JPS628871A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS628871A JPS628871A JP15067185A JP15067185A JPS628871A JP S628871 A JPS628871 A JP S628871A JP 15067185 A JP15067185 A JP 15067185A JP 15067185 A JP15067185 A JP 15067185A JP S628871 A JPS628871 A JP S628871A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵するように
した車両の４輪操舵装置に関し、詳しくは、下り坂走行
時の走行安定性の向上対策に関する。
した車両の４輪操舵装置に関し、詳しくは、下り坂走行
時の走行安定性の向上対策に関する。
（従来の技術）
従来より、この種の車両の４輪操舵装置として、例えば
特開昭５９−７７９６８号公報に開示されるように、前
輪を転舵する前輪転舵機構と、後輪を転舵する後輪転舵
機構とを備え、前輪の転舵角および車速に応じて後輪の
転舵角を変化させ、低車速時では前輪と後輪とを逆位相
に、高車速時では同位相にすることにより、車輪の横す
べりを防止して走行安定性を向上させるとともに、低車
速時での小廻り性の向上を図り得るようにしたものは知
られている。
特開昭５９−７７９６８号公報に開示されるように、前
輪を転舵する前輪転舵機構と、後輪を転舵する後輪転舵
機構とを備え、前輪の転舵角および車速に応じて後輪の
転舵角を変化させ、低車速時では前輪と後輪とを逆位相
に、高車速時では同位相にすることにより、車輪の横す
べりを防止して走行安定性を向上させるとともに、低車
速時での小廻り性の向上を図り得るようにしたものは知
られている。
（発明が解決しようとする問題点）
しかるに、下り坂走行時には、車両重心の前側移動に伴
い、路面に対する後輪の横方向グリップ力が低下するた
め、平坦路の通常走行時と同様に後輪が転舵されると、
高車速時・低車速時の別を問わず車輪が横すべりを生じ
易くなり、走行安定性が損われるという問題がある。
い、路面に対する後輪の横方向グリップ力が低下するた
め、平坦路の通常走行時と同様に後輪が転舵されると、
高車速時・低車速時の別を問わず車輪が横すべりを生じ
易くなり、走行安定性が損われるという問題がある。
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、路面の傾斜状況に応じて前輪に対す
る後輪の転舵比を適宜変更することにより、平坦路の通
常走行時は勿論のこと、下り坂走行時においても車輪の
横すべりを可及的に防止して、走行安定性を確保せんと
するものである。
的とするところは、路面の傾斜状況に応じて前輪に対す
る後輪の転舵比を適宜変更することにより、平坦路の通
常走行時は勿論のこと、下り坂走行時においても車輪の
横すべりを可及的に防止して、走行安定性を確保せんと
するものである。
（問題点を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、ハンド
ル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機構と、この前
輪の転舵に応じて後輪を転舵する後輪転舵機構とを備え
てなる車両の４輪操舵装置において、上記後輪転舵機構
に対し、別途、前輪転舵角に対する後輪転舵角の比を所
定の転舵比特性に従って可変とする転舵比可変手段と、
路面の下り坂状態を検出する検出手段と、該検出手段の
出力信号に基づいて路面の下り坂状態を判断し、路面の
下り坂状態時には平坦時に比べて同位相側に補正された
特性で後輪を転舵するよう上記転舵比を補正する補正手
段とを設ける構成としたものである。
ル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機構と、この前
輪の転舵に応じて後輪を転舵する後輪転舵機構とを備え
てなる車両の４輪操舵装置において、上記後輪転舵機構
に対し、別途、前輪転舵角に対する後輪転舵角の比を所
定の転舵比特性に従って可変とする転舵比可変手段と、
路面の下り坂状態を検出する検出手段と、該検出手段の
出力信号に基づいて路面の下り坂状態を判断し、路面の
下り坂状態時には平坦時に比べて同位相側に補正された
特性で後輪を転舵するよう上記転舵比を補正する補正手
段とを設ける構成としたものである。
