JPS62225466A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS62225466A JPS62225466A JP6810386A JP6810386A JPS62225466A JP S62225466 A JPS62225466 A JP S62225466A JP 6810386 A JP6810386 A JP 6810386A JP 6810386 A JP6810386 A JP 6810386A JP S62225466 A JPS62225466 A JP S62225466A
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- Japan
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- vehicle speed
- steering angle
- vehicle
- wheel steering
- rear wheels
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- 238000012935 Averaging Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
-
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の４輪操舵装置に関し、更に詳細には前
輪の転舵に応じて後輪をも転舵するようにした車両の４
輪操舵装置に関するものである。
輪の転舵に応じて後輪をも転舵するようにした車両の４
輪操舵装置に関するものである。
（従来の技術）
従来より、この種の車両の４輪操舵装置として、例えば
特開昭５５−９１４５７号公報に開示されるように、前
輪を転舵する前輪転舵機構と、後輪を転舵する後輪転舵
機構とを備え、前輪の転舵角および車速に応じて後輪の
転舵角を変化させ、低速時では前輪と後輪とを逆位相に
、高速時では同位相にすることにより、車輪の横すべり
を防止して走行安定性を向上させるとともに、低速時で
の小廻り性の向上を図り得るようにしたものは知られて
いる。
特開昭５５−９１４５７号公報に開示されるように、前
輪を転舵する前輪転舵機構と、後輪を転舵する後輪転舵
機構とを備え、前輪の転舵角および車速に応じて後輪の
転舵角を変化させ、低速時では前輪と後輪とを逆位相に
、高速時では同位相にすることにより、車輪の横すべり
を防止して走行安定性を向上させるとともに、低速時で
の小廻り性の向上を図り得るようにしたものは知られて
いる。
ところが、従来の車両の４輪操舵装置においては、上記
車速の検出を前輪系から行なっており、このため高速急
制動時に、前輪の急激な速度落ち込みによる狙い以上の
逆位相制御が行なわれ、車両の姿勢が不安定となるとい
う問題がある。
車速の検出を前輪系から行なっており、このため高速急
制動時に、前輪の急激な速度落ち込みによる狙い以上の
逆位相制御が行なわれ、車両の姿勢が不安定となるとい
う問題がある。
（発明の目的）
そこで、本発明は、高速急制動時においても、精度よく
４輪の操舵の制御を行なうことのできる車両の４輪操舵
装置を提供することを目的とするものである。
４輪の操舵の制御を行なうことのできる車両の４輪操舵
装置を提供することを目的とするものである。
（発明の構成）
本発明は、ハンドル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転
舵機構と、この前輪の転舵に応じて車速に対して異なる
前後輪転舵比特性で後輪を転舵する後輪転舵機構とを備
えた車両の４輪操舵装置であって、前記車両速度の検出
を、後輪の回ｋを検出することによって行なうことを特
徴とするものである。
舵機構と、この前輪の転舵に応じて車速に対して異なる
前後輪転舵比特性で後輪を転舵する後輪転舵機構とを備
えた車両の４輪操舵装置であって、前記車両速度の検出
を、後輪の回ｋを検出することによって行なうことを特
徴とするものである。
（発明の作用・効果）
一般に、制動時において、後輪は前輪に比べて遅くロッ
クされるように設定されており、従って後輪の回転に基
づき車速を検出すればより正確な車両速度を検出できる
。従って本発明によれば、車両の急速制動時であっても
、より正しい車両速度の検出ができるので、操舵性自体
も向上する。
クされるように設定されており、従って後輪の回転に基
づき車速を検出すればより正確な車両速度を検出できる
。従って本発明によれば、車両の急速制動時であっても
、より正しい車両速度の検出ができるので、操舵性自体
も向上する。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例による車両の４輪操舵装置の全
体構成を示し、１は左右の前輪２Ｌ、２Ｒを転舵する前
輪転舵機構であって、該前輪転舵機構１は、ステアリン
グハンドル３と、該ステアリングハンドル３の回転運動
