較正値を調節できるというこ
とは当該技術分野の当業者には理解されよう。診断アル
ゴリズム９０は、ＰＣＭ６６と制御装置１８との間の連
結部で、開放、短絡、及び過剰のノイズを検出し、車輛
速度をパラメータとして使用して後輪角度（ＲＷＡ）を
決定するアルゴリズムで使用するため、バッファード車
輛速度信号７６を提供する。

【００１７】図４を参照すると、トランスミッション６
２から無効車輛速度信号６４を決定する診断アルゴリズ
ムが示してあり、その全体に参照番号１２０が附してあ
る。診断アルゴリズム１２０は、トランスミッション６
２から信号６４を提供するトランスミッション６２とＰ
ＣＭ６６との間の車輛速度連結が有効であるかどうかを
決定するために制御装置１８によって実行される。制御
装置１８は、クラス２低解像度車輛速度信号７８をブロ
ック１２２で受け取る。クラス２低解像度Ｃ−Ｂｉｔが
設定（例えば低解像度Ｃ−Ｂｉｔ＝１）されると、ブロ
ック１２２は不合格信号８４をトリガーする。クラス２
低解像度Ｃ−Ｂｉｔが１でない場合には、ブロック１２
４は、離散的車輛速度信号７６及びクラス２低解像度速
度信号７８の両方ともゼロで車輛速度が実際にゼロであ
るか或いは、トランスミッション６２とＰＣＭ６６との
間の車輛速度連結が開放しているか或いは短絡している
かのいずれであるのかを決定する。両信号７６及び７８
がゼロである場合には、ブロック１２６が、ゼロでない
場合には診断アルゴリズム１２０が診断合格１２８を表
示する。ブロック１２６は、クラス２ＡＢＳ車輛速度診
断７４が較正値であるかどうかを決定する。信号７４が
較正値以上である場合には、診断不合格１３０がトリガ
ーされ、不合格を示す信号８４が発生する。信号７４が
較正値以上でないる場合には、診断合格１２８が得られ
る。設計基準に合わせるため、較正値を調節できるとい
うことは当業者には理解されよう。

【００１８】図５を参照すると、バッファード車輛速度
信号７６に過度の変化率が表示されたかどうかを決定す
るため、別の診断アルゴリズム１４０が実行される。こ
の診断アルゴリズムは、ＰＣＭ６６からのバッファード
信号７６を提供するＰＣＭ６６と制御装置１８との間の
車輛速度連結が有効であるかどうかを決定するため、制
御装置１８によって実行される。制御装置１８は、ブロ
ック１４２でクラス２低解像度車輛速度信号７８を受け
取る。クラス２低解像度Ｃ−Ｂｉｔが設定（例えば低解
像度Ｃ−Ｂｉｔ＝１）されると、ブロック１４２は診断
合格１２８を示す。クラス２低解像度Ｃ−Ｂｉｔ≠１の
場合には、ブロック１４４は、離散的車輛速度信号７６
の値とクラス２低解像度速度信号７８の値との間の差の
絶対値が較正値よりも大きいかどうかを決定する。信号
７８の値を信号７６の値から引いた値の絶対値が較正値
よりも大きい場合、診断不合格１３０をトリガーし、不
合格を示す信号８４を発生する。信号７６、７８間の差
の絶対値が較正値よりも上でない場合には、診断合格１
２８により、信号７６及び７８が相関されたことが示さ
れる。較正値は、不合格がトリガーされてＲＷＡをゼロ
にすることが指令される前に、信号７６と７８との間の
相関についての許容差を示すということは理解されよ
う。