（作用）
上記の構成ににす、本発明では、平坦路の通常走行時に
は、転舵比可変手段の所定の転舵比特性でもって後輪が
転舵されて、車両の走行安定性が良好に確保される。
は、転舵比可変手段の所定の転舵比特性でもって後輪が
転舵されて、車両の走行安定性が良好に確保される。
また、下り坂走行時には、上記転舵比可変手段の所定の
転舵比特性が補正手段により同位相側に補正されるので
、路面に対する後輪の横方向グリップ力が増大して、走
行安定性が確保されることになる。
転舵比特性が補正手段により同位相側に補正されるので
、路面に対する後輪の横方向グリップ力が増大して、走
行安定性が確保されることになる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の第１実施例に係る車両の４輪操舵装置
の全体構成を示し、１は左右の前輪２Ｌ。
の全体構成を示し、１は左右の前輪２Ｌ。
２Ｒを転舵する前輪転舵機構であって、該前輪転舵機構
１は、ステアリングハンドル３と、該ステアリングハン
ドル３の回転運動を直線運動に変換するラック＆とニオ
ン機構４と、該ラック＆ピニオン機構４の作動を前輪２
Ｌ、２Ｒに伝達して、これらを左右に転舵させる左右の
タイロッド５゜５およびナックルアーム６．６とからな
る。
１は、ステアリングハンドル３と、該ステアリングハン
ドル３の回転運動を直線運動に変換するラック＆とニオ
ン機構４と、該ラック＆ピニオン機構４の作動を前輪２
Ｌ、２Ｒに伝達して、これらを左右に転舵させる左右の
タイロッド５゜５およびナックルアーム６．６とからな
る。
７は左右の後輪８Ｌ、８Ｒを転舵する後輪転舵機構であ
って、該後輪転舵機構７は、両端が左右の後輪８Ｌ、８
Ｒにタイロッド９．９およびナックルアーム１０．１０
を介して連結された車幅方向に延びる接輪操作ロッド１
１を備えている。該接輪操作ロッド１１にはラック１２
が形成され、該ラック１２に噛合するピニオン１３がパ
ルスモータ１４により一対の傘歯車１５．１６およびピ
ニオン軸１７を介して回転されることにより、上記パル
スモータ１４の回転方向および回転量に対応して後輪８
Ｌ、８Ｒが左右に転舵されるように構成されている。
って、該後輪転舵機構７は、両端が左右の後輪８Ｌ、８
Ｒにタイロッド９．９およびナックルアーム１０．１０
を介して連結された車幅方向に延びる接輪操作ロッド１
１を備えている。該接輪操作ロッド１１にはラック１２
が形成され、該ラック１２に噛合するピニオン１３がパ
ルスモータ１４により一対の傘歯車１５．１６およびピ
ニオン軸１７を介して回転されることにより、上記パル
スモータ１４の回転方向および回転量に対応して後輪８
Ｌ、８Ｒが左右に転舵されるように構成されている。
また、上記後輪操作ロッド１１には、該ロッド１１を操
作ロッドとするパワーシリンダ１８が接続されている。
作ロッドとするパワーシリンダ１８が接続されている。
該パワーシリンダ１８は、後輪操作ロッド１１に固着し
たピストン１８ａにより車幅方向に仕切られた左転用油
圧室１８ｂおよび右転用油圧室１８ｃを有しているとと
もに、該８油圧室−１８ｂ、１８ｃはそれぞれ油圧通路
１９ａ。
たピストン１８ａにより車幅方向に仕切られた左転用油
圧室１８ｂおよび右転用油圧室１８ｃを有しているとと
もに、該８油圧室−１８ｂ、１８ｃはそれぞれ油圧通路
１９ａ。
１９ｂを介して、パワーシリンダ１８への油供給方向お
よび油圧を制御するコントロールバルブ２０に連通し、
該コントロールバルブ２０には油供給通路２１および油
戻し路２２を介して油圧ポンプ２３が接続されており、
該油圧ポンプ２３はモータ２４によって回転駆動される
。上記コントロールバルブ２０は、ピニオン軸１７の回
転方向を検出して後輪８Ｌ、８Ｒの左方向転舵（図中反
時計方向への転舵）時には油供給通路２１を左転用油圧
室１８ｂに連通しかつ右転用油圧室１８ｃを油戻し路２
２に連通ずる一方、後輪８Ｌ、８Ｒの右方向転舵（図中
時計方向への転舵）時には上記とは逆の連通状態とし、
同時に油圧ポンプ２３からの油圧をピニオン軸１７の回
転力に応じた圧力に減圧するものであり、パルスモータ
１４により傘歯車１５．１６、ピニオン軸１７、ビニオ
ン１３およびラック１２を介して後輪操作ロッド１１が
軸方向（車幅方向〉に移動されるときには、パワーシリ
ンダ１８への圧油供給により上記後輪操作ロッド１１の
移動を助勢するようにしている。
よび油圧を制御するコントロールバルブ２０に連通し、
該コントロールバルブ２０には油供給通路２１および油