を直線運動に変換するラック＆ピニオン機構４と、該ラ
ックルビニオ２機構４の作動をｎ１輪２Ｌ、２Ｒに伝達
してこれらを左右に転舵させる左右のクイロッド５．５
およびナックルアーム６．６とからなる。
体構成を示し、１は左右の前輪２Ｌ、２Ｒを転舵する前
輪転舵機構であって、該前輪転舵機構１は、ステアリン
グハンドル３と、該ステアリングハンドル３の回転運動
を直線運動に変換するラック＆ピニオン機構４と、該ラ
ックルビニオ２機構４の作動をｎ１輪２Ｌ、２Ｒに伝達
してこれらを左右に転舵させる左右のクイロッド５．５
およびナックルアーム６．６とからなる。
７は左右の後輪８Ｌ、８Ｒを転舵する後輪転舵機構であ
って、Ｉ核後輪転舵機構７は、両端が左右の後輪８Ｌ、
８Ｒにクイロッド９．９およびナックルアーム１０．１
０を介して連結された車幅方向に延びる後輪操作ロッド
１１を備えている。１亥後端操作ロッド１１にはラック
１２が形成され、該ラック１２に噛合するビニオン１３
がパルスモーり１４により一対の傘歯車１５．１６およ
びピニオン軸１７を介して回転されることにより、上記
パルスモータ１４の回転方向および回転世に対応して後
輪８Ｌ、８Ｒが左右に転舵されるように構成されている
。
って、Ｉ核後輪転舵機構７は、両端が左右の後輪８Ｌ、
８Ｒにクイロッド９．９およびナックルアーム１０．１
０を介して連結された車幅方向に延びる後輪操作ロッド
１１を備えている。１亥後端操作ロッド１１にはラック
１２が形成され、該ラック１２に噛合するビニオン１３
がパルスモーり１４により一対の傘歯車１５．１６およ
びピニオン軸１７を介して回転されることにより、上記
パルスモータ１４の回転方向および回転世に対応して後
輪８Ｌ、８Ｒが左右に転舵されるように構成されている
。
また、上記後輪操作ロッド１１には、該ロッド１１を操
作ロッドとするパワーシリンダ１８が接続されている。
作ロッドとするパワーシリンダ１８が接続されている。
該パワーシリンダ１８は、後輪操作ロッド１１に固着し
たピストン１８ａにより車幅方向に仕切られた左転用油
圧室１８ｂおよび右転用油圧室１８ｃを有しているとと
もに、該８油圧室１８ｂ、ｉａｃはそれぞれ油圧通路１
９ａ、１９ｂを介して、パワーシリンダ１８への油供給
方向および油圧を制御するコントロールバルブ２０に連
通し、該コントロールバルブ２０には油供給通路２１お
よび油戻し路２２を介して油圧ポンプ２３が接続されて
おり、該油圧ポンプ２３はモータ２４によって回転駆動
される。上記コントロールバルブ２０は、ピニオン軸１
７の回転方向を検出して後輪８Ｌ、８Ｒの左方向転舵（
図中反時計方向への転舵）時には油供給通路２１を左転
用油圧室１８ｂに連通しかつ右転用油圧室１８ｃを油戻
し路２２に連通する一方、後輪８Ｌ、８Ｒの右方向転舵
（図中時計方向への転舵）時には上記とは逆の連通状態
とし、同時に油圧ポンプ２３からの油圧をピニオン軸１
７の回転力に応じた圧力に減圧するものであり、パルス
モータ１４により傘歯車１５．１６、ピニオン軸１７、
ビニオン１３およびラック１２を介して後輪操作ロッド
１１が軸方向（車幅方向）に移動されるときにはパワー
シリンダ１８への圧油供給により上記後輪操作ロッド１
１の移動を助勢するようにしている。
たピストン１８ａにより車幅方向に仕切られた左転用油
圧室１８ｂおよび右転用油圧室１８ｃを有しているとと
もに、該８油圧室１８ｂ、ｉａｃはそれぞれ油圧通路１
９ａ、１９ｂを介して、パワーシリンダ１８への油供給
方向および油圧を制御するコントロールバルブ２０に連
通し、該コントロールバルブ２０には油供給通路２１お
よび油戻し路２２を介して油圧ポンプ２３が接続されて
おり、該油圧ポンプ２３はモータ２４によって回転駆動
される。上記コントロールバルブ２０は、ピニオン軸１
７の回転方向を検出して後輪８Ｌ、８Ｒの左方向転舵（
図中反時計方向への転舵）時には油供給通路２１を左転
用油圧室１８ｂに連通しかつ右転用油圧室１８ｃを油戻
し路２２に連通する一方、後輪８Ｌ、８Ｒの右方向転舵
（図中時計方向への転舵）時には上記とは逆の連通状態
とし、同時に油圧ポンプ２３からの油圧をピニオン軸１
７の回転力に応じた圧力に減圧するものであり、パルス
モータ１４により傘歯車１５．１６、ピニオン軸１７、
ビニオン１３およびラック１２を介して後輪操作ロッド
１１が軸方向（車幅方向）に移動されるときにはパワー
シリンダ１８への圧油供給により上記後輪操作ロッド１
１の移動を助勢するようにしている。
車両にはまたパワーブレーキ装置４０が設けられている
。このブレーキ装置４０は、ブレーキペダル／１１の踏
み込み量に応じた圧油を前後輪の各制動手段に送り、こ
れにより制動動作をアシストするものである。このブレ
ーキ装置４０において、後輪側の圧油の供給通路には減
圧弁４２が設けられており、これによって制動時におい
て前輪側が早くロックし、後輪側が遅れてロックするよ
うになっている。従って、制動時においては、後輪の回
転数が車速に近いものといえる。
