JP2003078291A - 部品実装方法、部品実装装置、並びにパーツカセット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回路形成体へ同一部品を多数実装することを
含む部品実装において高い生産効率を実現する部品実装
装置及び部品実装方法を提供する。 【解決手段】 部品実装装置１の実装ヘッド５に装着さ
れた複数の実装ノズル８をパーツカセット１０の部品搬
送方向と平行に配列し、パーツカセット１０にはこれら
複数の実装ノズル８と対向する位置に複数の部品取り出
し口１１を設け、前記複数の実装ノズル８により単一の
パーツカセット１０から複数の部品２０を同時取り出し
可能とする。複数の実装ノズル８を複数列配置すれば実
装効率をより高めることができ、更にこの複数列を独立
して駆動可能とすれば部品取り出しと部品実装を同時並
行して実施可能となる。実装ノズル８の配列全体を回路
形成体４１の実装面に平行な面内で一括して旋回させる
旋回機構を設けることで部品取り出しと部品実装とにお
ける実装ノズル８の配列方向を最適化できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子回路基板など
の回路形成体に部品を実装するための部品実装方法、部
品実装装置、および部品テープに連続的に収納された部
品を部品実装装置に供給する部品供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１５は、従来の部品実装装置１００の
概要を示す。この部品実装装置１００は、実装すべき電
子部品などの部品を供給する部品供給部１０２と、部品
供給部１０２から部品を取り出して回路形成体に実装す
る実装ヘッド１０４と、実装ヘッド１０４を所定位置に
搬送するＸＹロボット１０５と、実装ヘッド１０４に保
持された部品を撮像して認識する部品認識装置１０６
と、部品実装装置１００に回路形成体を搬入して保持す
る回路形成体保持装置１０７と、部品実装装置１００全
体の動作を制御する制御装置１０９とから主に構成され
ている。

【０００３】図１５において、部品供給部１０２には部
品供給装置（以下、「パーツカセット」という。）１１
０が装着されており、パーツカセット１１０は、多数の
部品を収納した部品テープを巻き取ったリールを搭載し
ている。実装ヘッド１０４には、複数のノズル実装ヘッ
ド１１１が取り付けられ、各ノズル実装ヘッド１１１に
は、部品を取り出して実装する実装ノズル１１２を備え
ている。図示の例では実装ヘッド１０４に４つのノズル
実装ヘッド１１１が装着されている。

【０００４】ＸＹロボット１０５は、実装ヘッド１０４
を図のＸ方向に搬送するＸ軸駆動部１１５と、図のＹ方
向に搬送するＹ軸駆動部１１６とを含む。これによりＸ
Ｙロボット１０５は、Ｘ方向とＹ方向で定まる平面内で
実装ヘッド１０４を搬送する。回路形成体保持装置１０
７は、電子回路基板などの回路形成体１１４を搬入して
保持する。部品認識装置１０６は、各実装ノズル１１２
に吸着された部品の保持状態を下から撮像して認識す
る。

【０００５】以上の構成に係る部品実装装置１００の動
作時には、パーツカセット１１０により部品供給部１０
２に供給された部品の真上に移動した実装ヘッド１０４
が、各実装ノズル１１２を下降させて部品に当接させ、
負圧によって部品を吸着して部品供給部１０２から取り
出す。次に、実装ヘッド１０４は、各実装ノズル１１２
に部品を吸着保持したままＸＹロボット１０５によって
部品認識装置１０６に対向する位置に搬送される。部品
認識装置１０６は、実装ヘッド１０４が部品認識装置１
０６に対向する位置を所定速度で通過する際に、実装ヘ
ッド１０４の各実装ノズル１１２に吸着保持された部品
を撮像して認識する。前記認識結果は制御装置１０９に
送られ、部品の所定吸着状態に対する位置、および角度
のずれが計測される。

【０００６】実装すべき回路形成体１１４へ向けて移動
中の実装ヘッド１０４は、制御装置１０９からの指令に
基づいて前記計測結果による必要な移動量と角度のずれ
を補正しつつ、まず１つの実装ノズル１１２に吸着され
た部品を回路形成体１１４の所定位置に位置合わせして
停止し、当該実装ノズル１１２を下降させて吸着された
部品２０を回路形成体１１４に実装する。以下、同様
に、他の各実装ノズル１１２に吸着された部品２０につ
いても回路形成体１１４上に順次実装する。

【０００７】なお、図１５に示す部品実装装置１００に
は、Ｙ方向奥側に多数の部品を収納して供給するトレイ
供給部１０３が設けられている。このトレイ供給部１０
３からは、主として大型の部品が部品実装装置に供給さ
れ、同様にして各実装ノズル１１２により吸着して取り
出された後、回路形成体１１４に実装される。また、ト
レイ供給部１０３の隣には実装すべき多種類の部品に応
じて用意された各種実装ノズルを配置するノズル交換ス
テーション１０８が設けられている。実装ノズル１１２
は、部品のサイズや形状に合わせた適切なものが使用さ
れ、このため異なるサイズや仕様の各種ノズルをこのノ
ズル交換ステーション１０８に準備している。

【０００８】図１６、図１７は、部品供給部１０２へ部
品２０を供給するための部品テープ２１を巻き取ったリ
ール２６と、そのリール２６を搭載するパーツカセット
１１０の概要を示す。図１６において、多数の部品２０
が、部品テープ２１に一定間隔Ｐｐで連続的に収納され
ている。部品テープ２１は、部品２０を収納する多数の
凹部を有するベーステープ２３と、部品２０の脱落を防
ぎ、埃などから保護するトップテープ２４とから構成さ
れている。ベーステープ２３に接着されたトップテープ
２４は搬送中の部品２０を保護するもので、部品実装装
置１００へ部品２０を供給する際にはベーステープ２３
から剥がされる。これによって部品２０を保護するカバ
ーは開放され、実装ノズル１１２（図１５参照）による
部品２０の吸着を可能にする。ベーステープ２３には、
部品テープ２１を間欠搬送する際の駆動用に使用される
搬送穴２５が等間隔に設けられている。部品テープ２１
は、リール２６に巻き取られ、このリール２６は、中心
穴２７の回りに回転可能な状態でパーツカセット１１０
に搭載される。

【０００９】図１７は、以上のように構成されたリール
２６が、パーツカセット１１０に搭載され、部品実装装
置１００へ部品２０を供給し得る状態を示している。パ
ーツカセット１１０は、部品取り出し口１３２に部品２
０が正確に位置決めされるように、部品テープ２１を順
次一定間隔で間欠的に送り出す。部品テープ２１には同
一部品が多数収納されており、部品実装装置１００の部
品供給部１０２には、図１５に示すように実装すべき部
品に応じて必要な部品テープ２１を巻き取ったリール２
６を搭載した複数のパーツカセット１１０が装着可能で
ある。

【００１０】図１７において、部品テープ２１は、リー
ル２６から繰り出され、走行面１３１にガイドされてパ
ーツカセット１１０の中を図の左側から右側に進む。部
品取り出し口１３２を通過した後、搬送ホイール１３３
の外周部に設けられた歯が部品テープ２１のベーステー
プ２３に設けられた搬送穴２５（図１６参照）に順次噛
み合う。部品テープ２１のトップテープ２４は、部品取
り出し口１３２に至る直前でベーステープ２３から剥が
され、トップテープ回収リール１３４に巻き取られる。
トップテープ回収リール１３４の駆動は、部品取り出し
動作にリンクした図示しない駆動レバー、あるいはモー
タを使用して行われる。トップテープ２４が剥がされ、
カバーを開放されたベーステープ２３に収納された部品
２０は、順次部品取り出し口１３２に位置決めされ、対
向する位置に移動してきた部品実装装置１００の実装ノ
ズル１１２（図１５参照）によって吸着される。用済み
後のベーステープ２３は、パーツカセット１１０の下方
から放出され、回収箱などに回収される。

【００１１】搬送ホイール１３３は、その外周の歯がモ
ータ１３６の出力軸に固定されたウォームギア１３７と
噛合っている。搬送ホイール１３３は、モータ１３６の
駆動により間欠的に図の時計回りに回転し、これによっ
て部品テープ２１を一定間隙ずつ図の矢印１３８方向へ
搬送する。部品２０が部品取り出し口１３２に順次位置
決めされるよう、入力情報に基づいてコントローラ１３
９がモータ１３６の回転を制御する。

【００１２】図１８は、図１５に示す従来技術によるＸ
Ｙロボット式の部品実装装置１００の主要部をＺ方向か
ら見た模式図である。図において、ＸＹロボット１０５
のＹ軸駆動部１１６は、Ｘ軸駆動部１１５を図のＹ方向
に往復搬送し、そしてＸ軸駆動部１１５は、実装ヘッド
１０４を図のＸ方向に往復搬送する。したがって実装ヘ
ッド１０４に搭載された各実装ノズル１１２は、ＸＹロ
ボット１０５により、回路形成体１１４、パーツカセッ
ト１１０に対向する位置を含め、Ｘ方向とＹ方向で定め
られる平面内で搬送される。

【００１３】各実装ノズル１１２がパーツカセット１１
０から部品２０を取り出す際には、ＸＹロボット１０５
の駆動により実装ヘッド１０４がパーツカセット１１０
に対向する位置に移動し、各実装ノズル１１２が図面に
垂直なＺ方向に下降して部品を吸着して取り出す。この
際、各実装ノズル１１２相互間のピッチＰｎと各パーツ
カセット１１０相互間のピッチＰｓとは一般には一致し
ておらず、したがって各実装ノズル１１２が間欠移動し
ながら順次部品２０を吸着して取り出す。