【００１９】診断アルゴリズム９０は、ＰＣＭ６６と制
御装置１８との間の、信号７６を提供するバッファード
車輛速度連結が有効であるかどうかを決定する診断を行
うということは理解されよう。しかしながら、診断は、
この車輛速度連結が最初に開放している場合及び短絡し
ている場合には不合格をトリガーしない。これは、表示
された速度がゼロであるため、車輛速度の変化率がゼロ
を示すためである。このように、診断アルゴリズム１４
０を実行し、離散的車輛速度７６とクラス２低解像度車
輛速度７８との間の相関のチェックを行い、これらの二
つの信号７６及び７８が較正値内にあることを確かめ
る。これらの二つの信号７６及び７８の値間の差の絶対
値がこの較正値内にない場合には、不合格を表示する。
例えば、ＰＣＭ６６と制御装置１８との間の連結が短絡
し又は開放し、信号７６がゼロでクラス２低解像度車輛
速度７８がゼロ以上で較正値よりも上の速度を示す場
合、不合格１３０を発生し、信号７６と７８との間に相
関がないことを示す。アルゴリズム１４０で実行された
診断は、信号７６と７８との間の差が特定の有効範囲内
にあるかどうかを決定する。これは、ＲＷＡシステムコ
マンドアルゴリズムを、バッテリーに対して短絡した、
接地に対して短絡した、又は開放した潜在的に無効のセ
ンサ信号を使用することから保護する。更に、このアル
ゴリズムは、信号７６と７８との間の相関をチェック
し、信号７６及び７８が互いに短絡しているかどうか、
又は他の態様で不適合であるかどうかを決定する。かく
して、この戦略により、センサの信号７６及び信号７８
が互いに、接地に対して、又はバッテリーに対して短絡
した状態、及び開路状態に対し、後輪が意図に反して操
向されないようにシステムを保護する。設計上の基準に
合致させるため、特定の有効範囲を調節できるというこ
とは当業者には理解されよう。

【００２０】診断アルゴリズム９０、１２０、１４０
は、車輛速度を示す信号をＰＣＭ６６及びＡＢＳ６８か
ら受け取り、フライトレコーダーデータ、記憶可能不合
格コード、及び不合格クラスを示す信号を発生する。

【００２１】作動では、制御装置１８は四輪操向アルゴ
リズムを実行し、後輪操向を制御し、車輛の低速操作性
及び高速安定性を高める。四輪操向アルゴリズムは、図
１の電動モータ４６を使用し、図１の四輪操向システム
の後輪部分のラック３８及びピニオン４９を駆動し、こ
れにより所望の後輪角度を発生し、車輛の高速方向安定
及び低速旋回性を改善する。本開示は、自動車で使用で
きる特徴を提供するが、車輛速度信号の信頼性を確保す
る上で特に望ましい。

【００２２】四輪操向アルゴリズムは、一般的には、低
速で逆相後輪操向角度を提供し、車輛の旋回半径を小さ
くし、高速で同相操向角度を提供し、安定性を向上す
る。所望の後輪操向角度は、車輛速度及びハンドル角度
の関数である。車輛速度信号が間欠的であり、接地に対
して短絡され、バッテリーに対して短絡され、互いに対
して短絡され、又は開放されている場合には、車輛速度
の読みが不正確になり、及び従って、後輪角度の推定値
が不正確になる。本明細書中に開示した診断アルゴリズ
ムは、これらの状態のうちの任意の状態を検出し、かく
して、意図せぬ操向が生じないようにする。

【００２３】上文中に説明した方法は、誤った車輛速度
信号を検出するための診断アルゴリズムを提供する。更
に、本教示は、コンピューターで実施されるプロセス及
びこのようなプロセスを実施するための装置の形態で実
施できる。本教示は、更に、フロッピー（登録商標）デ
ィスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の有形の媒
体、又はコンピューターが読み取ることができる任意の
他の記憶媒体で具体化される、指令を含むコンピュータ
ープログラムコードの形態で実施でき、コンピューター
プログラムコードがコンピューターにローディングされ
て実行される場合、コンピューターは本発明を実施する
ための装置となる。

【００２４】更に、本発明は、コンピュータープログラ
ムコードの形態で具体化でき、このコンピュータープロ
グラムコードは、例えば、記憶媒体に記憶され、コンピ
ューターにローディングされ及び／又はコンピューター
によって実行され、又は変調搬送波又はそれ以外で何等
かの伝達媒体に亘って、例えば電線やケーブルに亘っ
て、光ファイバを通して、又は電磁放射線を介してのい
ずれかで伝達されるデータ信号として伝達される。コン
ピュータープログラムコードがコンピューターにローデ
ィングされてコンピューターによって実行される場合、
コンピューターは本発明を実施するための装置となる。
汎用マイクロプロセッサで実施される場合、コンピュー
タープログラムコードセグメントにより、特定の論理回
路を形成するようにマイクロプロセッサが形成される。