戻し路２２を介して油圧ポンプ２３が接続されており、
該油圧ポンプ２３はモータ２４によって回転駆動される
。上記コントロールバルブ２０は、ピニオン軸１７の回
転方向を検出して後輪８Ｌ、８Ｒの左方向転舵（図中反
時計方向への転舵）時には油供給通路２１を左転用油圧
室１８ｂに連通しかつ右転用油圧室１８ｃを油戻し路２
２に連通ずる一方、後輪８Ｌ、８Ｒの右方向転舵（図中
時計方向への転舵）時には上記とは逆の連通状態とし、
同時に油圧ポンプ２３からの油圧をピニオン軸１７の回
転力に応じた圧力に減圧するものであり、パルスモータ
１４により傘歯車１５．１６、ピニオン軸１７、ビニオ
ン１３およびラック１２を介して後輪操作ロッド１１が
軸方向（車幅方向〉に移動されるときには、パワーシリ
ンダ１８への圧油供給により上記後輪操作ロッド１１の
移動を助勢するようにしている。
そして、上記パルスモータ１４および油圧ポンプ２３の
駆動用モータ２４は、後輪転舵機構７の制御部たるコン
トローラ２５から出力される制御信号によって作動制御
される。上記コントローラ２５には、前輪転舵機構１に
おけるステアリングハンドル３の操舵聞等から前輪転舵
角を検出する舵角センサ２６からの舵角信号と、車速を
検出する車速センサ２７からの車速信号と、路面の傾斜
状態により下り坂を検出する検出手段としての下り坂セ
ンサ２８からの下り坂信号とがそれぞれ入力されている
とともに、バッテリ電源２９が接続されている。
駆動用モータ２４は、後輪転舵機構７の制御部たるコン
トローラ２５から出力される制御信号によって作動制御
される。上記コントローラ２５には、前輪転舵機構１に
おけるステアリングハンドル３の操舵聞等から前輪転舵
角を検出する舵角センサ２６からの舵角信号と、車速を
検出する車速センサ２７からの車速信号と、路面の傾斜
状態により下り坂を検出する検出手段としての下り坂セ
ンサ２８からの下り坂信号とがそれぞれ入力されている
とともに、バッテリ電源２９が接続されている。
上記コントローラ２５の内部には、第２図に示すように
、車速に対する前輪と後輪の転舵比特性を第３図に示す
如く２種類記憶する特性記憶部３０と、舵角センサ２６
からの舵角信号および車速センサ２７からの車速信号を
受け、上記特性記憶部３０に記憶された転舵比特性から
、前輪転舵角と車速とに対応する後輪の目標転舵角を演
算する目標転舵角演算部３１と、該目標転舵角演算部３
１で演算された目標転舵角に対応するパルス信号を出力
するパルスジェネレータ３２と、該パルスジェネレータ
３２からのパルス信号を受けてパルスモータ１４および
油圧ポンプ２３の駆動用モータ２４を駆動する駆動パル
ス信号に変換するドライバ３３とを備え、これらによっ
て前輪転舵角に対する後輪転舵角の比（転舵比）を所定
の転舵比特性に従って可変として後輪転舵角が目標転舵
角となるようにパルスモータ１４および油圧ポンプ２３
の駆動用モータ２４を制御する転舵比可変手段３４が構
成されている。
、車速に対する前輪と後輪の転舵比特性を第３図に示す
如く２種類記憶する特性記憶部３０と、舵角センサ２６
からの舵角信号および車速センサ２７からの車速信号を
受け、上記特性記憶部３０に記憶された転舵比特性から
、前輪転舵角と車速とに対応する後輪の目標転舵角を演
算する目標転舵角演算部３１と、該目標転舵角演算部３
１で演算された目標転舵角に対応するパルス信号を出力
するパルスジェネレータ３２と、該パルスジェネレータ
３２からのパルス信号を受けてパルスモータ１４および
油圧ポンプ２３の駆動用モータ２４を駆動する駆動パル
ス信号に変換するドライバ３３とを備え、これらによっ
て前輪転舵角に対する後輪転舵角の比（転舵比）を所定
の転舵比特性に従って可変として後輪転舵角が目標転舵
角となるようにパルスモータ１４および油圧ポンプ２３
の駆動用モータ２４を制御する転舵比可変手段３４が構
成されている。
ここに、上記特性記憶部３０に予め記憶されている転舵
比特性は、第３図に示すように、平坦路の通常走行時用
の転舵比特性Ａと、下り坂走行時用の転舵比特性Ｂの２
種類であって、この両転舵比特性Ａ、Ｂは、基本的には
、車速が低速から高速に上昇するに従って転舵比ｋが負
方向の逆位相（前後輪が逆方向に転舵される状態）で大
きな値から零に近づくように移行し、中速域にて転舵比
ｋが正方向の同位相（前後輪が同方向に転舵される状態
）に変わり、高速域では同位相で転舵比ｋが大きくなる
ように設定されている。そして、上記両転舵比特性Ａ、
Ｂのうち、下り坂走行時用の転舵比特性Ｂは、通常走行
時の転舵比特性Ａに比べて低速から高速までの全車速域