【００１４】各実装ノズル１１２で部品を吸着して取り
出した実装ヘッド１０４は、その後ＸＹロボット１０５
の搬送によって回路形成体１１４に対向する位置に移動
し、前記取り出した部品２０を回路形成体１１４の所定
の実装位置に順次実装する。この際において、実装位置
の間のピッチと実装ノズル１１２間のピッチＰｎとは一
般には一致しておらず、実装ノズル１１２毎に順次部品
実装を行っている。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術による
部品実装装置、および部品実装方法には、改善の余地が
ある。昨今の電子機器に対する多機能化の要請により、
１枚の回路形成体には多数の部品が実装され、その中に
は同一部品、異なる部品が含まれている。例えば、１枚
の回路形成体に総数４００点もの部品が実装されること
があり、部品の種類からいえば数十種類になることがあ
る。上述のように、１つのパーツカセット１１０には同
一部品が収納されているため、これら多種類の部品を部
品実装装置に供給するためには、異なる種類のリールを
搭載した多数のパーツカセットが部品実装装置に装着さ
れる必要がある。

【００１６】一方、異なる種類のリールを搭載した多数
のパーツカセットが部品実装装置に装着されている場合
には、別の問題が生ずる。例えば上述の１枚の回路形成
体に総数４００点の部品が実装される例において、その
４００点の内の例えば８０点が同一の部品で占められる
ことがある。部品実装装置に装着できるパーツカセット
の数は限られていることから、多種類の部品への対応を
図るあまり、各部品を供給するパーツカセットが１つし
か装着できない場合には、そこから多数の同一部品を取
り出そうとする際にその部品取り出しが非効率となり得
る。すなわち、従来技術においては、多種類の部品供給
と多数の同一部品供給との双方を満足させるような部品
供給には必ずしも対応できていなかった。

【００１７】図１８に示す例においては、４つのパーツ
カセット１１０が装着されている。各パーツカセット１
１０には異なる部品を収納したリールが搭載されている
とすると、４つの実装ノズル１１２で同一部品（例えば
一番右手のパーツカセット１１０に収納された部品）を
取り出すには実装ノズル１１２の１つずつを一番右手の
パーツカセット１１０に対向する位置にＸ方向に移動さ
せながら順番に取り出す必要があり、吸着・取り出し動
作が非効率となる。

【００１８】例えば、ある電子回路基板に４種類の部品
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄをそれぞれ５０個、４０個、２０個、１
０個実装すると想定する。また、実装ノズル１１２間の
ピッチＰｎとパーツカセット１１０間のピッチＰｓとが
一致していると仮定する。この場合、４つの実装ノズル
で各部品の同時取り出しが可能となり、最初の１０回ま
では全部品の同時取り出しによる実装ができる。その
後、部品Ｄは１０個の実装が完了して取り出しは不要と
なるため、４つの実装ノズルによる同時取り出しはでき
ず、部品Ｄを取り出していた実装ノズル１１２をＸ方向
に移動させて他の部品を取り出すこととなり、部品取り
出し動作が非効率となる。逆に４つのパーツカセット１
１０の全てをＡ部品を収納したリールを搭載したものと
し、Ａ部品の同時取り出しにより５０個を取り出して実
装した後に、今度は全てのパーツカセット１１０でＢ部
品を供給、さらにＣ部品、Ｄ部品を順次供給するとした
場合には、パーツカセット１１０の取り替え作業が必要
となってより一層非効率となる。また、このような部品
供給をした場合には、部品テープの途中までを使った使
い残しの部品を含むリールを多数抱えることとなって在
庫管理の手間を増やすことにもなる。

【００１９】本発明は、上述した問題点を改善し、回路
形成体に多種類の部品を実装する際に、その内に同一部
品が多数含まれる場合であっても、全体として効率的な
部品供給を可能とし、生産性を高める部品実装方法、部
品実装装置、および部品供給装置（パーツカセット）を
提供することを目的としている。

【００２０】

【課題を解決するための手段】本発明は、実装ヘッドに
装着された複数の実装ノズルをパーツカセットの部品搬
送方向と同一方向に配列可能とし、またパーツカセット
の部品取り出し口をこれら複数の実装ノズルの位置と対
向する位置に複数設けることによって上述の課題を解決
するもので、具体的には以下の内容を含む。

【００２１】すなわち、請求項１に示す本発明は、多数
の部品を収納したパーツカセットから複数の実装ノズル
で部品を取り出して回路形成体に前記部品を実装する部
品実装方法であって、単一のパーツカセットから複数の
部品を同時に取り出すことを特徴とする部品実装方法に
関する。複数の同一部品を同時取り出しすることによ
り、部品実装の生産効率を高めるものである。

【００２２】請求項２に記載の本発明に係る部品実装方
法は、複数の実装ノズルが前記パーツカセットの部品搬
送方向と平行に配列され、前記複数の実装ノズルが、当
該実装ノズルにそれぞれ対向する位置に配置された前記
パーツカセットの複数の部品取り出し口から複数の部品
を同時に取り出すことを特徴としている。同一部品の同
時取り出しを可能にするものである。

【００２３】請求項３に記載の本発明に係る部品実装方
法は、前記複数の実装ノズルによる複数部品の取り出し
から次の複数部品の取り出しの間の前記パーツカセット
における部品搬送が、均等送り量の間欠送りであること
を特徴としている。同時取り出しの際の部品搬送を容易
にするものである。

【００２４】請求項４に記載の本発明に係る部品実装方
法は、前記実装ノズルの数をＮ、各実装ノズル間のピッ
チをＰｎ、前記パーツカセットに収納された部品間のピ
ッチをＰｐ、前記部品搬送における送り量をＦとしたと
き、 Ｐｎ＝Ｐｐ×Ｍ （Ｍ：整数） であり、かつ（１）ＭとＮが同一でないこと、（２）Ｍ
とＮとの間でいずれか一方が他方の倍数でないこと、
（３）ＭとＮとの間で公約数が存在しないこと、を条件
として、 Ｆ＝Ｐｐ×Ｎ の関係が成立していることを特徴としている。部品搬送
を均等送りとしつつ、部品テープに収納された部品を、
部品テープの始めと終わりの部分を除いて全て使い切る
ことを可能にするものである。

【００２５】請求項５に記載の本発明に係る部品実装方
法は、前記パーツカセットの部品搬送方向を正逆反転す
ることにより、前記パーツカセットに搭載された部品テ
ープの最初の部分、又は最後の部分に収納された部品を
前記複数の実装ノズルにより取り出して使い切ることを
特徴としている。部品搬送方向に柔軟性を持たせて、部
品の無駄を排除するものである。

【００２６】請求項６に記載の本発明に係る部品実装方
法は、前記複数の部品を同時に取り出すに際し、もしく
は当該取り出した部品を実装するに際し、前記複数の実
装ノズルの配列全体を前記回路形成体の実装面に平行な
平面内で一括して旋回させる手順を含むことを特徴とし
ている。部品取り出しと部品実装とのそれぞれの段階に
おいて、実装ノズルの配列方向を最適化し、生産能率を
高めるものである。

【００２７】請求項７に記載の本発明に係る部品実装方
法は、前記複数の実装ノズルの配列全体を一括して旋回
させ、当該各実装ノズルと複数のパーツカセットの部品
取り出し口とをそれぞれ対向させることにより、当該複
数の実装ノズルで複数のパーツカセットから部品を同時
に取り出すことを特徴としている。同一部品の同時取り
出しのほか、多種部品の同時取り出しをも可能にするも
のである。

【００２８】請求項８に記載の本発明は、請求項１から
請求項７のいずれか一に記載の部品実装方法による複数
の部品の同時取り出しを、複数列に配置された複数の実
装ノズルでそれぞれ実施することを特徴とする部品実装
方法に関する。実装ノズルの配列を複数とすることによ
り、生産効率をさらに高めるものである。

【００２９】請求項９に記載の本発明に係る部品実装方
法は、前記複数列に配置された実装ノズルの各配列を相
互に干渉しないよう制御し、前記複数列の実装ノズルに
よって部品の取り出しと部品の実装とを交互に同時並行
して実施することを特徴としている。部品取り出しと部
品実装とを同時並行して実施することにより、生産効率
をさらに高めるものである。

【００３０】請求項１０に記載の本発明は、複数のパー
ツカセットから取り出した複数種類の部品を回路形成体
の実装位置に実装する部品実装方法において、前記複数
種類の部品の実装順位を設定する手順が、まず、同一の
実装ノズルを使用する部品をグループ化し、次に、同一
のパーツカセットから供給される部品をグループ化し、
次に、実装される座標が近似する部品をグループ化する
手順で行われることを特徴とする部品実装方法に関す
る。ノズル交換の頻度を減らし、かつ、同一部品の同時
取り出しの利点を生かすことにより生産効率を高めるも
のである。

【００３１】請求項１１に記載の本発明に係る部品実装
方法は、前記同一のパーツカセットから供給される部品
をグループ化する手順と、実装される座標が近似する部
品をグループ化する手順との間に、実装時に同一の実装
ノズルの配列方向となる部品をグループ化する手順をさ
らに含むことを特徴としている。実装ノズルの配列方向
が旋回可能であることの利点を生かし、生産効率をさら
に高めるものである。

【００３２】請求項１２に記載の本発明は、多数の部品
を収納したパーツカセットと、複数の実装ノズルを装着
して移動可能な実装ヘッドと、回路形成体を搬入して規
正保持する回路形成体保持装置とを備え、前記実装ノズ
ルにより前記パーツカセットから部品を取り出し、前記
実装ヘッドと前記回路形成体との相対移動により前記実
装ノズルが前記回路形成体の実装位置に前記部品を実装
する部品実装装置であって、前記複数の実装ノズルと前
記パーツカセットとが、単一のパーツカセットから複数
の部品を同時に取り出し可能となるよう構成されている
ことを特徴とする部品実装装置に関する。１つのパーツ
カセットから同一部品を同時取り出しすることにより、
生産能率を高めるものである。