【００２５】例示の実施例を参照して開示したが、本発
明の範囲から逸脱することなく、様々な変更を行うこと
ができ、そのエレメントについて等価物に代えることが
できるということは当業者には理解されよう。更に、開
示の教示を特定の目的又は状態に適合させるため、本発
明の要旨から逸脱することなく、多くの変更を行うこと
ができる。従って、本教示を実施する上で考えられる現
在の好ましい最良の態様として開示した特定の実施例に
本発明を限定しようとするものではなく、本発明は、特
許請求の範囲の範疇の全ての実施例を含む。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御装置を持つ車輛四輪操向システムの概略図
である。

【図２】様々な車輛速度入力及び制御装置出力を示す、
図１の制御装置の信号フローダイヤグラムである。

【図３】離散的車輛速度信号の変化率を確認するための
方法を示すフローダイヤグラムである。

【図４】速度センサ（即ち図２に示すトランスミッショ
ン）から車輛速度信号を確認するための方法を示すフロ
ーダイヤグラムである。

【図５】離散的車輛速度信号と速度センサからの車輛速
度信号との間の相関を確認するための方法を示すフロー
ダイヤグラムである。

【符号の説明】

１０システム１４前操向機
構１６後操向機構１８制御装置２０ラックシャフト２２ラック２４タイロッド２６ナックル
アーム２８操向可能な前輪３０ステアリ
ングコラム３２ピニオン３４操向装置３６ラックシャフト３８ラック４０タイロッド４２ナックル
アーム４４操向可能な後輪４６モータ４７ロータシャフト４８駆動機構４９ピニオン５０操向セン
サ５２車輛速度センサ５４アンチーロックブレーキ
システム（ＡＢＳ）５８後ラックシャフト変位センサ６０車輛速度
診断アルゴリズム６２トランスミッション６４速度信号６６パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）６８アンチーロックブレーキシステム（ＡＢＳ）機能７０、７２信号７４ＡＢＳ車
輛速度信号７６バッファード車輛速度７８低解像度
車輛速度信号８０、８４信号９０診断アル
ゴリズム９２フィルタ９４信号９５機能９６加算器９８、１００信号１０２機能ブ
ロック１０６診断合格１２０診断ア
ルゴリズム１２２、１２４、１２６ブロック１２８診断合
格１３０診断不合格１４０診断ア
ルゴリズム１４２、１４４ブロック

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者スコット・エム・ウェンドリングアメリカ合衆国ミシガン州48457，モントローズ，ブエシェ・ロード 14949 (72)発明者スティーヴン・ディー・クレインアメリカ合衆国ミシガン州48747，マンガー，サウス・ノレット・ロード 2183 (72)発明者リーニー・ティー・セバスチャンアメリカ合衆国ミシガン州48603，サギノー，ヴィスタ・ドライヴ 6833 (72)発明者スコット・イー・ワイスアメリカ合衆国ミシガン州ベイ・シティ (72)発明者ブライアン・ディー・レマンスキアメリカ合衆国ミシガン州リンウッドＦターム(参考） 3D034 CA10 CC09 CC12 CD04 CD13 CE02 CE03 CE13