に亘って同位相側にずれた傾向にあり、転舵比ｋが負方
向の逆位相の値となる低速域ではその転舵比ｋが零に近
づきあるいは正方向の同位相に変化し、転舵比ｋが正方
向の同位相の値となる中速域ないし高速域ではその転舵
比ｋがよ昏大きな値に設定されている。
比特性は、第３図に示すように、平坦路の通常走行時用
の転舵比特性Ａと、下り坂走行時用の転舵比特性Ｂの２
種類であって、この両転舵比特性Ａ、Ｂは、基本的には
、車速が低速から高速に上昇するに従って転舵比ｋが負
方向の逆位相（前後輪が逆方向に転舵される状態）で大
きな値から零に近づくように移行し、中速域にて転舵比
ｋが正方向の同位相（前後輪が同方向に転舵される状態
）に変わり、高速域では同位相で転舵比ｋが大きくなる
ように設定されている。そして、上記両転舵比特性Ａ、
Ｂのうち、下り坂走行時用の転舵比特性Ｂは、通常走行
時の転舵比特性Ａに比べて低速から高速までの全車速域
に亘って同位相側にずれた傾向にあり、転舵比ｋが負方
向の逆位相の値となる低速域ではその転舵比ｋが零に近
づきあるいは正方向の同位相に変化し、転舵比ｋが正方
向の同位相の値となる中速域ないし高速域ではその転舵
比ｋがよ昏大きな値に設定されている。
そして、上記コントローラ２５の内部には、さらに、下
り坂センサ２８からの下り坂信号を受ける特性選択部３
５が備えられている。該特性選択部３５は、上記下り坂
センサ２８の下り坂信号値が設定値未満のときには、上
記特性記憶部３０から通常走行時用の転舵比特性Ａを選
択する一方、下り坂信号値が設定値以上のときには下り
坂走行時用の転舵比特性Ｂを選択するものであって、該
特性選択部３５で選択された特性記憶部３０の転舵比特
性に従って上記目標転舵角演算部３１における目標転舵
角の演算が行われるようになっている。
り坂センサ２８からの下り坂信号を受ける特性選択部３
５が備えられている。該特性選択部３５は、上記下り坂
センサ２８の下り坂信号値が設定値未満のときには、上
記特性記憶部３０から通常走行時用の転舵比特性Ａを選
択する一方、下り坂信号値が設定値以上のときには下り
坂走行時用の転舵比特性Ｂを選択するものであって、該
特性選択部３５で選択された特性記憶部３０の転舵比特
性に従って上記目標転舵角演算部３１における目標転舵
角の演算が行われるようになっている。
よって、上記特性選択部３５により、下り坂センサ２８
の出力信号に基づいて路面の下り坂状態を判断し、路面
の下り坂状態時には平坦時に比べて同位相側に補正され
た特性で後輪を転舵するよう、転舵比を通常走行時用の
転舵比特性Ａから下り坂走行時用の転舵比特性Ｂに切換
補正するようにした補正手段を構成している。
の出力信号に基づいて路面の下り坂状態を判断し、路面
の下り坂状態時には平坦時に比べて同位相側に補正され
た特性で後輪を転舵するよう、転舵比を通常走行時用の
転舵比特性Ａから下り坂走行時用の転舵比特性Ｂに切換
補正するようにした補正手段を構成している。
次に、上記第１実施例の作用・効果について説明するに
、平坦路の通常走行時の場合には、後輪転舵機構７のコ
ントローラ２５においては、特性選択部３５で特性記憶
部３０に記憶された２種類の転舵比特性Ａ、Ｂの中から
通常走行時用の転舵比特性Ａが選択され、この選択され
た転舵比特性へに基づいて転舵比可変手段３４の目標転
舵角演算部３１で目標転舵角が演算されることにより、
前輪転舵角に対する後輪転舵角の転舵比が上記通常走行
時用の転舵比特性Ａに従って可変制御され、その結果、
後輪８Ｌ、８Ｒは、低車速時では前輪２Ｌ、２Ｒと逆位
相に転舵され、中・高車速時では前輪２Ｌ、２Ｒと同位
相に転舵される。
、平坦路の通常走行時の場合には、後輪転舵機構７のコ
ントローラ２５においては、特性選択部３５で特性記憶
部３０に記憶された２種類の転舵比特性Ａ、Ｂの中から
通常走行時用の転舵比特性Ａが選択され、この選択され
た転舵比特性へに基づいて転舵比可変手段３４の目標転
舵角演算部３１で目標転舵角が演算されることにより、
前輪転舵角に対する後輪転舵角の転舵比が上記通常走行
時用の転舵比特性Ａに従って可変制御され、その結果、
後輪８Ｌ、８Ｒは、低車速時では前輪２Ｌ、２Ｒと逆位
相に転舵され、中・高車速時では前輪２Ｌ、２Ｒと同位
相に転舵される。
一方、下り坂走行時の場合には、上記特性選択部３５は
、下り坂センサ２８からの下り坂信号を受けて上述の通
常走行時用の転舵比特性Ａに代って下り坂走行時用の転
舵比特性Ｂを特性記憶部３０から選択し、この選択され
た下り坂走行時用の転舵比特性Ｂに従って転舵比が転舵
