JP2003060394A - 電気部品装着システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 吸着ノズル異常による装着能率の低下が少な
くて済む電気部品装着システム，電気回路組立方法，電
気回路組立用プログラムを提供する。 【解決手段】 電子部品の吸着に使用な複数種類の吸着
ノズルを順位を付け、電子部品と対応付けて記憶する。
吸着ノズルに異常が生じた場合、異常ノズルによる吸着
が予定されていた電子部品について使用可能ノズルが複
数種類記憶され、それらが同じ装着ヘッドに保持されて
いて、使用可能ノズルであって正常である選択可能ノズ
ルの数が設定値以下でなければ、順位の高い吸着ノズル
から選択して吸着に使用する。設定値以下であるが選択
可能ノズルがあれば、その状態が報知されるとともにノ
ズルが選択される。選択可能ノズル数が０であれば装着
システムを停止させる。複数種類の使用可能ノズルは異
なる装着ヘッドに保持されていてもよく、ノズル収容装
置に収容されていてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電気部品装着システ
ムに関するものであり、特に、吸着ノズルにより電気部
品（電子部品を含む）を吸着して回路基板に装着する電
気部品装着システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の電気部品装着システムにおいて
吸着ノズルは、電気部品の吸着および回路基板への装着
を繰り返し実行する。そのため、吸着ノズルが摩耗した
り、曲がったり、あるいは折れたりして使用不可能とな
ることがある。

【０００３】そのため、従来は、吸着ノズルが使用不可
能になった場合には、その吸着ノズルと別の吸着ノズル
とを交替させるようにされている。例えば、特開平６−
３４２９９８号公報に記載の電気部品装着システムにお
いては、それぞれ複数の吸着ノズルを保持する複数の装
着ヘッドが一軸線まわりに旋回させられて複数の停止位
置に順次停止させられ、装着ヘッドが保持する複数の吸
着ノズルのうち、作用位置に位置させられた吸着ノズル
が、停止位置の一つである部品受取位置において部品供
給装置から電気部品を受け取り、部品装着位置において
回路基板に装着するようにされており、この電気部品装
着システムにおいては、吸着ノズルが使用不可能になっ
た場合には、その吸着ノズルに代わって、別の装着ヘッ
ドに保持されている同種の吸着ノズルであって、使用不
可能になっていない吸着ノズルが電気部品を保持するよ
うにされる。また、特開２０００−２４４１９３公報に
記載の電気部品装着システムにおいては、多数の吸着ノ
ズルを収容するノズル収容装置が設けられ、ノズルホル
ダに保持されている吸着ノズルが使用不可能になった場
合には、その吸着ノズルと、ノズル収容装置に収容され
た同種の吸着ノズルであって、使用不可能になっていな
い吸着ノズルとが交換され、電気部品を吸着するように
されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、特開平６−３４２９９８号公報に記
載の電気部品装着システムにおいては、使用不可能にな
った吸着ノズルと同種の吸着ノズルを保持する装着ヘッ
ドが別になければ、電気部品装着システムの作動を停止
して吸着ノズルの交換を行わなければならず、交換作業
の頻度が大きく、装着能率低下の一因となる。使用不可
能になった吸着ノズルと同種の吸着ノズルを保持する装
着ヘッドが別にあっても、使用不可能になった吸着ノズ
ルを保持する装着ヘッドと、その吸着ノズルに代わって
電気部品の吸着を行う吸着ノズルを保持する装着ヘッド
とのヘッド旋回方向における位置が離れていれば、それ
ら装着ヘッドの間に位置し、電気部品の装着を行わない
装着ヘッドの数が多くなり、装着能率が低下する等の不
都合が生ずる。特開２０００−２４４１９３号公報に記
載の電気部品装着システムにおいては、ノズル収容装置
に収容されている同種の吸着ノズルの全部が装着に使わ
れて使用不可能になれば、装着を停止して吸着ノズルを
交換せざるを得ず、やはり装着能率低下の一因となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、使用不可能な吸
着ノズルが生じても装着能率の低下が少なくて済むよう
にすることを課題としてなされたものであり、本発明に
よって、下記各態様の電気部品装着システム，電気回路
組立方法，電気回路組立用プログラムが得られる。各態
様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、
必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。
これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであ
り、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わ
せが以下の各項に記載のものに限定されると解釈される
べきではない。また、一つの項に複数の事項が記載され
ている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなけ
ればならないわけではない。一部の事項のみを選択して
採用することも可能なのである。

【０００６】なお、以下の各項において、 (1)項が請求
項１に相当し、 (2)項が請求項２に、 (8)項が請求項３
に、 (9)項が請求項４にそれぞれ相当する。

【０００７】（１）複数のノズル保持部を有し、それら
ノズル保持部に保持された吸着ノズルの中から装着すべ
き複数の電気部品の各々に適したものを自動的に選択
し、その選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸着し
て、回路基板に装着する電気部品装着システムであっ
て、少なくとも１種類の電気部品について、その電気部
品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、その電
気部品と対応付けて記憶する使用可能ノズル記憶手段
と、その使用可能ノズル記憶手段に記憶された複数種類
の吸着ノズルから、電気部品の吸着に使用するものを選
択するノズル選択手段とを含む電気部品装着システム。
ノズル選択手段は、例えば、複数種類の使用可能ノズル
の中から次に使用すべき吸着ノズルを予め定められた規
則に基づいて選択する手段でもよく、特定の吸着ノズル
が使用不可能になった場合に、その吸着ノズルの次に選
択されるべき吸着ノズルあるいはノズル保持部が予め定
められて記憶手段に記憶されており、その記憶手段の情
報に従って順次吸着ノズルを選択するものでもよい。前
者は選択規則記憶手段を含み、後者は選択順序記憶手段
を含むと考えることもできる。吸着に使用可能な複数種
類の吸着ノズルが対応付けて記憶される電気部品は、回
路基板に装着される全部の電気部品でもよく、一部でも
よい。回路基板に装着される電気部品の種類が１種類で
あれば、その電気部品について複数種類の吸着ノズルが
対応付けて記憶されることとなる。本項の電気部品装着
システムにおいては、１種類の電気部品の吸着に使用さ
れる吸着ノズルが１種類に限定されず、１種類の電気部
品が複数種類の吸着ノズルによって選択的に吸着され
る。そのため、例えば、現に電気部品の吸着に使用され
ている吸着ノズルが使用不可能になれば、その電気部品
の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記憶されている別
の種類の吸着ノズルが使用され、１種類の吸着ノズルが
使用不可能になっても電気部品の装着を続けることがで
き、装着能率の低下が抑制される。あるいは吸着ノズル
が使用不可能にならなくても、電気部品の吸着に複数の
吸着ノズルが選択的に使用されるようにすることもでき
る。例えば、前記特開平６−３４２９９８号公報に記載
の電気部品装着システムにおけるように、複数の装着ヘ
ッドが順次、部品受取位置へ到達して吸着ノズルが電気
部品を受け取る場合、部品受取位置へ到達した装着ヘッ
ドが備えている吸着ノズルのうちに、供給される電気部
品の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記憶されたもの
があれば、その吸着ノズルに電気部品を吸着させるので
ある。電気部品の吸着に使用可能な吸着ノズルとして記
憶された複数種類の吸着ノズルがそれぞれ異なる装着ヘ
ッドに保持されている場合、部品受取位置に到達した装
着ヘッドが保持している吸着ノズルが、供給されるべき
電気部品の保持に最適の吸着ノズルでなくても、最適吸
着ノズルの代わりに電気部品を吸着させるようにするの
であり、それにより、常に最適な１種類の吸着ノズルの
みに吸着させる場合に比較して装着能率を向上させるこ
とができる。 （２）前記使用可能ノズル記憶手段が、前記複数種類の
吸着ノズルを前記少なくとも１種類の電気部品の各々の
吸着に適する順に順位付けて記憶する手段を含み、前記
ノズル選択手段が、選択時点において現実に選択可能な
吸着ノズルの中から、前記順位に基づいて吸着ノズルを
選択する適切順位依拠選択手段を含む (1)項に記載の電
気部品装着システム。「現実に選択可能な吸着ノズル」
とは、例えば、使用不可能ではない吸着ノズル、あるい
はノズル保持部に現に保持されている吸着ノズル、ある
いは現にノズル保持部に保持されている吸着ノズルのう
ちで使用不可能ではないものである。使用可能な複数種
類の吸着ノズルに順位を付ければ、順位を考慮して吸着
ノズルを選択することができる。例えば、適切順位依拠
選択手段を、順位の最も高い吸着ノズルから先に選択す
る高順位順選択手段を含むものとすれば、現実に選択可
能な吸着ノズルのうちでより使用に適したものが優先的
に使用される。なお、(3)項に記載の電気部品装着シス
テムにおけるように、能率を考慮して吸着ノズルが選択
される際に、順位も考慮されるようにしてもよい。 （３）前記ノズル選択手段が、選択時点において現実に
選択可能な吸着ノズルの中から、装着能率の低下がより
少なくて済むものを選択する能率考慮型選択手段を含む
(1)項または (2)項に記載の電気部品装着システム。 （４）前記複数のノズル保持部の各々に現在保持されて
いる吸着ノズルの種類を各保持部の名称と関連付けて記
憶する保持吸着ノズル記憶手段を含む (1)項ないし (3)
項のいずれかに記載の電気部品装着システム。ノズル保
持部と吸着ノズルの種類とが関連付けて記憶されていれ
ば、例えば、ノズル保持部に保持されている吸着ノズル
の種類がわかり、あるいはいずれの種類の吸着ノズルが
いずれのノズル保持部に保持されているかがわかる。 （５）前記保持吸着ノズル記憶手段に記憶されている吸
着ノズルのうちで使用が不可能になったものを選択不可
能にする選択不可能化手段を含む (4)項に記載の電気部
品装着システム。本項の構成によれば、使用可能ノズル
記憶手段に記憶された吸着ノズルから吸着に使用する吸
着ノズルを選択するとき、使用不可能な吸着ノズルが選
択されることが回避され、吸着ミスや吸着不良の発生を
良好に回避することができる。 （６）前記選択不可能化手段が、前記使用が不可能にな
った吸着ノズルを前記保持吸着ノズル記憶手段から抹消
する抹消手段を含む (5)項に記載の電気部品装着システ
ム。 （７）前記選択不可能化手段が、前記保持吸着ノズル記
憶手段に記憶されている吸着ノズルのうちで使用が不可
能になったものを指示する指示手段を含む (5)項に記載
の電気部品装着システム。 （８）それぞれ前記吸着ノズルを保持する複数のノズル
ホルダを備え、それら複数のノズルホルダの任意のもの
を電気部品の吸着が可能な作用位置へ位置させ得る装着
ヘッドを含み、前記ノズル選択手段が、その装着ヘッド
を、前記複数のノズルホルダのうち選択せんとする吸着
ノズルを保持しているものを前記作用位置に位置させる
状態とするホルダ選択装置を含み、前記複数のノズルホ
ルダが前記複数のノズル保持部として機能する (1)項な
いし(7)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
ノズル選択装置による吸着ノズルの選択は、例えば、発
明の実施の形態において説明するように、複数のノズル
ホルダを一軸線まわりに旋回させることにより行うよう
にしてもよく、あるいは一線、例えば一直線に沿って移
動させることにより行うようにしてもよい。装着ヘッド
が複数のノズルホルダを備える場合、そのうちの一部で
ある複数のノズルホルダに同じ種類の吸着ノズルを保持
させれば、同一種類の吸着ノズルの一つを別の吸着ノズ
ルの予備として使用することが可能であるが、装着ヘッ
ドに保持させ得る吸着ノズルの種類が少なくなる。それ
に対し、同一種類の電気部品の吸着に複数種類の吸着ノ
ズルを使用するようにすれば、使用不可能になった吸着
ノズルの代わりに電気部品を吸着するのは、同じ種類の
吸着ノズルでなくてよく、装着ヘッドに保持させる吸着
ノズルの種類を増加させ得るとともに、使用不可能にな
った吸着ノズルと同種の吸着ノズルである予備の吸着ノ
ズルを設けなくても、使用不可能な吸着ノズルの発生に
よる電気部品装着システムの作動停止を減少させ得る。
複数のノズルホルダを備えた装着ヘッドを複数設け、そ
れら装着ヘッドの作用位置に位置させられたノズルホル
ダが保持する吸着ノズルに電気部品を吸着させるととも
に、異なる装着ヘッドのノズルホルダに保持された吸着
ノズルを、同一種類の電気部品の吸着に使用可能な複数
種類の吸着ノズルとしてもよい。ノズルホルダを１つ備
えた装着ヘッドを複数設け、複数の装着ヘッドに順次、
電気部品を吸着させるとともに、各ノズルホルダをノズ
ル保持部として機能させるようにしてもよい。 （９）前記吸着ノズルを着脱可能に保持する少なくとも
１つのノズルホルダと、それぞれ前記吸着ノズルを収容
する複数のノズル収容部を有するノズル収容装置とを含
み、前記ノズル選択手段が、前記ノズルホルダに前記複
数のノズル収容部から選択せんとする吸着ノズルを取り
出させるノズル取出制御手段を含み、前記複数のノズル
収容部が前記複数のノズル保持部として機能する (1)項
ないし (8)項のいずれかに記載の電気部品装着システ
ム。ノズル収容装置には複数種類の吸着ノズルが収容さ
れ、少なくとも１種類の電気部品について、その電気部
品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルが電気部品
と対応付けて記憶され、選択して電気部品の吸着に用い
られる。ノズル収容装置は、ノズルホルダとは別に設け
られるため、例えば、ノズルホルダが１つであっても、
あるいは複数であるが少数の場合であっても、ノズル収
容装置には多数，多種類の吸着ノズルを収容し、装着さ
れる電気部品の多様化や、使用不可能な吸着ノズルの発
生に柔軟に対応させることが可能である。 （１０）それぞれ前記吸着ノズルを保持する複数のノズ
ルホルダを備え、それら複数のノズルホルダの任意のも
のを電気部品の吸着が可能な作用位置へ位置させ得る装
着ヘッドと、それぞれ前記吸着ノズルを収容する複数の
ノズル収容部を有するノズル収容装置とを含み、前記ノ
ズル選択手段が、前記複数のノズルホルダのうちに選択
せんとする吸着ノズルを保持しているものがある場合に
は、その選択せんとする吸着ノズルを保持しているノズ
ルホルダを前記作用位置に位置させる状態とし、選択せ
んとする吸着ノズルを保持しているノズルホルダがない
場合には、前記ノズル収容装置の選択せんとする吸着ノ
ズルを収容しているノズル収容部からその選択せんとす
る吸着ノズルを前記装着ヘッドに取り出させるものであ
り、前記複数のノズルホルダおよび前記複数のノズル収
容部が前記複数のノズル保持部として機能する (1)項な
いし(7)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
「選択せんとする吸着ノズルを保持しているノズルホル
ダがない」とは、選択せんとする吸着ノズルがない場合
も、選択せんとする吸着ノズルが使用不可能である場合
も含む。本項の構成によれば、複数のノズルホルダに保
持された吸着ノズルも、ノズル収容装置に収容された吸
着ノズルも、電気部品の吸着に使用することができる。
それにより、例えば、選択し得る吸着ノズルの種類を増
やして装着停止を少なくしながら、装着ヘッドが保持す
るノズルホルダの数を抑えて装着ヘッドの重量増大を抑
え、例えば、装着ヘッドを移動させる場合、大きな加減
速度で移動させるようにすることが可能である。あるい
は、装着ヘッドに保持された吸着ノズルが使用不可能と
なっても、ノズル収容装置により収容された吸着ノズル
を用いることにより装着を停止させずに済む。 （１１）前記ノズル記憶手段に記憶されている複数種類
の吸着ノズルの中に選択の時点において現実に選択可能
な吸着ノズルがない場合には、当該電気部品装着システ
ムを自動で停止させる自動停止手段を含む (1)項ないし
(10)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。電気
部品装着システムが停止させられれば、オペレータが使
用不可能になった吸着ノズルを使用可能なものと交換す
る等の必要な措置をとることとなるが、本発明によれ
ば、オペレータの措置が必要になる頻度が低下するた
め、オペレータの作業能率が向上し、省力化が可能とな
る。 （１２）前記ノズル記憶部に記憶されている複数種類の
吸着ノズルの中で前記選択時点において現実に選択可能
なものの数が設定数以下の場合に、その事実を報知する
報知手段を含む (1)項ないし(11)項のいずれかに記載の
電気部品装着システム。本項の構成によれば、電気部品
の装着に使用し得る吸着ノズルがなくなることが予告さ
れる。設定数の設定により、予告から実際に吸着ノズル
がなくなるまでの時間が変えられる。予告が行われれ
ば、例えば、オペレータは都合のよい時に吸着ノズルの
交換やその準備をしたり、あるいはちょうど１枚の回路
基板への電気部品の装着が終了した時点で装着を停止し
て吸着ノズルの交換，補充等を行うようにすることがで
きる。 （１３）複数のノズル保持部に保持された吸着ノズルの
中から装着すべき複数の電気部品の各々に適したものを
選択し、その選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸
着して回路基板に装着し、電気回路を組み立てる方法で
あって、少なくとも１種類の電気部品について、その電
気部品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、そ
の電気部品と対応付けて記憶手段に格納する使用可能ノ
ズル格納工程と、前記記憶手段に格納された吸着ノズル
から、電気部品の吸着に使用するものを選択するノズル
選択工程とを含むことを特徴とする電気回路組立方法。
前記 (2)項ないし(12)項のいずれかに記載の特徴を本項
の電気回路組立方法にも適用することができる。電気部
品の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルの記憶手段
への格納は、例えば、電気部品と、電気部品に対応付け
て記憶された吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルと
を対応付けるデータであって、既に作成されているデー
タを外部メモリやフロッピディスク等の可搬記録媒体か
ら読み込んで記憶手段に格納することにより行うように
してもよく、あるいはオペレータが入力装置を用いて、
電気部品と、その電気部品の吸着に使用可能な複数種類
の吸着ノズルとを対応付けて入力することにより行うよ
うにしてもよい。オペレータが入力する場合、データの
読込みあるいは入力等により記憶されている既存のデー
タを利用し得るのであれば、利用してもよい。 （１４）複数のノズル保持部に保持された吸着ノズルの
中から装着すべき複数の電気部品の各々に適したものを
選択し、その選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸
着して回路基板に装着し、電気回路を組み立てるために
コンピュータにより実施されるプログラムであって、少
なくとも１種類の電気部品について、その電気部品の吸
着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、その電気部品
と対応付けて記憶手段に格納する使用可能ノズル格納ス
テップと、前記記憶手段に格納された吸着ノズルから、
電気部品の吸着に使用するものを選択するノズル選択ス
テップとを含むことを特徴とする電気回路組立用プログ
ラム。前記 (2)項ないし(12)項のいずれかに記載の特徴
を本項の電気回路組立用プログラムにも適用することが
できる。本項の電気回路組立用プログラムは記録媒体
に、コンピュータにより読み取り可能かつ実行可能な状
態で格納されて使用される。その場合、記録媒体をＲＯ
Ｍカセット等コンピュータに着脱可能な着脱式記録媒
体、コンピュータに設けられた読取装置により読み取り
可能な磁気テープ，磁気ディスク，光磁気ディスク等の
読取式記録媒体とすれば、電気回路組立用プログラムの
使い勝手が向上する。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１において１０は、電気部
品装着システムの一種である電子部品装着システム１２
のシステム本体としてのベースである。ベース１０上に
は、部品供給装置１４，部品装着装置１６および基板保
持装置たるプリント配線板保持装置１８（以後、配線板
保持装置１８と略称する）が設けられ、電子部品装着シ
ステム１２を構成している。

【０００９】部品供給装置１４は、少なくとも１台、本
実施形態においては２台の部品供給テーブル３０，３２
を含んでいる。これら部品供給テーブル３０，３２はそ
れぞれ、フィーダ支持テーブル３４と、フィーダ支持テ
ーブル３４上に搭載された複数のフィーダ３６とを有す
る。フィーダ３６は、詳細な図示は省略するが、本実施
形態では、電気部品の一種である電子部品３８（図４参
照）を部品保持テープに保持させてテープ化電子部品２
２（図２参照）とした状態で供給するものとされてい
る。

【００１０】電子部品３８は、部品保持テープに形成さ
れた多数の部品収容凹部にそれぞれ１個ずつ収容され、
各部品収容凹部の開口が部品保持テープに貼り付けられ
たカバーテープにより覆われている。テープ化電子部品
２２は、テープ送り装置（図示省略）により送られ、電
子部品３８が順次、部品供給部へ送られる。複数のフィ
ーダ３６は、その部品供給部が一線上、例えば水平な一
直線上に並ぶ状態でフィーダ支持テーブル３４上に着脱
可能に取り付けられている。

【００１１】本電子部品装着システム１２においては、
その全体についてＸＹ座標面が設定され、このＸＹ座標
面上において部品供給テーブル３０，３２，配線板保持
装置１８等、各種移動部材の移動データ等が設定され
る。上記複数のフィーダ３６の各部品供給部は、このＸ
Ｙ座標面の互いに直交する２軸の一方であるＸ軸方向
（図１においては左右方向）に平行に並べられている。

【００１２】部品供給テーブル３０，３２の各フィーダ
支持テーブル３４にはそれぞれ、図１に示すように、ナ
ット３９が固定されており、送りねじたるボールねじ４
０がそれぞれ、支持テーブル駆動用モータ４２によって
回転させられることにより、部品供給テーブル３０，３
２はそれぞれガイドレール４４を含む案内装置により案
内されてＸ軸方向に移動させられ、複数のフィーダ３６
の各部品供給部が部品供給位置に選択的に位置決めされ
る。これらボールねじ４０および支持テーブル駆動用モ
ータ４２等が部品供給テーブル移動装置４６を構成して
いる。２台の部品供給テーブル３０，３２はそれぞれ、
専用の部品供給テーブル移動装置４６によって独立して
移動させられるのであり、２つの部品供給テーブル移動
装置４６が部品供給装置移動装置４８を構成している。
なお、ガイドレール４４は、部品供給テーブル３０，３
２に共用である。２台の部品供給テーブル３０，３２に
よる電子部品の供給は、例えば、特公平８−２１７９１
号公報に記載されているように既に知られており、説明
を省略する。なお、図１においては、部品供給テーブル
３０については、ナット３９が図示されてフィーダ３６
の図示が省略され、部品供給テーブル３２についてはフ
ィーダ３６が図示されてナット３９の図示が省略されて
いる。

【００１３】配線板保持装置１８は、回路基板の一種で
あるプリント配線板６０を水平に保持し、基板保持装置
移動装置たるＸＹテーブル６４により、互いに直交する
Ｘ軸とＹ軸とによって規定される前記ＸＹ座標面上の任
意の位置へ移動させられる。ＸＹテーブル６４は、Ｘ軸
スライド駆動用モータ６８および送りねじとしてのボー
ルねじ７０により、ガイドレール７２を含む案内装置に
より案内されてＸ軸方向に移動させられるＸ軸スライド
７４と、そのＸ軸スライド７４上においてＹ軸スライド
駆動用モータ７６および送りねじとしてのボールねじ７
８により、ガイドレール８０を含む案内装置により案内
されてＹ軸方向に移動させられるＹ軸スライド８２とを
備えている。

【００１４】Ｙ軸スライド８２は配線板保持装置１８を
下方から水平に支持している。配線板保持装置１８は、
Ｙ軸スライド８２上において昇降可能に設けられ、図示
を省略する昇降装置により、配線板搬入装置（図示省
略）および配線板搬出装置（図示省略）との間でプリン
ト配線板６０の受渡しを行い、プリント配線板６０を保
持する受渡位置と、受渡位置より下方の位置であって、
配線板搬入装置および配線板搬出装置と干渉することな
く、Ｘ軸，Ｙ軸方向へ移動させられてプリント配線板６
０への電子部品３８の装着が行われる作業位置とに移動
させられる。

【００１５】プリント配線板６０の表面ないし上面に
は、電子部品３８が装着される複数の被装着位置が予め
設定されており、プリント配線板６０は配線板保持装置
１８の移動により、被装着位置が順次、後述する部品装
着装置１６に予定された部品装着位置に対応する位置に
位置決めされる。

【００１６】プリント配線板６０の表面には、図１に示
すように、複数、本実施形態においては２個の基準マー
ク１０４が、例えば、プリント配線板６０の対角線上に
隔たった位置にそれぞれ設けられており、基準マーク撮
像装置たる基準マークカメラ１０６によって撮像され
る。基準マークカメラ１０６は、部品装着装置１６の後
述するフレームに保持部材（図示省略）によって取り付
けられている。

【００１７】基準マークカメラ１０６は、本実施形態に
おいては、固体イメージセンサの一種であるＣＣＤ（電
荷結合素子）と結像レンズを含むレンズ系とを備えたＣ
ＣＤカメラによって構成されるとともに、被写体の二次
元像を一挙に取得する撮像装置の一種である面撮像装置
とされており、図示の例では、中心軸線が垂直に延びる
とともに、下向きの姿勢で設けられ、基準マーク１０４
を上方から撮像する。ＣＣＤは、一平面上に多数の微小
な受光素子が配列されたものであり、各受光素子の受光
状態に応じた電気信号を発生させる。多数の受光素子に
より撮像領域ないし撮像画面が形成されている。なお、
基準マークカメラ１０６に近接して光源が設けられて照
明装置を構成し、撮像時に被写体およびその周辺を照明
する。これら基準マークカメラ１０６および照明装置が
基準マーク撮像システムを構成している。

【００１８】部品装着装置１６を図２に基づいて説明す
る。本実施形態の部品装着装置１６は、特開平６−３４
２９９８号公報に記載の部品装着装置およびまだ未公開
であるが、本出願人による特願２０００−１６４９５８
の出願に記載の部品装着装置と同様に構成されており、
簡単に説明する。

【００１９】図２において１１０はフレームであり、前
記ベース１０に設けられている。フレーム１１０には回
転軸１１２が一軸線、本実施形態では垂直軸線まわりに
回転可能に支持されている。回転軸１１２は、回転軸駆
動装置１１４により回転させられる。回転軸駆動装置１
１４は、図示しないローラギヤおよびローラギヤカムを
含んで構成され、ローラギヤカムが間欠回転用モータ１
１６（図６参照）によって一方向に定速で回転させられ
るとき、ローラギヤの複数のローラがローラギヤカムの
カムリブに順次係合し、回転軸１１２が垂直軸線まわり
に一定角度ずつ間欠回転させられる。

【００２０】上記回転軸１１２のフレーム１１０から下
方へ延び出させられた下端部には、移動部材の一種であ
る回転体としての間欠回転体たる間欠回転盤１２０が固
定されている。間欠回転盤１２０には、回転軸１１２の
回転軸線を中心とする一円周上に複数組、本実施形態で
は１６組の装着ヘッド１３０が等角度間隔に、かつ間欠
回転盤１２０の回転軸線に平行な方向に移動可能であっ
て昇降可能に、さらにヘッド回転軸線まわりに回転可能
に取り付けられている。

【００２１】回転軸１１２が回転軸駆動装置１１４によ
って回転させられることにより、間欠回転盤１２０は、
１６組の装着ヘッド１３０の取付角度間隔に等しい角度
ずつ、間欠回転させられる。それにより１６組の装着ヘ
ッド１３０は、共通の旋回軸線、すなわち間欠回転盤１
２０の回転軸線であって、垂直な軸線まわりに旋回させ
られ、図３に示すように、その旋回軌跡上に設定された
部品保持位置ないし部品吸着位置ないし部品受取位置，
部品姿勢変更位置，部品保持姿勢検出位置，部品姿勢修
正位置，部品装着位置，装着ヘッド姿勢復帰位置，ホル
ダ検出位置，ホルダ選択位置等、１６個の停止位置に順
次停止させられる。本実施形態においては、回転軸１１
２および回転軸駆動装置１１４等が間欠回転装置を構成
し、間欠回転盤１２０と共にヘッド移動装置たるヘッド
旋回装置１３２を構成し、ヘッド旋回装置１３２が、前
記部品供給装置移動装置４８およびＸＹテーブル６４と
共に、部品供給装置１４と配線板保持装置１８と装着ヘ
ッド１３０とを相対移動させる相対移動装置１３４を構
成している。本実施形態においては、ヘッド旋回装置１
３２は、ヘッド間欠旋回装置である。

【００２２】装着ヘッド１３０を支持し、間欠回転盤１
２０に昇降可能に保持された支持部材１４６は、カムフ
ォロワたるローラ１４８において、フレーム１１０に固
定の円筒カム１４０のカム溝（図示省略）に係合させら
れている。このカム溝は高さが周方向において漸変させ
られたものであり、間欠回転盤１２０が回転させられ、
装着ヘッド１３０が旋回させられるとき、ローラ１４８
がカム溝内を溝側面に接触しつつ移動することにより、
装着ヘッド１３０が昇降させられる。本実施形態におい
てカム溝は、装着ヘッド１３０が部品受取位置において
上昇端に位置し、部品装着位置において下降端に位置す
るとともに、それら部品受取位置および部品装着位置の
前後では水平に移動するように形成されている。

【００２３】支持部材１４６の外面には、支持部材たる
筒状のスリーブ１６０が固定されるとともに、横断面形
状が円形の軸部材１６２が垂直、すなわちヘッド旋回軸
線と平行な姿勢で、自身の軸線まわりに回転可能かつ軸
方向に相対移動不能に嵌合されている。軸部材１６２
は、回転伝達軸１６４，被係合部材１７４を介してヘッ
ド回転装置たる部品姿勢変更装置，部品姿勢修正装置，
装着ヘッド姿勢復帰装置により回転させられ、装着ヘッ
ド１３０が軸部材１６２の軸線であって、間欠回転盤１
２０の回転軸線に平行な軸線である垂直軸線まわりに回
転させられる。

【００２４】前記軸部材１６２の下端部は、スリーブ１
６０から下方へ突出させられるとともに、取付部材１８
４が固定されており、取付部材１８４には回転保持体１
８６が支持軸１８８（図４参照）により、軸部材１６２
の軸線と直交し、水平な軸線まわりに回転可能に支持さ
れている。

【００２５】回転保持体１８６には、複数、図示の例で
は６つのノズル本体１９２（図４には１つのみ図示され
ている）が回転保持体１８６の回転軸線まわりに等角度
間隔に一体的に設けられ、それぞれ吸着ノズル１９０を
保持している。６個の吸着ノズル１９０は、回転保持体
１８６に等角度間隔で放射状に保持されているのであ
る。本実施形態では、これら６つのノズルホルダ１９２
がそれぞれ、ノズル保持部として機能する。

【００２６】本実施形態においては、軸部材１６２，取
付部材１８４，回転保持体１８６および６個のノズルホ
ルダ１９２が装着ヘッド１３０を構成している。装着ヘ
ッド１３０は６個のノズルホルダ１９２を備えており、
後述するホルダ選択位置に設けられたホルダ選択装置に
よって、回転保持体１８６が支持軸１８８のまわりに回
転させられることにより、複数のノズルホルダ１９２の
任意のものが選択的に作用位置ないし使用位置へ移動さ
せられるとともに位置決めされ、６個の吸着ノズル１９
０のうちの１個が作用位置ないし使用位置に位置決めさ
れる。作用位置ないし使用位置は、吸着ノズル１９０が
下向きとなり、かつ、軸線が軸部材１６２の軸線と一致
することが予定された位置であって、電子部品３８の吸
着が可能な位置である。

【００２７】また、装着ヘッド１３０および装着ヘッド
１３０により保持された吸着ノズル１９０が部品装着ユ
ニット１９４を構成している。部品装着装置１６には、
複数組、図示の例では１６組の部品装着ユニット１９４
が等角度間隔に設けられているのである。なお、図２に
おいては、図示を容易にするために、１つの装着ヘッド
１３０について吸着ノズル１９０が２個のみ図示されて
いる。前記部品供給装置１４のフィーダ３６の部品供給
部は、部品受取位置に位置決めされた装着ヘッド１３０
の、作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の真下
に位置する状態となる位置に設けられており、部品供給
部が、部品受取位置に位置決めされた吸着ノズル１９０
の真下に位置する位置が部品供給部の部品供給位置であ
る。

【００２８】複数の吸着ノズル１９０はそれぞれ、電子
部品３８を負圧により吸着して保持するものであり、図
４に１つを代表的に示すように、吸着管２００を有し、
電子部品３８を吸着する。吸着ノズル１９０は、ノズル
ホルダ１９２に、相対回転不能かつ軸方向に相対移動可
能であって、着脱可能に保持されている。なお、図示の
例では、吸着ノズル１９０は種類が異なり、形状が異な
っても、吸着管２００の長さはいずれも同じにされてお
り、各先端面２０１は回転保持体１８６の回転軸線を中
心とする一円周上に位置する。

【００２９】作用位置に位置決めされた吸着ノズル１９
０には、負圧源の一種であるバキュームポンプ（図示省
略）により負圧が供給され、電子部品３８を吸着する。
吸着ノズル１９０はまた、正圧源の一種であるエアポン
プ（図示省略）により正圧が供給されて電子部品３８を
解放するとともに、大気に連通させられる。これらの切
換えは、スリーブ１６０に固定の制御弁たる方向切換弁
２２０（図２参照）により機械的に行われる。

【００３０】フレーム１１０およびフレーム１１０に固
定された前記円筒カム１４０の部品受取位置と部品装着
位置とを含む部分に対応する部分にはそれぞれ、図２に
示すように装着ヘッド１３０を昇降させ、吸着ノズル１
９０を軸方向に移動させて昇降させ、部品供給装置１
４，配線板保持装置１８に接近，離間させる装着ヘッド
移動装置たる装着ヘッド昇降装置（以後、ヘッド昇降装
置と称する）２３０，２３２が設けられている。ヘッド
昇降装置２３０，２３２は、ノズル軸方向移動装置たる
ノズル昇降装置でもある。

【００３１】部品受取位置に設けられたヘッド昇降装置
２３０を図２に基づいて簡単に説明する。ヘッド昇降装
置２３０は、移動部材たる昇降部材２３８と移動部材移
動装置たる昇降部材移動装置２４０とを有する。昇降部
材２３８は、前記円筒カム１４０に、間欠回転盤１２０
の回転軸線に平行に設けられた案内溝２４４内に、間欠
回転盤１２０の回転軸線に平行な方向に移動可能に嵌合
されるとともに、その下端部に、円筒カム１４０に設け
られたカム溝に続く状態となる係合溝２５２が形成され
ている。係合溝２５２は、昇降部材２３８が上昇端位置
に位置する状態において上記カム溝と連続する状態とな
り、前記ローラ１４８が乗り移り、装着ヘッド１３０が
昇降部材２３８に支持された状態となる。

【００３２】昇降部材移動装置２４０は、前記間欠回転
用モータ１１６を駆動源とし、その回転が、カムの一種
である回転カム２５４，カムフォロワたるローラ２５６
およびレバー２５８，２６０を含む運動変換装置により
昇降運動に変換され、連結ロッド２６２，球面ジョイン
ト２６４等を含む運動伝達装置により昇降部材２３８に
伝達される。それにより昇降部材２３８が昇降させら
れ、装着ヘッド１３０が昇降させられて吸着ノズル１９
０が昇降させられる。吸着ノズル１９０の昇降と旋回と
は、前記回転軸駆動装置１１４のカムおよび回転カム２
５４の形状により、所定のタイミングで行われる。ロー
ラ２５６は付勢装置の一種である流体圧シリンダたるエ
アシリンダ２７０によって回転カム２５４のカム面に係
合する向きに付勢されており、エアシリンダ２７０によ
るローラ２５６の付勢が解除されることにより、回転カ
ム２５４が回転しても昇降部材２３８が昇降せず、装着
ヘッド１３０が昇降しないようにされる。なお、昇降部
材２３８は、その昇降ストロークが調節され、装着ヘッ
ド１３０の下降端位置が調節されるようにされている
が、本発明とは直接関係がないため、説明を省略する。

【００３３】ヘッド昇降装置２３２は、昇降部材２３８
の昇降ストロークが調節されず、一定である。部品装着
位置においては、装着ヘッド１３０の下降端位置および
上昇端位置は一定であるのである。その他の構成は、ヘ
ッド昇降装置２３０と同じであり、同じ作用を為す部分
には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略す
る。

【００３４】前記部品保持姿勢検出位置には、図１に概
略的に示すように、部品撮像システム３００が設けられ
ている。部品撮像システム３００は、複数組、本実施形
態では２組の部品カメラ３０２，３０４，図示を省略す
る導光装置および照明装置を含む。部品カメラ３０２，
３０４等は、本実施形態においては、特開平５−１９６
４４１号公報に記載の部品カメラ等と同様に構成されて
おり、部品保持姿勢検出位置へ移動させられた装着ヘッ
ド１３０に保持された電子部品３８等の対象物を下方か
ら撮像し、その投影像あるいは正面像を撮像するように
構成されている。部品カメラ３０２，３０４は、撮像倍
率が異ならされ、電子部品３８の大きさに応じて使い分
けられる。

【００３５】ホルダ選択位置には、図５に示すように、
ホルダ選択装置３４０が設けられている。ホルダ選択装
置３４０は、回転駆動部材３４２，回転駆動部材係脱装
置３４４および回転駆動部材回転装置３４６を含む。ノ
ズル保持体たる前記回転保持体１８６には、係合部とし
ての係合溝３５０が複数、本実施形態では３本、回転保
持体１８６の回転軸線上において交差する状態で形成さ
れ、回転駆動部材３４２が、その係合突部３５２が係合
溝３５０に相対回転不能に係合させられた状態で回転駆
動部材回転装置３４６によって回転させられることによ
り、回転保持体１８６が支持軸１８８のまわりに回転さ
せられ、６個のノズルホルダ１９２のうち、次に電子部
品３８を保持すべき吸着ノズル１９０を保持したノズル
ホルダ１９２が作用位置に位置させられる。

【００３６】回転駆動部材３４２は、回転駆動部材係脱
装置３４４により回転保持体１８６に係合，離脱させら
れる。回転駆動部材係脱装置３４４は、前記間欠回転用
モータ１１６を駆動源として構成されている。回転駆動
部材係脱装置３４４を構成する昇降ロッド３５８には、
間欠回転用モータ１１６の回転が、図示しないカム，カ
ムフォロワおよびカムフォロワを支持する運動伝達機構
により昇降運動に変換されて伝達される。間欠回転用モ
ータ１１６は常時回転しているため、吸着ノズル１９０
の選択時のみに昇降ロッド３５８に運動が伝達されるよ
うになっている。これらカム，カムフォロワおよび運動
伝達機構は、例えば、特許第３０５０６３８号公報に記
載の部品装着装置におけると同様に構成することがで
き、説明は省略する。そして、昇降ロッド３５８が昇降
させられれば、レバー３６０が回動させられるとともに
連結ロッド３６２が昇降させられ、レバー３６４が回動
させられることにより、回転駆動部材３４２が、係合突
部３５２が回転保持体１８６の係合溝３５０に係合する
係合位置と、係合溝３５０から離脱した非係合位置とに
移動させられる。

【００３７】回転駆動部材回転装置３４６は、ホルダ選
択用モータ３６６を駆動源とする。ホルダ選択用モータ
３６６の回転は、タイミングベルト３６８，タイミング
プーリ３７０，３７２によりケーシング３７４に伝達さ
れる。ケーシング３７４はフレーム１１０により、間欠
回転盤１２０の回転軸線と直交する軸線まわりに回転可
能にかつ軸方向に相対移動不能に保持されており、ケー
シング３７４が回転させられることにより、ケーシング
３７４に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に保持
された回転駆動部材３４２が自身の軸線まわりに回転さ
せられる。回転駆動部材３４２は、回転保持体１８６に
相対回転不能に係合させられた状態で回転させられ、回
転保持体１８６が回転させられて、６個のノズルホルダ
１９２のうちの１つが作用位置に位置決めされる。作用
位置に位置決めされたノズルホルダ１９２に保持された
吸着ノズル１９０は、その内部に設けられた通路が、回
転保持体１８６に設けられた通路に連通させられ、負圧
が供給可能な状態となる。回転保持体１８６は、図示を
省略する位置決め装置により、電気部品３８の装着に使
用される吸着ノズル１９０を保持したノズルホルダ１９
２が作用位置に位置する状態に位置決めされる。

【００３８】作用位置に位置決めされたノズルホルダ１
９２の種類は、ホルダ検出位置においてホルダ検出装置
３８０（図５参照）により検出される。ホルダ検出装置
３８０は、前記特開平６−３４２９９８号公報に記載さ
れているように、例えば、発光ファイバおよび受光ファ
イバをそれぞれ有する３個の光ファイバセンサ３８２
（図には１個のみ図示されている）を備えている。これ
ら光ファイバセンサ３８２はほぼ水平方向に１列に並べ
られており、ホルダ検出位置に移動させられた装着ヘッ
ド１３０の回転保持体１８６に設けられた３個を１組と
する反射面（図示省略）にそれぞれ、光を照射する。反
射面は、６つのノズルホルダ１９２の各々に対応して６
組設けられており、３個の反射面はそれぞれ白あるいは
黒とされているのであるが、その色の組合わせは各組毎
に変えられている。したがって、３個の反射面からの各
反射光の強弱の組合わせにより、作用位置に位置決めさ
れたノズルホルダ１９２が検出される。

【００３９】後述するように、１６組の装着ヘッド１３
０，各装着ヘッド１３０の６個のノズルホルダ１９２，
それらノズルホルダ１９２にそれぞれ保持された吸着ノ
ズル１９０の種類とは、対応付けて記憶されている。そ
のため、ホルダ検出位置に位置する装着ヘッド１３０，
作用位置に位置するノズルホルダ１９２から、作用位置
に位置する吸着ノズル１９０の種類がわかり、現に作用
位置に位置決めされた吸着ノズル１９０の種類と、次に
電気部品３８の装着に使用される吸着ノズル１９０の種
類とに基づいて、次に作用位置に位置させるノズルホル
ダ１９２が得られ、回転保持体１８６の回転方向および
回転ピッチが決められる。

【００４０】本電子部品装着システム１２は、図６に示
す制御装置４００により制御される。制御装置４００
は、コンピュータ４１０を主体とするものであり、コン
ピュータ４１０は、ＰＵ４０２，ＲＯＭ４０４，ＲＡＭ
４０６，入力ポート４０７および出力ポート４０８がバ
スラインにより接続されたものである。入力ポート４０
７には、前記基準マークカメラ１０６，部品カメラ３０
２，３０４により撮像された画像のデータを解析するた
めの画像処理コンピュータ４１２，ホストコンピュータ
４１４，入力装置４２０や、エンコーダ４３６等、各種
検出器やコンピュータが接続されている。入力装置４２
０は、テンキー，アルファベットキー，ファンクション
キー等を備え、作業者がデータ等の入力等を行う装置と
されている。また、ホストコンピュータ４１４には、外
部記憶装置たるデータベース４２２が接続されている。

【００４１】出力ポート４０８には、それぞれ駆動回路
４１６を介して支持テーブル駆動用モータ４２等の各種
アクチュエータおよび報知装置４３０，表示装置４３２
が接続されている。これらモータ４２等はそれぞれ駆動
源を構成し、電動モータの一種である電動回転モータで
あって、回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモー
タにより構成されている。サーボモータに代えてステッ
プモータを用いてもよい。また、図示は省略するが、支
持テーブル駆動用モータ４２等、各モータの回転角度は
回転角度検出装置たるエンコーダにより検出され、その
検出結果に基づいてモータ４２等が制御される。図５に
は、Ｘ軸スライド駆動用モータ６８に設けられたエンコ
ーダ４３６が代表的に図示されている。報知装置４３０
は、例えば、ブザーの鳴動により報知を行う装置とされ
ている。ランプの点灯，点滅により報知を行う装置とし
てもよく、音声により報知する装置としてもよい。表示
装置４３２は、例えば、情報等を文字，図形等の画像に
より画面に表示する装置とされている。表示装置４３２
は、画像の表示により装着作業状況等を報知する報知装
置でもある。

【００４２】さらに、ＲＡＭ４０６には、図示を省略す
るメインルーチン，電子部品３８をプリント配線板６０
に装着し、電子回路を組み立てるためのプリント回路板
組立ルーチン，吸着ノズル１９０の異常を検出するノズ
ル異常検出ルーチン，図７ないし図９にフローチャート
で表すデータ格納ルーチンおよびノズル選択ルーチン
等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶されてお
り、これらプログラムの実行により、電子部品がプリン
ト配線板６０に装着されてプリント回路板が組み立てら
れる。

【００４３】以上のように構成された電子部品装着シス
テム１２における電子部品３８のプリント配線板６０へ
の装着の基本的な動作は、例えば、特公平８−２１７９
１号公報に記載されているようによく知られており、簡
単に説明する。部品装着装置１６は１６組の装着ヘッド
１３０を備えており、各装着ヘッド１３０が並行して作
動させられる。ここでは、そのうちの１組の装着ヘッド
１３０の作動について説明する。

【００４４】電子部品３８のプリント配線板６０への装
着時には、部品受取位置に移動させられた装着ヘッド１
３０の作用位置に位置決めされたノズルホルダ１９２に
より保持された吸着ノズル１９０がヘッド昇降装置２３
０により昇降させられ、電子部品３８を吸着する。部品
供給装置１４から電子部品３８を受け取るのであり、受
取り後、必要であれば、部品姿勢変更位置において部品
姿勢変更装置により装着ヘッド１３０がその軸線、すな
わち軸部材１６２の軸線まわりに回転させられ、作用位
置に位置する吸着ノズル１９０が回転させられ、電子部
品３８が回転させられて電子部品３８の姿勢が変更され
る。姿勢変更後、部品保持姿勢検出位置において部品カ
メラ３０２，３０４により電子部品３８が撮像される。

【００４５】そして、取得された電子部品３８の像と基
準となる像とが比較されて保持位置誤差である水平位置
誤差ΔＸE ，ΔＹE（電子部品３８のヘッド回転軸線に
対する水平面内における位置誤差）および回転位置誤差
Δθ（電子部品３８の吸着ノズル１９０により吸着され
る被吸着面に直角な軸線であって、吸着ノズル１９０の
軸線に平行な軸線まわりの位置誤差）が算出される。算
出後、部品姿勢修正位置において装着ヘッド１３０が部
品姿勢修正装置によって回転させられ、電子部品３８が
回転させられて回転位置誤差Δθが修正される。

【００４６】プリント配線板６０は、ＸＹテーブル６４
により移動させられて被装着位置が、部品装着装置１６
の部品装着位置に対応する位置へ移動させられる。プリ
ント配線板６０が配線板搬入装置により搬入され、配線
板保持装置１８によって保持される毎に、プリント配線
板６０への電子部品３８の装着作業の開始に先立って、
プリント配線板６０に設けられた基準マーク１０４が基
準マークカメラ１０６によって撮像される。そして、撮
像データに基づいて、配線板保持装置１８によるプリン
ト配線板６０の保持位置誤差が検出されるとともに、そ
の保持位置誤差に基づいて複数の被装着位置の各々につ
いて位置誤差ΔＸP ，ΔＹP が演算される。そして、配
線板保持装置１８のＸ軸方向およびＹ軸方向の各移動距
離の修正により、上記水平位置誤差ΔＸE ，ΔＹE が修
正されるとともに、プリント配線板６０の被装着位置の
水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹP および回転位置誤差Δθの
修正により生ずる電子部品３８の中心位置のずれが併せ
て修正され、電子部品３８はプリント配線板６０の適正
な被装着位置に適正な姿勢で装着される。

【００４７】吸着ノズル１９０は部品装着位置において
ヘッド昇降装置２３２により昇降させられ、電子部品３
８をプリント配線板６０に装着し、電子回路を組み立て
る。装着後、装着ヘッド姿勢復帰位置において装着ヘッ
ド１３０が装着ヘッド姿勢復帰装置により回転させら
れ、その回転位置（回転軸線まわりの位置）が電子部品
３８の回転位置誤差Δθの修正前および姿勢変更前の位
置に戻される。装着ヘッド１３０は、部品受取り時の回
転位置に戻されるのである。

【００４８】そして、吸着ノズル１９０により吸着され
たが、種類の間違い等の理由により、プリント配線板６
０に装着されなかった電子部品３８があれば、その電子
部品３８は部品排出位置において吸着ノズル１９０によ
る保持が解放されて図示を省略する排出装置に排出され
る。ノズル昇降装置２３２は、ローラ２５６の回転カム
２５４への追従を断つことにより昇降部材２３８を昇降
させず、吸着ノズル１９０を昇降させないでおくことが
できるように構成されており、吸着された電子部品３８
がプリント配線板６０に装着されない場合には、吸着ノ
ズル１９０が昇降させられない。そして、部品排出位置
において吸着ノズル１９０への負圧の供給が遮断され、
電子部品３８が解放されて排出される。

【００４９】次いで、ホルダ検出位置において現に作用
位置に位置決めされているノズルホルダ１９２の種類が
ホルダ検出装置３８０により検出され、次に電子部品３
８を吸着する吸着ノズル１９０を交替させるのであれ
ば、ホルダ選択位置において回転保持体１８６がホルダ
選択装置３４０により回転させられ、次に電子部品３８
の吸着に使用される吸着ノズル１９０を保持したノズル
ホルダ１９２が作用位置に位置させられる。複数のノズ
ルホルダ１９２に保持された複数の吸着ノズル１９０の
中から、装着すべき複数の電子部品の各々に適したもの
が選択されるのである。

【００５０】上記のように電子部品３８がプリント配線
板６０に装着される際、一連の装着作業の開始に先立っ
て、図１０に示す保持吸着ノズルデータ，図１１に示す
装着データおよび図１３に示す使用可能ノズルデータ等
がホストコンピュータ４１４からコンピュータ４１０に
供給され、ＲＡＭ４０６に格納される。このデータ格納
は、図７に示すデータ格納ルーチンに従って行われる。
データ格納ルーチンのステップ５１（以後、Ｓ５１と記
載する。他のステップについても同じ）においては、プ
リント配線板６０への電子部品３８の装着に必要なデー
タの供給がコンピュータ４１０からホストコンピュータ
４１４に要求される。そして、データが供給されれば、
Ｓ５２においてＲＡＭ４０６に格納される。

【００５１】保持吸着ノズルデータは、図１０に示すよ
うに、１６組の装着ヘッド１３０の各々について、装着
ヘッド１３０と、各装着ヘッド１３０の６個ずつのノズ
ルホルダ１９２と、各ノズルホルダ１９２に保持される
吸着ノズル１９０の種類とを関連付けて記憶するデータ
である。１６組の装着ヘッド１３０の各々には、装着ヘ
ッド１３０を特定する名称の一種であるコードが付さ
れ、１６組の各装着ヘッド１３０に設けられた６個のノ
ズルホルダ１９２にも、各ノズルホルダ１９２を特定す
る名称の一種であるコードが付され、それら装着ヘッド
１３０，ノズルホルダ１９２にそれぞれ付されたコード
と、吸着ノズル１９０の種類を表すデータとが対応付け
て記憶され、それらコードデータおよび吸着ノズル１９
０の種類により、保持吸着ノズルデータが作成されてい
る。なお、ノズルホルダ１９２に付されるコードは、前
記ホルダ検出装置３８０により検出されるノズルホルダ
１９２の検出データと対応付けられており、ノズル検出
装置３８０によるノズルホルダ１９２の検出により、作
用位置に位置する吸着ノズル１９０の種類がわかる。こ
の保持吸着ノズルデータは表示装置４３２に表示され、
オペレータはそのデータに従って吸着ノズル１９０をノ
ズルホルダ１９２に取り付ける。また、吸着ノズル１９
０の各々について、吸着異常発生カウンタおよび異常発
生フラグが設けられている。なお、ここでは、全部のノ
ズルホルダ１９２が吸着ノズル１９０を保持しているこ
ととする。

【００５２】装着データは、プリント配線板６０の種類
毎に作成され、被装着位置，装着順，装着される電子部
品の種類等を設定するデータ等を含む。例えば、図１１
に示すように、プリント配線板６０の電子部品３８が装
着される被装着位置の各々について複数種類のデータ、
例えば、被装着位置に装着される電子部品３８の種類，
その電子部品３８の装着に用いられる吸着ノズル１９０
の種類，その吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１
３０のデータが設定される。また、図示は省略するが、
電子部品３８を供給するフィーダを指定するデータを含
む。これらデータが互いに関連付けられて装着データが
作成され、例えば、装着順に記憶されている。なお、装
着ヘッド１３０は、電子部品３８の吸着に設定された吸
着ノズルを保持した装着ヘッド１３０であればよく、特
定はされない。

【００５３】使用可能ノズルデータを説明する。使用可
能ノズルデータは、電子部品３８の吸着に使用可能な吸
着ノズル１９０の種類を電子部品３８の種類と対応付け
たデータであり、本実施形態では、全部の電子部品３８
について作成されていることとする。

【００５４】使用可能ノズルデータは、パーツデータと
共にデータベース４２２から供給される。データベース
４２２にはパーツデータジェネレータが設けられ、装着
される電子部品３８の各々について、その形状，寸法，
部品撮像システム３００により投影像を撮像するか正面
像を撮像するか，撮像に基づいて検出する項目等を設定
するデータ等、電子部品に関する種々のデータが記憶さ
れている。パーツデータは、装着データに含まれる電子
部品３８のデータに付随してパーツデータジェネレータ
から供給され、ＲＡＭ４０６に格納される。

【００５５】まず、１６組の装着ヘッド１３０に保持さ
れている吸着ノズル１９０の種類について説明する。本
電子部品装着システム１２において行われるプリント配
線板６０への電子部品３８の装着の一態様においては、
複数種類、例えば、８種類の吸着ノズル１９０が使用さ
れる。これらのうち複数種類、例えば、３種類は小形で
装着数が多い電子部品３８の吸着に使用される吸着ノズ
ルであり、全部の装着ヘッド１３０にそれぞれ保持され
ていることとする。これら吸着ノズル１９０を多数部品
用ノズルと称し、図１５に示すように、Ａ，Ｂ，Ｃで表
す。

【００５６】また、複数種類、例えば、３種類の吸着ノ
ズル１９０は、装着数が少ない電子部品３８の吸着に使
用される吸着ノズルとされ、それぞれ異なる装着ヘッド
１３０に保持されている。これら吸着ノズルを少数部品
用ノズルと称し、図１５に示すように、Ｆ，Ｇ，Ｈで表
す。残り２種類の吸着ノズル１９０は、吸着ノズルＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ｇ，Ｈのいずれとも異なる吸着ノズルであ
り、全部の装着ヘッド１３０にそれぞれ保持されてお
り、図１５に示すように、Ｄ，Ｅで表す。

【００５７】吸着ノズルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅのように、
全部の装着ヘッド１３０に保持されている吸着ノズルの
場合、いずれの装着ヘッド１３０が部品受取位置にあっ
ても、その電子部品３８を吸着することができる。

【００５８】吸着ノズルＦ，Ｇ，Ｈの場合、それらによ
って装着される電子部品３８の数が少ないため、ノズル
数は少なくてもよく、吸着ノズル１９０の数を少なく
し、その分、装着ヘッド１３０が保持する吸着ノズル１
９０の種類が多くなる。しかし、吸着ノズルＦ，Ｇ，Ｈ
は、全部の装着ヘッド１３０に保持されているのではな
いため、装着ヘッド１３０が電子部品３８の吸着を行わ
ない場合が生ずる。部品供給位置においてフィーダ３６
により供給される電子部品３８の吸着に設定された吸着
ノズル１９０を、部品受取位置へ移動させられた装着ヘ
ッド１３０が保持していない場合には、その装着ヘッド
１３０は電子部品３８の装着を行わないのであり、その
装着ヘッド１３０については装着を行わず、装着をパス
ないしスキップすることを表すパスデータないしスキッ
プデータ（以下、代表してパスデータと称する）が作成
され、電子部品３８の吸着に設定された吸着ノズル１９
０を保持する装着ヘッド１３０が部品受取位置へ移動さ
せられたとき、電子部品３８が吸着されるように装着デ
ータが作成される。例えば、図１１に示すように、吸着
ノズルＦにより吸着される電子部品（図中、Ｐｍで表さ
れている）を装着するのであれば、吸着ノズルＧ，Ｈを
保持する装着ヘッド１３０については装着パスデータが
作成され、装着動作をしないようにされるのである。こ
のように供給される電子部品３８の種類と部品受取位置
に移動させられた装着ヘッド１３０が保持する吸着ノズ
ル１９０の種類との不一致によりパスが生じ得る電子部
品３８は、装着数が少ないため、装着能率の低減は少な
い。

【００５９】種類の異なる吸着ノズル１９０は、例え
ば、吸着管２００の直径，形状，材質が異ならされてい
るが、例えば、直径が異なってもその差が小さい場合に
は、その差が小さい複数種類の吸着ノズル１９０を１種
類の電子部品３８の吸着に使用することが可能である。
あるいは形状が異なっていても直径が同じであれば、そ
れら複数種類の吸着ノズル１９０を１種類の電子部品３
８の吸着に使用することが可能な場合もある。電子部品
３８には、その寸法，形状等により、最も適切に吸着し
得る吸着ノズル１９０があり、１種類の吸着ノズル１９
０のみによって吸着可能な電子部品３８もあるが、複数
種類の吸着ノズル１９０によって吸着可能な電子部品３
８もあり、１種類の電子部品３８の吸着に使用される吸
着ノズル１９０が１種類に限定されないのである。

【００６０】そのため、電子部品３８の吸着に使用可能
な吸着ノズル１９０が、使用可能ノズルデータにより設
定される。本実施形態においては、複数種類の吸着ノズ
ル１９０によって吸着することが可能な電子部品３８に
ついては、その全部について、電子部品３８の吸着に使
用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が対応付けて記憶
されている。なお、使用可能ノズルデータは、複数種類
の吸着ノズル１９０によって吸着可能な電子部品３８に
ついてのみ作成してもよい。この場合、使用可能ノズル
データに含まれない電子部品３８は、１種類の吸着ノズ
ル１９０によって吸着される電子部品３８であることと
なる。

【００６１】多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃが装着する電
子部品３８は小さく、電子部品３８の種類によっては、
例えば、図１４(a) に示すように、多数部品用ノズル
Ａ，Ｂ，Ｃを、他の吸着ノズル１９０が吸着する電子部
品３８の吸着に使用可能な場合もあり、複数種類の吸着
ノズル１９０により吸着が可能な電子部品３８について
は、多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃのうちの少なくとも２
つが使用可能な吸着ノズル１９０として記憶される。多
数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃの場合、同一種類の電子部品
３８の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が
同じ装着ヘッド１３０に保持されていることとなる。

【００６２】少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈの場合も同様
であり、例えば、図１４(b) に示すように、少数部品用
ノズルＦは、１種類の電子部品３８のみ吸着するが、少
数部品用ノズルＧ，Ｈはそれぞれ、自身について吸着が
設定された電子部品３８以外に、少数部品用ノズルＦが
吸着する電子部品３８の吸着に使用可能とされている。
少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈの場合、同一種類の電子部
品３８の吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０
が異なる装着ヘッド１３０に保持されていることとな
る。同一種類の電子部品３８の吸着に使用可能な複数種
類の吸着ノズル１９０は、同じ装着ヘッド１３０に保持
されることもあり、異なる装着ヘッド１３０に保持され
ることもあるのである。

【００６３】ノズルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ｇ，Ｈは、電子部
品３８の種類によっては、自身以外の吸着ノズル１９０
が保持する電子部品３８を、その吸着ノズル１９０に代
わって吸着する代替ノズルとなり、あるいは自身に吸着
が予定されている電子部品３８が別の吸着ノズル１９０
によって吸着される被代替ノズルとなり、吸着ノズル
Ｄ，Ｅは、１種類の電子部品のみの吸着に用いられる専
用ノズルであって、代替も被代替もないノズルである。
また、吸着ノズルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈは、
それぞれが吸着することが可能な電子部品以外の電子部
品３８にとっては、非使用可能ノズルである。

【００６４】図１５に示すように、１６組の装着ヘッド
１３０は均等に、すなわち少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈ
をそれぞれ保持する装着ヘッド１３０が互いに隣接して
配置され、保持する吸着ノズルの全部の種類が同じであ
る装着ヘッド１３０が２つおきに位置するように配置さ
れている。本実施形態では、図１５に二点鎖線で囲んで
示すように、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈをそれぞれ保
持する装着ヘッド１３０を１組ずつ含み、互いに隣接す
る３組の装着ヘッド１３０が１グループとされている。
このグループは、装着ヘッド１３０を特定するコードデ
ータにより予め設定されている。なお、装着ヘッド１３
０は１６組あるため、少数部品用ノズルＦのみを含むグ
ループが１つある。

【００６５】電子部品３８について、その電子部品３８
の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０が複数種類記憶さ
れる場合には、図１３に示すように、それら吸着ノズル
１９０は吸着に適する順に順位付けて記憶される。例え
ば、吸着ノズルＡ，Ｂ，Ｃの１つが、直径が１．０mmの
通常ノズル，別の１つが直径が１．３mmの通常ノズル，
更に別の１つが直径が１．３mmであって、ダイオード，
抵抗，コンデンサ等、主として円筒型を成すメルフ（Ｍ
ＥＬＦ：Metal Electorode Face Bonding Device）型素
子の吸着に用いられるメルフノズルであるとすれば、そ
れら３種類の多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃのいずれによ
っても吸着が可能な電子部品３８の１つについては、例
えば、直径が１．３mmの通常ノズルが１位，直径が１．
０mmの通常ノズルが２位，直径が１．３mmのメルフノズ
ルが３位の順に順位が付けられる。通常ノズルは、例え
ば、リードを有さない角形のチップやリードを有する電
子部品等の吸着に用いられるノズルであり、先端面２０
１において電子部品を吸着し、先端面２０１が吸着面を
構成する。メルフノズルにおいては、吸着管の先端を直
径方向に隔たった２個所にそれぞれ、Ｖ字形断面の切欠
が形成されており、その切欠においてメルフ型素子を位
置決めし、吸着して保持する。メルフノズルにおいて
は、この切欠を形成する面が吸着面を構成する。なお、
装着データにおいて電子部品３８の吸着に設定された吸
着ノズル１９０は、使用可能な吸着ノズル１９０が複数
種類設定された電子部品３８であれば、順位が１番の吸
着ノズルである。

【００６６】前述のように行われる電子部品３８のプリ
ント配線板６０への装着は、ホストコンピュータ４１４
から供給された装着データ等に基づいて行われる。装着
データにより設定された順序で電子部品３８が供給さ
れ、プリント配線板６０に装着されるように、部品供給
テーブル３０，３２が移動させられ、配線板保持装置１
８が移動させられるのである。また、装着ヘッド１３０
においては、装着データに従って、装着すべき電子部品
３８に適した吸着ノズル１９０を保持するノズルホルダ
１９２がホルダ選択装置３４０によって自動的に作用位
置に位置させられる。複数のノズルホルダ１９２に保持
された吸着ノズル１９０の中から装着すべき複数の電子
部品３８の各々に適したものが装着データに従って自動
的に選択され、その選択された吸着ノズル１９０により
電子部品３８が吸着されてプリント配線板６０に装着さ
れるのである。

【００６７】電子部品３８の吸着，装着が繰り返し行わ
れれば、吸着ノズル１９０の吸着管２００が曲がって、
電子部品３８の中心から外れた部分を吸着したり、吸着
面が摩耗して負圧が漏れ、電子部品３８を吸着し損なっ
たりする等の吸着異常が生ずる。吸着異常は、例えば、
吸着ノズル１９０が部品保持姿勢検出位置において部品
撮像システム３００により撮像されることによって検出
される。電子部品３８が吸着されなければ、電子部品３
８の像が得られず、吸着ノズル１９０が電子部品３８の
中心から外れた位置を吸着し、吸着管２００が電子部品
３８からはみ出していれば、電子部品３８の像と共に吸
着管２００の像が形成されるからである。吸着異常が検
出されれば、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０につい
て異常発生回数が記憶される。図１０に示すように、吸
着ノズル１９０の各々に対応してカウンタが設けられ、
吸着異常発生回数がカウントされるのである。

【００６８】吸着異常が発生しても、設定条件が満たさ
れるまでは、ノズル異常ないしノズル不良とは判定され
ない。設定条件は、例えば、１つの吸着ノズル１９０に
ついて吸着異常の発生回数が設定回数に達すること、あ
るいは１つの吸着ノズル１９０が装着した電子部品３８
の数に対する異常発生回数の率が設定率に達したことで
あり、設定条件が満たされるまでは、吸着ノズル１９０
は吸着異常を生じても続けて装着に用いられる。吸着ノ
ズル１９０が吸着した電子部品３８の数は、その吸着ノ
ズル１９０がノズルホルダ１９２に保持された後の数で
もよく、以前のノズルホルダ１９２への取付け時に行っ
た吸着の数を合わせた数でもよい。異常発生回数も同様
である。以前のノズルホルダ１９２への取付け時におけ
る異常発生回数，電子部品装着数を考慮するか否かに応
じて、異常発生回数カウンタの初期値が０または過去の
異常発生回数に設定される。電子部品装着数は、電子部
品３８の装着時に吸着ノズル１９０毎にカウントされ
る。過去の異常発生回数および電子部品装着数を考慮す
る場合、それらは、例えば、ホストコンピュータ４１４
に記憶され、ホストコンピュータ４１４から供給される
ようにすればよい。

【００６９】１つの吸着ノズル１９０について異常発生
回数が設定回数に達し、あるいは異常発生率が設定率に
達すれば、その吸着ノズル１９０は異常ないし不良であ
り、異常ないし不良と判定された吸着ノズル１９０につ
いて異常発生フラグがＯＮにセットされ、異常ないし不
良であることが記憶される。異常発生フラグがＯＮにセ
ットされることにより、ＲＡＭ４０６の保持吸着ノズル
データにおいて記憶されている吸着ノズル１９０のうち
で使用が不可能になったものが指示されるのである。こ
れら吸着異常の検出および異常ノズルの検出は、図示を
省略するノズル異常検出ルーチンにより行われ、異常ノ
ズルが検出されれば、ノズル選択ルーチンが実行され
る。

【００７０】吸着異常が発生した場合、吸着ノズル１９
０が電子部品３８を吸着していても、その電子部品３８
はプリント配線板６０に装着されず、排出される。その
ため、吸着異常が検出された場合には、吸着異常が検出
された吸着ノズル１９０により吸着され、装着されるこ
とが予定されていた電子部品３８は、吸着異常が検出さ
れた吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０とは
別の装着ヘッド１３０が保持する吸着ノズル１９０であ
って、吸着異常を生じた吸着ノズルと同種の吸着ノズル
１９０により吸着され、装着されるようにされる。

【００７１】この場合、吸着異常が生じ、電子部品３８
の装着を行わない装着ヘッド１３０が再び部品受取位置
へ至ったときに、先に装着できなかった電子部品３８の
受取りを行うようにしてもよいが、本実施形態では、別
の装着ヘッド１３０に電子部品３８の受取りを行わせ
る。装着されなかった電子部品３８をできる限り早急に
装着するのである。

【００７２】そのため、吸着異常を生じた吸着ノズル１
９０を保持する装着ヘッド１３０に代わって電子部品３
８を装着する装着ヘッド１３０が決められる。この装着
ヘッド１３０は、本実施形態では、吸着されなかった電
子部品３８の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０（電子
部品３８について使用可能な吸着ノズルが複数種類記憶
されている場合には、順位が１番の吸着ノズル１９０）
を保持し、吸着異常の検出時点において、ホルダ検出位
置に対してホルダ選択位置とは反対側に位置する装着ヘ
ッド１３０のうち、最もホルダ選択位置に近い位置（ホ
ルダ検出位置を含む）に位置する装着ヘッド１３０とさ
れる。この装着ヘッド１３０は、装着データおよび保持
吸着ノズルデータに基づいて探され、装着データが修正
される。

【００７３】例えば、図１２(a) に示すように、装着ヘ
ッドＨ１が保持する吸着ノズルＡが予定された電子部品
Ｐ１を吸着することができず、それが部品保持姿勢検出
位置において検出されたとすれば、その際、吸着ノズル
Ａを保持し、ホルダ選択位置に最も近い停止位置である
ホルダ検出位置に位置するのは、図１２(b) に示すよう
に、装着ヘッドＨ７である。装着ヘッドＨ７は、吸着ノ
ズルＢによって電子部品Ｐ２を装着することが予定され
ているとすれば、装着ヘッドＨ７については、装着する
電子部品および装着に使用される吸着ノズルの種類がそ
れぞれ変更され、装着ヘッドＨ８以降の装着ヘッドにつ
いては、装着する電子部品および装着に使用される吸着
ノズルの種類がそれぞれ１つずつシフトされる。

【００７４】また、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０
による電子部品３８の装着が予定されていた被装着位置
への電子部品３８の装着順が、電子部品３８を装着する
装着ヘッド１３０の変更に合わせて変更される。電子部
品３８の装着順に割り込みが為されるのであり、装着ヘ
ッドＨ８以降の装着ヘッド１３０については、被装着位
置が１つずつシフトされることとなる。装着ヘッド１３
０が装着する電子部品３８の種類の変更，シフトによ
り、電子部品３８の供給順についても供給順の変更，割
り込みが為される。なお、吸着異常を生じた吸着ノズル
１９０を保持する装着ヘッド１３０については、装着動
作を行わないようにされる。また、吸着異常を生じた吸
着ノズル１９０の部品受取位置，部品装着位置への到達
時には、部品供給装置１４，配線板保持装置１８は移動
しないようにしてもよく、吸着異常が生じていない場合
と同様に移動させてもよい。

【００７５】この装着データの修正により、吸着異常を
生じた吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド１３０に
代わって電子部品３８を装着する装着ヘッド１３０がホ
ルダ選択位置に至ったとき、吸着異常を生じた吸着ノズ
ル１９０と同種の吸着ノズル１９０を保持するノズルホ
ルダ１９２が作用位置に位置させられ、吸着異常を生じ
た吸着ノズル１９０による吸着が予定されていた電子部
品３８を保持するフィーダ３６の部品供給部が、吸着異
常を生じた吸着ノズル１９０に代わって電子部品３８を
吸着する吸着ノズル１９０の部品受取位置への到達に合
わせて部品供給位置へ移動させられ、電子部品３８が吸
着される。また、吸着異常を生じた吸着ノズル１９０に
よる吸着が予定されていた電子部品３８の部品装着位置
への到達に合わせて、プリント配線板６０の、その電子
部品３８が装着される被装着位置が部品装着位置に対応
する位置へ移動させられて、電子部品３８が装着され
る。なお、装着データの修正により、装着をパスするこ
とが予定されていた装着ヘッド１３０が吸着を行い、装
着を予定されていた装着ヘッド１３０が装着をパスする
こととなる場合もある。

【００７６】上記装着ヘッド１３０が保持する電子部品
３８の種類等の変更，シフト，電子部品３８の供給順お
よび装着順の割り込みは、吸着ノズル１９０の種類に関
係なく、吸着異常が生じた場合に同様に行われる。ま
た、吸着異常が設定回数発生し、あるいは発生率が設定
値を超えてノズル異常が検出された場合にも行われる。

【００７７】それに対し、吸着ノズル１９０の異常が検
出されれば、ノズル選択が行われる。以下、ノズル選択
を図８および図９に示すノズル選択ルーチンに基づいて
説明する。ノズル選択ルーチンは、１６組の装着ヘッド
１３０が順次、ホルダ検出位置に到達する毎に行われ
る。ノズル選択ルーチンの概略を説明する。ノズル選択
ルーチンにおいては、ノズル異常検出ルーチンにおいて
吸着ノズル１９０の異常が検出されたならば、その異常
ノズルにより吸着が予定されていた電子部品３８につい
て、その吸着に使用可能な吸着ノズル１９０が複数種類
記憶されており、それらが異常ノズルと同じ装着ヘッド
１３０に保持されているのであれば、使用可能ノズルで
あって、正常である選択可能ノズルの１つが異常ノズル
に代わって電子部品３８を吸着する吸着ノズルとして選
択される。この選択は、吸着に適する順に行われる。使
用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が異なる装着ヘッ
ド１３０に保持されているのであれば、電子部品３８の
装着予定がない装着ヘッド１３０により保持された使用
可能ノズルであって、正常である選択可能ノズルの１つ
が異常ノズルに代わって電子部品３８を吸着する吸着ノ
ズルとして選択される。この選択も、吸着に適した順に
行われる。異常ノズルにより吸着が予定されていた電子
部品３８について、その吸着に使用可能な吸着ノズル１
９０が１種類のみであって、全部の装着ヘッド１３０が
異常ノズルと同種の吸着ノズル１９０を保持しているの
であれば、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に対
して、間欠回転盤１２０の回転方向において上流側に隣
接する装着ヘッド１３０が保持する同種の吸着ノズルが
正常であれば、その正常な吸着ノズルが異常ノズルに代
わって電子部品３８の吸着に用いられるようにされる。

【００７８】吸着異常の検出時には、検出後に、吸着異
常が検出された吸着ノズル１９０を保持する装着ヘッド
１３０に代わって電子部品３８を装着する装着ヘッド１
３０が決定され、装着されなかった電子部品３８が装着
されるようにされるのであるが、異常ノズルの検出に基
づくノズル選択によれば、異常ノズルに代わって電子部
品３８の装着を行う吸着ノズルが、異常ノズルに予定さ
れた電子部品３８の吸着が行われる前に選択されて決め
られ、選択された吸着ノズル１９０によって吸着および
装着が異常なく行われるようにされるのであり、後述す
るように、選択される吸着ノズル１９０が異常ノズルと
同じ装着ヘッド１３０にあれば、装着順を変えずに済
み、異なる装着ヘッド１３０にあって装着順を変えるこ
とがあっても少なくて済む。

【００７９】ノズル選択ルーチンに基づいて詳細に説明
する。ノズル選択ルーチンのＳ１においては、ホルダ検
出位置に到達した装着ヘッド１３０について次に装着が
予定されている電子部品３８を保持する吸着ノズル１９
０（以後、吸着予定ノズル１９０と称する）が異常であ
るか否かが判定される。この判定は、装着データおよび
保持吸着ノズルデータに基づいて行われる。吸着予定ノ
ズル１９０が正常であれば、Ｓ１の判定はＮＯになって
ルーチンの実行は終了する。

【００８０】吸着予定ノズル１９０が異常であれば、Ｓ
１の判定がＹＥＳになってＳ２が実行され、異常ないし
不良が検出された吸着ノズル１９０である異常ノズルな
いし不良ノズルであって、電子部品３８の吸着に使用不
可能な吸着ノズル１９０である使用不可能ノズルにより
吸着が予定されていた電子部品３８（以後、吸着予定部
品と称する）について、その電子部品３８の吸着に使用
可能な吸着ノズル１９０が複数種類設定されているか否
かが判定される。異常ノズルに代わって吸着予定部品３
８を吸着する代替ノズルがあるか否かが判定されるので
ある。

【００８１】この判定は、装着データおよび使用可能ノ
ズルデータに基づいて行われる。吸着予定部品について
使用可能ノズルが１種類のみ記憶されているのであれ
ば、Ｓ２の判定はＮＯになってＳ２０が実行され、異常
ノズルと同種の吸着ノズル１９０が全部の装着ヘッド１
３０に保持されているか否かが判定される。例えば、異
常ノズルが吸着ノズルＤであれば、Ｓ２の判定がＮＯ、
Ｓ２０の判定がＹＥＳになってＳ２１が実行され、装着
パスが可能であるか否かが判定される。

【００８２】装着パスが可能であるのは、異常ノズルを
保持する装着ヘッド１３０に対して、間欠回転盤１２０
の回転方向において上流側に隣接する装着ヘッド１３０
に保持された異常ノズルと同種の吸着ノズル１９０が正
常な場合であり、Ｓ２１の判定は、装着データおよび保
持吸着ノズルデータに基づいて行われる。パスが可能で
あれば、Ｓ２１の判定がＹＥＳになってＳ２２が実行さ
れ、異常ノズルを備えた装着ヘッド１３０が吸着予定部
品の装着をパスするようにされる。その装着ヘッド１３
０については装着パスデータが作成されて、装着を行わ
ないようにされるのであり、また、装着データが修正さ
れ、装着をパスする装着ヘッド１３０より後に電子部品
３８を装着する装着ヘッド１３０については、電子部品
３８の被装着位置，装着する電子部品３８の種類，電子
部品３８の装着に使用する吸着ノズルの種類がシフトさ
れる。

【００８３】それにより、異常ノズルを保持する装着ヘ
ッド１３０が部品受取位置，部品装着位置に到達しても
吸着，装着動作を行わず、異常ノズルを保持する装着ヘ
ッド１３０の上流側に隣接する装着ヘッド１３０がホル
ダ選択位置に至れば、異常ノズル１９０に代わって電子
部品３８を受け取る吸着ノズル１９０を保持するノズル
ホルダが作用位置に位置させられ、部品供給テーブル３
０，３２，配線板保持装置１８は、異常ノズルと同種で
正常な吸着ノズル１９０の部品受取位置，部品装着位置
への到達に合わせて移動させられ、その吸着ノズル１９
０により吸着予定部品が吸着され、装着される。また、
異常ノズルの発生による装着パスの実行が報知装置４３
０および表示装置４３２により報知される。異常ノズル
の発生により装着パスが実行され、ノズル異常による電
子部品装着システム１２の停止が生ずる可能性があるこ
とが報知されるのである。表示装置４３２においては、
例えば、表示画面に、異常ノズルの種類，異常ノズルを
保持するノズルホルダ１９２および装着ヘッド１３０等
が表示される。

【００８４】それに対し、装着パスが不可能であれば、
すなわち隣接する装着ヘッド１３０が保持する異常ノズ
ルと同種の吸着ノズル１９０が異常であれば、Ｓ２１の
判定がＮＯになってＳ８が実行され、電子部品装着シス
テム１２の作動が自動で停止させられる。また、報知装
置４３０および表示装置４３２により、電子部品装着シ
ステム１２の作動停止，作動停止の原因、例えば、異常
ノズルの発生，異常ノズルの種類，異常ノズルを保持す
るノズルホルダ１９２および装着ヘッド１３０等が報知
され、表示される。

【００８５】吸着予定部品について、その吸着予定部品
を吸着する吸着ノズル１９０が複数種類記憶されている
のであれば、Ｓ２の判定がＹＥＳになってＳ３が実行さ
れ、異常ノズル以外の吸着ノズルであって、吸着定部品
３８の吸着に使用可能な吸着ノズル１９０として記憶さ
れた吸着ノズル１９０が、異常ノズルを保持する装着ヘ
ッド１３０に保持されているか否かが判定される。Ｓ３
の判定は、使用可能ノズルデータおよび保持吸着ノズル
データに基づいて行われる。

【００８６】異常ノズル１９０が、例えば、多数部品用
ノズルＡであり、吸着予定部品３８について、例えば、
多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃが使用可能ノズルとして記
憶されていれば、Ｓ２の判定がＹＥＳ，Ｓ３の判定がＹ
ＥＳになってＳ４が実行され、現実に選択可能な吸着ノ
ズル１９０である選択可能ノズルの数が設定値以下であ
るか否かの判定が行われる。

【００８７】現実に選択可能な吸着ノズル１９０は、吸
着予定部品３８の吸着に使用可能なノズルとして記憶さ
れ、ノズルホルダ１９２に現に保持されている吸着ノズ
ルのうちで、Ｓ４の実行時に異常が発生しておらず、使
用不可能ではないものである。したがって、Ｓ４におい
ては、吸着予定部品３８の吸着に使用可能であって、異
常ノズルと同じ装着ヘッド１３０に保持された吸着ノズ
ル１９０であって、保持吸着ノズルデータに記憶されて
いてノズルホルダ１９２に現に保持されており、かつ、
異常が発生しておらず、異常発生フラグがＯＦＦにリセ
ットされている吸着ノズル１９０の数が調べられ、設定
値と比較される。Ｓ４の判定は、使用可能ノズルデータ
および保持吸着ノズルデータに基づいて行われる。

【００８８】設定値が、例えば１に設定され、異常ノズ
ルである多数部品用ノズルＡと同じ装着ヘッド１３０に
保持された使用可能ノズルである多数部品用ノズルＢ，
Ｃがいずれも正常であって、選択可能ノズルであれば、
Ｓ４の判定はＮＯになってＳ５が実行され、ノズル選択
が行われる。ここでは、電子部品３８について記憶され
た吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズル１９０であっ
て、選択時点において現実に選択可能な吸着ノズル１９
０の中から、順位が高い吸着ノズル１９０から先に電子
部品３８の吸着に使用される吸着ノズルに選択され、そ
の吸着ノズルが電子部品３８の吸着に使用されるように
装着データが修正される。吸着予定部品について設定さ
れた吸着ノズル１９０の種類が異常ノズルから、選択可
能ノズルのうち、順位が高い吸着ノズル１９０に書き換
えられるのであり、ソフト上のノズル選択が行われると
考えることができる。例えば、吸着予定部品３８に対し
て使用可能ノズルとして記憶されている多数部品用ノズ
ルＡ，Ｂ，Ｃの使用順位が、多数部品用ノズルＡが１
位、Ｂが２位、Ｃが３位であるとすれば、多数部品用ノ
ズルＢが吸着に使用されるように装着データが修正され
る。ノズル選択の実行後、ルーチンの実行が終了する。

【００８９】そして、多数部品用ノズルＡが異常であ
り、多数部品用ノズルＢが多数部品用ノズルＡに代わっ
て吸着に使用されるノズルに選択された装着ヘッド１３
０がホルダ選択位置に至れば、多数部品用ノズルＢを保
持するノズルホルダ１９２が作用位置に位置させられ
て、多数部品用ノズルＢが電子部品３８を保持するよう
にされる。ホルダ選択装置３４０が、装着ヘッド１３０
を、複数のノズルホルダ１９２のうち、選択せんとする
吸着ノズル１９０を保持しているものを作用位置に位置
させる状態とするのである。ホルダ選択装置３４０によ
るノズルホルダ１９２の位置決めがハード上のノズル選
択であり、制御装置４００のソフト上のノズル選択を行
う部分と、そのソフト上、選択された吸着ノズル１９０
を保持するノズルホルダ１９２を作用位置に位置決めす
るホルダ選択装置３４０とがノズル選択手段を構成して
いると考えることができる。制御装置４００の装着デー
タの修正によるソフト上のノズル選択を行う部分のみが
ノズル選択手段を構成すると考えることもできる。以後
の説明においても同様である。

【００９０】多数部品用ノズルＢも異常であれば、現実
に選択可能な吸着ノズル１９０は多数部品用ノズルＣの
みであり、Ｓ４の判定がＹＥＳになってＳ６が実行さ
れ、選択可能ノズルが設定数以下であることが報知装置
４３０により報知されるとともに、表示装置４３２によ
り表示される。この際、例えば、異常ノズルの種類，そ
の異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０，ノズルホル
ダ１９２および選択可能ノズルの残りの数等も、選択可
能ノズル数設定値以下時データとして表示される。

【００９１】次いでＳ７が実行され、選択可能ノズルが
まだあるか否かが判定される。Ｓ４における判定と同様
に現実に選択可能な吸着ノズル１９０が探され、現実に
選択可能な吸着ノズル１９０があれば、Ｓ７の判定がＹ
ＥＳになってＳ５が実行され、ノズル選択が行われる。
多数部品用ノズルＣも異常であり、現実に選択可能な吸
着ノズル１９０がなければ、Ｓ７の判定がＮＯになって
Ｓ８が実行され、電子部品装着システム１２の作動が停
止させられる。停止時には、報知装置４３０により停止
が報知されるとともに、作動停止の原因等が表示装置４
３２により表示される。例えば、異常ノズルの種類、異
常ノズルを保持するノズルホルダ１９２および装着ヘッ
ド１３０が表示されるのであり、オペレータはその表示
に基づいて異常ノズルを正常な吸着ノズルに交換する
等、適宜の処理を行うことができる。なお、異常ノズル
が正常ノズルないし良品ノズルに交換されれば、異常ノ
ズルについて設けられた異常発生フラグがＯＦＦにリセ
ットされるとともに、吸着異常発生回数カウンタが０に
クリアされる。吸着ノズル１９０毎にカウントされる部
品供給数も０にクリアされる等のノズル交換時処理が行
われる。この際、異常が生じている全部の吸着ノズル１
９０を交換してもよく、電子部品装着システムの作動停
止の原因となった異常ノズルのみを交換してもよい。

【００９２】異常ノズルの吸着予定部品について記憶さ
れた複数種類の使用可能ノズルが、異常ノズルを保持す
る装着ヘッド１３０と同じ装着ヘッド１３０に保持され
ていなければ、Ｓ３の判定がＮＯになってＳ９以下のス
テップが実行される。例えば、異常ノズルが少数部品用
ノズルＦであり、吸着予定部品について、その吸着に使
用可能な吸着ノズル１９０として少数部品用ノズルＦ，
Ｇ，Ｈが記憶されているとする。

【００９３】Ｓ９においては、異常ノズルを保持する装
着ヘッド１３０と同じグループに属する装着ヘッド１３
０であって、その装着ヘッド１３０よりも、間欠回転版
１２の回転方向において上流側に位置する装着ヘッド１
３０に、異常ノズルに代わって吸着予定部品３８を吸着
することが可能であり、かつ正常な代替可能ノズル１９
０があるか否かが判定される。この判定は、少数部品用
ノズルＦ，Ｇ，Ｈをそれぞれ含む１つずつの装着ヘッド
１３０により構成されるグループのデータ，装着デー
タ，使用可能ノズルデータおよび保持吸着ノズルデータ
に基づいて行われる。

【００９４】異常な少数部品用ノズルＦを保持する装着
ヘッド１３０と同じグループに属し、上流側に位置する
装着ヘッドであって、ここでは２つの装着ヘッド１３０
はそれぞれ、少数部品用ノズルＧ，Ｈを保持しており、
それらがいずれも正常であれば、Ｓ９の判定がＹＥＳに
なってＳ１０が実行され、上記上流側に位置する装着ヘ
ッド１３０であって、少数部品用ノズルＧ，Ｈを保持す
る２つの装着ヘッド１３０により電子部品３８の装着が
予定されているか否かの判定が行われる。装着ヘッド１
３０が保持する６種類の吸着ノズル１９０のいずれかに
より電子部品３８の吸着が予定されているか否かの判定
が行われるのである。この判定は装着データに基づいて
行われる。

【００９５】上流側に位置する２つの装着ヘッド１３０
がそれぞれ保持するいずれの吸着ノズル１９０によって
も、電子部品３８の装着が予定されていなければ、Ｓ１
０の判定はＮＯになってＳ１１が実行され、ノズル選択
が行われる。ここでは、吸着予定部品の吸着に使用可能
な吸着ノズルとして記憶された吸着ノズルであって、ノ
ズルホルダ１９２により保持されて正常であり、かつ電
子部品３８の装着が予定されていない吸着ノズルが現実
に選択可能なノズルである。Ｓ１１のノズル選択は、少
数部品用ノズルＧ，Ｈのうち、使用順位の高い吸着ノズ
ル１９０を異常ノズルに代わって電子部品３８を吸着す
るノズルとし、その吸着ノズルによって電子部品３８の
吸着が行われるように装着データを修正することにより
行われる。

【００９６】異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に
ついては装着パスデータが作成され、異常ノズルによる
吸着予定部品の吸着，装着が行われないようにされる。
そして、異常ノズルに代わって吸着予定部品を吸着する
ノズルに選択された吸着ノズルを保持する装着ヘッドに
ついては、電子部品の装着が予定されておらず、装着パ
スデータが作成されているが、その装着パスデータが消
されるとともに、その装着ヘッドと装着する電子部品の
種類，装着に使用する吸着ノズルの種類および被装着位
置等とを対応付けるデータが作成される。そして、ソフ
ト上、選択された吸着ノズルを保持する装着ヘッド１３
０がホルダ選択位置に至れば、その吸着ノズルを保持す
るノズルホルダ１９２が作用位置に位置させられる。

【００９７】異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０と
同じグループに属する他の２つの装着ヘッド１３０の少
なくとも一方について電子部品３８の装着が予定されて
いれば、Ｓ１０の判定がＹＥＳになってＳ１２が実行さ
れ、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０に代わって
電子部品３８を吸着する吸着ノズル１９０を保持する装
着ヘッド１３０の候補があるか否かが判定される。上記
他の２つの装着ヘッド１３０の一方について電子部品３
８の装着が予定され、他方については装着が予定されて
いなければ、Ｓ１２の判定がＹＥＳになってＳ１３が実
行され、ノズル選択が行われる。

【００９８】このノズル選択も使用順位が高い吸着ノズ
ルから順に選択し、装着データを修正することにより行
われるが、ここでは、異常ノズルに代わって吸着予定部
品を吸着する吸着ノズルを保持することが可能な装着ヘ
ッド１３０は１つであり、その装着ヘッド１３０が保持
する吸着ノズルであって、吸着予定部品の吸着に使用可
能な吸着ノズルとして記憶された吸着ノズル、すなわち
吸着ノズルＧあるいはＨが選択される。吸着ノズルＧあ
るいはＨによって吸着，装着が行われるように装着デー
タが修正されるのであるが、この場合には、２つの装着
ヘッド１３０のうちの一方に電子部品の装着が予定され
ているため、吸着予定部品の装着順が変わることがあ
り、その場合には、電子部品の供給順も変えられる。

【００９９】異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０と
同じグループに属する他の２つの装着ヘッド１３０のい
ずれについても電子部品３８の装着が予定されていれ
ば、Ｓ１２の判定はＮＯになってＳ１４が実行され、異
常ノズルの発生，異常ノズルの種類，同じグループ内に
代替ノズルがなかったこと等が報知装置４３０，表示装
置４３２により報知され、表示される。

【０１００】次いでＳ１５が実行され、次のグループ、
すなわち異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０を含む
グループに対して、間欠回転盤１２の回転方向において
上流側に隣接するグループに、異常ノズルに代わって電
子部品３８を吸着する吸着ノズル１９０があるか否かが
判定される。この判定は、Ｓ９におけると同様に行わ
れ、次のグループに、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈがあ
り、かつ正常であるか否かが判定される。

【０１０１】次のグループに、少数部品用ノズルＦ，
Ｇ，Ｈがあり、かつ正常であれば、Ｓ１５の判定はＹＥ
ＳになってＳ１６が実行され、その正常ノズルを保持す
る装着ヘッド１３０に電子部品３８の装着予定があるか
否かが判定される。この判定は装着データに基づいて行
われ、装着予定がなければ、Ｓ１７の判定がＮＯになっ
てＳ１８が実行され、ノズル選択が行われる。この選択
は、使用順位の高い吸着ノズルから順に選択することに
より行われる。例えば、少数部品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈの
いずれも正常であり、３つの装着ヘッド１３０のいずれ
にも電子部品３８の装着予定がないとすれば、それらの
うち使用順位が最も高いのは、異常ノズルと同種の少数
部品用吸着ノズルＦであり、Ｓ１９においては、少数部
品用ノズルＦが選択される。隣接するグループの装着ヘ
ッド１３０により保持された少数部品用ノズルＦによっ
て吸着予定部品が吸着され、装着されるように装着デー
タが修正されるのである。

【０１０２】３つの装着ヘッド１３０の少なくとも１つ
について電子部品３８の装着予定があれば、Ｓ１６の判
定がＹＥＳになってＳ１８が実行され、代替ノズルの候
補があるか、すなわち装着が予定されていない装着ヘッ
ド１３０があるか否かが判定される。装着が予定されて
いない装着ヘッド１３０があればＳ１８の判定がＹＥＳ
になってＳ１９が実行され、ノズル選択が行われる。こ
の選択も、使用順位の高い吸着ノズルから順に選択し、
装着データを修正することにより行われる。

【０１０３】装着が予定されていない装着ヘッド１３０
がなければ、すなわち３つの装着ヘッド１３０の全部に
ついて電子部品３８の装着が予定されていれば、Ｓ１８
の判定がＮＯになってＳ１１が実行され、電子部品装着
システム１２の作動が停止させられる。

【０１０４】異常ノズルを保持する装着ヘッド１３０を
含むグループに隣接するグループに、吸着予定部品の吸
着に使用可能な吸着ノズル１９０がなく、あってもすべ
て異常であれば、Ｓ１５の判定がＮＯになってＳ８が実
行され、電子部品装着システム１２の作動が停止させら
れる。

【０１０５】異常ノズルが少数部品用ノズルＧあるいは
Ｈであり、吸着予定部品３８について吸着に使用可能な
吸着ノズル１９０が１種類のみ記憶されている場合に
は、Ｓ１の判定がＹＥＳ、Ｓ２，Ｓ２０の判定がＮＯに
なってＳ３が実行される。Ｓ３の判定もＮＯであり、Ｓ
９が実行されるが、その判定もＮＯであり、Ｓ１４にお
いて報知が為され、異常ノズルの発生により電子部品装
着システム１２が停止する可能性が高いことが報知され
る。

【０１０６】次いでＳ１５が実行され、次のグループに
少数部品用ノズルＧがあり、正常であれば、Ｓ１５の判
定がＹＥＳになってＳ１６が実行される。この少数部品
用ノズルＧを保持する装着ヘッド１３０に電子部品３８
の装着予定がなければＳ１７が実行され、その少数部品
用ノズルＧが異常ノズルに代わって吸着予定部品を吸着
する吸着ノズルとして選択される。この少数部品用ノズ
ルＧを保持する装着ヘッド１３０に電子部品３８の装着
予定があれば、Ｓ１６の判定がＹＥＳになってＳ１８が
実行される。１グループ中、少数部品用ノズルＧを含む
装着ヘッド１３０は１つであり、残りの装着ヘッド１３
０に候補はなく、Ｓ１８の判定がＮＯになってＳ８が実
行される。

【０１０７】なお、吸着ノズルＧ，Ｈの少なくとも一方
による吸着が予定されている電子部品３８について、吸
着ノズルＦ，Ｇ，Ｈの３種類が使用可能ノズルとして記
憶されている場合、Ｓ９の判定は、異常ノズルを保持す
る装着ヘッド１３０と同じグループに属する装着ヘッド
１３０であって、異常ノズルを保持する装着ヘッド１３
０より、間欠回転盤１２０の回転方向において上流側に
位置する装着ヘッド１３０について行われる。その装着
ヘッド１３０がなければ、Ｓ９の判定はＮＯになる。

【０１０８】このように、同一種類の電子部品３８の吸
着に使用可能な複数種類の吸着ノズルが異なる装着ヘッ
ド１３０に保持されている場合、電子部品装着システム
１２の１つの使用態様としては、異常ノズルが生じたと
き、電子部品３８の装着が予定されていない装着ヘッド
１３０を利用して吸着予定部品３８の装着を行わせる。
装着が予定されている装着ヘッド１３０は、異常ノズル
を保持する装着ヘッド１３０に代わって吸着予定部品の
装着に用いられることはなく、装着が予定されている装
着ヘッド１３０自身による電子部品３８の装着が妨げら
れることがない。電子部品３８の装着が予定されている
装着ヘッド１３０に、異常ノズルを保持する装着ヘッド
１３０に代わって吸着予定部品の装着を行わせれば、本
来、予定されている電子部品３８の装着を変更しなけれ
ばならないのに対し、電子部品３８の装着が予定されて
いない装着ヘッドであれば、予定変更の必要がなく、装
着能率の低下が抑制される。電子部品３８の吸着に使用
可能な吸着ノズルとして記憶された複数種類の吸着ノズ
ル１９０のうち、現実に選択可能な吸着ノズル１９０の
中から装着能率の低下が少なくて済む吸着ノズル１９０
が選択されるのである。

【０１０９】さらに、多数部品用ノズルＡ，Ｂ，Ｃのい
ずれかにより吸着される電子部品３８の吸着に使用可能
な吸着ノズルが１種類のみであり、その吸着ノズル１９
０について異常が検出された場合には、Ｓ１の判定がＹ
ＥＳ，Ｓ２の判定がＮＯ，Ｓ２０の判定がＹＥＳになっ
てＳ２１，Ｓ２２が実行される。

【０１１０】以上は、本電子部品装着システム１２の一
使用形態であり、図示は省略するが、電子部品装着シス
テム１２においては別の使用形態によっても電子部品３
８がプリント配線板６０に装着される。例えば、少数部
品用ノズルＦ，Ｇ，Ｈについて、それらが使用可能ノズ
ルとして記憶されている電子部品３８については、部品
供給位置に位置決めされたフィーダ３６が供給する電子
部品３８の種類と、部品受取位置に位置する装着ヘッド
１３０が保持する吸着ノズル１９０の種類とが合わなく
ても、すなわち選択順位が１位の吸着ノズルがなくて
も、２位あるいは３位の吸着ノズル１９０があれば、そ
の吸着ノズル１９０に電子部品３８を吸着させるのであ
り、そのように装着データが作成される。

【０１１１】また、同一種類の電子部品３８の吸着に使
用可能な複数種類の吸着ノズル１９０が異なる種類の装
着ヘッド１３０に保持され、それら装着ヘッド１３０が
グループを構成する場合、１グループに含まれる装着ヘ
ッド１３０は３つに限らず、２つでもよく、４つ以上で
もよい。いずれにしても１グループに装着ヘッド１３０
が３つ含まれる場合と同様にノズル選択が行われる。

【０１１２】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、ＲＡＭ４０６の使用可能ノズルデータを
記憶する部分が使用可能ノズル記憶手段を構成してい
る。制御装置４００のＳ５，Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１７，
Ｓ１９を実行する部分が適切順位依拠選択手段を構成
し、この選択手段は、選択規則記憶手段を含み、ホルダ
選択装置３４０と共にノズル選択手段を構成している。
また、制御装置４００のＳ１０〜Ｓ１３，Ｓ１６〜Ｓ１
９を実行する部分が能率考慮型選択手段を構成してい
る。前述のように、制御装置４００のＳ５，Ｓ１１，Ｓ
１３，Ｓ１７，Ｓ１９を実行する部分のみが選択規則記
憶手段を含む適切順位依拠型のノズル選択手段を構成し
ていると考えてもよい。さらに、ＲＡＭ４０６の保持吸
着ノズルデータを記憶する部分が保持吸着ノズル記憶手
段を構成し、異常が検出された吸着ノズル１９０につい
て異常発生フラグをＯＮにセットすることが選択不可能
化手段たる指示手段を構成している。また、制御装置４
００のＳ８を実行する部分が自動停止手段を構成し、Ｓ
６を実行する部分が報知手段を構成している。さらに、
データ格納ルーチンのＳ５２が使用可能ノズル格納ステ
ップを構成し、Ｓ５２において使用可能ノズルデータを
ＲＡＭ４０６に記憶する工程が使用可能ノズル格納工程
であり、ノズル選択ルーチンのＳ５，Ｓ１１，Ｓ１３，
Ｓ１７，Ｓ１９がノズル選択ステップを構成し、使用可
能ノズルデータから電気部品の吸着に使用するものを選
択する工程がノズル選択工程である。また、部品カメラ
３０２，３０４および制御装置４００の撮像データに基
づいて吸着ノズル１９０の異常を検出する部分が異常ノ
ズル検出装置を構成している。

【０１１３】上記実施形態においては、１つの装着ヘッ
ドに吸着ノズルが複数保持され、装着ヘッドに保持され
た吸着ノズルが使用不可能になった吸着ノズルの代わり
に使用されるようにされていたが、吸着ノズルを収容す
る複数ノズルの収容部を有するノズル収容装置を設け、
ノズル収容装置から吸着ノズルを選択するようにしても
よい。その実施形態を図１６ないし図２７に基づいて説
明する。なお、上記実施形態の構成要素と同じ作用を為
す構成要素については、同一の符号を付して対応関係を
示し、詳細な説明を省略する。

【０１１４】本実施形態の電子部品装着システム５００
は、ノズル選択に関する部分を除いて、特開２０００−
２４４１９３公報に記載の電子部品装着システムと同様
に構成されており、その構成は簡単に説明する。本電子
部品装着システム５００のシステム本体としてのベース
５０２上には、図１６に示すように、配線板コンベヤ５
０４，２個ずつの部品供給装置５０６，５０８および部
品搬送装着装置５１０，５１２が設けられている。本電
子部品装着システム５００は、本発明の特徴に係る部分
を除いて、特開平１１−２２０２９４号公報に記載の電
子部品装着システムと同様に構成されており、簡単に説
明する。

【０１１５】配線板コンベヤ５０４は、２つのメインコ
ンベヤ５１４，５１６と、１つずつの搬入コンベヤ５１
８および搬出コンベヤ５２０とを備えている。搬入コン
ベヤ５１８は、当該電子部品装着システム５００の配線
板搬送方向（図示の例ではＸ軸方向とする）において上
流側装置から受け取ったプリント配線板５２２をメイン
コンベヤ５１４あるいは５１６に搬入し、搬出コンベヤ
５２０は、電子部品の装着が済んだプリント配線板５２
２を受け取り、下流側装置へ搬出する。

【０１１６】部品供給装置５０６，５０８はそれぞれ、
フィーダ支持テーブル５３０上に着脱可能に固定された
複数のフィーダ５３２を備え、位置を固定して設けられ
ている。フィーダ５３２により供給される電子部品は、
前記フィーダ３６により供給される電子部品と同様に、
部品保持テープにより保持されてテープ化電子部品とさ
れており、複数のフィーダ５３２は、各部品供給部がＸ
軸方向に平行な一直線上に並ぶ状態でフィーダ支持テー
ブル５３０に固定されている。

【０１１７】部品搬送装着装置５１０，５１２はそれぞ
れ、部品装着装置５４０，５４２と、それぞれＸ軸スラ
イド５４４，５４６およびＹ軸スライド５４８，５５０
を備えて部品装着装置５４０，５４２を水平なＸＹ座標
面内の任意の位置へ移動させるＸＹロボット５５２，５
５４とを有している。これら部品装着装置５４０，５４
２は同様に構成され、ＸＹロボット５５２，５５４も同
様に構成されており、部品装着装置５４０およびＸＹロ
ボット５５２を代表的に説明する。

【０１１８】Ｙ軸スライド５４８は、Ｙ軸スライド移動
用モータ５５５（図２４参照）を駆動源とし、Ｙ軸スラ
イド移動用モータ５５５の回転を直線運動に変換してＹ
軸スライド５４８に伝達する運動変換装置を含むＹ軸ス
ライド移動装置により、ベース５０２上をＹ軸方向に移
動させられる。Ｘ軸スライド５４４も同様に、図１７に
示すように、Ｘ軸スライド移動用モータ５５６を駆動源
とし、送りねじとしてのボールねじ５５３，ナット５５
７を含む運動変換装置５５９を備えたＸ軸スライド移動
装置５６１により、Ｙ軸スライド５４８上をＸ軸方向に
移動させられる。

【０１１９】部品装着装置５４０は、Ｘ軸スライド５４
４に回転可能に取り付けられた回転体の一種である間欠
回転体５５８（図１７参照）を有している。間欠回転体
５５８は、Ｘ軸スライド５４４により回転可能に保持さ
れた回転軸５６０と、回転軸５６０に固定の保持軸保持
部材５６２とを含む。間欠回転体５５８は、Ｘ軸スライ
ド５４４に、回転軸線が、水平な搬送平面に対する垂線
に対して、間欠回転体５５８の回転軸線を中心線とする
円錐面の一母線が搬送平面と直交する状態となる角度だ
け傾斜した状態で取り付けられており、駆動源たる旋回
用モータ５６６および回転伝達装置５６８を含む回転駆
動装置５７０により、回転軸５６０の軸線まわりに正逆
両方向に任意の角度、精度良く回転させられる。

【０１２０】間欠回転体５５８には複数、例えば、１６
組の装着ヘッド５８０が、間欠回転体５５８の回転軸線
を中心として等角度間隔に、かつ、上記円錐面の複数本
の母線の各々を軸線として保持されている。装着ヘッド
５８０は、本実施形態では、図１８に示すように、スリ
ーブ５８２，ノズルホルダ５８４を含む。スリーブ５８
２は、保持軸保持部材５６２に、上記円錐面の一母線に
平行な中心線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動不
能に嵌合されている。

【０１２１】ノズルホルダ５８４は、スリーブ５８２に
軸方向に相対移動可能に嵌合された保持軸５８６と、保
持軸５８６に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能で
あって、着脱可能に保持されたアダプタ５８８とを含
み、アダプタ５８８において吸着ノズル５９０を着脱可
能に保持している。

【０１２２】吸着ノズル５９０は負圧により電子部品５
９２を吸着して保持するものであり、ノズル本体５９４
および吸着管５９６を備えている。吸着ノズル５９０は
ノズル本体５９４の嵌合部ないし被保持部たるテーパ部
５９７において、アダプタ５８８の被嵌合部の一種であ
る嵌合穴ないし保持部たるテーパ穴５９８に嵌合される
とともに、アダプタ５８８に脱落不能に保持されたコの
字形のばね部材６００によりアダプタ５８８内に引き込
まれ、保持されている。本実施形態においては、装着ヘ
ッド５８０はノズルホルダを１つ含み、吸着ノズルを１
つ保持している。なお、符号６０２は発光板であり、円
板状を成す。発光板６０２の下面６０４（吸着管５９６
が延び出させられた側の面）には、蛍光材料の層が形成
されており、紫外線を吸収し、電子部品５９２に向かっ
て可視光線を放射する。

【０１２３】複数の装着ヘッド５８０は、間欠回転体５
５８の回転時に、間欠回転体５５８の回転軸線を中心と
して旋回させられ、複数の停止位置に順次停止させられ
る。間欠回転体５５８および回転駆動装置５７０がヘッ
ド旋回装置を構成している。複数の停止位置のうち、保
持軸５８６の軸線が水平な搬送平面と直交する状態とな
る位置が部品吸着装着位置である。同じ停止位置におい
て電子部品５９２の吸着（フィーダ５３２からの取出
し）と、プリント配線板５２２への装着とが行われるの
である。部品吸着装着位置から９０度離れた位置が部品
保持姿勢検出位置ないし撮像位置とされており、Ｘ軸ス
ライド５４４の部品保持姿勢検出位置に対応する位置に
は、部品撮像システムが設けられ、部品カメラ６１０
（図２４参照）により電子部品５９２を撮像するように
されている。Ｘ軸スライド５４４にはまた、基準マーク
カメラ６１２（図２４参照）を含み、プリント配線板５
２２に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像
システムが設けられている。これらカメラ６１０，６１
２は、本実施形態においては、ＣＣＤカメラにより構成
されるとともに、面撮像装置とされている。

【０１２４】本実施形態では、搬送平面（Ｘ軸スライド
５４４，５４６およびＹ軸スライド５４８，５５０の移
動経路を含む面）が水平面であるため、部品吸着装着位
置に停止させられた装着ヘッド５８０は、上下方向（垂
直）に延びる状態となる。間欠回転体５５８の回転軸線
は、水平な搬送平面に対する垂線に対して傾斜させられ
ているため、装着ヘッド５８０の高さは部品吸着装着位
置において最も低くなり、他の装着ヘッド５８０はそれ
より高くなる。本部品搬送装着装置５１０においては、
間欠回転体５５８の回転軸線の傾斜により、複数個の装
着ヘッド５８０の高さが互いに異ならされているのであ
る。

【０１２５】Ｘ軸スライド５４４の部品吸着装着位置に
対応する位置には、図１７に示すように、昇降装置６２
０が設けられており、ノズルホルダ５８４を昇降させ
る。昇降装置６２０は、リニアモータ６２２を駆動源と
し、リニアモータ６２２により移動部材６２６が下降さ
せられ、昇降駆動部材６２８が下降させられることによ
り昇降駆動部６３０が下降させられ、部品吸着装着位置
へ移動させられたノズルホルダ５８４の保持軸５８６に
係合し、圧縮コイルスプリング６３２（図１８参照）の
付勢力に抗してノズルホルダ５８４（ノズルホルダ５８
４に吸着ノズル５９０が保持されている場合には吸着ノ
ズル５９０も）が下降させられる。移動部材６２６が上
昇させられ、昇降駆動部材６２８が上昇させられて昇降
駆動部６３０が上昇させられれば、保持軸５８６は圧縮
コイルスプリング６３２の付勢により昇降駆動部６３０
に追従して上昇させられ、ノズルホルダ５８４が上昇さ
せられる。圧縮コイルスプリング６３２も昇降装置６２
０の構成要素であると考えることができる。

【０１２６】なお、Ｘ軸スライド５４４の部品吸着装着
位置近傍には、昇降駆動部材６２８の昇降と連動して、
圧力切換弁６４０の切換えを行う切換弁制御装置の機構
部６４４が設けられている。圧力切換弁６４０の切換え
により、吸着ノズル５９０と負圧源，正圧源および大気
との連通が許容，遮断される。

【０１２７】装着ヘッド５８０は、図１７に示すヘッド
回転装置６５０により、自身の軸線のまわりに回転させ
られ、それにより吸着ノズル５９０により保持された電
子部品５９２の方位誤差が修正され、あるいは方位が変
更される。ヘッド回転装置６５０は、駆動源たる方位補
正変更用モータ６５２を含み、その回転が回転伝達装置
６６６によりスリーブ５８２に伝達され、スリーブ５８
２が垂直軸線まわりに回転させられる。スリーブ５８２
の回転はリング状の摩擦部材６７０（図１８参照）によ
り保持軸５８６に伝達され、ノズルホルダ５８４に保持
された吸着ノズル５９０が自身の軸線まわりに回転させ
られる。

【０１２８】配線板コンベヤ５０４のメインコンベヤ５
１４，５１６と部品供給装置５０６，５０８との間には
それぞれ、図１６に示すように、ノズル収容装置６８
０，６８２が設けられている。これらノズル収容装置６
８０，６８２の構成は同じであり、ノズル収容装置６８
０を代表的に説明する。

【０１２９】ノズル収容装置６８０は、図１９および図
２０に示すように、ノズル収容部材たるノズル収容板６
８４，収容部材受部材たる収容板受台６８６および収容
部材保持装置たる収容板保持装置６８８を含む。収容板
保持装置６８８は、流体圧アクチュエータの一種である
流体圧シリンダたるエアシリンダ６９０を駆動源とする
収容部材昇降装置たる収容板昇降装置６９２を含み、収
容板受台６８６を上昇端位置と下降端位置とに昇降させ
る。

【０１３０】ノズル収容板６８４は、収容板受台６８６
上に工具を使用することなく着脱可能に取り付けられて
おり、収容板受台６８６と共に昇降させられる。ノズル
収容板６８４は、図２０および図２１に示すように、収
容板受台６８６に対する相対回転，ノズル収容板６８４
の板面に平行な方向における相対移動および浮き上がり
を阻止された状態で、収容板受台６８６に設けられた留
め具６９６により、収容板受台６８６に取り付けられて
いる。この取付けは、作業者が手動操作で解除すること
ができる。

【０１３１】ノズル収容板６８４は、図２１および図２
２に示すように、矩形の板状を成し、複数のノズル収容
部の一種であるノズル収容凹部たるノズル収容穴７００
が、ノズル収容板６８４の板面に平行な一平面に形成さ
れている。これらノズル収容穴７００はそれぞれ、図２
３に示すように、段付状を成し、ノズル収容板６８４を
厚さ方向に貫通して形成され、小径穴部７０２および大
径穴部７０４を有する。

【０１３２】これら複数のノズル収容穴７００にはそれ
ぞれ、吸着ノズル５９０が嵌合されて収容されている
（図１９には吸着ノズル５９０が２個、代表的に図示さ
れている。なお、図２１，図２２においては、吸着ノズ
ル５９０の図示は省略されている）。吸着ノズル５９０
は、吸着管５９６が小径穴部７０２に嵌合され、発光板
６０２が大径穴部７０４に嵌合されるとともに、大径穴
部７０４の底面により下方から支持され、嵌合部５９７
は、ノズル収容板６８４から上方へ突出させられてい
る。ノズル収容板６８４は、複数の吸着ノズル５９０を
個別に取出し可能に収容しているのである。

【０１３３】本実施形態の部品搬送装着装置５１０，５
１２は、部品装着装置５４０，５４２において電子部品
５９２の装着に使用される複数の吸着ノズル５９０の全
部あるいは一部の種類が異なる態様で使用することがで
きる。種類の異なる吸着ノズル５９０は、発光板６０２
の直径は同じであるが、吸着管５９６の直径を異にし、
電子部品５９２の形状，寸法に応じた吸着管５９６を有
する吸着ノズル５９０が電子部品５９２の吸着，装着に
使用される。種類の異なる吸着ノズル５９０が使用され
る場合には、ノズル収容板６８４には、複数種類の吸着
ノズル５９０が保持される。吸着ノズル５９０は、使用
頻度の高い吸着ノズル５９０ほど数が多くされ、種類毎
にまとめて保持される。なお、ノズル収容穴７００の小
径穴部７０２の直径は、最も大きい吸着管５９６が嵌合
可能な大きさとされ、大径穴部７０４の直径は発光板６
０２より僅かに大きくされている。また、吸着ノズル５
９０は、その種類が異なっても嵌合部５９７の大きさは
同じである。

【０１３４】ノズル収容板６８４には、図１９ないし図
２２に示すように、ノズル収容穴７４０を覆う離脱阻止
板７２０が、ノズル収容板６８４の板面に平行な一平面
に沿って移動可能に設けられている。離脱阻止板７２０
は薄い板状を成し、複数、例えば、４つの開口７２２が
離脱阻止板７２０を厚さ方向に貫通し、離脱阻止板７２
０の長手方向に平行に形成されている。各開口７２２は
それぞれ、複数の円形穴部７２４と、隣接する円形穴部
７２４をつなぐつなぎ部７２６とを有する。

【０１３５】これら円形穴部７２４はそれぞれ、ノズル
収容穴７００の大径穴部７０４より僅かに大きい径を有
し、ノズル収容穴７００のノズル収容板６８４の長手方
向における形成ピッチと等しいピッチで形成されてい
る。また、つなぎ部７２６は、吸着ノズル５９０のノズ
ル本体５９４の最大直径より大きく、発光板６０２の直
径より小さい幅（離脱阻止板７２０の板面に平行な平面
内において開口７２２の長手方向と直角な方向の寸法）
を有し、離脱阻止板７２０の複数のつなぎ部７２６をそ
れぞれ画定する一対ずつの突部が離脱阻止部７２８を構
成している。

【０１３６】ノズル収容板６８４と離脱阻止板７２０と
の間には、図１９ないし図２１に示すように、付勢手段
の一種である弾性部材たるばね部材としての引張コイル
スプリング７４０が掛け渡されている。このスプリング
７４０の付勢による離脱阻止板７２０の移動限度は、ノ
ズル収容板６８４に立設された複数のピン７４２と、離
脱阻止板７２０に設けられ、複数のピン７４２がそれぞ
れ嵌合された複数の長穴７４４とにより規定される。ま
た、これらの嵌合により離脱阻止板７２０のノズル収容
板６８４に対する回転が阻止されるとともに、離脱阻止
板７２０の移動が案内される。

【０１３７】離脱阻止板７２０は、図１９に示す離脱阻
止板駆動装置７５０により、ノズル収容板６８４の板面
に平行な方向に移動させられる。離脱阻止板駆動装置７
５０は、駆動源の一種である流体圧アクチュエータとし
ての流体圧シリンダたるエアシリンダ７５２を含む。エ
アシリンダ７５２は収容板受台６８６に設けられ、その
ピストンロッド７５４は離脱阻止板７２０に係合させら
れており、ピストンロッド７５４が伸縮させられれば、
離脱阻止板７２０が移動させられ、図２１に示す作用位
置、すなわち離脱阻止部７２８が、ノズル収容穴７００
に嵌合された吸着ノズル５９０の発光板６０２に係合
し、吸着ノズル５９０のノズル収容穴７００からの離脱
を阻止する離脱阻止位置と、図２２に示す退避位置、す
なわち開口７２２の円形穴部７２４とノズル収容穴７０
０との位置がほぼ合致し、吸着ノズル５９０の収納，取
出しを許容する許容位置とに移動させられる。離脱阻止
板７２０は、前記引張コイルスプリング７４０の付勢力
に抗して退避位置ないし許容位置へ移動させられる。

【０１３８】なお、引張コイルスプリング７４０は、ノ
ズル収容板６８４が収容板受台６９４から外されたと
き、離脱阻止板７２０を作用位置に向かって付勢し、離
脱阻止板７２０を吸着ノズル５９０のノズル収容板６８
４からの離脱を防止する状態に保つ。

【０１３９】本電子部品装着システム５００は、図２４
に示す制御装置８００により制御される。制御装置８０
０は、前記制御装置４００と同様にコンピュータ８０２
を主体として構成されており、詳細な説明は省略する。
なお、Ｙ軸スライド移動用モータ５５５等は、サーボモ
ータにより構成されており、Ｙ軸スライド移動用モータ
５５５について代表的に示すように、エンコーダ８１０
によって回転角度が検出される。また、図２４において
図示は省略するが、制御装置８００は、この他に、前記
メインコンベヤ５１４，５１６等を制御する。ＲＡＭ４
０６には、図示を省略するメインルーチン，データ格納
ルーチン，図２５にフローチャートで表されるノズル交
換ルーチンの他、部品搬送装着装置５１０，５１２を制
御して電子部品５９２をプリント配線板５２２に装着す
るための装着プログラム等、種々のプログラムおよびデ
ータ等が記憶されている。

【０１４０】次に作動を説明する。２個の部品搬送装着
装置５１０，５１２は、装着プログラムに従って制御さ
れ、メインコンベヤ５１４とメインコンベヤ５１６との
いずれか一方により位置決め支持されたプリント配線板
５２２に交互に電子部品５９２を装着する。１枚のプリ
ント配線板５２２について、本電子部品装着システム５
００において装着が予定された全部の電子部品５９２を
部品搬送装着装置５１０，５１２が共同して装着するの
である。メインコンベヤ５１４，５１６のうち、一方の
メインコンベヤにおいて位置決め支持されたプリント配
線板５２２について電子部品５９２の装着が行われてい
る間、他方のメインコンベヤにおいてはプリント配線板
５２２の搬出，搬入および位置決め支持が行われ、搬入
されたプリント配線板５２２は電子部品５９２の装着に
備えてメインコンベヤ上で待機させられる。一方のメイ
ンコンベヤにより支持されたプリント配線板５２２への
電子部品５９２の装着が終了すれば、そのプリント配線
板５２２は搬出コンベヤ５２０により搬出されるととも
に、他方のメインコンベヤにおいて待機させられている
プリント配線板５２２への電子部品５９２の装着が開始
される。

【０１４１】２個の部品搬送装着装置５１０，５１２が
それぞれ電子部品５９２を取り出す部品供給装置は決ま
っており、部品搬送装着装置５１０は、部品供給装置５
０６から電子部品５９２を取り出し、部品搬送装着装置
５１２は、部品供給装置５０８から電子部品５９２を取
り出す。部品搬送装着装置５１０について、電子部品５
９２の取出し，装着を代表的に説明する。

【０１４２】電子部品５９２の取出し時には、間欠回転
体５５８の間欠回転により、１６組の装着ヘッド５８０
および吸着ノズル５９０が順次部品吸着装着位置に位置
決めされるとともに、ＸＹロボット５５２により、電子
部品５９２を供給するフィーダ５３２の部品供給部上へ
移動させられる。装着ヘッド５８０が部品吸着装着位置
へ到達するとき、ノズルホルダ５８４が昇降駆動部６３
０の下方に位置する状態になり、その状態でリニアモー
タ６３２が起動され、移動部材６３６が下降させられる
ことにより、昇降駆動部６３０が下降させられてノズル
ホルダ５８４および吸着ノズル５９０が下降させられ
る。この際、圧力切換弁６４０が負圧供給状態に切り換
えられ、吸着ノズル５９０が電子部品５９２に接触して
負圧により吸着した後、移動部材６３６が上昇させら
れ、ノズルホルダ５８４が圧縮コイルスプリング６３２
の付勢により上昇位置へ上昇させられ、吸着ノズル５９
０がフィーダ５３２から電子部品５９２を取り出す。

【０１４３】１６個の吸着ノズル５９０はそれぞれ、部
品吸着装着位置において電子部品５９２を取り出した
後、部品保持姿勢検出位置に至ったとき、部品カメラ６
１０により電子部品５９２の保持姿勢が撮像され、吸着
ノズル５９０による電子部品５９２の中心位置誤差およ
び回転位置誤差が求められる。部品保持姿勢検出位置に
は図示しない紫外線照射装置が設けられており、発光板
６０２に向かって紫外線を照射し、発光板６０２は紫外
線を吸収し、電子部品５９２に向かって可視光線を放射
し、部品カメラ６１０により電子部品５９２の投影像が
撮像される。部品撮像システムは、電子部品５９２の正
面像が撮像されるように構成してもよい。

【０１４４】全部の吸着ノズル５９０が電子部品５９２
を吸着したならば、部品装着装置５４０がＸＹロボット
５５２によりプリント配線板５２２上へ移動させられ、
電子部品５９２を装着する。吸着ノズル５９０がプリン
ト配線板５２２に電子部品５９２を装着するノズルホル
ダ５８４は、間欠回転体５５８の回転により部品吸着装
着位置に位置決めされ、ＸＹロボット５５２によってプ
リント配線板５２２の部品装着箇所上へ移動させられ
る。

【０１４５】この移動中に、部品吸着装着位置に位置す
る装着ヘッド５８０がヘッド回転装置６５０により自身
の軸線のまわりに回転させられ、吸着ノズル５９０が自
身の軸線のまわりに回転させられて電子部品５９２の回
転位置誤差が修正される。電子部品５９２の回転位置が
変更され、姿勢が変更されることもある。なお、プリン
ト配線板５２２への電子部品５９２の装着に先立ってプ
リント配線板５２２に設けられた基準マークが基準マー
クカメラ６１２により撮像され、プリント配線板５２２
の複数の部品装着箇所の各々についてＸ軸方向およびＹ
軸方向の各位置誤差が演算されている。装着ヘッド５８
０の移動距離は、プリント配線板５２２の部品装着箇所
のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差，電子部品５９２の中心
位置のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差を修正すべく、修正
される。電子部品５９２の中心位置のＸ軸，Ｙ軸方向の
各位置誤差は、吸着ノズル５９０が電子部品５９２を吸
着する際に生ずる中心位置誤差，電子部品５９２の回転
位置誤差の修正により生ずる中心位置の変化および電子
部品５９２の回転位置の変更により生ずる中心位置の変
化の和である。移動後、昇降装置６２０によってノズル
ホルダ５８４が下降させられ、電子部品５９２がプリン
ト配線板５２２上に載置される。この際、圧力切換弁６
４０が正圧供給状態に切り換えられて、吸着ノズル５９
０は電子部品５９２を解放し、さらに大気に連通させら
れる。電子部品５９２の載置後、吸着ノズル５９０は上
昇位置へ上昇させられる。

【０１４６】上記間欠回転体５５８の間欠回転および部
品装着装置５４０の移動等が繰り返され、部品装着装置
５４０において保持された全部の電子部品５９２がプリ
ント配線板５２２に装着されたならば、部品装着装置５
４０は電子部品５９２を取り出すべく、部品供給装置５
０６へ移動する。

【０１４７】本電子部品装着システム５００において
も、前記実施形態におけると同様に、ノズル異常検出ル
ーチンが実行され、吸着異常および吸着ノズル５９０の
異常の検出が行われる。吸着ノズル５９０の異常が検出
されれば、異常ノズルはノズル収容装置６８０，６８２
に戻され、ノズル収容装置６８０，６８２に収容された
正常な吸着ノズル５９０がノズルホルダ５８４により保
持される。ノズル収容装置６８０，６８２には、同一種
類の吸着ノズル５９０が複数、収容されており、異常ノ
ズルと同種で正常な吸着ノズル５９０があれば、その吸
着ノズル５９０がノズルホルダ５８４により保持され
る。異常ノズルと同種で正常な吸着ノズル５９０がない
場合には、異常ノズルによる吸着が予定されていた吸着
予定部品について、その吸着に使用可能な吸着ノズル５
９０が複数種類記憶されているのであれば、それら複数
種類の吸着ノズル５９０から電子部品５９２の吸着に使
用するものが選択されるとともに、ノズルホルダ５８４
によってノズル収容穴７００から取り出される。本実施
形態においては、複数のノズル収容穴７００が複数のノ
ズル保持部として機能するのである。

【０１４８】なお、本実施形態においては、部品装着装
置５４０，５４２が吸着ノズル５９０の戻しおよび取出
しを行うノズル収容装置はそれぞれ決まっており、部品
装着装置５４０はノズル収容装置６８０に対して、部品
装着装置５４２はノズル収容装置６８２に対してそれぞ
れ、吸着ノズル５９０の戻しおよび取出しを行う。

【０１４９】本実施形態においては、装着作業の開始に
先立って、コンピュータ８０２の要求に基づいてホスト
コンピュータ４１４から図示を省略する装着データ，使
用可能ノズルデータ，図２６に示すノズル収容データ，
図２７に示す装着ヘッドデータ等が供給され、ＲＡＭ４
０６に格納される。ノズル収容データは、ノズル収容装
置６８０，６８２の各々について作成され、例えば、ノ
ズル収容位置（ノズル収容装置６８０，６８２における
ノズル収容穴７００の位置）と、ノズル収容穴７００に
収容された吸着ノズル５９０の種類とが対応付けて記憶
されるとともに、吸着ノズル５９０の各々について異常
発生フラグが設けられている。ノズル収容位置について
は、ノズル収容装置６８０，６８２の端から順に番号が
付されるとともに、各位置を規定するＸＹ座標データが
記憶されている。オペレータは、ノズル収容データの表
示に基づいて吸着ノズル５９０をノズル収容穴７００に
保持させることができる。

【０１５０】装着ヘッドデータは、部品装着装置５４
０，５４２の各々について作成され、１６組の装着ヘッ
ド５８０，各装着ヘッド５８０に保持される吸着ノズル
５９０の種類および吸着ノズル５９０のノズル収容装置
６８０，６８２における収容位置が対応付けて記憶され
ている。１６組の装着ヘッド５８０については更に、現
に装着ヘッド５８０に保持されている吸着ノズル５９０
の吸着異常の発生回数をカウントするカウンタ，異常発
生を記憶する異常発生フラグが記憶されるようにされて
いる。

【０１５１】また、使用可能ノズルデータは、図示は省
略するが、前記実施形態におけると同様に、部品装着装
置５４０，５４２によってプリント配線板５２２に装着
される電子部品５９２の種類と、各電子部品５９２の吸
着に使用可能な吸着ノズル５８０とを対応付けたデータ
である。同一種類の電子部品５９２の吸着に複数種類の
吸着ノズル５９０の使用が可能であれば、それら複数種
類の吸着ノズル５９０が順位を付けて記憶される。さら
に、装着データは、図示は省略するが、プリント配線板
５２２の電子部品５９２の被装着位置，装着順，装着さ
れる電子部品５９２の種類，電子部品５９２を吸着する
吸着ノズル５９０の種類，吸着ノズル５９０を保持する
装着ヘッド５８０，部品供給装置５０６，５０８の電子
部品５９２を供給するフィーダ５３２を指示するデータ
等を含み、装着データに従って電子部品５９２のプリン
ト配線板５２２への装着が行われる。

【０１５２】装着ヘッドデータの吸着ノズル５９０およ
びノズル収容位置についてはそれぞれ、初期データが格
納されている。本実施形態においては、装着作業の開始
時には、部品装着装置５４０，５４２の各複数の装着ヘ
ッド５８０はそれぞれ空の状態にあり、装着作業の開始
に先立って、装着ヘッドデータの初期データに従って部
品装着装置５４０，５４２がノズル収容装置６８０，６
８２から吸着ノズル５９０を自動で取り出し、保持す
る。ここでは、ノズル収容装置６８０，６８２の全部の
ノズル収容穴７００に吸着ノズル５９０が収容され、部
品装着装置５４０，５４２の全部の装着ヘッド５８０が
吸着ノズル５９０を保持し、電子部品５９２の装着を行
うこととする。そのようにノズル収容データおよび装着
ヘッドデータが作成されている。そのため、ノズル収容
装置６８０，６８２においてはそれぞれ、１６個ずつの
ノズル収容穴７００が空の状態にある。なお、装着ヘッ
ド５８０による吸着ノズル５９０の取出しの具体的な作
動は、後に説明する。

【０１５３】吸着ノズル異常発生時における吸着ノズル
５９０の交換を、図２５に示すノズル交換ルーチンに基
づいて説明する。なお、吸着ノズル５９０の異常検出お
よびノズル交換は、２つの部品装着装置５４０，５４２
において別々にかつ同様に行われるため、部品装着装置
５４０について代表的に説明する。

【０１５４】ノズル交換ルーチンのＳ１０１において
は、異常な吸着ノズル５９０が生じたか否かが判定され
る。吸着ノズル５９０が異常であるか否かの判定は、図
示を省略するノズル異常検出ルーチンにおいて前記実施
形態におけると同様に、部品カメラ６１０による吸着ノ
ズル５９０および電子部品５９２の撮像に基づいて行わ
れ、吸着ノズル５９０の異常が検出されなければ、Ｓ１
０１の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。

【０１５５】なお、ノズル異常検出ルーチンにおいて吸
着異常が検出された場合、吸着異常が検出された吸着ノ
ズル５９０による装着が予定されていた電子部品５９２
はプリント配線板５２２に装着されない。装着されなか
った電子部品５９２は、例えば、吸着異常が検出された
際に部品装着装置５４０の１６組の装着ヘッド５８０に
予定されていた電子部品５９２の装着の次に行われる電
子部品５９２の装着時にプリント配線板５２２に装着さ
れるようにされる。そのように装着データが修正される
のである。部品カメラ６１０による吸着異常が検出され
た時点で、まだ電子部品５９２を吸着しておらず、吸着
異常が検出された吸着ノズル５９０に代わって電子部品
５９２を吸着することができる吸着ノズル５９０があれ
ば、素の吸着ノズル５９０に電子部品５９２を吸着させ
るようにしてもよい。

【０１５６】部品装着装置５４０が部品供給装置５０６
から電子部品５９２を受け取っている最中であっても、
プリント配線板５２２に電子部品５９２を装着している
最中であっても、いずれかの吸着ノズル５９０に異常が
検出されれば、Ｓ１０１の判定がＹＥＳになってＳ１０
２が実行される。なお、異常検出ルーチンにおいて吸着
ノズル５９０の異常が検出されれば、装着ヘッドデータ
において、異常ノズルを保持する装着ヘッドについて異
常発生フラグがＯＮにセットされるとともに、ノズル収
容データにおいて、異常ノズルの収容位置について設け
られた異常発生フラグがＯＮにセットされる。異常ノズ
ルの収容位置は、装着ヘッドデータからわかる。

【０１５７】Ｓ１０２においては、異常が検出された吸
着ノズル５９０が電子部品５９２を保持しているか否か
が判定される。吸着ノズル５９０の異常検出は部品カメ
ラ６１０による電子部品５９２および吸着ノズル５９０
の撮像に基づいて行われ、この撮像データから吸着ノズ
ル５９０が電子部品５９２を保持しているか否かがわか
る。吸着ノズル５９０が電子部品５９２を保持していれ
ば、Ｓ１０２の判定はＹＥＳになってＳ１０３が実行さ
れ、電子部品５９２が排出される。

【０１５８】図示は省略するが、ＸＹロボット５５２，
５５４による部品装着装置５４０，５４２の移動領域内
に電子部品５９２を排出するための電子部品収容器が設
けられており、電子部品５９２を保持した異常ノズルは
電子部品収容器上へ移動させられて電子部品５９２を捨
てる。

【０１５９】吸着ノズル５９０が電子部品５９２を保持
していない場合には、Ｓ１０２の判定がＮＯになってＳ
１０４が実行され、ノズル収容装置６８０に異常ノズル
と種類が同じであって正常な吸着ノズル５９０があるか
否かが判定される。吸着ノズル５９０が電子部品５９２
を保持している場合には、その電子部品５９２の排出
後、Ｓ１０４が実行される。

【０１６０】部品カメラ６１０の撮像に基づいて吸着ノ
ズル５９０の異常が検出された装着ヘッド５８０は装着
データからわかり、その装着ヘッド５８０および装着ヘ
ッドデータから、現に装着ヘッド５８０により保持され
ている吸着ノズル５９０であって、異常が検出された吸
着ノズル５９０の種類がわかる。Ｓ１０４の判定は、異
常ノズルの種類およびノズル収容データに基づいて行わ
れる。異常ノズルが発生すれば、ノズル収容データにお
いてノズル収容位置について設けられた異常発生フラグ
がＯＮにセットされ、使用不可能になった吸着ノズル５
９０は選択不可能であることが指示され、使用されない
ようにされるからである。ノズル収容位置を表すデータ
は、ノズル保持部として機能するノズル収容穴７００の
名称と考えることができ、本実施形態においては、ノズ
ル収容データが、複数のノズル保持部の各々に現在保持
されている吸着ノズル５９０の種類を各保持部の名称と
関連付けて記憶する保持吸着ノズルデータであり、ＲＡ
Ｍ４０６が保持吸着ノズル記憶手段を構成している。

【０１６１】ノズル収容装置６８０に異常ノズルと同種
で正常な吸着ノズル５９０があれば、Ｓ１０４の判定が
ＹＥＳになってＳ１０５が実行され、異常ノズルを保持
するノズルホルダ５８４によってノズル収容装置６８０
から取り出され、異常ノズルと交換される正常ノズルが
決定される。異常ノズルと同種で正常な吸着ノズル５９
０が複数あれば、例えば、予め設定された規則に従って
取り出される正常ノズルが決定される。例えば、収容順
に従って取り出され、あるいは異常ノズルの収容位置に
最も近い吸着ノズル５９０から取り出されるようにされ
る。

【０１６２】交換される正常ノズルの決定後、Ｓ１０６
が実行され、ノズル交換が自動的に行われる。異常ノズ
ルのノズル収容装置６８０への戻しと正常ノズルの取出
しとが行われるのである。吸着ノズル５９０の交換時に
は、吸着ノズル５９０を交換する装着ヘッド５８０が部
品吸着装着位置に位置させられるとともに、ＸＹロボッ
ト５５２により、空のノズル収容穴７００上であって、
異常ノズルが収容されていたノズル収容穴７００へ移動
させられる。異常ノズルは予め設定されたノズル収容位
置であって、当初から収容されていたノズル収容穴７０
０に戻されるのである。この装着ヘッド５８０の移動時
には、ノズル収容板６８４は下降端位置にあり、装着ヘ
ッド５８０の移動後、収容板受台６８６が上昇させら
れ、ノズル収容板６８４が上昇端位置へ上昇させられ
る。

【０１６３】ノズル収容板６８４の上昇後、ノズルホル
ダ５８４が昇降装置６２０により下降させられ、吸着ノ
ズル５９０の吸着管５９６が小径穴部７０２内に嵌入さ
せられる。この状態では、離脱阻止板７２０は、図２１
に示すように作用位置にあり、発光板６０２は離脱阻止
板７２０の小距離上方に位置する。

【０１６４】吸着管５９６の小径穴部７０２内への嵌入
後、図２２に示すように、離脱阻止板７２０がエアシリ
ンダ７５２により退避位置へ移動させられ、次いでノズ
ルホルダ５８４が昇降装置６２０により下降させられ、
発光板６０２が大径穴部７０４に嵌合される。下降後、
離脱阻止板７２０がエアシリンダ７５２によって作用位
置へ移動させられた後、昇降駆動部材６２８がノズルホ
ルダ５８４から吸着ノズル５９０が離脱するのに十分な
位置、本実施形態においては上昇位置へ移動させられ、
ノズルホルダ５８４が上昇位置へ上昇させられる。この
際、離脱阻止板７２０の離脱阻止部７２８が発光板６０
２に係合して吸着ノズル５９０のノズル収容板６８４か
らの離脱を阻止する。それにより吸着ノズル５９０に、
ばね部材６００が吸着ノズル５９０をアダプタ５８８内
に引き込む引込力（アダプタ５８８が吸着ノズル５９０
を保持する保持力）より大きい引抜力が吸着ノズル５９
０の先端に向かう向きに、すなわちアダプタ５８８から
離脱する向きに加えられれば、吸着ノズル５９０がアダ
プタ５８８から取り外され、ノズル収容板６８４に収容
される。発光板６０２は、離脱防止部７２８と係合して
吸着ノズル５９０に引抜力を作用させる係合部を構成し
ている。

【０１６５】ノズルホルダ５８４が吸着ノズル５９０を
ノズル収容板６８４に戻した後、ノズル収容板６８４が
下降端位置へ下降させられ、下降後、空のノズルホルダ
５８４は、ＸＹロボット５５２により、ノズル収容板６
８４に保持された吸着ノズル５９０のうち、異常ノズル
と同じ種類の吸着ノズル５９０であって、Ｓ１０５にお
いて決定された正常な吸着ノズル５９０上へ移動させら
れる。

【０１６６】ノズルホルダ５８４の移動後、ノズル収容
板６８４が上昇端位置へ上昇させられる。ノズル収容板
６８４の上昇後、ノズルホルダ５８４が下降させられ、
アダプタ５８８のテーパ穴５９８に吸着ノズル５９０の
テーパ部５９７が嵌合されるとともにばね部材６００に
より保持される。

【０１６７】嵌合後、離脱阻止板７２０が退避位置へ移
動させられた後、ノズルホルダ５８４が上昇位置へ上昇
させられて吸着ノズル５９０がノズル収容板６８４から
離脱させられる。次いで、離脱阻止板７２０が作用位置
へ移動させられ、ノズル収容板６８４に保持された吸着
ノズル５９０の飛出しが防止された状態でノズル収容板
６８４が下降端位置へ下降させられる。そして、装着ヘ
ッドデータにおいて異常ノズルについてセットされてい
た異常発生フラグがＯＦＦにリセットされるとともに、
異常発生カウンタが０にクリアされる。装着ヘッドデー
タにおいてはまた、新たにノズルホルダ５８４により保
持された正常ノズルの収容位置が記憶されるとともに、
ノズル収容データにおいて、異常フラグが戻されたノズ
ル収容位置について設けられた異常発生フラグがＯＮに
セットされる。以上で異常ノズルと正常ノズルとの交換
が終了し、部品装着装置５４０は電子部品５９２の装着
作業に復帰する。

【０１６８】それに対し、異常が発生した吸着ノズル１
９０と種類が同じであって、ノズル収容装置６８０に収
容された複数の同一種類の吸着ノズル５９０の全部が異
常であれば、Ｓ１０４の判定がＮＯになってＳ１０７が
実行され、現実に選択可能な吸着ノズルの数が設定値以
下であるか否かの判定が行われる。現実に選択可能な吸
着ノズル５９０は、異常ノズルによる吸着が予定されて
いる電子部品５９２の吸着に使用可能な吸着ノズル５９
０であって、正常な吸着ノズル５９０であり、現にノズ
ル収容装置６８０に収容されているものである。吸着予
定部品は、装着データからわかり、使用可能ノズルデー
タおよびノズル収容データに基づいて現実に使用可能な
吸着ノズル５９０の総数が調べられ、設定値、例えば、
１以下であるか否かが判定される。

【０１６９】現実に選択可能な吸着ノズル５９０の数が
設定値より多ければ、Ｓ１０７の判定はＮＯになってＳ
１０８が実行され、ノズル選択が行われる。ここにおい
てノズル選択は、異常ノズルによる吸着が予定されてい
る電子部品５９２について記憶された使用可能な複数種
類の吸着ノズル５９０のうち、異常ノズルに代わってノ
ズルホルダ１９２に保持させ、電子部品３８の吸着を行
わせる吸着ノズル５９０であって、異常ノズルと交換さ
れるノズルを決定することにより行われる。ソフト上の
ノズル選択が行われるのである。異常ノズルによる吸着
が予定されている電子部品５９２について記憶された使
用可能な複数種類の吸着ノズル５９０のうち、順位が高
い吸着ノズル５９０から先に交換ノズルに決定される。
同順位の吸着ノズル５９０が複数あれば、Ｓ１０５にお
ける交換吸着ノズル５９０の決定と同様に、予め設定さ
れた規則に従って決定される。ノズル選択後、Ｓ１０６
が実行され、ＸＹロボット５５２，収容板昇降装置６９
２，離脱阻止板駆動装置７５０等が作動させられ、Ｓ１
０８におけるノズル選択に従って吸着ノズル５９０が交
換され、異常ノズルがノズル収容装置６８０に戻され、
選択された正常ノズルが装着ヘッド５８０により保持さ
れる。また、ノズル収容データにおいて、異常ノズルに
ついて異常発生フラグがＯＮにされ、装着ヘッドデータ
においては、異常ノズルを保持していた装着ヘッド５８
０について、吸着異常発生回数カウンタがクリアされ、
異常発生フラグがリセットされるとともに、新たに保持
した正常ノズルのノズル収容装置６８０におけるノズル
収容位置が記憶される。吸着ノズル５９０の種類につい
ては、初期データのままとされ、異常ノズルの代わりに
ノズルホルダ５８４に保持された吸着ノズル５９０は、
異常ノズルを保持していた装着ヘッド５８０に予定され
た電子部品５９２の装着時に、異常ノズルに代わって電
子部品５９２を吸着し、装着する。初期データにより設
定された吸着ノズル５９０に加えて、新たに保持された
異なる種類の吸着ノズル５９０の種類が記憶されるよう
にしてもよい。

【０１７０】現実に選択可能な吸着ノズル５９０の数が
設定値以下になれば、Ｓ１０７の判定がＹＥＳになって
Ｓ１０９が実行され、選択可能な吸着ノズル５９０の数
が少ないこと等が報知装置４３０，表示装置４３２等に
より報知され、表示される。次いでＳ１１０が実行さ
れ、選択可能ノズルがあるか否かが判定される。選択可
能ノズルがあれば、Ｓ１１０の判定はＹＥＳになってＳ
１０８が実行され、ノズル選択が行われる。設定値が１
に設定されている場合、現実に選択可能な吸着ノズル５
９０は１つであり、その吸着ノズル５９０が選択される
吸着ノズルとされ、異常ノズルがノズル収容装置６８０
に戻された後、ノズルホルダ５８４により保持される。

【０１７１】選択可能な吸着ノズル５９０がなければ、
Ｓ１１０の判定がＮＯになってＳ１１１が実行され、電
子部品装着システム５００の作動が停止させられるとと
もに、システム５００の作動停止および選択可能な吸着
ノズル５９０がなくなったこと等が報知装置４３０等に
より報知され、表示される。この際、選択可能な吸着ノ
ズル５９０がなくなった部品装着装置のみについて作動
を停止し、他方の部品装着装置には電子部品の装着作業
を行わせてもよい。

【０１７２】選択可能な吸着ノズル５９０がなくなった
ことが報知されれば、オペレータは吸着ノズル５９０の
交換を行う。この交換は、ノズル収容装置６８０におい
てノズル収容板６８４ごと、収容された全部の吸着ノズ
ル５９０が正常である別のノズル収容板６８４と交換す
ることにより行ってもよく、あるいは現に収容板受台６
８６に保持されているノズル収容板６８４について、オ
ペレータが異常なノズルを正常なノズルに交換すること
により行うようにしてもよい。

【０１７３】以上の説明から明らかなように、本実施形
態に特有の構成について説明すれば、制御装置８００の
Ｓ１０８を実行する部分が適切順位依拠選択手段を構成
し、Ｓ１０６を実行する部分がノズル取出制御手段を構
成し、これらがノズル選択手段を構成している。

【０１７４】なお、上記各実施形態においては、異常が
生じて使用不可能となった吸着ノズルについては、異常
発生フラグがＯＮにセットされ、その吸着ノズルが選択
されないようにされていたが、使用が不可能になった吸
着ノズルをメモリから抹消することにより、異常な吸着
ノズルが選択されないようにしてもよい。例えば、上記
各実施形態において、保持吸着ノズルデータ，ノズル収
容データにおいて異常発生フラグを設けず、吸着ノズル
の異常が検出されたとき、異常発生フラグのセットに代
えて、吸着保持ノズルデータあるいはノズル収容データ
から異常な吸着ノズルのデータを消去するようにするの
である。

【０１７５】また、同一の装着ヘッドに保持され、ある
いは異なる装着ヘッドに保持されて同一の電子部品の保
持に使用される複数種類の使用可能ノズルの数は最大３
種類に限らず、４種類以上でもよい。

【０１７６】さらに、同一の電子部品の吸着に使用可能
な複数種類の吸着ノズルは、異常ノズルを保持する装着
ヘッドと同一の装着ヘッドと、異なる装着ヘッドとの両
方に保持されてもよい。

【０１７７】また、複数の装着ヘッドがそれぞれ複数の
吸着ノズルを保持し、吸着ノズルに異常が生じた場合に
は、同一の装着ヘッドが保持する別の種類の吸着ノズル
あるいは異なる装着ヘッドが保持する別の複数種類の吸
着ノズルに電子部品を保持させるとともに、ノズル収容
装置を設け、ノズル収容装置に収容された吸着ノズル
に、異常ノズルに代わって電子部品を吸着させるように
してもよい。例えば、図１６ないし図２７に示す実施形
態の電子部品装着システムにおいて、複数の装着ヘッド
をそれぞれ複数の吸着ノズルを保持し、それら吸着ノズ
ルを保持するノズルホルダがホルダ選択装置により選択
され、複数の吸着ノズルが電子部品の吸着に選択的に使
用されるようにするのである。この際、複数のノズルホ
ルダのうちに選択された吸着ノズルを保持しているもの
がある場合には、そのノズルホルダを作用位置に位置さ
せる状態とし、選択された吸着ノズルを保持しているノ
ズルホルダがない場合には、ノズル収容装置の選択され
た吸着ノズルを収容しているノズル収容部からその吸着
ノズルを装着ヘッドに取り出させるようにしてもよく、
ノズルホルダからの吸着ノズルの選択と、ノズル収容装
置からの吸着ノズルの選択とが交互に、あるいは混ざっ
て行われるようにしてもよい。

【０１７８】さらに、装着ヘッドがノズルホルダを複数
備える場合、それらノズルホルダのうちの複数のノズル
ホルダに同じ種類の吸着ノズルを保持させ、それら同一
種類の吸着ノズルのうちの１つが使用不可能となった場
合、別の同種の吸着ノズルを電子部品の吸着に使用し、
同一種類の吸着ノズルの全部が使用不可能となった場合
に、電子部品と対応付けて記憶された使用可能な吸着ノ
ズルであって、使用不可能となった吸着ノズルとは種類
が異なる吸着ノズルに電子部品を吸着させるようにして
もよい。

【０１７９】また、装着ヘッドが保持する複数の吸着ノ
ズルは、その吸着管の長さが互いに異なるものとしても
よい。

【０１８０】さらに、吸着ノズルの異常は、吸着ノズル
が電子部品を吸着していない状態で検出するようにして
もよい。例えば、装着ヘッドの停止位置の１つに光電セ
ンサを設け、発光部により吸着管に光を照射し、受光部
の受光量に基づいて吸着管の折れ，曲がり等、吸着ノズ
ルの異常ないし不良を検出するのである。光電センサが
ノズル異常検出装置を構成し、例えば、１回でもノズル
異常が検出されれば、ノズル選択を行えばよい。

【０１８１】また、図１６ないし図２７に示す実施形態
において、間欠回転体の回転軸線は垂直としてもよい。
この場合、図１ないし図１５に示す実施形態におけると
同様に、例えば、カムおよびカムフォロワを含む装着ヘ
ッドの軸方向移動装置を設け、間欠回転体の回転時に複
数の装着ヘッドを間欠回転体に対してその回転軸線に平
行な方向に移動させ、各々の高さを異ならせるようにす
る。

【０１８２】さらに、本発明は、複数の装着ヘッドがヘ
ッド旋回装置により、旋回軸線まわりに旋回させられて
電気部品の受取りおよび装着を行う電気部品装着システ
ム以外の電気部品装着システムにも適用することができ
る。例えば、少なくとも１つの装着ヘッドがヘッド移動
装置により、回路基板の表面に平行な基準平面内の任意
の位置へ移動させられて、部品供給装置からの電気部品
の受取りおよび回路基板への装着を行う電気部品装着シ
ステムに適用してもよい。装着ヘッドが１つであれば、
吸着ノズルを複数保持し、装着ヘッドが複数あれば、そ
れら装着ヘッドは吸着ノズルを少なくとも１つ保持し、
それら複数の吸着ノズルをそれぞれ保持するノズルホル
ダをノズル保持部として機能させる。それと共に、ある
いはそれに代えてノズル収容装置を設けてノズル収容部
をノズル保持部として機能させてもよい。

【０１８３】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である電子部品装着システム
を概略的に示す平面図である。

【図２】上記電子部品装着システムを構成する部品装着
装置を示す側面図（一部断面）である。

【図３】上記部品装着装置の装着ヘッドの複数の停止位
置を説明する図である。

【図４】上記部品装着装置の吸着ノズルがノズルホルダ
に保持された状態を示す正面図である。

【図５】上記部品装着装置のノズル選択装置を示す正面
図である。

【図６】前記電子部品装着システムを制御する制御装置
のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図であ
る。

【図７】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡ
Ｍに記憶されたデータ格納ルーチンを示すフローチャー
トである。

【図８】上記コンピュータのＲＡＭに格納されたノズル
選択ルーチンの一部を示すフローチャートである。

【図９】上記コンピュータのＲＡＭに格納されたノズル
選択ルーチンの残りの部分を示すフローチャートであ
る。

【図１０】上記コンピュータのＲＡＭに格納された保持
吸着ノズルデータを示す図表である。

【図１１】上記コンピュータのＲＡＭに格納された装着
データを示す図表である。

【図１２】電子部品の吸着に異常が生じた場合の処理を
説明する図である。

【図１３】上記コンピュータのＲＡＭに記憶された使用
可能ノズルデータを示す図表である。

【図１４】多数部品用ノズルおよび少数部品用ノズルに
より吸着される電子部品を説明する図である。

【図１５】前記部品装着装置の複数の装着ヘッドの各々
における吸着ノズルの配置を説明する図である。

【図１６】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムを概略的に示す平面図である。

【図１７】上記電子部品装着システムの部品搬送装着装
置を構成する部品装着装置を示す正面図（一部断面）で
ある。

【図１８】上記部品装着装置の吸着ノズルを装着ヘッド
と共に示す正面図（一部断面）である。

【図１９】上記部品搬送装着装置に設けられたノズル収
容装置を示す正面図（一部断面）である

【図２０】上記ノズル収容装置を示す側面図（一部断
面）である。

【図２１】上記ノズル収容装置のノズル収容板を作用位
置に位置する離脱阻止板と共に示す平面図である。

【図２２】上記ノズル収容板を退避位置に位置する離脱
阻止板と共に示す平面図である。

【図２３】上記ノズル収容板に設けられたノズル収容穴
を示す正面断面図である。

【図２４】上記電子部品装着システムを制御する制御装
置のうち、本発明に関連の深い部分を概略的に示すブロ
ック図である。

【図２５】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲ
ＡＭに記憶されたノズル交換ルーチンを表すフローチャ
ートである。

【図２６】上記コンピュータのＲＡＭに格納されたノズ
ル収容データを示す図表である。

【図２７】上記コンピュータのＲＡＭに格納された装着
ヘッドデータを示す図表である。

【符号の説明】

１２：電子部品装着システム １４：部品供給装置
１６：部品装着装置 １８：配線板保持装置 ３８：電子部品 ６０：プ
リント配線板 １３０：装着ヘッド １９０：吸着
ノズル １９２：ノズルホルダ ３４０：ホルダ選
択装置 ４００：制御装置 ４３０：報知装置
５００：電子部品装着システム ５０６，５０８：部
品供給装置 ５１０，５１２：部品搬送装着装置
５２２：プリント配線板 ５４０，５４２：部品装着
装置 ５８０：装着ヘッド ５９０：吸着ノズル ５９
２：電子部品 ６８０，６８２：ノズル収容装置
７００：ノズル収容穴 ８００：制御装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のノズル保持部を有し、それらノズ
   ル保持部に保持された吸着ノズルの中から装着すべき複
   数の電気部品の各々に適したものを自動的に選択し、そ
   の選択した吸着ノズルにより各電気部品を吸着して、回
   路基板に装着する電気部品装着システムであって、 少なくとも１種類の電気部品について、その電気部品の
   吸着に使用可能な複数種類の吸着ノズルを、その電気部
   品と対応付けて記憶する使用可能ノズル記憶手段と、 その使用可能ノズル記憶手段に記憶された複数種類の吸
   着ノズルから、電気部品の吸着に使用するものを選択す
   るノズル選択手段とを含むことを特徴とする電気部品装
   着システム。
2. 【請求項２】 前記使用可能ノズル記憶手段が、前記複
   数種類の吸着ノズルを前記少なくとも１種類の電気部品
   の各々の吸着に適する順に順位付けて記憶する手段を含
   み、前記ノズル選択手段が、選択時点において現実に選
   択可能な吸着ノズルの中から、前記順位に基づいて吸着
   ノズルを選択する適切順位依拠選択手段を含む 請求項
   １に記載の電気部品装着システム。
3. 【請求項３】 それぞれ前記吸着ノズルを保持する複数
   のノズルホルダを備え、それら複数のノズルホルダの任
   意のものを電気部品の吸着が可能な作用位置へ位置させ
   得る装着ヘッドを含み、前記ノズル選択手段が、その装
   着ヘッドを、前記複数のノズルホルダのうち選択せんと
   する吸着ノズルを保持しているものを前記作用位置に位
   置させる状態とするホルダ選択装置を含み、前記複数の
   ノズルホルダが前記複数のノズル保持部として機能する
   請求項１または２に記載の電気部品装着システム。
4. 【請求項４】 前記吸着ノズルを着脱可能に保持する少
   なくとも１つのノズルホルダと、それぞれ前記吸着ノズ
   ルを収容する複数のノズル収容部を有するノズル収容装
   置とを含み、前記ノズル選択手段が、前記ノズルホルダ
   に前記複数のノズル収容部から選択せんとする吸着ノズ
   ルを取り出させるノズル取出制御手段を含み、前記複数
   のノズル収容部が前記複数のノズル保持部として機能す
   る請求項１ないし３のいずれかに記載の電気部品装着シ
   ステム。