。このブレーキ装置４０は、ブレーキペダル／１１の踏
み込み量に応じた圧油を前後輪の各制動手段に送り、こ
れにより制動動作をアシストするものである。このブレ
ーキ装置４０において、後輪側の圧油の供給通路には減
圧弁４２が設けられており、これによって制動時におい
て前輪側が早くロックし、後輪側が遅れてロックするよ
うになっている。従って、制動時においては、後輪の回
転数が車速に近いものといえる。
上記パルスモータ１４および油圧ポンプ２３の駆動用モ
ータ２４は、後輪転舵機構７の制御部たるコントローラ
２５から出力される制御信号によって作動４７制御され
る。上記コントローラ２５には、前輪転舵機構１におけ
るステアリング／’％ンドル３の（藁舵量等から前輪転
舵角を検出する舵角センサ２６からの舵角信号と、左右
の後輪８Ｌ、８Ｒの回転数を検出する後輪回転数検出回
路２７ａ、２７ｂからの後輪回転数信号を受け、この信
号を平均することにより、車速を検出する車速センサ２
８からの車速信号とがそれぞれ入力されているとともに
、バッテリ電源２９が接続されている。
ータ２４は、後輪転舵機構７の制御部たるコントローラ
２５から出力される制御信号によって作動４７制御され
る。上記コントローラ２５には、前輪転舵機構１におけ
るステアリング／’％ンドル３の（藁舵量等から前輪転
舵角を検出する舵角センサ２６からの舵角信号と、左右
の後輪８Ｌ、８Ｒの回転数を検出する後輪回転数検出回
路２７ａ、２７ｂからの後輪回転数信号を受け、この信
号を平均することにより、車速を検出する車速センサ２
８からの車速信号とがそれぞれ入力されているとともに
、バッテリ電源２９が接続されている。
上記コントローラ２５は、′ｆ、２図に示すように、舵
角センサ２６からの舵角信号及び車速センサ２８からの
車速信号を受け、予め記憶された転舵比特性から前輪転
舵角および車速に対応する後輪の目標転舵角を演算する
目標転舵角演算部３１と、該目標転舵角演算部３１で演
算された目標転舵角に対応するパルス信号を出力するパ
ルスジェネレータ３２と、該パルスジェネレータ３２か
らのパルス信号を受けてパルスモータ１４および油圧ポ
ンプ２３の駆動用モータ２４を駆動する駆動パルス信号
に変換するドライバ３３とを備え、これらによって前輪
転舵角に対する後輪転舵角の比（転舵比）を所定の転舵
比特性に従って可変として後輪転舵角が目標転舵角とな
るようにパルスモータ１４および油圧ポンプ２３の駆動
用モータ２４を制御する転舵比可変半没３４が構成され
ている。
角センサ２６からの舵角信号及び車速センサ２８からの
車速信号を受け、予め記憶された転舵比特性から前輪転
舵角および車速に対応する後輪の目標転舵角を演算する
目標転舵角演算部３１と、該目標転舵角演算部３１で演
算された目標転舵角に対応するパルス信号を出力するパ
ルスジェネレータ３２と、該パルスジェネレータ３２か
らのパルス信号を受けてパルスモータ１４および油圧ポ
ンプ２３の駆動用モータ２４を駆動する駆動パルス信号
に変換するドライバ３３とを備え、これらによって前輪
転舵角に対する後輪転舵角の比（転舵比）を所定の転舵
比特性に従って可変として後輪転舵角が目標転舵角とな
るようにパルスモータ１４および油圧ポンプ２３の駆動
用モータ２４を制御する転舵比可変半没３４が構成され
ている。
ここで、上記目標転舵角波′ｊＪ部３１に予め配信され
ている転舵比特性は、第３図に示すように、基本的には
、車速か低速から高速に上昇するに従って転舵比ｋが負
方向の逆位相（前後輪が逆方向に転舵される状態）で大
きな値から零に近づくように移行し、中味域にて転舵比
ｋが正方向の同位相く前後輪が同方向に転舵される状５
Ｂ ）に変わり、高速域では同位相で転舵比ｋが太き（
なるように設定されている。
ている転舵比特性は、第３図に示すように、基本的には
、車速か低速から高速に上昇するに従って転舵比ｋが負
方向の逆位相（前後輪が逆方向に転舵される状態）で大
きな値から零に近づくように移行し、中味域にて転舵比
ｋが正方向の同位相く前後輪が同方向に転舵される状５
Ｂ ）に変わり、高速域では同位相で転舵比ｋが太き（
なるように設定されている。
前に述べたように、後輪回転数から算出した車速は、前
輪回転数から算出した車速より、より実車速に近く、従
って本発明においては後輪の転舵をより順位相方向に行
なうことができ、従って車の姿勢がより安定なものとな
る。
輪回転数から算出した車速より、より実車速に近く、従
って本発明においては後輪の転舵をより順位相方向に行
なうことができ、従って車の姿勢がより安定なものとな
る。
第１図は、本発明の実施例による車両の４輪燥舵装置の
全体構成図、 第２図は、コントローラの横１浣を１悦明するブロック
ダイヤグラム、 第３図は、コントローラの車速による転舵比制御の転舵
比特性を示す図である。 １・−・−・・前輪転舵機構 ７・・・・・・後輪転
舵機構８Ｌ、８Ｒ・・・・・・左、右後輪 ２５・・・・・・コントローラ ２６・・・・・・舵
角センサ２７ａ、２７ｂ・・・・・・後輪回転数検出回
路２８・・・・・・車速センサ
全体構成図、 第２図は、コントローラの横１浣を１悦明するブロック
ダイヤグラム、 第３図は、コントローラの車速による転舵比制御の転舵
比特性を示す図である。 １・−・−・・前輪転舵機構 ７・・・・・・後輪転
舵機構８Ｌ、８Ｒ・・・・・・左、右後輪 ２５・・・・・・コントローラ ２６・・・・・・舵
角センサ２７ａ、２７ｂ・・・・・・後輪回転数検出回
路２８・・・・・・車速センサ
Claims (1)
- ハンドル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機構と、
この前輪の転舵に応じて車速に対して異なる前後輪転舵
比特性で後輪を輸舵する後輪転舵機構とを備えた車両の
４輪操舵装置であって、前記車両速度の検出を、後輪の
回転を検出することによって行なうことを特徴とする車
両の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6810386A JPS62225466A (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6810386A JPS62225466A (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62225466A true JPS62225466A (ja) | 1987-10-03 |
Family
ID=13364068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6810386A Pending JPS62225466A (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62225466A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2647077A1 (fr) * | 1989-05-19 | 1990-11-23 | Daimler Benz Ag | Systeme de regulation de direction pour un vehicule avec essieu avant dirige et essieu arriere dirige |
| EP1281972A2 (en) * | 2001-08-01 | 2003-02-05 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle speed diagnostic algorithm for four-wheel steering systems |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49108490A (ja) * | 1973-02-16 | 1974-10-15 |
-
1986
- 1986-03-26 JP JP6810386A patent/JPS62225466A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49108490A (ja) * | 1973-02-16 | 1974-10-15 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2647077A1 (fr) * | 1989-05-19 | 1990-11-23 | Daimler Benz Ag | Systeme de regulation de direction pour un vehicule avec essieu avant dirige et essieu arriere dirige |
| EP1281972A2 (en) * | 2001-08-01 | 2003-02-05 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle speed diagnostic algorithm for four-wheel steering systems |
| EP1281972A3 (en) * | 2001-08-01 | 2003-09-03 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle speed diagnostic algorithm for four-wheel steering systems |
| US6701237B2 (en) | 2001-08-01 | 2004-03-02 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle speed diagnostic algorithm for four-wheel steering systems |
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