比可変手段３４によって可変制御される。
、下り坂センサ２８からの下り坂信号を受けて上述の通
常走行時用の転舵比特性Ａに代って下り坂走行時用の転
舵比特性Ｂを特性記憶部３０から選択し、この選択され
た下り坂走行時用の転舵比特性Ｂに従って転舵比が転舵
比可変手段３４によって可変制御される。
この場合、上記下り坂走行時用の転舵比特性Ｂは、通常
走行時用の転舵比特性Ａに比べて同位相側にずれている
ので、後輪８Ｌ、８Ｒが通常走行時よりも前輪２Ｌ、２
Ｒと同位相方向に転舵されて後輪の横方向グリップ力が
増大し、その結果、下り坂走行時においても車輪（前輪
２Ｌ、２Ｒおよび後輪８Ｌ、８Ｒ）の横すべりが可及的
に防止されることになる。よって、走行安定性の向上を
図ることができる。
走行時用の転舵比特性Ａに比べて同位相側にずれている
ので、後輪８Ｌ、８Ｒが通常走行時よりも前輪２Ｌ、２
Ｒと同位相方向に転舵されて後輪の横方向グリップ力が
増大し、その結果、下り坂走行時においても車輪（前輪
２Ｌ、２Ｒおよび後輪８Ｌ、８Ｒ）の横すべりが可及的
に防止されることになる。よって、走行安定性の向上を
図ることができる。
また、第４図は上記第１実施例における後輪転舵機構７
のコントローラ２５の変形例を示したものである。この
コントローラ２５は、目標転舵角演算部３１′とパルス
ジェネレータ３２′とドライバ３３′とによって構成さ
れ、前輪転舵角に対する後輪転舵角の転舵比を特性記憶
部３０’ に記憶された所定の転舵比特性（第１実施例
における特性記憶部３ｏに記憶された通常走行時用の転
舵比特性Ａに相当）に従って可変制御する転舵比可変手
段３４′を備えているとともに、下り坂センサ２８から
の下り坂信号を受け、路面の傾斜角度の増大に応じて上
記転舵比可変手段３４′の目標転舵角演算部３１′で演
算された目標転舵角に対して漸次正方向の補正転舵角を
加算して、転舵比を漸次同位相方向に大きく補正する補
正手段としての補正部３６を備えてなるものである。
のコントローラ２５の変形例を示したものである。この
コントローラ２５は、目標転舵角演算部３１′とパルス
ジェネレータ３２′とドライバ３３′とによって構成さ
れ、前輪転舵角に対する後輪転舵角の転舵比を特性記憶
部３０’ に記憶された所定の転舵比特性（第１実施例
における特性記憶部３ｏに記憶された通常走行時用の転
舵比特性Ａに相当）に従って可変制御する転舵比可変手
段３４′を備えているとともに、下り坂センサ２８から
の下り坂信号を受け、路面の傾斜角度の増大に応じて上
記転舵比可変手段３４′の目標転舵角演算部３１′で演
算された目標転舵角に対して漸次正方向の補正転舵角を
加算して、転舵比を漸次同位相方向に大きく補正する補
正手段としての補正部３６を備えてなるものである。
したがって、上記変形例の場合には、通常走行時用の転
舵比特性が下り坂の傾斜角度の増大に応じて同位相方向
に漸次太き（補正されるので、上記第１実施例の如く下
り坂の傾斜角度が設定値以上となった時点で転舵比特性
を通常走行時用から下り坂走行時用のものに切換え選択
する場合に比べて転舵比の制御精度が細かくなり、走行
安定性の向上をより一層図ることができる。
舵比特性が下り坂の傾斜角度の増大に応じて同位相方向
に漸次太き（補正されるので、上記第１実施例の如く下
り坂の傾斜角度が設定値以上となった時点で転舵比特性
を通常走行時用から下り坂走行時用のものに切換え選択
する場合に比べて転舵比の制御精度が細かくなり、走行
安定性の向上をより一層図ることができる。
また、第５図は上記第１実施例の変形例として前輪転舵
角θＦの大きさに応じて後輪転舵角θＲを演算して転舵
比を制御する場合の転舵比特性を示したものである。こ
の舵角による転舵比制御は、前輪転舵角θＦ、が高車速
時では小さく、低車速時では大きくなるという実情に基
づいて前輪転舵角θＦに対する後輪転舵角θＲの転舵比
を制御するものであり、その転舵比特性は、基本的には
車速による転舵比制御の場合と同様、低車速時では前輪
と後輪とを逆位相に、高車速時では同位相にするように
設定されている。
角θＦの大きさに応じて後輪転舵角θＲを演算して転舵
比を制御する場合の転舵比特性を示したものである。こ
の舵角による転舵比制御は、前輪転舵角θＦ、が高車速
時では小さく、低車速時では大きくなるという実情に基
づいて前輪転舵角θＦに対する後輪転舵角θＲの転舵比
を制御するものであり、その転舵比特性は、基本的には
車速による転舵比制御の場合と同様、低車速時では前輪
と後輪とを逆位相に、高車速時では同位相にするように