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輛の速度を示す信号を確認するための
方法において、車輛速度を示す複数の信号（７４、７６、７８、８０）
を受け取る工程、受け取った前記複数の信号のうちの少なくとも第１信号
（７６）を、受け取った前記複数の信号のうちの少なく
とも第２信号（７８）と相関させ、いずれの信号が無効
であるのかを決定する工程、及び無効であることがわか
った信号を排除する信号を発生する工程を含む、方法。
【請求項２】請求項１に記載の方法において、後輪操向角度を前記排除に応じて制御し、車輛の後輪を
ゼロ後輪角度まで作動的に移動するため、モータ（４
６）を指令する工程を更に含む、方法。
【請求項３】請求項１に記載の方法において、前記相
関工程は、第１信号（７６）の第２値（９８）を第１信号（７６）
の第１値（９４）から引く工程を含み、前記第２値（９
８）は、前記第１値（９４）からの選択された時間遅延
（９５）での車輛速度を示し、引いた結果が車輛速度
（１００）の変化率を示す、方法。
【請求項４】請求項３に記載の方法において、前記相
関工程は、車輛速度（１００）の前記変化率を変化率について選択
された値と比較する工程を含む、方法。
【請求項５】請求項４に記載の方法において、前記相
関工程は、車輛速度（１００）の前記変化率が、前記変化率につい
て選択された値を越えたとき、前記第１信号（７６）が
無効であると決定する工程を更に含む、方法。
【請求項６】請求項３に記載の方法において、前記相
関工程は、高周波ノイズを無くすため、前記第１信号（７６）を低
域フィルタ（９２）に通す工程、及び前記第１値（９
４）及び第２値（９８）を約４ｍｓ毎に得ることによっ
て車輛速度（１００）の前記変化率を計算する工程を更
に含む、方法。
【請求項７】請求項６に記載の方法において、前記第
１信号（７６）をバッファーし、バッファードデジタル
信号を発生する工程を更に含む、方法。
【請求項８】請求項１に記載の方法において、前記第
２信号（７８）は、データバスから取り出される、方
法。
【請求項９】請求項１に記載の方法において、前記相
関工程は、前記複数の信号（７４、７６、７８、８０）のうちの前
記第２信号（７８）をチェックし、無効信号（８４）を
示す値に設定されているかどうかを決定する工程、及び
第１信号（７６）及び第２信号（７８）をチェックし、
前記第１信号（７６）及び第２信号（７８）が車輛速度
ゼロによるかどうかを決定する工程を含む、方法。
【請求項１０】請求項９に記載の方法において、前記
相関工程は、前記第１信号（７６）及び第２信号（７８）がゼロ車輛
速度を示すとき、前記複数の信号（７４、７６、７８、
８０）のうちの前記第３信号（７４）を較正値と比較す
る工程を更に含む、方法。
【請求項１１】請求項１０に記載の方法において、前
記相関工程は、前記第３信号（７４）が前記較正値を越えた場合、信号
が無効であると決定する工程を更に含む、方法。
【請求項１２】請求項１０に記載の方法において、前
記第３信号（７４）はＡＢＳ車輛速度信号を含む、方
法。
【請求項１３】請求項１に記載の方法において、前記
相関工程は、前記複数の信号（７４、７６、７８、８０）のうちの前
記第２信号（７８）をチェックし、不正信号（８４）を
示す値に設定されているかどうかを決定する工程、及び
前記第２信号（７８）の第２値を前記第１信号（７６）
の第１値から引き、結果的に得られた差の絶対値が、不
正信号を示す前記値に前記第２信号が設定されていない
場合に前記第１信号（７６）と前記第２信号（７８）と
の間の受け入れ可能な較正範囲を示す第２較正値よりも
大きいかどうかを決定する工程を更に含む、方法。
【請求項１４】請求項１３に記載の方法において、前
記相関工程は、前記第１値（７６）と第２値（７８）との間の差の絶対
値を第２較正値と比較する工程を更に含む、方法。
【請求項１５】請求項１４に記載の方法において、前
記相関工程は、前記絶対値が前記第２較正値を越えた場合に前記第１信
号（７６）が無効であると確認する工程を更に含む、方
法。
【請求項１６】請求項１に記載の方法において、前記
複数の信号（７４、７６、７８、８０）は、単一の搬送
波信号の複数の信号成分を含む、方法。
【請求項１７】請求項１に記載の方法において、前記
受け取り工程は、二つの信号出力を持つ単一のセンサ
（５２）を提供する工程を含む、方法。
【請求項１８】請求項１７に記載の方法において、前
記二つの信号出力は、車輛速度を示す三つの信号（７６、７８、８０）を発生
する第１出力、及びＡＢＳに対する車輛速度を示す第４
信号（７４）を発生する第２信号出力を含む、方法。
【請求項１９】請求項１９に記載の方法において、前
記三つの出力信号（７６、７８、８０）は、バッファー
ドデジタル速度信号（７６）、クラス２低解像度車輛速
度信号（７８）、及びクラス２Ｃ−Ｂｉｔ低解像度車輛
速度信号（８０）を含む、方法。
【請求項２０】請求項１９に記載の方法において、前
記第２信号出力を右後輪速度（７０）及び左後輪速度
（７２）で処理し、ＡＢＳに対する車輛速度を示す第４
信号（７４）を発生する、方法。
【請求項２１】車輛の後向角を確認するため、機械で
読み取ることができるコンピュータープログラムコード
でエンコードした記憶媒体において、車輛速度を示す複数の信号（７４、７６、７８、８０）
を受け取る工程、受け取った前記複数の信号のうちの少なくとも第１信号
（７６）を、受け取った前記複数の信号（７４、７６、
７８、８０）のうちの少なくとも第２信号（７８）と相
関させ、いずれの信号が無効であるのかを決定する工
程、及び無効であることがわかった信号を排除する信号
を発生する工程を含む方法を、コンピューターに実行さ
せるための指令を含む、記憶媒体。
【請求項２２】車輛の後向角を確認するためのコンピ
ューターデータ信号において、車輛速度を示す複数の信号（７４、７６、７８、８０）
を受け取る工程、受け取った前記複数の信号のうちの少なくとも第１信号
（７６）を、受け取った前記複数の信号（７４、７６、
７８、８０）のうちの少なくとも第２信号（７８）と相
関させ、いずれの信号が無効であるのかを決定する工
程、及び無効であることがわかった信号を排除する信号
を発生する工程を含む方法を、プロセッサに実行させる
ようにコンフィグレーションされたコードを含むコンピ
ューターデータ信号。
【請求項２３】一対のタイロッド（４０）を通して一
対の後輪と作動的に連通したアクチュエータを持つ車輛
操向装置であって、前記アクチュエータは、前記一対のタイロッドとリンクした操向ラック（３
８）、前記操向ラック（４８）と噛み合い係合した出力シャフ
ト（４７）を持つ電動モータ（４６）、及び診断制御装
置（１８）を含み、この診断制御装置は、車輛速度を示す複数の信号（７４、７６、７８、８０）
を受け取るための手段、受け取った前記複数の信号のうちの少なくとも第１信号
（７６）を、受け取った前記複数の信号のうちの少なく
とも第２信号（７８）と相関させ、いずれの信号が無効
であるのかを決定するための手段、及び無効であること
がわかった信号を排除する信号を発生するための手段を
含む、車輛操向装置。
【請求項２４】四輪操向システム（１０）用の診断制
御装置（１８）において、車輛速度を示す複数の信号（７４、７６、７８、８０）
を受け取るための手段、受け取った前記複数の信号（７４、７６、７８、８０）
のうちの少なくとも第１信号（７６）を、受け取った前
記複数の信号（７４、７６、７８、８０）のうちの少な
くとも第２信号（７８）と相関させ、いずれの信号が無
効であるのかを決定するための手段、及び無効であるこ
とがわかった信号を排除する信号を発生するための手段
を含む、診断制御装置（１８）。
【請求項２５】四輪操向システム（１０）用の診断制
御装置（１８）において、車輛速度を示す複数の信号（７４、７６、７８、８０）
を受け取るための少なくとも一つの入力端子、受け取った複数の信号のうちの少なくとも一つの信号を
チェックし、この信号が有効範囲の外にあり無効である
かどうかを決定するするための少なくとも一つの比較
器、受け取った前記複数の信号（７４、７６、７８、８０）
のうちの少なくとも第１信号（７６）を、受け取った前
記複数の信号（７４、７６、７８、８０）のうちの少な
くとも第２信号（７８）と相関させ、いずれの信号が無
効であるのかを決定するための少なくとも一つの相関機
能、及び無効であることがわかった信号を排除する信号
を発生するための少なくとも一つの出力端子を含む、診
断制御装置（１８）。