【００３３】請求項１３に記載の本発明に係る部品実装
装置は、前記複数の実装ノズルが、前記パーツカセット
の部品搬送方向と平行に配列されていることを特徴とし
ている。同一部品の同時取り出しを可能にするものであ
る。

【００３４】請求項１４に記載の本発明に係る部品実装
装置は、前記複数の実装ノズルが、前記パーツカセット
の部品搬送方向と平行に複数列に配置されていることを
特徴としている。実装ノズルを複数配列とすることによ
って同一部品の同時取り出しによる生産効率をさらに高
めるものである。

【００３５】請求項１５に記載の本発明に係る部品実装
装置は、前記実装ノズルの複数列が１つの実装ヘッドに
配置され、前記複数列間のピッチをＰｄ、部品実装装置
に装着された複数のパーツカセット間のピッチをＰｓと
した場合、 Ｐｄ＝Ｐｓ×Ｒ （Ｒ：整数） の関係が成立するよう構成されていることを特徴として
いる。複数に配列された全ての実装ノズルにおいて同時
取り出しを可能にするものである。

【００３６】請求項１６に記載の本発明に係る部品実装
装置は、前記実装ノズルの複数列が各々個別に移動する
独立した実装ヘッドに装着され、前記複数列の実装ノズ
ルによって部品取り出しと部品実装とを交互に同時並行
して実施できるよう、前記複数の実装ヘッドの動きを相
互に干渉しないように制御可能な制御機能をさらに含む
ことを特徴としている。部品取り出しと部品実装とを同
時平行で実施可能な構成とすることにより、生産効率を
高めるものである。

【００３７】請求項１７に記載の本発明に係る部品実装
装置は、前記パーツカセットが、部品搬送方向に配列さ
れた複数の部品取り出し口を有し、前記複数の実装ノズ
ル間のピッチをＰｎ、前記パーツカセットの複数の部品
取り出し口間のピッチをＰｃ、前記パーツカセットに収
納された部品間のピッチをＰｐとしたとき、 Ｐｎ＝Ｐｃ＝Ｐｐ×Ｍ （Ｍ：整数） の関係が成り立つことを特徴としている。複数の実装ノ
ズルを使用して、同一部品の同時取り出しを可能にする
ものである。

【００３８】請求項１８に記載の本発明は、多数の部品
を収納したパーツカセットと、複数の実装ノズルを装着
して移動可能な実装ヘッドと、回路形成体を搬入して規
正保持する回路形成体保持装置とを備え、前記パーツカ
セットから前記実装ノズルにより部品を取り出し、前記
実装ヘッドと前記回路形成体との相対移動により前記実
装ノズルが前記回路形成体の実装位置に前記部品を実装
する部品実装装置であって、前記実装ヘッドが、前記回
路形成体の実装面に平行な平面内で前記複数の実装ノズ
ルの配列全体を一括して旋回可能とする旋回機構を更に
含むことを特徴とする部品実装装置に関する。実装ノズ
ルの配列方向を旋回可能とすることにより、部品取り出
し時、及び部品実装時のそれぞれにおいて実装ノズルの
配列方向を最適化するものである。

【００３９】請求項１９に記載の本発明に係る部品実装
装置は、前記旋回機構による実装ノズルの配列の旋回角
度をαとしたとき、 ０°≦α≦９０° の関係が成立することを特徴としている。前記旋回角度
を少なくとも９０°確保することにより、複数の実装ノ
ズルを前記Ｘ方向とＹ方向とに沿う方向の配列とするこ
とを可能にするものである。

【００４０】請求項２０に記載の本発明に係る部品実装
装置は、前記複数の実装ノズルの配列が旋回することに
より、当該複数の実装ノズルによって複数のパーツカセ
ットから部品を同時に取り出し可能となるよう、もしく
は当該複数の実装ノズルによって同一のパーツカセット
から複数の部品を同時に取り出し可能となるよう構成さ
れていることを特徴としている。同一部品の同時取り出
しに加え、多種部品の同時取り出しをも可能にすること
により、生産効率をさらに高めるものである。

【００４１】請求項２１に記載の本発明に係る部品実装
装置は、前記複数の実装ノズル間のピッチをＰｎ、部品
実装装置に装着された複数のパーツカセット間のピッチ
をＰｓとしたとき、 Ｐｎ＝Ｐｓ×Ｑ （Ｑ：整数） の関係が成立するよう構成されていることを特徴として
いる。複数の実装ノズルによる多種部品の同時取り出し
を可能にするものである。

【００４２】請求項２２に記載の本発明は、多数の部品
を一定間隔で収納した部品テープと、前記部品テープを
搬送する駆動手段と、部品実装装置と同期して前記駆動
手段を制御し、前記部品を順次部品取り出し位置に位置
決めする制御装置とを備えたパーツカセットにおいて、
前記部品をパーツカセットから取り出すための部品取り
出し口を、前記部品テープの搬送方向に沿って複数備え
ていることを特徴とするパーツカセットに関する。同一
パーツカセットからの複数部品の同時取り出しを可能に
するものである。

【００４３】請求項２３に記載の本発明に係るパーツカ
セットは、前記複数の部品取り出し口の各々が、個別に
開閉制御可能なシャッタで覆われていることを特徴とし
ている。複数の部品取り出し口の任意の組み合わせによ
る同時取り出しを可能にするものである。

【００４４】請求項２４に記載の本発明に係るパーツカ
セットは、前記部品テープを搬送する駆動手段が、前記
部品テープを正逆搬送可能に構成されていることを特徴
としている。部品テープに収納された部品を使い切るた
めに部品搬送方向の柔軟性を高めるものである。

【００４５】そして、請求項２５に記載の本発明に係る
パーツカセットは、前記部品テープが、当該部品テープ
の最初の部分又は最後の部分において、当該部品テープ
を均等送りで間欠搬送する際には部品取り出しがされな
い位置に該当する箇所の部品を予め取り除いて構成され
ていることを特徴としている。部品の無駄を排除するも
のである。

【００４６】

【発明の実施の形態】本発明に係る第１の実施の形態の
部品実装装置、及び部品実装方法について図面を参照し
て説明する。以下、これまでに説明したものと同一の機
能を果たす構成要素に対しては同一の符号を付するもの
とする。図１は、本実施の形態に係る部品実装装置１の
主要構成要素を模式的に示す平面図である。

【００４７】図１において、部品実装装置１には、ＸＹ
ロボット２と、実装ヘッド５と、部品供給部９と、回路
形成体保持装置４０と、ノズル交換ステーション４８と
が主に配置されている。部品実装装置１には、この他に
も図１５に示す部品認識装置１０６や制御装置１０９、
その他の構成要素も含まれ得るが、図１においてはこれ
らを省略している。ＸＹロボット２は、Ｘ軸駆動部３と
Ｙ軸駆動部４とから構成されている。Ｘ軸駆動部３は、
搭載したＹ軸駆動部４を図のＸ方向に往復搬送し、Ｙ軸
駆動部４は、搭載した実装ヘッド５を図のＹ方向に往復
搬送する。動力源としてＸ軸駆動部３はモータ６、Ｙ軸
駆動部４はモータ７をそれぞれ備えている。実装ヘッド
５は、前記Ｘ方向とＹ方向で定まる図１の紙面に平行な
面内で搬送され得る。実装ヘッド５には、図示の例では
４つの実装ノズル８ａ〜８ｄがＹ方向に１列に配列され
て装着されている。以下、固有の実装ノズルを指す場合
には各個の符号８ａ〜８ｄを用い、実装ノズル全般を指
す場合には実装ノズル８と一般表示するものとする。こ
の表示方法は、以下に記す２つ以上の数を含む他の構成
要素に対しても同様に用いるものとする。

【００４８】部品供給部９には、部品供給装置であるパ
ーツカセット１０が、図示の例では４つ（１０ａ〜１０
ｄ）装着されている。各パーツカセット１０には、それ
ぞれ異なる部品を収納した部品テープを巻き取ったリー
ルが搭載されているものとする。本実施の形態に係るパ
ーツカセット１０には、部品取り出し口１１が４つ設け
られている（代表してパーツカセット１０ｄに符号１１
ａ〜１１ｄで表示）。各部品取り出し口１１間のピッチ
Ｐｃは、実装ノズル８間のピッチＰｎに一致している
（Ｐｃ＝Ｐｎ）。それぞれのパーツカセット１０の部品
取り出し口１１はＹ方向に１列に配列されており、この
方向はパーツカセット１０から部品を供給する部品テー
プ２１（図１６参照）の搬送方向と一致している。

【００４９】回路形成体保持装置４０は、回路形成体４
１を図のＸ方向右側から搬入してこれを実装位置に規正
して保持し、部品実装完了後は回路形成体４１を図のＸ
方向左側へ搬出する。また、ノズル交換ステーション４
８には、各種部品の大きさや形状に対応して吸着・取り
出しするための各種実装ノズル８が配列されており、取
り出すべき部品に応じて実装ヘッド５がノズル交換ステ
ーション４８に対向する位置まで移動してノズルの付け
替えをする。

【００５０】以上の構成に係る部品実装装置１の動作時
には、実装ヘッド５がＸＹロボット２に搬送されて所定
のパーツカセット１０に対向する位置まで移動し、４つ
の実装ノズル８がそれぞれ対応するパーツカセット１０
に向けて下降して４つの部品取り出し口１１に位置決め
された４つの部品を同時に吸着して取り出す。その後、
実装ヘッド５は再度ＸＹロボット２に搬送されて回路形
成体保持装置４０に規正保持された回路形成体４１に対
向する位置まで移動し、各実装ノズル８がそれぞれ吸着
保持した部品を回路形成体４１の所定の実装位置に実装
する。この際、所定の実装位置の間のピッチが実装ノズ
ル８のピッチＰｎと一致するよう設計されていれば、各
実装ノズル８で同時に部品実装ができて効率的ではあ
る。前記ピッチが一致していない通常の場合には、実装
ノズル８毎に順番に各実装位置に移動し、部品実装が行
われる。