設定されている。
そして、上記舵角による転舵比制御の場合においても、
その転舵比特性としては、通常走行時用の転舵比特性Ｃ
と下り坂走行時用の転舵比特性りの２種類がある。下り
坂走行時用の転舵比特性りは、通常走行時用の転舵比特
性Ｃに比べて前輪転舵角θＦの全範囲に亘って後輪転舵
角θＲの正方向の同位相側にずれた傾向にあり、下り坂
の傾斜角度が設定値以上の状態において、この転舵比特
性りに従って後輪が第１実施例の場合と同様に通常走行
時よりも前輪と同位相方向に転舵される。
その転舵比特性としては、通常走行時用の転舵比特性Ｃ
と下り坂走行時用の転舵比特性りの２種類がある。下り
坂走行時用の転舵比特性りは、通常走行時用の転舵比特
性Ｃに比べて前輪転舵角θＦの全範囲に亘って後輪転舵
角θＲの正方向の同位相側にずれた傾向にあり、下り坂
の傾斜角度が設定値以上の状態において、この転舵比特
性りに従って後輪が第１実施例の場合と同様に通常走行
時よりも前輪と同位相方向に転舵される。
尚、舵角による転舵比制御の場合には、第１実施例の如
き車速を検出する車速センサ２７は不要である。
き車速を検出する車速センサ２７は不要である。
さらに、第６図は本発明の第２実施例に係る車両の４輪
操舵ｆ装置の全体構成を示し、この４輪操舵装置におけ
る後輪転舵機１Ｍ７′は、第１実施例の４輪操舵装置に
おける後輪転舵機構７の如くパルスモータ１４の作動に
より後輪８Ｌ、８Ｒを電気的に転舵する代わりに、前輪
転舵機構１の操舵力を利用して後輪８Ｌ、８Ｒを機械的
に転舵するようにしたものである。
操舵ｆ装置の全体構成を示し、この４輪操舵装置におけ
る後輪転舵機１Ｍ７′は、第１実施例の４輪操舵装置に
おける後輪転舵機構７の如くパルスモータ１４の作動に
より後輪８Ｌ、８Ｒを電気的に転舵する代わりに、前輪
転舵機構１の操舵力を利用して後輪８Ｌ、８Ｒを機械的
に転舵するようにしたものである。
すなわち、上記後輪転舵機構７′は、ギヤ等からなる転
舵比変更装置３７を備え、該転舵比変更装置３７にはｉ
ｌ１体前後方向に延びる伝達ロン１３日の後端が連結さ
れ、該伝達ロッド３８の前端部には、前輪転舵機構１の
ラック＆ビニオン機構４のラック軸４ａに形成されたう
ツク３９と噛合するビニオン４０が設けられている。ま
た、上記転舵比変更装置３７からは摺動部材４１が延出
され、該摺動部材４１に形成されたラック４２に対して
は、後輪操作ロッド１１にラック１２およびビニオン１
３を介して連結されたビニオン軸１７の前端部に設けた
ビニオン４３が噛合している。しかして、前輪転舵機構
１の操舵力がラック＆ビニオン機構４のラック軸４ａか
ら伝達ロッド３８を介して転舵比変更装置３７に伝達さ
れ、該転舵比変更装置３７においてコントローラ２５の
制御に従って転舵比が変更された後に操舵力が摺動部材
４１およびビニオン軸１７を介して後輪操作ロッド１１
に伝達されることにより、後輪８１．８Ｒが左右に転舵
されるように構成されている。尚、４輪操舵装置のその
他の構成は、第１実施例の４輪操舵装置と同じであり、
同一部材には同一符号を付してその説明は省略する。
舵比変更装置３７を備え、該転舵比変更装置３７にはｉ
ｌ１体前後方向に延びる伝達ロン１３日の後端が連結さ
れ、該伝達ロッド３８の前端部には、前輪転舵機構１の
ラック＆ビニオン機構４のラック軸４ａに形成されたう
ツク３９と噛合するビニオン４０が設けられている。ま
た、上記転舵比変更装置３７からは摺動部材４１が延出
され、該摺動部材４１に形成されたラック４２に対して
は、後輪操作ロッド１１にラック１２およびビニオン１
３を介して連結されたビニオン軸１７の前端部に設けた
ビニオン４３が噛合している。しかして、前輪転舵機構
１の操舵力がラック＆ビニオン機構４のラック軸４ａか
ら伝達ロッド３８を介して転舵比変更装置３７に伝達さ
れ、該転舵比変更装置３７においてコントローラ２５の
制御に従って転舵比が変更された後に操舵力が摺動部材
４１およびビニオン軸１７を介して後輪操作ロッド１１
に伝達されることにより、後輪８１．８Ｒが左右に転舵
されるように構成されている。尚、４輪操舵装置のその
他の構成は、第１実施例の４輪操舵装置と同じであり、
同一部材には同一符号を付してその説明は省略する。
そして、上記転舵比変更装置３７を制御するコントロー
ラ２５自体は、第１実施例の場合と同じであり、また、
それにより同様の作用・効果を秦することができるのは
勿論である。
ラ２５自体は、第１実施例の場合と同じであり、また、
それにより同様の作用・効果を秦することができるのは
勿論である。
