JP2003057028A

JP2003057028A - 距離センサ

Info

Publication number: JP2003057028A
Application number: JP2001248606A
Authority: JP
Inventors: Toshiji Takei; 利治武居; Yasuhiro Takemura; 安弘竹村; Kazuhiro Mimura; 一弘味村; Kei Kato; 圭加藤
Original assignee: Sumitomo Osaka Cement Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Osaka Cement Co Ltd
Priority date: 2001-08-20
Filing date: 2001-08-20
Publication date: 2003-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】簡易に視野角の大きい距離センサを提供す
る。【解決手段】対象物２からの光を受光する１対の撮像
素子１４、１６と；１対の撮像素子１４、１６に対象物
２の像をそれぞれ結像する１対の結像レンズ１５、１７
と；１対の撮像素子１４、１６の各々から取得された画
像同士の相関値を算出する相関算出手段１８と；当該相
関値を用いて対象物２との距離を計測する距離計測手段
１９と；結像レンズ１５、１７の対象物側に設けられた
視野角拡大手段３０とを備えることを特徴とする距離セ
ンサ１とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、距離センサに関
し、特に既存の距離センサの視野角を広める改良に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】既存の距離センサとして、例えばライン
センサを２つ用いたパッシブ型の光学距離センサは、カ
メラのオートフォーカスに使用するための仕様になって
おり、測距を点で行なうので、基本的には、ラインセン
サの画角（視野角）が全角で１０°程度と比較的狭く設
定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら以上のよ
うな従来の距離センサによれば、視野角が狭いため、例
えばトイレや風呂場等に存在する人物の監視に用いた場
合、広い監視対象領域をカバーするためには、多くの数
のセンサが必要であった。さらにこの場合には、距離セ
ンサの数が多いために、距離データの処理量が多く、処
理も複雑なものになってしまっていた。

【０００４】そこで本発明は、簡易に視野角の大きい距
離センサを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明による距離センサ１は、例えば
図１、図２に示すように、対象物２からの光を受光する
１対の撮像素子１４、１６と；１対の撮像素子１４、１
６に対象物２の像をそれぞれ結像する１対の結像レンズ
１５、１７と；１対の撮像素子１４、１６の各々から取
得された画像同士の相関値を算出する相関算出手段１８
と；当該相関値を用いて対象物２との距離を計測する距
離計測手段１９と；結像レンズ１５、１７の対象物２側
に設けられた視野角拡大手段３０とを備えることを特徴
とする。

【０００６】このように構成すると、距離センサ１は、
結像レンズ１５、１７の対象物側に設けられた視野角拡
大手段３０を備えるので、簡易に視野角の大きい距離セ
ンサを提供することができる。

【０００７】また請求項２に記載のように、請求項１に
記載の距離センサでは、視野角拡大手段３０は、結像レ
ンズ１５、１７のバックフォーカス位置を変えることな
く実効的な焦点距離を短くすることを特徴とする。

【０００８】また請求項３に記載のように、請求項１又
は請求項２に記載の距離センサ１では、例えば図４、図
５に示すように、視野角拡大手段３０は、結像レンズ１
５、１７の対象物２側に設けられた第１の凸レンズ３
１、３３と、第１の凸レンズ３１、３３の対象物２側に
第１の所定間隔離れて配置された第２の凸レンズ３２、
３４とを備え;前記第１の所定間隔は第１の凸レンズ３
１、３３の焦点距離と第２の凸レンズ３２、３４の焦点
距離とに基づいて定められた値であることを特徴とす
る。

【０００９】また請求項４に記載のように、請求項１又
は請求項２に記載の距離センサ１では、例えば図６に示
すように、視野角拡大手段３０は、結像レンズ１５、１
７の対象物２側に設けられた第３の凸レンズ４１、４３
と、第３の凸レンズ４１、４３の対象物２側に第２の所
定間隔離れて配置された凹レンズ４２、４４とを備え；
前記第２の所定間隔は第３の凸レンズ４１、４３の焦点
距離と凹レンズ４２、４４の焦点距離に基づいて定めら
れた値であることを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。なお、各図において互い
に同一あるいは相当する部材には同一符号または類似符
号を付し、重複した説明は省略する。

【００１１】図１は、本発明による実施の形態である距
離センサ１のブロック図である。距離センサ１は、距離
センサ１０と、距離センサ１０の結像レンズ１５、１７
の対象物２側に設けられた視野角拡大手段としての光学
系３０とを含んで構成されている。光学系３０は、基本
的には結像レンズ１５、１７のバックフォーカス位置を
変えることなく実効的な焦点距離を短くするものであ
る。距離センサ１０は、典型的にはパッシブ型光学距離
センサである。パッシブ型光学距離センサ１０について
は図２を参照してあとで説明する。また、パッシブ型光
学距離センサ１０は、既存のもの（例えばオートフォー
カスカメラに用いられるようなもの）でよい。

【００１２】パッシブ型光学距離センサ１０は、オート
フォーカスカメラに採用されているようなタイプのもの
で、典型的には１対のラインＣＣＤやＣＭＯＳセンサを
用いて、対象物２の表面の明暗状態（コントラストの違
い）を検出する。１対のラインＣＣＤの対応する画素が
どれかを後述の相関処理により同定し、三角法により距
離を測定するものである。パッシブ型光学距離センサ１
０は、視野角（画角）が全角で１０°程度と狭く、例え
ば対象物を監視する監視装置にそのまま用いた場合、広
い監視対象領域をカバーするためには、比較的多くのセ
ンサを必要とする。

【００１３】ここで、図２のブロック図を参照して、本
実施の形態で用いるパッシブ型光学距離センサ１０（以
下単に距離センサ１０という）について説明する。距離
センサ１０は、第１の受光部１１、第２の受光部１２
と、センサ制御部１３とを含んで構成されている。第１
の受光部１１、第２の受光部１２には、対象物２からの
光を受光する１対の撮像素子としての第１のラインＣＣ
Ｄ１４、第２のラインＣＣＤ１６と、第１のラインＣＣ
Ｄ１４、第２のラインＣＣＤ１６に対象物２の像をそれ
ぞれ結像する１対の結像レンズとしての結像レンズ１
５、結像レンズ１７とが備えられている。対象物２から
の光は、結像レンズ１５、１７を介してそれぞれ第１の
ラインＣＣＤ１４、第２のラインＣＣＤ１６にそれぞれ
結像される。また、対象物２からの光は、典型的には対
象物２に照射されている照射光の対象物２からの反射光
である。この場合、照射光は自然光であっても人工光で
あってもよい。

【００１４】また、センサ制御部１３内には、第１のラ
インＣＣＤ１４、第２のラインＣＣＤ１６の各々から取
得された画像同士の相関値を算出する相関算出手段とし
ての相関算出部１８と、この相関値を用いて対象物２と
の距離を計測する距離計測手段としての距離計測部１９
とが備えられている。またセンサ制御部１３又はセンサ
制御部１３の構成の一部は、例えば距離センサ１０に接
続される不図示の外部装置内に備えるようにしてもよ
い。

【００１５】さらにセンサ制御部１３内には、第１のラ
インＣＣＤ１４、第２のラインＣＣＤ１６のそれぞれに
ついて時間をずらして取得された画像の差画像を形成す
る差画像形成部２０を備えるとよい。これによりセンサ
制御部１３は、第１のラインＣＣＤ１４、第２のライン
ＣＣＤ１６から取得した画像から、動きのある対象物２
の像を抽出することができる。差画像を形成するための
２つの画像は時間をずらして取得するが、ずらす時間
は、対象物２の移動量が大きくなり過ぎず、実質的には
ほぼ同位置とみなせる程度の時間、例えば０．１秒程度
とすればよい。あるいはテレビ周期の１〜１０周期（１
／３０〜１／３）とする。このような差画像をとると背
景が除去され動きのある対象物２の像を抽出することが
できる。差画像を利用する場合については後でさらに詳
しく説明する。

【００１６】ここで相関値とは、第１のラインＣＣＤ１
４と第２のラインＣＣＤ１６との視差により発生する相
対的結像位置差のことであり、相関処理により、典型的
には画素数で出力される値である。センサ制御部１３内
の距離計測部１９は、この相関値により即ち第１のライ
ンＣＣＤ１４と第２のラインＣＣＤ１６との視差から三
角法により距離を算出する。視差からの距離の算出方法
は、図３を参照して後で説明する。

【００１７】また、相関処理とは、第１のラインＣＣＤ
１４と第２のラインＣＣＤ１６からそれぞれ得られた画
像のどちらか一方を、２つの画像がほぼ一致するまでず
らして、そのずらした量例えば画素数を算出する処理で
ある。一致の判断は、全体の信号の強さで行う。信号が
ピークなったところが一致点即ち相関ピーク位置であ
る。

【００１８】差画像形成による相関処理は、第１のライ
ンＣＣＤ１４と第２のラインＣＣＤ１６からそれぞれ得
られた差画像を適正な値で２値化し、そのエッジ部を抽
出する事により、動きのある領域部分を抽出する。その
後、抽出領域のみで相関処理を施す。即ち、相関値から
対象物２の距離を求めることができる。又、第１のライ
ンＣＣＤ１４と第２のラインＣＣＤ１６を複数個の領域
に分け、対応する領域毎で相関処理を施す事により、背
景の多くある部分と対象物２とをおよそ区分する事もで
きる。

【００１９】ここで、パッシブ型光学距離センサ１０
で、対象物２と背景との区別を明確にするための、差画
像を利用する場合について説明する。

【００２０】対象物２を撮像した画像は、電気的な撮像
信号として第１のラインＣＣＤ１４、第２のラインＣＣ
Ｄ１６から時系列的に取得される。第１のラインＣＣＤ
１４、第２のラインＣＣＤ１６から異なる時間に取得さ
れた画像は、それぞれのラインＣＣＤ毎に差画像形成部
２０により差画像が形成される。ここで、異なる時間で
取得された画像で差画像を形成するのは、取得された画
像から背景部分を除去し、対象物２の画像を抽出するた
めである。これにより、移動する対象物２のみが抽出さ
れることになる。また差画像は、短時間例えば０．１秒
だけずれた時点の画像から形成するようにする。画像の
ずれは僅かであるので、対象物２の位置はほとんど変わ
らなく、距離の測定には差支えない。しかし背景は消去
され対象物２の像を抽出できる。

【００２１】対象物２が抽出された差画像は、対象物２
の移動により明から暗、または、暗から明になった程度
が比較的大きな画素を、対象物２の境界とみなすことが
できる。そしてこの境界の内側の画素領域で、相関処理
を施し、三角法により対象物２の距離を測定することに
より、対象物２の距離を正確かつ安定して測定すること
ができる。

【００２２】ここで、図３の模式図を参照して、前述の
視差から対象物２までの距離Ａを三角法により算出する
方法について説明する。ここで、ｗはラインＣＣＤ間距
離（基線長）、ｆはラインＣＣＤの受光レンズを単一レ
ンズとしたときそのレンズの焦点距離、ｄはラインＣＣ
Ｄの結像面上の視差である。ここでの焦点距離は、一般
に用いられている組み合わせレンズを使用する場合は、
その組み合わせレンズの焦点距離とする。これにより対
象物２までの距離Ａは、次式で算出できる。Ａ＝ｗ × ｆ／ｄ ………（１）このように、対象物２の距離を算出できる。

【００２３】図１に戻って、さらに距離センサ１につい
て説明する。光学系３０は、結像レンズ１５、１７の対
象物２側にそれぞれ設けられた第１の凸レンズ３１、３
３と、この第１の凸レンズ３１、３３の対象物２側に第
１の所定間隔離れてそれぞれ配置された第２の凸レンズ
３２、３４とを備えている。また、第１の所定間隔は、
第１の凸レンズ３１、３３の焦点距離Ｆ１と第２の凸レ
ンズ３２、３４の焦点距離Ｆ２とに基づいて定められた
値である。

【００２４】ここで、図４の概略図を参照して、光学系
３０についてさらに説明する。光学系３０は、結像レン
ズ１５、１７のバックフォーカス位置を変えずに実効的
な焦点距離を短くすれば、距離センサ１０の視野角を大
きくすることができる。即ち、第１の凸レンズ３１、３
３と、第２の凸レンズ３２、３４とのレンズ間隔即ち第
１の所定間隔をＦ１＋Ｆ２とし、ｍ＝Ｆ２／Ｆ１（Ｆ１
＞Ｆ２）とすれば、光学系３０により、距離センサ１の
合成の焦点距離Ｆ０’は、距離センサ１０の結像レンズ
１５、１７の焦点距離Ｆ０のｍ倍になる。また図示のよ
うに、合成焦点距離Ｆ０’の主平面は、Ｐ１の位置とな
る（Ｆ０’＜Ｆ０）。

【００２５】図５の概念図を参照して、光学系３０によ
り、距離センサ１０の視野角が大きくなる原理について
説明する。対象物２からの光線が第２の凸レンズ３２、
３４の中心にθ₁の角度で入射されると、第１の凸レン
ズ３１、３３での光線高さｈ _１は、以下の様になる。ｈ_１＝（Ｆ１＋Ｆ２）×ｔａｎθ₁ ………（２）また、第１の凸レンズ３１、３３の結像関係より、１／（Ｆ１＋Ｆ２）＋１／ｂ＝１／Ｆ１ ………（３）但し、ｂは、第１の凸レンズ３１、３３からラインＣＣ
Ｄ側に計った、結像レンズ１５、１７が無いとした場合
に、θ_１の角度で入射した光線が光軸と交差する点まで
の距離である。また、第１の凸レンズ３１、３３から出
射された光線の光軸となす角をθ_２とすると、ｈ_１＝ｂ×ｔａｎθ_２ ………（４）となる。従って、上式の（２）、（３）、（４）式よ
り、ｔａｎθ_２＝ｍ×ｔａｎθ_１ ………（５）を得る。さらに、ｍは１より小さいので、θ_２＜θ_１と
なる。従って、距離センサ１の視野角は、結像レンズ１
５、１７の最大視野角をθ_２とすると、上述のように光
学系３０により、最大視野角をθ_１に変換することがで
きる。

【００２６】また、図６の概略図に示すように、光学系
３０は、結像レンズ１５、１７の対象物２側に設けられ
た第３の凸レンズ４１、４３と、この第３の凸レンズ４
１、４３の対象物２側に第２の所定間隔離れて配置され
た凹レンズ４２、４４とを備えるようにしてもよい。こ
の場合、第２の所定間隔は、第３の凸レンズ４１、４３
の焦点距離Ｆ３と、凹レンズ４２、４４の焦点距離Ｆ４
に基づいて定められた値である。また、第３の凸レンズ
４１、４３と、凹レンズ４２、４４とのレンズ間隔即ち
第２の所定間隔をＦ３−Ｆ４とし、ｍ＝Ｆ４／Ｆ３（Ｆ
３＞Ｆ４）とすれば、光学系３０により、距離センサ１
の合成の焦点距離Ｆ０”は、距離センサ１０の結像レン
ズ１５、１７の焦点距離Ｆ０のｍ倍になる。また図示の
ように、合成焦点距離Ｆ０”の主平面は、Ｐ２の位置と
なる（Ｆ０”＜Ｆ０）。このように、前述の２つの凸レ
ンズを用いた場合と同様に、距離センサ１の視野角は、
光学系３０により、大きくすることができる。

【００２７】さらにこの場合には、同じ焦点距離比の２
つの凸レンズを使用した場合に比較して、２つのレンズ
間距離を短くすることができるので、光学系のサイズを
小さくできる長所がある。

【００２８】さらに、図７に距離センサ１は、例えば対
象物を監視する監視システムに用いた場合、視野角が大
きいので、広い監視対象領域を監視するのに必要な距離
センサの数を減らすことができ、監視システム全体を小
型化することに大きく寄与する。

【００２９】また、図７の模式的斜視図に示すように、
距離センサ１は、閉空間例えばトイレ内に存在する人物
を監視する監視システムに用いた場合に、次に説明する
ような利点がある。

【００３０】図７、８の模式図を参照して、トイレに距
離センサ１を用いた監視システム１０１を設置した例を
説明する。図８（ａ）はトイレの側面図、図８（ｂ）は
距離センサ１側（側面図左方）から立っている人物１０
２を見た図である。図中人物１０２がトイレ内に存在し
ている。ＸＹ軸を床面１０３内に置くように、直交座標
系ＸＹＺがとられている。また、床面１０３と垂直に、
四方に壁１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ（図７では不図
示）、１０４ｄ（以下区別しないときは単に壁１０４と
いう）が形成されている。

【００３１】また、距離センサ１の視野角は、トイレの
幅程度になるように設定する。このように設定した複数
の距離センサ１は、壁１０４ａに複数設置される。これ
により、監視システム１０１は、複数の距離センサ１が
各々監視する対象の領域である複数の監視エリア１０６
を監視することができる。また、複数の距離センサ１
は、筐体１０５に取りつけて壁１０４ａに設置するとよ
い。さらに、複数の距離センサ１は、監視エリア１０６
が、立っている人物１０２のおよそ頭部から床面１０３
までの像が、適当な間隔で配分されるように、設置する
数、向きを設定する。また、人物１０２が不在の場合の
床面１０３や壁１０４までの距離を、トイレ内に人物１
０２が存在しない状態のいわば背景の距離として設定し
ておくとよい。

【００３２】このように、複数の距離センサ１を設定す
ることで、人物１０２までの距離を測定すると同時に、
複数の距離センサ１のうちどの距離センサ１が人物１０
２を検出したかで、人物１０２の存在、床面１０３から
の高さ即ちその姿勢を判断することができる。また距離
センサ１は、差画像を取得し、画像上の人物１０２の像
を抽出することにより、抽出された人物１０２の像の画
像上の位置から、トイレ幅方向（Ｙ軸方向）の位置も得
ることができる。

【００３３】ここで図９の模式的側面図を参照して、人
物１０２の位置情報である高さ、位置を算出する方法の
一例を説明する。床面１０３から高さＨの壁１０４ａに
設置された距離センサ１が、壁１０４ａから距離Ｌ（Ｘ
軸方向）の監視エリア１０６を監視しているとする。こ
の監視エリア１０６に存在する人物１０２の距離センサ
１からの距離がＡと測定されたとすると、人物１０２の
高さＨ１と、壁１０４ａからの距離Ｌ１は、次式で求め
ることができる。Ｈ１＝ＡＨ／（Ｈ^２＋Ｌ^２）^１/２………（６）Ｌ１＝ＡＬ／（Ｈ^２＋Ｌ^２）^１/２………（７）距離Ｌに直交する床面１０３と平行方向（Ｙ軸方向（図
７参照））の位置は、前述のように、距離センサ１のラ
インＣＣＤ上の人物１０２の像の位置から得ることがで
きる。このように、トイレ内に存在する人物１０２の位
置情報を容易に算出することができる。

【００３４】また監視システム１０１は、上述のよう
に、監視する領域が閉空間（トイレ、風呂、エレベータ
ー内、オフィス内）の場合、壁等で囲まれているので、
人物１０２が不在の場合の床面１０３や壁１０４までの
距離を基準距離として設定しておき、その状態からの変
化を追うことで、人物１０２の状態を判断することがで
きる。

【００３５】このように、監視システム１０１は、トイ
レにどの程度の大きさの人物１０２が進入し、どのよう
な人物１０２の状態（どの位置で、立っている、座って
いる、倒れている）にあるか、また、その人物１０２は
動いているか、また退出したかといった一連の動きを簡
単な装置で追従することができる。この場合、距離の変
化を取得していくことにより、距離が比較的正確でなく
ても状態の判断に使うことはできる。また、監視システ
ム１０１は、距離センサ１で差画像を用いるので、例え
ば、人物１０２に動きが無くなった場合には、領域の特
定ができなくなるが、一連の動きから総合的に人物１０
２の状態の判定をすることができるので、静止している
または動きがゆっくりである人物１０２の存在も監視で
きる。これは、例えばトイレに座っている人物１０２や
風呂にゆっくり浸かっている人物１０２等動きの少ない
人物１０２を監視する場合に有効である。

【００３６】以上のように、監視システム１０１は、視
野角の大きい距離センサ１を用いることで、監視対象領
域を監視するのに必要な距離センサの数を減らすことが
できるので、非常に安価な装置を構築することができ
る。また対象物を監視する距離センサであるので、人物
のプライバシーを守ることができるので、トイレや風呂
等での状態監視において非常に有効である。

【００３７】以上のような本実施の形態によれば、距離
センサ１は、例えば既存の距離センサに単純な光学系を
付加することにより、簡易に視野角の大きい距離センサ
を提供することができる。また、単純な光学系の付加を
するだけになるので、単純で非常に安価である。

【００３８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、対象物か
らの光を受光する１対の撮像素子と、前記１対の撮像素
子に前記対象物の像をそれぞれ結像する１対の結像レン
ズと、前記１対の撮像素子の各々から取得された画像同
士の相関値を算出する相関算出手段と、当該相関値を用
いて前記対象物との距離を計測する距離計測手段と、前
記結像レンズの対象物側に設けられた視野角拡大手段と
を備えることを特徴とするので、簡易に視野角の大きい
距離センサを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態である距離センサの構成例
を示すブロック図である。

【図２】既存の距離センサの構成例を示すブロック図で
ある。

【図３】図２の場合における、対象物の距離を算出する
方法を説明する模式図である。

【図４】図１の場合における、凸レンズ２枚を用いた光
学系を説明する模式図である。

【図５】図４の場合における、凸レンズ２枚を用いた光
学系の視野角が大きくなる原理を説明する概念図であ
る。

【図６】図１の場合における、凸レンズと凹レンズを用
いた光学系を説明する模式図である。

【図７】本発明の実施の形態である距離センサを用いた
監視システムを説明する模式的斜視図である。

【図８】図７の場合における、監視システムをトイレに
設置する場合を説明する模式的側面図（ａ）、距離セン
サ側から立っている人物を見た模式図（ｂ）である。

【図９】図７の場合における、人物の距離から人物の位
置情報を算出する方法を説明する模式的側面図である。

【符号の説明】

１距離センサ２対象物１０パッシブ型光学距離センサ１１第１の受光部１２第２の受光部１３センサ制御部１４第１のラインＣＣＤ１５結像レンズ（第１のラインＣＣＤ側）１６第２のラインＣＣＤ１７結像レンズ（第２のラインＣＣＤ側）１８相関算出部１９距離計測部２０差画像形成部３０光学系３１第１の凸レンズ（第１のラインＣＣＤ側）３２第２の凸レンズ（第１のラインＣＣＤ側）３３第１の凸レンズ（第２のラインＣＣＤ側）３４第２の凸レンズ（第２のラインＣＣＤ側）４１第３の凸レンズ（第１のラインＣＣＤ側）４２凹レンズ（第１のラインＣＣＤ側）４３第３の凸レンズ（第２のラインＣＣＤ側）４４凹レンズ（第２のラインＣＣＤ側）１０１監視システム１０２人物１０３床面１０４壁１０５筐体１０６監視エリア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者味村一弘東京都千代田区六番町６−28 住友大阪セメント株式会社内 (72)発明者加藤圭東京都千代田区六番町６−28 住友大阪セメント株式会社内Ｆターム(参考） 2F112 AC03 BA00 BA03 CA02 DA05 2H011 AA06 BA05 BB01 DA06 2H051 AA00 BB02 CB04 CB07 CB29 GB06

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対象物からの光を受光する１対の撮像素
子と；前記１対の撮像素子に前記対象物の像をそれぞれ
結像する１対の結像レンズと；前記１対の撮像素子の各
々から取得された画像同士の相関値を算出する相関算出
手段と；当該相関値を用いて前記対象物との距離を計測
する距離計測手段と；前記結像レンズの対象物側に設け
られた視野角拡大手段とを備えることを特徴とする；距
離センサ。
【請求項２】前記視野角拡大手段は、前記結像レンズ
のバックフォーカス位置を変えることなく実効的な焦点
距離を短くすることを特徴とする；請求項１に記載の距
離センサ。
【請求項３】前記視野角拡大手段は、前記結像レンズ
の対象物側に設けられた第１の凸レンズと、前記第１の
凸レンズの対象物側に第１の所定間隔離れて配置された
第２の凸レンズとを備え；前記第１の所定間隔は前記第
１の凸レンズの焦点距離と前記第２の凸レンズの焦点距
離とに基づいて定められた値であることを特徴とする；
請求項１又は請求項２に記載の距離センサ。
【請求項４】前記視野角拡大手段は、前記結像レンズ
の対象物側に設けられた第３の凸レンズと、前記第３の
凸レンズの対象物側に第２の所定間隔離れて配置された
凹レンズとを備え;前記第２の所定間隔は前記第３の凸
レンズの焦点距離と前記凹レンズの焦点距離に基づいて
定められた値であることを特徴とする；請求項１又は請
求項２に記載の距離センサ。