【００５１】図２は、図１に示す実装ヘッド５とパーツ
カセット１０との関係を、図１のＸ方向から見た一部断
面の模式図を示している。図２において、本実施の形態
に係る実装ヘッド５には、Ｙ方向に配列された４つの実
装ノズル８ａ〜８ｄが、相互間のピッチＰｎで装着され
ている。実装ノズル８は、各個に設けられたモータ３２
により図のＺ方向に昇降可能である。一方、本実施の形
態に係るパーツカセット１０には、上述のように各実装
ノズル８ａ〜８ｄに対向する位置、すなわち実装ノズル
８のピッチＰｎと同一のピッチＰｃで４つの部品取り出
し口１１ａ〜１１ｄが設けられている。各部品取り出し
口１１には、シャッタ１２ａ〜１２ｄがそれぞれ取り付
けられ、各シャッタ１２の開閉駆動用にエアシリンダ１
３ａ〜１３ｄが配置されている。

【００５２】パーツカセット１０には、部品実装装置１
に部品２０を供給するため、部品テープ２１を巻き取っ
たリール２６（図１６参照）が搭載されている。このリ
ール２６から繰り出された部品テープ２１は、第１の駆
動輪１４ａを介して図の矢印１５に示す右方に順次搬送
される。この部品テープ２１は、実装ノズル８ａ〜８ｄ
による部品吸着の後には第２の駆動輪１４ｂを介して部
品テープ回収箱（図示せず）に向けて矢印１９の方向に
搬送される。両駆動輪１４ａ、１４ｂを駆動するため、
両駆動輪１４ａ、１４ｂと駆動用のモータ１６との間に
は、駆動ベルト１７ａ、１７ｂがそれぞれ張設されてい
る。コントローラ１８は、モータ１６、及び各エアシリ
ンダ１３ａ〜１３ｄと結ばれ、部品実装装置１側の実装
ヘッド５の動きと同期してこれらの動作を制御する。コ
ントローラ１８は部品実装装置１の制御装置１０９（図
１５参照）と連携されている。あるいは、部品実装装置
１の制御装置１０９がこのコントローラ１８の機能を備
えていてもよい。

【００５３】以上のように構成されたパーツカセット１
０の動作時には、実装ヘッド５がパーツカセット１０に
対向する位置まで移動し、モータ３２の駆動によって実
装ノズル８が下降する。この下降動作と同期して、コン
トローラ１８が各シャッタ１２を開くようエアシリンダ
１３を動作させ、各部品取り出し口１１にある４つの部
品２０を各実装ノズル８により取り出し可能な状態とす
る。各部品２０の同時吸着・取り出しが可能となるよ
う、各部品間のピッチＰｐと実装ノズル８間のピッチＰ
ｎとが一致しているか、あるいは実装ノズル８間のピッ
チＰｎが部品２０間のピッチＰｐの整数倍となるように
セットされている（Ｐｎ＝Ｐｐ×Ｍ、 Ｍ：整数）。実
装ノズル８が部品２０を取り出した後に退避して実装動
作に移ると、シャッタ１２は一旦閉じられ、コントロー
ラ１８の制御でモータ１６が駆動して駆動輪１４ａ、１
４ｂを時計回りに回転させ、部品テープ２１を矢印１５
の方向に搬送する。この過程で、部品テープ２１のトッ
プテープ２４が、図の一番左端に位置する部品取り出し
口１１ｄに至る直前で剥がされ、部品２０を取り出し可
能な状態にする。各部品２０は閉じたシャッタ１２が覆
い、部品２０の飛散を防ぎ、異物落下から部品２０を保
護する。部品テープ２１は後述する所定量Ｆだけ図の左
側から右側へ搬送された後、再度停止し、その後実装を
終えた実装ヘッド５が再度パーツカセット１０に対向す
る位置まで移動することによって上述の動作が繰り返さ
れる。

【００５４】図３は、このような取り出し動作を継続的
に行わせる場合の部品テープ２１の搬送状態を示す模式
図である。実装ノズル８間のピッチＰｎと、部品テープ
２１に収納された部品２０間のピッチＰｐとの間には、
上述のように、 Ｐｎ＝Ｐｐ×Ｍ （但し、Ｍは整数） の関係がなければならない。図示の例では、実装ノズル
８間のピッチＰｎを３０ｍｍ、部品２０間のピッチＰｐ
を１０ｍｍ（あるいは、一般にＰｎ：Ｐｐ＝３：１）と
しており、したがって上式は、 Ｐｎ＝Ｐｐ×３ の関係にある。このとき、１回目の取り出し動作を示す
図３のＳ１（ステップ１。以下同。）において、部品テ
ープ２１に収納された各部品に付された図示の番号の
内、１番、４番、７番、１０番の４つの部品が各実装ノ
ズル８ａ〜８ｄにより取り出される。図面上では、部品
が取り出された後の空白となる部分を白丸（○）で示
し、黒丸（●）の部分は未だ部品テープ２１内に部品２
０が残されている状態を示している。

【００５５】Ｓ１の動作が完了すると、部品テープ２１
はモータ１６（図２参照）の駆動で矢印１５の方向に搬
送され、Ｓ２に移動して停止する。この間、部品テープ
２１は、部品２０間のピッチＰｐの４倍の距離だけ、図
示の例では４０ｍｍだけ搬送されている。すなわち、部
品テープ２１の送り量をＦとすると、 Ｆ＝Ｐｐ×４ の関係にある。この位置で再度各実装ノズル８はＳ２に
示すように部品の同時取り出しを行うと、これによって
５番、８番、１１番、１４番の各位置に示す部品がさら
に取り出される。この結果、Ｓ１とＳ２で取り出された
部品は、Ｓ２の白丸で示す状態に変化する。

【００５６】同様にして、次の部品テープ２１の間欠搬
送により、さらにＳ３、Ｓ４の段階で部品取り出しが順
次繰り返される。図示のように、Ｓ３で部品が取り出さ
れた以降、各実装ノズル８に対向する位置の部品が空に
なる状態はすべてＳ３に示す状態と同じとなり、この状
態が繰り返されるものとなる。したがって、実装ノズル
８に対向する領域を通過した部品テープ２１は、全ての
部品が空の状態となって回収のために搬送されることと
なる。

【００５７】図４は、実装ノズル８間と部品２０間のピ
ッチがそれぞれＰｎ＝５０ｍｍ、Ｐｐ＝１０ｍｍとなっ
た場合（あるいは、一般にＰｎ：Ｐｐ＝５：１となった
場合）、すなわち、 Ｐｎ＝Ｐｐ×５ の場合において、同様に全ての部品が取り出しできる搬
送状態を示している。この時の送り量Ｆは４０ｍｍであ
り、すなわち、 Ｆ＝Ｐｐ×４ となっている。図示の場合には、Ｓ４以降は部品が空に
なる状態が同じとなり、この状態が以降繰り返されるこ
とから、実装ノズル８に対向する領域を通過した部品テ
ープ２１は、全て部品が空の状態となって回収のために
搬送される。

【００５８】以上の２つの例は、実装ノズル８の数が４
つの場合を示したものであるが、実装ノズル８の数が異
なっていても、同様に全ての部品を使い切るような搬送
状態の設定が可能である。図５は、実装ノズルが３つの
例を示しており、このときの搬送条件は Ｐｎ＝Ｐｐ×５ Ｆ＝Ｐｐ×３ である。この場合にはＳ４以降で部品が空になる状態が
同じとなる。さらに図６は、実装ノズルが５つの例を示
しており、このときの搬送条件は Ｐｎ＝Ｐｐ×３ Ｆ＝Ｐｐ×５ であり、Ｓ３以降で部品が空になる状態が同じとなる。

【００５９】これを一般化すると、実装ノズル８間のピ
ッチＰｎと部品２０間のピッチＰｐとの間に上述の Ｐｎ＝Ｐｐ×Ｍ （Ｍ：整数） の関係があるとき、実装ノズルの数をＮとすると、Ｍと
Ｎとの間に（１）ＭとＮが同一でないこと、（２）Ｍと
Ｎとの間でいずれか一方が他方の倍数でないこと、
（３）ＭとＮとの間で公約数が存在しないこと、を条件
として、送りＦが Ｆ＝Ｐｐ×Ｎ と設定されていれば、部品テープ２１を毎回均等送り量
で連続的に間欠搬送する間に、全ての部品の取り出しが
できる搬送状態となる。

【００６０】以上に示すような条件設定をすることによ
って、吸着・取り出し時に実装ノズル８の一部で吸着・
取り出しができない空き状態を生じさせることなく、部
品テープ２１に収納された部品の全てを使い切ることが
できる。また、部品テープ２１の送り量Ｆを部品２０間
のピッチＰｐよりも大きく取ることが出来るので、実装
ノズル８間のピッチＰｎを無理に部品２０間のピッチＰ
ｐに一致させる必要がなく、物理的に製作可能な程度の
ピッチＰｎとすることが出来るメリットも得られる。あ
るいは、部品２０間のピッチＰｐを実装ノズル８間のピ
ッチＰｎに合わせて広くとる必要がなく、部品テープ２
１への部品２０の収納効率を高めることができる。

【００６１】ここで、例えば図３（実装ノズル４つ、Ｐ
ｎ＝３０ｍｍ、Ｐｐ＝１０ｍｍの例）に示す部品テープ
２１の搬送を行った場合において、部品テープ２１の最
初の部分から部品取り出しを開始した直後、図のＳ１か
らＳ４までに至る間に部品の番号に示す２番、３番、６
番の各部品が取り出されないままでノズル領域を通過す
ることになる。これらの部品をも無駄なく使い切るに
は、部品テープ２１の最初の部分においては、Ｓ１の同
時取り出しを開始する前に、この２番、３番、６番の部
品を実装ノズル８ａ〜８ｄのいずれかでそれぞれ予め吸
着して取り出しできるように特別な搬送と取り出し動作
を実施し、これらの部品を実装した後にＳ１の動作に入
るようにすればよい。あるいは、部品テープ２１の最初
の部分には、上述の２番、３番、６番の位置には部品を
予め収納しないようにしてもよい。このような装置や対
策は、部品テープ２１の最終部分に余りとなって残る部
品がある場合にも必要であれば同様に適用することがで
きる。

【００６２】図２に示すパーツカセット１０では、一対
の駆動輪１４ａ、１４ｂを配し、モータ１６を正逆反転
させることによって部品テープ２１を正逆双方に搬送可
能な構成としている。これは、各種実装ノズル８の数や
各種の部品ピッチＰｐの部品テープ２１に対応し、部品
テープ２１の最初や最後の部分でも全ての部品を効率よ
く使い切ることができるように、部品テープ２１の正逆
搬送を可能とし、部品取り出しの柔軟性を高めることを
意図している。

【００６３】例えば図３において、Ｓ１に示す状態に一
旦部品テープ２１をセットした後、部品テープ２１を１
０ｍｍ逆搬送して３番の部品を実装ノズル８ｂで、６番
の部品を実装ノズル８ｃでそれぞれ吸着して取り出し、
その後２０ｍｍ前進させて２番の部品を実装ノズル８ａ
で吸着して取り出す。これらの３部品を先に実装した
後、再度部品テープ２１を逆搬送し、Ｓ１の状態に戻し
て使用することで全ての部品を使い切ることができる。

【００６４】但し、図１７に示す従来技術による一方向
送りのみのパーツカセット１１０を使用することであっ
ても、部品テープ２１の最初の部分を搬送する間に、上
記の例でいえば、２番、３番、６番の各部品をいずれか
の実装ノズル８ａ〜８ｄで吸着して取り出し、これらの
部品を先に実装しておくことによって全部品の使い切り
は可能である。

【００６５】以上の搬送条件の設定は、部品テープ２１
を連続的に等しい送り量（テープの最初と最後の部分を
除く）で搬送できることから好ましい条件ではあるが、
その他の搬送条件を設定することも勿論可能である。例
えば、実装ノズルの数Ｎが４つ、実装ノズル８のピッチ
Ｐｎが部品２０のピッチＰｐの４倍（すなわち、Ｍ＝Ｎ
のとき）であっても、通常送りを部品のピッチＰｐと同
じ送り量とし、４回に一回は特別送りＰｐ×１６とする
非均等送りにすることで部品の使い切りは可能である。

【００６６】なお、以上の説明では、全ての実装ノズル
８で部品を同時吸着して取り出す場合を想定している
が、本実施の形態に係るパーツカセット１０の使用はこ
れに限定されるものではない。計４つある実装ノズル８
ａ〜８ｄ（図２参照）の内、３つの実装ノズル（例えば
８ａ〜８ｃ）のみで取り出したり、あるいは１つおきの
計２つの実装ノズル（同、８ａと８ｃ）のみで取り出す
ことであってもよい。このような動作を可能にするた
め、部品取り出し口１１に設けられたシャッタ１２は、
その駆動源であるエアシリンダ１３をそれぞれ個別に設
けるものとし、部品が取り出される箇所のシャッタ１２
のみを開くことを可能にしている。したがって本パーツ
カセット１０は、従来技術のものと同様に、１つの部品
のみを取り出して使用することも勿論可能となる。ま
た、図２に示す例では部品取り出し口１１を４つ設けて
いるが、実装ヘッド５に装着された実装ノズル８の数に
対応して例えば、３つ（図５の例）、５つ（図６の例）
などの数にすることができる。

【００６７】なお、図１において、部品実装装置１はノ
ズル交換ステーション４８を備えている。回路形成体４
１に実装する部品２０の大きさや表面形状はそれぞれ異
なっており、これらの各種部品２０を適切に実装するに
は、吸着しようとする部品２０の大きさや形状に合わせ
て実装ノズル８を交換する必要がある。そのため、予定
される吸着動作で必要な実装ノズル８と、現在実装ヘッ
ド５に装着されている実装ノズル８とが一致していない
場合には、吸着・取り出し動作の前に一旦ノズル交換ス
テーション４８に実装ヘッド５を移動させてノズルを交
換する動作を行うものとしている。

【００６８】次に、図７に示す態様では、部品実装装置
３０が、回路形成体４１をＹ方向に搬送可能なＹテーブ
ル４５を有する。すなわち、図１に示す部品実装装置１
のＸＹロボット２に代わり、本実施の形態の実装ヘッド
５はＸロボット４６によりＸ方向にのみ駆動される。一
方、回路形成体４１を規正保持する回路形成体保持装置
４０は、回路形成体４１を実装ヘッド５に対向する位置
までＹテーブル４５を使用してＹ方向に搬送可能であ
る。Ｙテーブル４５の搬送駆動用にモータ４７が設けら
れている。また、各実装ノズル８とパーツカセット１０
の各部品取り出し口１１とは、Ｙ方向に対向可能な位置
となるよう調整され、実装ノズル８間のピッチＰｎと取
り出し口１１間のピッチＰｃとは一致している。

【００６９】この部品実装装置３０の動作において、実
装ヘッド５に装着された実装ノズル８がパーツカセット
１０から部品を取り出した後、Ｘロボット４６によりＸ
方向に移動される。一方回路形成体保持装置４０に搬入
された回路形成体４１は、Ｙテーブル４５に規正保持さ
れ、さらに実装の際の位置決めには、Ｙテーブル４５が
Ｙ方向に移動、一方、前記Ｘロボット４６がＸ方向に移
動し、その結果実装ノズル８と回路形成体４１とをＸ方
向とＹ方向で定まる面内で相対的に位置決めする。部品
実装装置３０を以上のように構成することにより、実装
ヘッド５の搬送はＸロボット４６によるＸ方向のみとす
ることができ、Ｘロボット４６が駆動すべき可動部分の
重量が軽減されるメリットがある。

【００７０】以上、複数の実装ノズル８を部品テープ２
１の搬送方向と同じＹ方向に配列し、複数の取り出し口
１１を備えたパーツカセット１０を使用する本実施の形
態に係る部品実装装置１、３０によれば、１つのパーツ
カセット１０から同一部品２０を複数個同時に取り出す
ことが可能となり、部品実装の効率をより高めることが
できる。一例として、従来技術の項で説明した４つの実
装ノズル８で４種類の部品を各５０個、４０個、２０
個、１０個ずつ実装する場合を想定すると、実装ヘッド
５の移動を伴う実装ノズル８による取り出し動作を１動
作としてカウントするものとすれば、従来技術による部
品実装では５０動作を必要とするのに対して、本実施の
形態に係る部品実装では３１動作で前記部品の実装を完
了させることができる。

【００７１】次に、本発明に係る第２の実施の形態の部
品実装装置、及び部品実装方法について図面を参照して
説明する。図８は、本実施の形態に係る部品実装装置５
０を示している。本実施の形態に係る部品実装装置５０
では、第１の実施の形態で説明した部品実装装置１に対
して実装ヘッド５１を旋回可能とし、実装ノズル８がＹ
方向にもＸ方向にも配列可能としている。その他の構成
は図１に示す部品実装装置１と同様である。

【００７２】図８において、実装ヘッド５１は、部品供
給部９において各パーツカセット１０から部品を取り出
す際には第１の実施の形態におけると同様、各実装ノズ
ル８ａ〜８ｄが部品テープの搬送方向と平行となる向き
（図のＹ方向に沿った向き）でＹ軸駆動部４に保持され
る（実線で示す実装ヘッド５１）。一方、実装ヘッド５
１は部品を取り出した後、部品実装のため回路形成体４
１に対向する位置に移動する際には、実装ヘッド５１は
各実装ノズル８ａ〜８ｄが回路形成体４１の搬送方向と
平行となる向き（図のＸ方向に沿った向き）に保持され
るように構成されている（破線で示す実装ヘッド５
１）。

【００７３】これは、実装ノズル８の配列方向を、第１
の実施の形態で示したように部品吸着の際には同一部品
を同時取り出しできる効率的なＸ方向に沿った向きとし
（但し、Ｐｎ＝Ｐｃとする）、部品実装の際には実装ノ
ズル８の配列全体を一括して９０°旋回させて従来の部
品実装装置と同様にＹ方向に沿った向きとすることによ
り、実装すべき部品の配置がＸ方向への分散であった場
合に、実装時の実装ヘッドの移動距離を少なくすること
ができ、生産性を向上させる効果を生む。すなわち、実
装ヘッド５１を旋回可能とすることで、部品取り出し時
と部品実装時のそれぞれにおいて実装ノズル８を最も効
率的な方向に配列することができる。

【００７４】図９は、このような構成に係る実装ヘッド
５１の旋回機構の概要を示している。図において、実装
ヘッド５１は、Ｙ軸駆動部４に対して支持軸５２を中心
に図のＸ方向とＹ方向とを含む少なくとも９０°旋回が
可能に支持されている。支持軸５２には、この旋回駆動
のためのモータ５３と減速機５４とが設けられる。実装
ヘッド５１には複数（図示の例では４つ）の実装ノズル
８が設けられ、複数の実装ノズル８は図のＺ方向の昇降
運動とともに、Ｚ軸を中心として回転（θ回転）が可能
であることは第１の実施の形態と同様である。実装ヘッ
ド５１の旋回駆動部分にはロータリエンコーダ５５が備
えられ、高精度の旋回角度制御を可能にしている。

【００７５】図８に戻って、以上のように構成された本
実施の形態に係る部品実装装置５０の動作時には、パー
ツカセット１０から部品を取り出す際、同一部品の複数
取り出しが可能となるよう実装ノズル８がＹ方向に沿っ
て配列される。この状態でパーツカセット１０から部品
を同時に取り出した後、実装ヘッド５１は実装位置に移
動する際に、実装ノズル８をＸ方向に配列できるよう図
の破線で示す角度αだけ旋回する。図示の例では、実装
ノズル８の配列全体が一括してＹ方向からＸ方向へα＝
９０°旋回している。実装ノズル８をＸ方向に配列させ
た実装ヘッド５１は、回路形成体４１に対向する位置ま
で移動し、各実装ノズル８を下降させ、吸着されていた
部品２０を回路形成体の所定の実装位置に実装する。

【００７６】但し、本発明は上述のような実装ノズル８
の配列方向の形態に限定されるものではない。上述とは
逆に、部品取り出し時には実装ノズル８を従来技術と同
様にＸ方向に沿って配列し、異なる各パーツカセット１
０ａ〜１０ｄから異なる部品を同時に取り出し（但し、
Ｐｎ＝Ｐｓの場合）、そして実装する場合には、もしそ
れが能率的であるならば、実装ノズル８をＹ方向に配列
することであっても良い。実装ヘッド５１の旋回による
実装ノズル８の配列方向を変更させることなく、部品取
り出し、部品実装のいずれもをＹ方向配列のまま、もし
くはＸ方向配列のままで行うことであっても勿論よい。

【００７７】さらに、パーツカセット１０の配列や、回
路形成体４１の設計条件によって、実装ノズル８がＸ方
向とＹ方向の中間に当たるいずれかの角度に配列してい
ることが有利な場合が想定されるのであれば、Ｘ方向と
Ｙ方向との間の任意の位置（図８において、０≦α≦９
０°）に角度設定することであってもよい。この場合に
おいても、前記ロータリエンコーダの使用により、高い
精度での角度設定が可能である。必要であれば、旋回角
度を９０°以上に広げることであってもよい。

【００７８】なお、図８に示す例においては、Ｙ軸駆動
部に搭載されてＹ方向に配列された実装ノズル８ａ〜８
ｄをＸ方向にも旋回する形式としているが、これを逆の
関係にすることであってもよい。すなわち、図１８の従
来技術に示すようなＸ軸駆動部に搭載されてＸ方向に配
列された実装ノズル１１２の配列をＹ方向にもなるよ
う、図９に示す旋回機構を実装ヘッド５１に組み込むよ
うにしてもよい。

【００７９】なお、本実施の形態においても、第１の実
施の形態で示すように、回路形成体保持装置４１にＹテ
ーブル４５を設け、実装ヘッド５１の搬送をＸ方向のみ
とする構成と組み合わせることが可能である。また、図
８に示す例では実装ノズル８の数を４つとしているが、
この数は任意に選択することが可能である。

【００８０】次に、本発明に係る第３の実施の形態の部
品実装装置、並びに部品実装方法につき、図面を参照し
て説明する。図１０において、部品実装装置６０は、Ｙ
方向に実装ノズル８を配列した一対の実装ヘッド５Ａ、
５Ｂと、各実装ヘッド５Ａ、５ＢをＹ方向に搬送可能な
一対のＹ軸駆動部４Ａ、４Ｂとを備えている。各Ｙ軸駆
動部４Ａ、４Ｂは、Ｘ軸駆動部３に設けられたボールね
じ６１を介してＸ方向に往復移動可能に配置されてい
る。各Ｙ軸駆動部４Ａ、４Ｂには、Ｘ軸駆動部３との係
合部に破線で示す中空モータ６２Ａ、６２Ｂがボールね
じ６１に螺合して配置され、中空モータ６２Ａ、６２Ｂ
の正逆回転によって実装ヘッド５Ａ、５Ｂ及び各実装ノ
ズル８を図のＸ方向に搬送可能である。各実装ヘッド５
Ａ、５ＢのＹ方向への搬送は、第１の実施の形態と同様
モータ７の回転により行われる。その他の構成も第１の
実施の形態に示す部品実装装置１と同様である。

【００８１】以上のように構成された本実施の形態に係
る部品実装装置６０の動作時における各実装ヘッド５
Ａ、５Ｂの動きは、第１の実施の形態で示したものと同
様である。すなわち、各部品供給部９Ａ、９Ｂのパーツ
カセット１０に対向する位置に移動した実装ヘッド５
Ａ、５Ｂは、各実装ノズル８を下降して部品を取り出
し、その後Ｘ軸駆動部３（中空モータ６２Ａ、６２
Ｂ）、Ｙ軸駆動部４Ａ、４Ｂの動作によって回路形成体
４１に対向する位置まで移動し、前記取り出した部品の
実装を行う。この場合に、一対の実装ヘッド５Ａ、５Ｂ
の内、いずれか一方の実装ヘッド（例えば、実装ヘッド
５Ａ）が回路形成体４１に部品を実装している間に、い
ずれか他方の実装ヘッド（同、実装ヘッド５Ｂ）はパー
ツカセット１０から部品を取り出す。両実装ヘッド５
Ａ、５Ｂの間の動作は相互に干渉しないように制御装置
１０９（図１５参照）が制御する。

【００８２】以上の動作を一対の実装ヘッド５Ａ、５Ｂ
で交互に行うことにより、部品の取り出しと部品の実装
とを各実装ヘッド５Ａ、５Ｂによって同時並行して行う
ことができ、これにより、従来技術による部品実装装置
に対して約１．５倍〜２倍の部品実装効率を実現するこ
とができる。

【００８３】なお、図１０に示す例においては、第１の
実施の形態と同様に実装ヘッド５Ａ、５Ｂが実装ノズル
８をＹ方向に配列する向きに固定された態様を示してい
るが、第２の実施の形態に示す実装ヘッド５１のよう
に、Ｙ方向とＸ方向との間を旋回可能としたものを配備
することであってもよい。また、第１の実施の形態で示
したように、回路形成体４１がＹテーブル４５に保持さ
れ、Ｙ方に移動可能となるように構成し、実装ヘッド５
Ａ、５ＢはＸ方向にのみ搬送される形式とすることであ
ってもよい。実装ノズルの数４つは、単に１例を示した
ものである。

【００８４】また、図１０に示す例においては、実装ヘ
ッド５Ａ、５Ｂが、一対のＹ軸駆動部４Ａ、４Ｂの間に
配置されているが、これをＹ軸駆動部４Ａ、４Ｂのそれ
ぞれ外側に配置するようにしても、あるいは各Ｙ軸駆動
部４Ａ、４Ｂに対して同じ側（例えば、図において各Ｙ
軸駆動部４Ａ、４Ｂのいずれも右側）に配置するように
してもよい。

【００８５】次に、本発明に係る第４の実施の形態の部
品実装装置、並びに部品実装方法について図面を参照し
て説明する。図１１は、本実施の形態に係る部品実装装
置７０の主要構成要素を示す平面図である。本実施の形
態に係る部品実装装置７０は、第３の実施の形態で説明
した一対の実装ヘッド５Ａ、５Ｂを備える代わりに、１
つの実装ヘッド７１に装着される実装ノズル８の数を増
加させることにより、部品実装効率を高めるものであ
る。

【００８６】すなわち、図１１に示す部品実装装置７０
において、実装ヘッド７１には図１に示すと同様の４つ
の実装ノズル８ａ〜８ｄが配列されることに加え、前記
４つの実装ノズル８の配列方向と平行に別の４つの実装
ノズル８ｅ〜８ｈが装着されている。本図では破線で示
すＹ軸駆動部４は、実装ノズル８ａ〜８ｄと８ｅ〜８ｈ
の２つの配列を実装ヘッド７１の両側に配置できるよ
う、モータ７ほかの駆動機構が図面の垂直方向に重なっ
て設けられている。

【００８７】図１に示す部品実装装置１の実装ノズル８
の数を増やすには、実装ヘッド５を図のＹ方向に延長
し、従来からある実装ノズル８と同列に追加ノズルを配
することも可能である。しかしながら、このように配列
すると、図１に示す形式のパーツカセット１０では、実
装ノズル８の数に対応した数の部品取り出し口１１を設
けることからパーツカセット１０のＹ方向の長さが長く
なり、取扱いが難しくなる。また、実装ヘッド５も延長
することで大型化されるほか、部品実装の際には実装ヘ
ッド５の移動距離が長くなって必ずしも効率的ではなく
なる。図１１に示すような実装ヘッド７１のノズル配列
形式とすることにより、実装ノズル８ａ〜８ｄでの同時
取り出し、続いて実装ノズル８ｅ〜８ｈでの同時取り出
しができ、一度により多くの部品を実装位置まで搬送す
ることが可能となる。これにより、例えば第１の実施の
形態の部品実装装置１に比べて部品実装効率を約１．５
倍ほどに高めることができる。

【００８８】また、図１８に示すような従来技術による
部品実装装置１００においては、実装ヘッド１０４のＸ
方向に並ぶ実装ノズル１１２の配列を複数列にした場
合、いずれか一方の配列が他方の配列に対して装置本体
の奥側（図１８のＹ方向奥側）になるため、実装ノズル
１１２の脱着やメンテナンスの観点からこのような配置
はほとんど不可能に近い。図１１に示すような本実施の
形態に係る部品実装装置７０では実装ノズル８の配列が
Ｙ方向であることから、いずれの側の実装ノズル８の配
列に対してもアクセスができ、複数配列の実施が容易に
可能である。

【００８９】なお、図１１に示す実装ノズル８ａ〜８ｄ
の列と実装ノズル８ｅ〜８ｈの列との間のＸ方向のピッ
チＰｄを、パーツカセット１０間のピッチＰｓの整数倍
に設定することにより（すなわち、Ｐｄ＝Ｐｓ×Ｒ、
Ｒ：整数）、実装ノズル８の両方の配列で異なるパーツ
カセット１０から同時に８部品を吸着して取り出すこと
も可能となり、さらに効率的な実装が実現できる。

【００９０】また、本実施の形態においても同様、第２
の実施の形態に示す各実装ノズルの列がＹ方向とＸ方向
との間を旋回可能とした実装ヘッドを配備してもよい。
また、第１の実施の形態で示すように、回路形成体がＹ
テーブルに保持され、Ｙ方向に移動可能となるように構
成し、実装ヘッドはＸ方向にのみ搬送される形式とする
ことであってもよい。配列された実装ノズルの個数４つ
は、単に一例を示したものである。

【００９１】次に、本発明に係る第５の実施の形態の部
品実装方法について、図面を参照して説明する。本実施
の形態は、これまで述べた各実施の形態に示す部品実装
装置を使用して部品実装する場合の部品実装順序を最適
化し、部品実装の効率を高めるものである。図１２は、
従来技術による部品実装装置で実装動作を行う際の、Ｎ
Ｃプログラムを使った実装順序の例を示している。通
常、ＮＣプログラムの中の部品の実装順序は、部品実装
装置の動作を最適化するようにはなっていないので運転
前に並べ替える必要がある。図１２は、従来技術におけ
る基準によって並べ替えられた後の実装順序を示してい
る。図１２の左側から右側への各欄において、実装順序
Ｎは実装すべき部品の順番を、次の座標Ｘと座標Ｙと
は、各部品の回路形成体上の実装位置のＸ座標とＹ座標
とを示している。そして次のパーツカセット番号Ｚは、
当該部品が収納されているパーツカセットの区別を、ノ
ズル番号Ｎｚは、当該部品を吸着して取り出す際に使用
すべきノズルの種類をそれぞれ示している。

【００９２】本図から明らかなように、従来技術におけ
る部品の実装順序は、まず当該部品の実装位置Ｘ座標を
基に順位づけし、次にＹ座標を基に順位付けされるのが
基本であった。すなわち、実装順序の優先順位はまず実
装位置を基準にして決められていた。このような順位付
けは、実装時において実装ヘッドと回路形成体保持装置
との相対的な動きをできるだけ少なくするという観点か
らは効果的である。しかしながら、この順位付けによれ
ば、たとえ同一部品であっても実装位置が離れていれば
取り出し順位が異なり、これに応じてノズルの付け替え
が必要になるというケースも生じ得た。したがって、こ
のノズル交換も含めた総合的な観点からは必ずしも効率
的な順位付けとはいえなかった。従来技術においては、
同一部品を同時に取り出すという概念を念頭においた手
順設定はなされていなかったことによる。

【００９３】これに対し、図１３は本実施の形態に係る
部品実装方法における実装順位付けのフローチャートを
示している。本実施の形態に係る部品実装方法では、同
一の部品を複数同時取り出しできるという本発明に係る
部品実装装置、並びに部品実装方法の特徴を効果的に利
用することを主眼に、生産性の向上を図る順位付けを行
うものとしている。図１３に示すフローチャートにおい
て、ステップ１ではまずＮＣプログラム中の項目の内で
ノズル番号Ｎｚに注目し、同一の実装ノズルを使って実
装するＮＣプログラム中のブロックを最優先にしてグル
ープ化する。これは、図１に示すように、実装ノズル８
が異なる場合には実装ヘッド５はノズル交換ステーショ
ン４８まで一旦移動するという無駄が生ずることから、
実装動作中のこのノズル交換動作を最小限に抑えること
を意図するものである。

【００９４】次に、ステップ２において、ステップ１に
おける区分の内でＮＣプログラム中のパーツカセット番
号Ｚに注目し、すなわち同一の部品を実装するＮＣプロ
グラム中のブロックをグループ化して集める。これは、
実装ヘッドが繰り返して同じ部品、すなわち同じパーツ
カセットから取り出し続けるように運転させるためであ
る。この同一部品の同時取り出しは、本発明に係る第１
から第４の実施の形態に示すＹ方向に配列された実装ノ
ズルを使用することにより可能となる。さらにステップ
３では、第２の実施の形態に示すような実装ヘッドがＸ
方向とＹ方向との間で旋回可能な形式の部品実装装置を
使用する場合においては、ＮＣプログラム中の項目で、
部品実装の際に実装ヘッドの旋回をする方が良いブロッ
クと、する必要がないブロックとにグループ分けする。
実装ヘッドの旋回機構を利用して実装ヘッドの移動をで
きるだけ少なくし、能率的な実装を行うものである。そ
の後、ステップ４で部品の実装位置におけるＸ座標、Ｙ
座標に応じてグループ分けする。

【００９５】以上のフローチャートに従い、図１２に示
す同じ部品群のＮＣプログラムの実装順序を入れ替える
と、図１４に示すような改訂されたＮＣプログラムの実
装順序が得られる。図の一番左側の列は、改訂後の実装
順序Ｍを示す。左から２番目の列の旧実装順序Ｎ（図１
２に示すもの）と比較すると、両実装順序の間に大きな
違いがあることが分かる。また、図の一番右側の列は、
実装ヘッド５の旋回角α（図８参照）で、部品取り出し
動作時の実装ヘッドの位置と部品実装動作を行う際の位
置との間で旋回すべき角度を示している。図示の例で
は、実装順位Ｍの１から４までは、実装ヘッド５は部品
取り出し時に実装ノズルがＹ方向に配列された状態で部
品４つを同時に取り出し、実装時においては実装ノズル
がＸ方向に配列された状態となるよう実装ヘッド５が９
０°旋回することを示している。

【００９６】なお、図１３及び図１４においては、実装
ヘッドが旋回式である部品実装装置を使用する場合の例
を示しているが、このような旋回機構を備えていない部
品実装装置においては、図９のフローチャートの内、ス
テップ３は実施されず、したがって図１４に示す実装ヘ
ッドの旋回角度の表示は含まれないものとなる。

【００９７】ＮＣプログラムによる実装順序を以上の手
順で並び替えることにより、まず、同一ノズルでブロッ
ク分けされることからノズルの付け替えを少なくするこ
とができる。次に同一部品を同時取り出しすることで部
品取り出し時の無駄な動きを排除することができる。さ
らに実装位置の分散に応じて実装ノズルの配列方向を最
適化することができ、これら全体を含めて部品実装の能
率を高めることが可能となる。

【００９８】

【発明の効果】本発明に係る部品実装装置及び部品実装
方法によれば、単一のパーツカセットから複数の同一部
品を同時に取り出すことが可能となる。これによって、
ノズルの付け替えを少なくし、部品取り出しの効率を高
める従来とは異なる部品実装順位の設定が可能となる。
したがって、同一回路形成体に多数の同一部品を実装す
る場合においては特に効率的な部品実装を実現すること
ができる。

【００９９】また、複数列の実装ノズルを配置し、ある
いは実装ノズルの配列全体を一括して旋回可能とする本
発明に係る部品実装装置及び部品実装方法によれば、部
品取り出し時、及び／又は部品実装時のＸ、Ｙ方向の実
装ヘッドの無駄な動きを最小限にとどめることができ、
設備の動きの中の無駄な部分を抑制することが出来るの
でより優れた生産効率を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る実施の形態の部品実装装置の構
成を示す平面図である。

【図２】 図１に示す部品実装装置の実装ノズルとパー
ツカセットとの関係を示す要部側面部分断面図である。

【図３】 パーツカセットからの部品取り出しの状況の
例を示すフロー図である。

【図４】 パーツカセットからの部品取り出しの状況の
他の例を示すフロー図である。

【図５】 パーツカセットからの部品取り出しの状況の
さらに他の例を示すフロー図である。

【図６】 パーツカセットからの部品取り出しの状況の
さらに他の例を示すフロー図である。

【図７】 図１に示す部品実装装置の構成の異なる態様
を示す平面図である。

【図８】 本発明に係る他の実施の形態の部品実装装置
の構成を示す平面図である。

【図９】 図８に示す部品実装装置の実装ノズルの旋回
機構を示す斜視図である。

【図１０】 本発明に係るさらに他の実施の形態の部品
実装装置の構成を示す平面図である。

【図１１】 本発明に係るさらに他の実施の形態の部品
実装装置の構成を示す平面図である。

【図１２】 従来技術による部品実装順位のＮＣプログ
ラムの例を示す図である。

【図１３】 本発明に係る実施の形態の部品実装順位の
最適化手順を示すフローチャートである。

【図１４】 図１３の最適化手順に基づく部品実装順位
のＮＣプログラムの例を示す図である。

【図１５】 従来技術による部品実装装置の概要を示す
斜視図である。

【図１６】 従来技術による部品テープの概要を示す斜
視図である。

【図１７】 従来技術によるパーツカセットの構成を示
す側面断面図である。

【図１８】 従来技術による部品実装装置の構成を示す
平面図である。

【符号の説明】

１．部品実装装置、 ２．ＸＹロボット、 ３．Ｘ軸駆
動部、 ４．Ｙ軸駆動部、 ５．実装ヘッド、 ８．実
装ノズル、 １０．部品供給装置（パーツカセット）、
１１．部品取り出し口、 ２０．部品、 ２１．部品
テープ、 ３０．部品実装装置、 ４０．回路形成体保
持装置、 ４１．回路形成体、 ５０．部品実装装置、
５１．実装ヘッド、 ６０．部品実装装置、 ７０．
部品実装装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鎌倉 賢二 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 AA15 CD03 DD31 EE24 EE25 FF24 FF28

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の部品を収納したパーツカセットか
   ら複数の実装ノズルで部品を取り出し、回路形成体に前
   記部品を実装する部品実装方法において、 単一のパーツカセットから複数の部品を同時に取り出す
   ことを特徴とする部品実装方法。
2. 【請求項２】 前記複数の実装ノズルが前記パーツカセ
   ットの部品搬送方向と平行に配列され、前記複数の実装
   ノズルが、当該各実装ノズルにそれぞれ対向する位置に
   配置された前記パーツカセットの複数の部品取り出し口
   から複数の部品を同時に取り出すことを特徴とする、請
   求項１に記載の部品実装方法。
3. 【請求項３】 前記複数の実装ノズルによる複数部品の
   取り出しから次の複数部品の取り出しの間の前記パーツ
   カセットにおける部品搬送が、均等送り量の間欠送りで
   あることを特徴とする、請求項２に記載の部品実装方
   法。
4. 【請求項４】 前記実装ノズルの数をＮ、各実装ノズル
   間のピッチをＰｎ、前記パーツカセットに収納された部
   品間のピッチをＰｐ、前記部品搬送における送り量をＦ
   としたとき、 Ｐｎ＝Ｐｐ×Ｍ （Ｍ：整数） であり、かつ （１）ＭとＮが同一でないこと、 （２）ＭとＮとの間でいずれか一方が他方の倍数でない
   こと、 （３）ＭとＮとの間で公約数が存在しないこと、 を条件として、 Ｆ＝Ｐｐ×Ｎ の関係が成立していることを特徴とする、請求項３に記
   載の部品実装方法。
5. 【請求項５】 前記パーツカセットの部品搬送方向を正
   逆反転することにより、前記パーツカセットに搭載され
   た部品テープの最初の部分、又は最後の部分に収納され
   た部品を前記複数の実装ノズルにより取り出して使い切
   ることを特徴とする、請求項１から請求項４のいずれか
   一に記載の部品実装方法。
6. 【請求項６】 前記複数の部品を同時に取り出すに際
   し、もしくは当該取り出した部品を実装するに際し、前
   記複数の実装ノズルの配列全体を前記回路形成体の実装
   面に平行な平面内で一括して旋回させる手順を含むこと
   を特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか一に記
   載の部品実装方法。
7. 【請求項７】 前記複数の実装ノズルの配列全体を一括
   して旋回させ、当該各実装ノズルと複数のパーツカセッ
   トの部品取り出し口とをそれぞれ対向させることによ
   り、当該複数の実装ノズルで複数のパーツカセットから
   部品を同時に取り出すことを特徴とする、請求項６に記
   載の部品実装方法。
8. 【請求項８】 請求項１から請求項７のいずれか一に記
   載の部品実装方法による複数の部品の同時取り出しを、
   複数列に配置された複数の実装ノズルでそれぞれ実施す
   ることを特徴とする部品実装方法。
9. 【請求項９】 前記複数列に配置された実装ノズルの各
   配列を相互に干渉しないよう制御し、前記複数列の実装
   ノズルによって部品の取り出しと部品の実装とを交互に
   同時並行して実施することを特徴とする、請求項８に記
   載の部品実装方法。
10. 【請求項１０】 複数のパーツカセットから取り出した
    複数種類の部品を回路形成体の実装位置に実装する部品
    実装方法において、前記複数種類の部品の実装順位を設
    定する手順が、 まず、同一の実装ノズルを使用する部品をグループ化
    し、 次に、同一のパーツカセットから供給される部品をグル
    ープ化し、 次に、実装される座標が近似する部品をグループ化す
    る、手順で行われることを特徴とする部品実装方法。
11. 【請求項１１】 前記同一のパーツカセットから供給さ
    れる部品をグループ化する手順と、実装される座標が近
    似する部品をグループ化する手順との間に、実装時に実
    装ノズルの配列方向が同じとなる部品をグループ化する
    手順をさらに含むことを特徴とする、請求項１０に記載
    の部品実装方法。
12. 【請求項１２】 多数の部品を収納したパーツカセット
    と、 複数の実装ノズルを装着して移動可能な実装ヘッドと、 回路形成体を搬入して規正保持する回路形成体保持装置
    とを備え、 前記パーツカセットから前記実装ノズルにより部品を取
    り出し、前記実装ヘッドと前記回路形成体との相対移動
    により前記実装ノズルが前記回路形成体の実装位置に前
    記部品を実装する部品実装装置において、 前記複数の実装ノズルと前記パーツカセットとが、単一
    のパーツカセットから複数の部品を同時に吸着して取り
    出すことが可能となるよう構成されていることを特徴と
    する部品実装装置。
13. 【請求項１３】 前記複数の実装ノズルが、前記パーツ
    カセットの部品搬送方向と平行に配列されていることを
    特徴とする、請求項１２に記載の部品実装装置。
14. 【請求項１４】 前記複数の実装ノズルが、前記パーツ
    カセットの部品搬送方向と平行に複数列に配置されてい
    ることを特徴とする、請求項１３に記載の部品実装装
    置。
15. 【請求項１５】 前記実装ノズルの複数列が単一の実装
    ヘッドに配置され、前記複数列間のピッチをＰｄ、部品
    実装装置に装着された複数のパーツカセット間のピッチ
    をＰｓとした場合、 Ｐｄ＝Ｐｓ×Ｒ （Ｒ：整数） の関係が成立するよう構成されていることを特徴とす
    る、請求項１４に記載の部品実装装置。
16. 【請求項１６】 前記実装ノズルの複数列が各々個別に
    移動する独立した実装ヘッドに装着され、前記複数列の
    実装ノズルによって部品取り出しと部品実装とを交互に
    同時並行して実施できるよう、前記複数の実装ヘッドの
    動きを相互に干渉しないように制御可能な制御機能をさ
    らに含むことを特徴とする、請求項１５に記載の部品実
    装装置。
17. 【請求項１７】 前記パーツカセットが、部品搬送方向
    に配列された複数の部品取り出し口を有し、前記複数の
    実装ノズル間のピッチをＰｎ、前記パーツカセットの複
    数の部品取り出し口間のピッチをＰｃ、前記パーツカセ
    ットに収納された部品間のピッチをＰｐとしたとき、 Ｐｎ＝Ｐｃ＝Ｐｐ×Ｍ （Ｍ：整数） の関係が成り立つことを特徴とする、請求項１３から請
    求項１６のいずれか一に記載の部品実装装置。
18. 【請求項１８】 多数の部品を収納したパーツカセット
    と、 複数の実装ノズルを装着して移動可能な実装ヘッドと、 回路形成体を搬入して規正保持する回路形成体保持装置
    とを備え、 前記パーツカセットから前記実装ノズルにより部品を取
    り出し、前記実装ヘッドと前記回路形成体との相対移動
    により前記実装ノズルが前記回路形成体の実装位置に前
    記部品を実装する部品実装装置において、 前記実装ヘッドが、前記回路形成体の実装面に平行な面
    内で前記複数の実装ノズルの配列全体を一括して旋回可
    能とする旋回機構を更に含むことを特徴とする部品実装
    装置。
19. 【請求項１９】 前記旋回機構による実装ノズルの配列
    の旋回角度をαとしたとき、 ０°≦α≦９０° の関係が成立することを特徴とする、請求項１８に記載
    の部品実装装置。
20. 【請求項２０】 前記複数の実装ノズルの配列が旋回す
    ることにより、当該複数の実装ノズルによって複数のパ
    ーツカセットから部品を同時に吸着可能となるよう、も
    しくは当該複数の実装ノズルによって同一のパーツカセ
    ットから複数の部品を同時に吸着可能となるよう構成さ
    れていることを特徴とする、請求項１８または請求項１
    ９に記載の部品実装装置。
21. 【請求項２１】 前記複数の実装ノズル間のピッチをＰ
    ｎ、部品実装装置に装着された複数のパーツカセット間
    のピッチをＰｓとしたとき、 Ｐｎ＝Ｐｓ×Ｑ （Ｑ：整数） の関係が成立するよう構成されていることを特徴とす
    る、請求項２０に記載の部品実装装置。
22. 【請求項２２】 多数の部品を一定間隔で収納した部品
    テープと、 前記部品テープを搬送する駆動手段と、 部品実装装置と同期して前記駆動手段を制御し、前記部
    品を順次部品取り出し位置に位置決めする制御装置とを
    備えたパーツカセットにおいて、 前記パーツカセットから前記部品を取り出すための部品
    取り出し口を、前記部品テープの搬送方向に沿って複数
    備えていることを特徴とするパーツカセット。
23. 【請求項２３】 前記複数の部品取り出し口の各々が、
    個別に開閉制御可能なシャッタで覆われていることを特
    徴とする、請求項２２に記載のパーツカセット。
24. 【請求項２４】 前記部品テープを搬送する駆動手段
    が、前記部品テープを正逆搬送可能に構成されているこ
    とを特徴とする、請求項２２または請求項２３に記載の
    パーツカセット。
25. 【請求項２５】 前記部品テープが、当該部品テープの
    最初の部分又は最後の部分において、当該部品テープを
    均等送りで間欠搬送する際には部品吸着がされない位置
    に該当する箇所の部品を予め取り除いて構成されている
    ことを特徴とする、請求項２２から請求項２４のいずれ
    か一に記載のパーツカセット。