（発明の効果）
以上の如く、本発明における車両の４輪操舵装置によれ
ば、下り坂走行時には、転舵比可変手段の所定の転舵比
特性を補正手段によって同位相方向に補正して、後輪の
路面に対する横方向グリップ力を増大させたので、車輪
の横すべりを防止することができ、走行安定性の向上を
図ることができるものである。
ば、下り坂走行時には、転舵比可変手段の所定の転舵比
特性を補正手段によって同位相方向に補正して、後輪の
路面に対する横方向グリップ力を増大させたので、車輪
の横すべりを防止することができ、走行安定性の向上を
図ることができるものである。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図ないし第３
図は第１実施例を示し、第１図は車両の４輪操舵装置の
全体構成図、第２図はコントローラのブロック構成図、
第３図はコントローラの車速による転舵比制御の場合に
おける転舵比特性を示す図である。第４図および第５図
はそれぞれ第１実施例の変形例を示し、第４図は第２図
相当図、第５図はコントローラの舵角による転舵比制御
の場合における転舵比特性を示す図である。第６図は第
２実施例を示す第１図相当図である。 １・・・前輪転舵機構、７，７′・・・後輪転舵機構、
２５・・・コントローラ、２８・・・下り坂センサ、３
０・・・特性記憶部、３４．３４’ ・・・転舵比可変
手段、３５・・・特性選択部、３６・・・補正部。 ６２−ぎ− 特 許 出 願 人 マツダ株式会社 １ニ一代
理 人 前 １） 弘 ｊ
ｊ′−：：１、−０錫ニー！− 第１図
図は第１実施例を示し、第１図は車両の４輪操舵装置の
全体構成図、第２図はコントローラのブロック構成図、
第３図はコントローラの車速による転舵比制御の場合に
おける転舵比特性を示す図である。第４図および第５図
はそれぞれ第１実施例の変形例を示し、第４図は第２図
相当図、第５図はコントローラの舵角による転舵比制御
の場合における転舵比特性を示す図である。第６図は第
２実施例を示す第１図相当図である。 １・・・前輪転舵機構、７，７′・・・後輪転舵機構、
２５・・・コントローラ、２８・・・下り坂センサ、３
０・・・特性記憶部、３４．３４’ ・・・転舵比可変
手段、３５・・・特性選択部、３６・・・補正部。 ６２−ぎ− 特 許 出 願 人 マツダ株式会社 １ニ一代
理 人 前 １） 弘 ｊ
ｊ′−：：１、−０錫ニー！− 第１図
Claims (1)
- （１）ハンドル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機
構と、この前輪の転舵に応じて後輪を転舵する後輪転舵
機構とを備えてなる車両の４輪操舵装置であって、上記
後輪転舵機構は、前輪転舵角に対する後輪転舵角の比を
所定の転舵比特性に従って可変とする転舵比可変手段と
、路面の下り坂状態を検出する検出手段と、該検出手段
の出力信号に基づいて路面の下り坂状態を判断し、路面
の下り坂状態時には平坦時に比べて同位相側に補正され
た特性で後輪を転舵するよう上記転舵比を補正する補正
手段とを備えたことを特徴とする車両の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15067185A JPH0649465B2 (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15067185A JPH0649465B2 (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS628871A true JPS628871A (ja) | 1987-01-16 |
| JPH0649465B2 JPH0649465B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=15501930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15067185A Expired - Fee Related JPH0649465B2 (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0649465B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01190585A (ja) * | 1988-01-27 | 1989-07-31 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| US4854410A (en) * | 1987-02-20 | 1989-08-08 | Mazda Motor Corporation | Method of incorporating four-wheel steering system in vehicle and four-wheel steering system |
| US4880072A (en) * | 1987-02-06 | 1989-11-14 | Mazda Motor Corporation | Method of and apparatus for checking four-wheel steering characteristics of four-wheel-steered vehicle |
| JPH0577752A (ja) * | 1991-07-19 | 1993-03-30 | Mitsubishi Motors Corp | 自動車用四輪操舵装置 |
| EP0545667A2 (en) * | 1991-12-03 | 1993-06-09 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Control method and device for steering the rear wheels of a vehicle |
| JPH0672123A (ja) * | 1992-08-13 | 1994-03-15 | Mitsubishi Motors Corp | 電子制御サスペンション装置 |
-
1985
- 1985-07-08 JP JP15067185A patent/JPH0649465B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4880072A (en) * | 1987-02-06 | 1989-11-14 | Mazda Motor Corporation | Method of and apparatus for checking four-wheel steering characteristics of four-wheel-steered vehicle |
| US4854410A (en) * | 1987-02-20 | 1989-08-08 | Mazda Motor Corporation | Method of incorporating four-wheel steering system in vehicle and four-wheel steering system |
| JPH01190585A (ja) * | 1988-01-27 | 1989-07-31 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH0577752A (ja) * | 1991-07-19 | 1993-03-30 | Mitsubishi Motors Corp | 自動車用四輪操舵装置 |
| EP0545667A2 (en) * | 1991-12-03 | 1993-06-09 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Control method and device for steering the rear wheels of a vehicle |
| EP0545667A3 (ja) * | 1991-12-03 | 1994-02-02 | Mitsubishi Motors Corp | |
| US5392214A (en) * | 1991-12-03 | 1995-02-21 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Control method and device for steering the rear wheel of a vehicle |
| JPH0672123A (ja) * | 1992-08-13 | 1994-03-15 | Mitsubishi Motors Corp | 電子制御サスペンション装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0649465B2 (ja) | 1994-06-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |