JP2003040441A - ワーク移載装置 - Google Patents

ワーク移載装置

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JP2003040441A
JP2003040441A JP2001223419A JP2001223419A JP2003040441A JP 2003040441 A JP2003040441 A JP 2003040441A JP 2001223419 A JP2001223419 A JP 2001223419A JP 2001223419 A JP2001223419 A JP 2001223419A JP 2003040441 A JP2003040441 A JP 2003040441A
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隆次 椋本
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Junichi Nakano
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Abstract

(57)【要約】 【課題】簡素なシステム構成で、ワークの作業ブロック
への移載を効率よく行えるワーク移載装置を提供するこ
とを目的とする。 【解決手段】複数の作業ブロックA、B間をレール部材
18で連絡し、レール部材18の交点に分岐移送機構1
00を配し、ワイヤ20の駆動力によってレール部材1
8上を移動する非自走式の移送車300と、前記作業ブ
ロックA、Bの近傍に位置し前記移送車300と作業ブ
ロックA、B間をワークを載置して昇降する載置台45
0を備える。載置台450を昇降させ、前記載置台45
0の高さを前記移送車300の高さまたは作業ブロック
A、Bの高さに合わせてワークの移載を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ワークを
所望の作業ブロックに移送するワーク移載装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来より、作業ブロックの間でワークを
移載するワーク移載装置は周知である。例えば、特開昭
59−69313号に示されるように、トロリーコンベ
アにハンガーをつり下げ、ハンガーの到達と同期して昇
降する昇降機の上部にローラーで構成されたローラーコ
ンベアを設け、ハンガーに把持されているワークをロー
ラーコンベアに移載する構成や、特開昭60−1618
25号に示されるように、アームにより荷物を把持しな
がら搬送路を走行する搬送車と、前記搬送車から荷物を
降ろすための専用エレベータと、前記搬送車へ荷物を積
み込むための専用エレベータを設ける構成はその好例で
ある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
従来技術の構成では、移送車(ハンガー)の構造上、移
動方向に制約が発生する。すなわち、移送車の進行方向
が一方向であり、たとえばワークがある作業ブロックを
通り過ぎてしまった場合、その作業ブロックに再到達さ
せることが極めて困難である。また、前記従来技術にお
いて、トロリーコンベアを逆回転させてワークを反対方
向へと移送しようとすると逆回転機構のほかにハンガー
を180°回転させるための別異の機構が必要である。
そのため、装置構成が大型化し、且つその装置のための
コストの増大も懸念される。
【0004】また、後者の従来技術の構成では、昇降機
構側にワーク載置台が1つしかないため、たとえば、ワ
ークを移送車から移載する際に前記ワーク載置台が作業
中であると、移送車はその工程にワークを組み入れるこ
とができず、そのままワーク載置台での工程が終了する
のを待つか、該工程を迂回する必要があり、作業効率の
低下が惹起せざるを得ない。
【0005】前記難点を克服すべく、荷降ろし専用エレ
ベータおよび積み込み専用エレベータを設け、作業を並
列化することにより作業効率が低下することを回避する
ようにしているが、設備コストが増大する懸念がある。
【0006】本発明は、上記の種々の問題点を克服する
ためになされたものであり、ワークの作業ブロックへの
移載を効率よく行うことができ、しかも簡素な構成のワ
ーク移載装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は、移送車により搬送されるワークを少なく
とも加工位置と移送位置とに移載するためのワーク移載
装置であって、該ワーク移載装置は駆動機構を介して昇
降するワーク載置台を有し、前記ワーク載置台は上下方
向に所定間隔離間して配置される第1のワーク載置面と
第2のワーク載置面とを有し、前記駆動機構は前記ワー
ク載置台を昇降させて第1のワーク載置面と第2のワー
ク載置面のいずれも前記移送車上のワークを載置し、あ
るいは離脱させるべく定位置に位置決め自在であること
を特徴とする(請求項1記載の発明)。
【0008】このように構成することにより、駆動手段
が前記ワーク載置台を昇降させ位置決めするため、ワー
クを移載する際に前記移送車や作業機械によりワークを
昇降させる必要がない。従って、前記移送車や前記作業
機械側でワークを昇降させるための機構および該機構を
制御する制御装置が不要となり、構成が簡素なものとな
る。さらに、定位置でワークの移載を行うためにワーク
の作業ブロックへの移載を効率よく行うことができる。
【0009】また、当該ワーク移載装置は少なくとも移
送車上に載置されているワークを位置決め固定する固定
装置を有することを特徴とする(請求項2記載の発
明)。
【0010】このように構成することにより、前記移送
車上のワークを固定できるため、ワークの移載を確実に
行うことができ、作業効率が向上する。
【0011】さらにまた、この場合、前記第1と第2の
ワーク載置面は上下に配置され、上方に配置された第2
の載置面は前記移送車が水平方向で進入する間隔を有し
ている(請求項3記載の発明)。
【0012】このため、移送車が上下に配置されたワー
ク載置面にワークを容易且つ確実に移載でき、効率的で
あるとともに、省スペース化が達成される。
【0013】
【発明の実施の形態】本発明に係るワーク移載装置につ
いて、それを組み込む生産システムとの関係で好適な実
施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら、以下、詳
細に説明する。
【0014】本実施の形態に係る生産システム10は、
基本的には、複数の縦横に配置されたワークを移送車か
ら移載する際に作業ブロックに分かれ、1つの作業ブロ
ックで加工されたワークを移送車を介して他の作業ブロ
ックへと移動させ、ワークに次なる加工を施すための機
械的生産システムである。
【0015】説明の便宜のために、本実施の形態では、
前記生産システム10が作業ブロックAと作業ブロック
Bとを有するものとする。
【0016】作業ブロックAと作業ブロックBとは、レ
ール部材を介して基本的に連結されている。すなわち、
作業ブロックAおよびBは、所定高さに保持された端部
移送機構12を有する。端部移送機構12には、若干互
いに変位して上下にプーリ14、プーリ16が回転自在
に支承されている。実際、端部移送機構12は一組の脚
部17、17を有し、この脚部17、17間に前記プー
リ14、16が支承されている。
【0017】前記脚部17、17の先端には、さらにレ
ール部材18が保持される。レール部材18は、図1か
ら諒解されるように、金属製の板体を逆U字状に折曲し
て構成されるものであり、互いに反対方向へと延在する
下端部19a、19b上を後述する移送車の車輪が転動
するように構成されている(図2参照)。
【0018】プーリ14とプーリ16には、前記レール
部材18に沿って周回するワイヤ20が懸架される。前
記ワイヤ20の他端部は後述する分岐移送機構100の
プーリ116、118に懸架される。従って、ワイヤ2
0は、図1から諒解されるように、レール部材18の上
方からプーリ14に至り、下方へと湾曲した後、プーリ
16からレール部材18の前記下端部19a、19bの
間に画成される空間を通って分岐移送機構100側へと
エンドレスに周回するように構成されている。前記端部
移送機構12の本体構造は、基本的には分岐移送機構1
00の本体構造と一部同一の構成を採用することから、
ここでは詳細な説明を省略する。
【0019】次に、分岐移送機構100について説明す
る。分岐移送機構100は高架状態に保持される。当該
分岐移送機構100は実質的に円筒体104を有し、そ
の内部にモータ106と、このモータ106の図示しな
い回転軸に直結するギヤトレイン108とを有する。な
お、図2において、参照符号102は、前記モータ10
6の回転角度を検出するためのエンコーダを示す。
【0020】ギヤトレイン108の先端には、図3に示
すように、軸110がその下端部を前記円筒体104よ
り下方へと露呈させている。前記円筒体104の外周壁
の一部にはプーリ保持用の脚部112が固着される。前
記脚部112は斜め下方へと延在する一対の平板114
a、114bを有し、互いに所定間隔離間する平板11
4a、114bの間にプーリ116、118が回転自在
に装着される。プーリ116はプーリ118よりも若干
斜め上方へと位置し、このプーリ116は円筒体104
にギヤトレイン122を介して保持されるモータ120
に連結されている。
【0021】具体的には、モータ120の回転駆動力が
ギヤトレイン122によって減速された上で、当該プー
リ116を回転駆動するように構成している。そして、
端部移送機構12の前記プーリ14、16およびプーリ
116、118の間でワイヤ20が懸架されることにな
る。
【0022】実際、分岐移送機構100は、図1から諒
解されるように、円筒体104の周壁に互いに90°ず
つ変位して4つの脚部112を有し、少なくとも互いに
対称位置にある2つの脚部112側に前記モータ120
およびギヤトレイン122が固設される。該モータ12
0、ギヤトレイン122が存在しない脚部112側では
ワイヤ20が懸架される相手側端部移送機構12にモー
タ120およびギヤトレイン122があるものとする。
従って、1つのワイヤ20についていえば、分岐移送機
構100または端部移送機構12のいずれか一方にモー
タ120およびギヤトレイン122が設けられて回転駆
動されることになる。
【0023】この場合、図2に示すように、前記脚部1
12の平板114a、114bの下端に所定間隔離間し
て、ガイド板124a、124bを固着する。ガイド板
124a、124bはレール部材18の下端部19a、
19bとその高さを実質的に同一とする。そして、前記
ガイド板124a、124bの下端に先端部がテーパ部
126a、126bとして形成された平板からなるワイ
ヤ把持開放板128a、128bを固着する。
【0024】なお、前記脚部112では、必要に応じ
て、円筒体104から支持板132を延在させ、この支
持板132先端の位置調整プレート133に、図2にお
いて、上下方向に移動自在なようにテンションプーリ1
34を回転自在に支承させるとよい。このテンションプ
ーリ134は、プーリ14、16、116、118に懸
架されたワイヤ20に対して所定のテンションを与える
ものである。
【0025】これによって、分岐移送機構100はそれ
ぞれ90°ずつ変位した4つの脚部112を有すること
になり、その結果、図1に示すように90°ずつ変位す
る4本のレール部材18、ワイヤ20に関連して脚部1
12が設けられることになる。それぞれの脚部112を
構成する平板114a、114bには、その屈曲して立
ち上がる先端部にレール部材18の他方の端部を保持さ
せている。なお、前記端部移送機構12と分岐移送機構
100において、同一の構成要素には同一の参照符号を
付し、その詳細な説明を省略する。
【0026】ところで、本実施の形態においては、軸1
10の下方に、この軸110の回転と一体的に回転する
回転機構200を配設する。この回転機構200は前記
軸110の端部に固着された水平プレート202と、こ
の水平プレート202に所定間隔離間して固着された保
持ブラケット204a、204bおよび204cを有す
る。
【0027】前記保持ブラケット204a、204bお
よび204cの一方の下端部に橋架される板体206を
設け、また前記保持ブラケット204a、204bおよ
び204cの他方の下端部に橋架される板体208を設
けている。
【0028】前記板体206には、保持部材209を介
して大径の従動ローラ210を設けるとともに、保持部
材211を介してモータ212を固着し、このモータ2
12の回転駆動力をギヤトレイン214によって減速し
て、駆動ローラ216を回転駆動するように構成してい
る。
【0029】駆動ローラ216と従動ローラ210の直
径はほぼ同一であり、これら駆動ローラ216と従動ロ
ーラ210とはベルト217により連結されている。
【0030】図4は、前記回転機構200の一部省略平
面図である。この場合、板体208に支軸226、22
8を枢支し、この支軸226、228はL字型に屈曲す
る保持アーム230、232を回動自在に取着する。前
記保持アーム230、232の一方の端部には従動ロー
ラ222、224がそれぞれ回転自在に保持される。そ
して、保持アーム230、232の他方の端部に軸23
4、236を装着し、板体208に装着された支軸23
8、240との間で前記軸234、236を囲繞するコ
イルスプリング242、244を介装している。
【0031】従って、このコイルスプリング242、2
44の弾発力の作用下に従動ローラ222、224は、
図4中、2点鎖線で示すように、駆動ローラ216側へ
と付勢されるように構成している。
【0032】ところで、前記水平プレート202の下
方、すなわち、保持ブラケット204a、204bおよ
び204cの内側に板体250を設け、この板体250
に垂直方向へと延在する板体252を固着する。そし
て、この板体252の下方には、回動板254が固着さ
れる。
【0033】前記回動板254には段差を設け、この段
差によって形成される長尺な両側部に後述する移送車3
00を構成するローラを転動させるための案内部位25
5a、255bが形成されることになる。図4から容易
に諒解されるとおり、前記案内部位255a、255b
はレール部材18の下端部19a、19b、ガイド板1
24a、124bとその幅および高さにおいて略同一で
ある。
【0034】次に、前記分岐移送機構100によってワ
ークを異なる方向へと移送するために当該ワークを搬送
する移送車300について、図5を参照して以下に説明
する。
【0035】移送車300は支持台302を含む。支持
台302は一方の端部と下方の端部にテーパ面304
a、304b、306a、306bを有する。この支持
台302から一対の保持板308a、308bを立設
し、それぞれ保持板308a、308bにローラ312
a、312b、314a、314bを回転自在に軸支す
る。
【0036】なお、ローラ312a、312b、314
a、314bの内側に実質的に矩形状の合成樹脂体から
なるガイド316a、316b、318a、318bを
固着する。そして、支持台302の下面に板体320を
垂下させ、この板体320の下面に設けられた板体32
2の両端部にコ字状の棒体324a、324bを固着す
る。
【0037】前記棒体324a、324bは、ワーク載
置板326a、326bを保持する。このワーク載置板
326a、326bは、図5から容易に諒解されるよう
に、櫛歯状の平板であり、互いに間隔L1を有して離間
し、且つ、それぞれの櫛歯間を間隔L3として設定して
いる。この構成については追って説明する。
【0038】以上のように構成される移送車300に組
み込まれるワイヤ把時機構350について説明する。ワ
イヤ把時機構350は前記移送車300をワイヤ20に
より移送し、且つ前記分岐移送機構100と共働して移
送車300の移送方向を変更するためのものである。
【0039】図6〜図8はこのワイヤ把持機構350の
構成を示す説明図である。当該ワイヤ把時機構350は
支持台302の上面に取り付けられる。そこで、線Xは
ワイヤ把持機構350の中心線であり、把持対象である
ワイヤ20の移動中心でもある。前記ワイヤ20は線X
上を正逆両方向に回転自在である。ワイヤ把持機構35
0は、第1把持部352と第2把持部354と第3把持
部356と第4把持部358とから構成され(第1のク
ランプ手段と、第2のクランプ手段)、図7に示すよう
に移送車300の支持台302の上面の位置a、b、
c、dにそれぞれ配置される。
【0040】第1〜第4の把持部352、354、35
6、358はそれぞれ円弧面を有するカム360と36
2とを備え、該カム360および362は前記線Xを軸
に左右に線対称に配置される。また、前記カム360お
よび362の配置は、第1〜第4の把持部352、35
4、356、358で異なっており、第1把持部352
および第3把持部356では線Xを軸に、図7におい
て、左方にカム360が、右方にカム362がそれぞれ
配置され、第2把持部354および第4把持部358で
は左方にカム362が、右方にカム360が前記第1把
持部352に対して180°転回された状態でそれぞれ
配置されている。第1〜第4の把持部352、354、
356、358は、カム360および362の取り付け
方向の差異はあるが、ワイヤ20を把持するための機構
は共通である。
【0041】まず、カム360が線Xにワイヤ把持面3
98を向けた状態で線Xの左側に配される。前記カム3
60の回転軸370は前記移送車300の支持台302
に形成された図示しない軸受によって回転自在に支承さ
れている。また、前記回転軸370上にはバネ382が
巻回され、前記バネ382の一端部は支持台302に立
設した保持板308aに着座し、他端部は前記カム36
0に形成された室374に着座する。
【0042】さらに、前記カム360の下面にはギヤ3
86が線Xに噛合面を向けて枢支され、カム360の上
面にはカバー390が固着されている。また、前記カム
360には上方に突起した円柱状のカム開放部378が
固着されている。前記カバー390、カム360、ギヤ
386は、図8に示すような3層構造を形成している。
【0043】一方、カム362は線Xにワイヤ把持面3
99を向けた状態で線Xの右側に配される。前記カム3
62の回転軸372は前記支持台302に形成された図
示しない軸受によって回転自在に支承されている。前記
回転軸372上にはバネ382が巻回され、前記バネ3
82の一端部は前記支持台302の上面に立設した保持
板308bに着座し、他端部は前記カム362に形成さ
れた室376に着座する。さらに、前記カム362の下
面にはギヤ388が線Xに噛合面を向けて固着され、カ
ム362の上面にはカバー392が固着されている。ま
た、前記カム362には上方に突起した円柱状のカム開
放部380が固着されている。前記カバー392、カム
362、ギヤ388は、3層構造を形成している(図8
参照)。
【0044】前記ギヤ386とギヤ388の歯数比は等
しく、該ギヤ386および388は前記カム360およ
び362の回転ずれを回避するための同期用ギヤとして
作用する。さらに、前記カバー390および392は、
前記カム360と362とがワイヤ20を把持したとき
に互いに重なり合う構造となっており、ワイヤ20の離
脱を回避する機能を達成する。
【0045】したがって、前記線X上ではワイヤ把持面
398の一点とワイヤ把持面399の一点とがワイヤ2
0を把持し、ギヤ386とギヤ388とが噛合し、さら
にカバー390とカバー392とが線Xを遮蔽するよう
に対面する。
【0046】すなわち、第1把持部352と第3把持部
356がクランプ状態にあるときは、第2把持部354
と第4把持部358がアンクランプ状態となり、第1把
持部352と第3把持部356がアンクランプ状態のと
き、第2把持部354と第4把持部358とがクランプ
状態となる。
【0047】次に、前記のように構成される移送車30
0によって移送されてくるワークを加工装置に臨ませる
ための昇降装置400について説明する。この昇降装置
400は一般的に端部移送機構12と分岐移送機構10
0の間にあってレール部材18に近接して設けられる
(図1参照)。
【0048】図9に示すように、昇降装置400は基台
402を含み、前記基台402から図9において上方に
指向して垂直な複数本の枠体404a〜404dが延在
し、この中、枠体404cと404dは前記ワイヤ20
の近傍に到達する高さを有している。一方、前記枠体4
04a〜404dに横架部材406a〜406hが橋架
される。基台402の枠体404a〜404d内にはモ
ータ408が設置され、前記モータ408の回転駆動軸
(図示せず)はギヤトレイン410を介してプーリ41
2に連結されている。
【0049】一方、昇降装置400の下部軸414およ
び上部軸416は枠体404cと404dとの間に橋架
され、それぞれその両端は一対の軸受418、418、
420、420によって回転自在に支承されている。ま
た、下部軸414および上部軸416にはその両端近傍
にスプロケット422、424が固着されており、上下
のスプロケット422、424間にはチェーン426、
426が巻回されている。そして、下部軸414にはプ
ーリ428が固着され、前記プーリ412とプーリ42
8にはベルト430が巻き掛けられている。前記チェー
ン426、426には、載置台450が固定部材429
によって固着されている。
【0050】前記載置台450はこれから突設された複
数のローラ452および454を含み、前記ローラ45
2および454は、断面コ字状の枠体404cと404
d上を転動して、図9において上下方向に走行する。前
記載置台450は矩形状の枠体456を含み、該枠体4
56に第1載置面458と、第2載置面460とが垂直
方向に所定間隔離間して配置される。実際、第1載置面
458は櫛歯状の第1と第2の載置部材462a、46
2bを有し、第2載置面460も同様に、第1と第2の
載置部材464a、464bを有する。
【0051】前記第1載置面458の第1載置部材46
2aと第2載置部材462bとは互いに所定間隔離間し
て配置され、一方、第2載置面460は、第1の板体4
66aと第2の板体466bとからなり、該第2載置面
460の第1と第2の載置部材464a、464bはそ
れぞれ前記第1の板体466aと第2の板体466bに
固設されている。前記第1の板体466aと第2の板体
466bとは所定間隔離間し且つ対向する端面の隅角部
は互いに拡開するようにテーパ状に切り欠かれている。
このため、移送車300が昇降装置400に到達する
と、移送車300の板体320は前記第1載置部材46
4aと第2載置部材464b間の間隙に容易に進入する
ことができる。
【0052】昇降装置400の上部には前記移送車30
0を一時的に位置決め固定するための固定装置500が
設置されている(図10、図11参照)。前記固定装置
500はロータリアクチュエータからなる駆動源502
を収装した筐体504と、前記駆動源502から外部に
突出したロッド506a、506bと、該筐体504に
固着されたアーム部材508と、該アーム部材508に
揺動自在に枢支された屈曲する爪部材510aと510
bとからなる。前記爪部材510a、510bの一方の
端部は前記ロッド506a、506bにそれぞれ枢支さ
れている。従って、前記爪部材510a、510bの他
方の端部は前記駆動源502の付勢作用下にロッド50
6a、506bが進退動作することにより開閉すること
が容易に諒解されよう。なお、図10、図11におい
て、参照符号512a、512bはそれぞれ位置検出セ
ンサを示す。
【0053】図1において、作業ブロックA、Bの端部
移送機構12、分岐移送機構100はサブコントローラ
750と電気的に接続され、サブコントローラ750
は、メインコントローラ700と電気的に接続されてい
る。なお、図1中、参照符号800はワーク加工ステー
ションを示す。
【0054】本実施の形態のワーク移載装置を組み込む
生産システム10は、基本的には以上のように構成され
るものであり、次にその動作について説明する。
【0055】図12は、ワイヤ把持機構350のワイヤ
20を把持する第1把持部352を示している。前述の
ように、第1〜第4の把持部352、354、356、
358は取り付け方向の差異はあるがワイヤ20を把持
する機構と動作は共通であるため、ここでは第1把持部
352を用いて説明する。さらに、要旨を明確にするた
めに、図12では前記ギヤ386、388や前記カバー
390、392を図示していない。
【0056】前記カム360のワイヤ把持面398の一
端側と多端側とでは回転軸370からの距離が異なり、
一端側の回転軸370からの距離をR1、他端側の回転
軸370からの距離をR2とした場合、両者にはR1<
R2の関係が成立する。また、カム362も前記カム3
60と同様の構造となっている。
【0057】このように、前記第1把持部352はカム
360のワイヤ把持面398を回転軸370に対して偏
心させ、さらに、カム362のワイヤ把持面399を回
転軸372に対して偏心させることによって、ワイヤ2
0が順方向(X1方向)に回転しているときにはワイヤ
20を把持し、逆方向(X2方向)に回転しているとき
にはワイヤ20を把持しない構造となっている。
【0058】また、前記バネ382はカム360および
362をその弾発力によって矢印X3方向に付勢する。
これは、ワイヤ20とカム360のワイヤ把持面398
(およびカム362のワイヤ把持面399)とを常に接
触させるためである。こうすることにより、ワイヤ把持
機構350はワイヤ20の回転駆動力によってその回転
方向(正転方向、逆転方向)にセルフロックされる。
【0059】前記ワイヤ把持機構350は、前述した動
作を利用してワイヤ20を把持する。さらに、本実施の
形態におけるワイヤ把持機構350は、図7に示すよう
に、前記第1把持部352を位置aに配し、さらに前記
第1把持部352を線Xを中心に180°回転させた状
態の第2把持部354を位置bに配している。このよう
に構成すると、前述した動作に基づき、ワイヤ20がX
1方向(正転方向)に移動するとき、第1把持部352
はワイヤ20を把持し、第2把持部354はワイヤ20
を把持せず、ワイヤ20がX2方向(逆転方向)に移動
するとき、第2把持部354はワイヤ20を把持し、第
1把持部352はワイヤ20を把持しない。すなわち、
ワイヤ20を把持する機構をワイヤ20の回転方向(正
転方向および逆転方向)毎に設けることにより、ワイヤ
20の回転方向に依存せずにワイヤ20を把持すること
ができる。ただし、ワイヤ20が正転方向または逆転方
向のいずれか一方のみの場合は、前記第1把持部352
または前記第2把持部354のいずれか一方があればよ
い。
【0060】さらに、図7に示すように、前記ワイヤ把
持機構350は前記第1把持部352と同じ方向を向い
た第3把持部356を位置cに配し、前記第2把持部3
54と同じ方向を向いた第4把持部358を位置dに配
することにより、各回転方向(正転方向および逆転方
向)毎にワイヤ20を2箇所で把持することができ、ワ
イヤ20の把持の信頼性が増すとともに、移送車300
の移送時の姿勢もより安定する。
【0061】図13は、ワイヤ把持開放板128a、1
28bが前記ワイヤ把持機構350からワイヤ20の把
持を開放する手順を示す状態遷移図である。通常、移送
車300は、分岐移送機構100での方向分岐時にワイ
ヤ20の回転駆動下から開放され、その場で移動を停止
する。したがって、前記分岐移送機構100には前記ワ
イヤ把持機構350によるワイヤ20の把持を開放する
ワイヤ把持開放板128a、128bが配設されてい
る。なお、前述のように第1〜第4の把持部352、3
54、356、358は、取り付け方向の差異はあるが
ワイヤ20の把持を開放する機構、動作が共通であるた
め、ここでは第1把持部352を例にとって説明する。
【0062】まず、移送車300が前記第1把持部35
2でワイヤ20を把持しながら、矢印X1方向に移動し
てくる(図13Aの状態)。しかし、未だこの時点では
カム360のカム開放部378およびカム362のカム
開放部380とワイヤ把持開放板128a、128bと
は接触していない。
【0063】移送車300がさらに矢印X1方向に移動
すると、前記カム開放部378、380とワイヤ把持開
放板128a、128bとが接触する(図13Bの状
態)。このとき、前記カム開放部378および380は
前記ワイヤ把持開放板128a、128bの先端の各斜
面上を相対的に摺動する。同時に、前記カム開放部37
8に固着されたカム360は前記回転軸370を中心に
矢印X4方向に回転し、前記カム開放部380に固着さ
れたカム362は前記回転軸372を中心に矢印X5方
向に回転する。すなわち、移送車300が矢印X1方向
へ移動するにつれて前記カム360および362が拡開
し、ワイヤ20の把持が開放される。
【0064】さらに、移送車300が矢印X1方向に移
動すると、前記カム開放部378および380は前記ワ
イヤ把持開放板128a、128bのテーパ部126
a、126bを相対的に通過したのち前記ワイヤ把持開
放板128a、128bの本体に相対的に到達する(図
13Cの状態)。このとき、カム360とカム362と
の間隔は最大に拡張し(L11に相当)、前記カム開放
部378および380がワイヤ把持開放板128a、1
28bと接触している間一定となる。この最大間隔L1
1は、ワイヤ20を回転駆動するプーリ118の幅L2
より広くなっており、結果的にプーリ118の通過を阻
害しない。
【0065】図14は、昇降装置400の第2載置面4
60と移送車300のワーク積載板326a、326b
の構造およびワークを移載する際の動作について説明す
るものであり、図14Aは、第2載置面460とワーク
積載板326a、326bとを水平面状に合わせた状態
の平面図であり、図14Bはその正面図である。第1載
置面458と第2載置面460とは同様の形状となって
いるので、ここでは第2載置面460を用いて説明す
る。
【0066】図14Aにおいて、矢印は移送車300の
移動方向を示し、参照符号600は第1載置部材464
aと第2載置部材464bの間の隙間、すなわち通路を
示す。この隙間(通路600)を前記移送車300の板
体320が通過する。該通路600の幅L1は前記板体
320の幅より広くなっている。第1載置部材464a
および第2載置部材464bには幅L2の突起部610
と幅L3の切り込み部612とが互いに対応するように
構成されて、ワーク載置板326a、326bにも幅L
2の突起部614と幅L3の切り込み部616とが同様
に対応すべく配置されている。言うまでもないが、幅L
2と幅L3とは、L3>L2の関係にある。さらに、前
記第1載置部材464aおよび第2載置部材464bの
突起部610の長手方向の長さL4と、ワーク載置板3
26a、326bの切り込み部616の長手方向の長さ
L5とは、L5>L4の関係にある。
【0067】従って、第1載置部材464aおよび第2
載置部材464bの切り込み部612とワーク載置板3
26a、326bの突起部614、第1載置部材464
aおよび第2載置部材464bの突起部610とワーク
載置板326a、326bの切り込み部616を重なる
ように配置した場合、前述したL3>L2およびL5>
L4の関係から、一方の突起部(たとえば第1載置部材
464aの突起部610)が、他方の切り込み部(たと
えばワーク載置板326a、326bの切り込み部61
6)をすり抜ける(通過する)ことが可能である。
【0068】さらに、図14Bに示すように第1の板体
466aと第1載置部材464a、第2の板体466b
と第2載置部材464bは、ともに一定間隔(L7)離
間して空間618を形成している。この空間618の間
隔L7は前記ワーク載置板326a、326bの板厚L
6より広くなっている。換言すれば、本実施の形態では
第2載置面460とワーク載置板326a、326bと
が互いに干渉することなく、すり抜けることを利用し
て、ワークの移載を行う。
【0069】次に、ワーク載置板326a、326bに
載置されているワークを第2載置面460に移載する具
体例を、図15Aおよび図15Bを用いて説明する。こ
の場合、第2載置面460と第1載置面458とは構造
が同様であるため、ここでは第2載置面460を例にと
って説明する。
【0070】図15Aは、ワーク載置板326a、32
6bがワークを載置し、第2載置面460上に到達した
状態を示す。このとき、ワーク載置板326a、326
bは固定装置500によって固定され、図14A、図1
4Bに示すように、第2載置面460の突起部610と
ワーク載置板326a、326bの切り込み部616、
および第2載置面460の切り込み部612とワーク載
置板326a、326bの突起部614とが重なるよう
に位置決めされているものとする。この時点では、未だ
ワーク載置板326a、326bは前記空間618に進
入していない。
【0071】第2載置面460をさらに上昇させると、
突起部と切り込み部がすり抜け(図14A、図14B参
照)、ワーク載置板326a、326bは空間618内
に侵入するとともに第2載置面460はワーク載置板3
26a、326bより上昇し、ワーク載置板326a、
326bに載置されているワークはワーク載置板326
a、326bから開放されて第2載置面460に移載さ
れる。このときの状態を図15Bに示す。
【0072】次に、図示はしないがワークを第2載置面
460からワーク載置板326a、326bへ移載する
方法について説明する。昇降装置400はワークを載置
した第2載置面460をワーク載置板326a、326
bよりわずかに上まで上昇させ、そこで待機する。そこ
へ移送車300が到達する。このとき、第2載置面46
0はワーク載置板326a、326bよりわずかに上の
位置で待機しているため、ワーク載置板326a、32
6bは空間618内に進入する。第2載置面460をわ
ずかに下降させると、上述したように、突起部と切り込
み部が互いにすり抜け、ワーク載置板326a、326
bは空間618から出るとともに、第2載置面460か
らワークを移載する(図14A、図14B参照)。
【0073】さらに、図16A乃至16Eを参照して、
ワークを移送車300から作業ブロックへ移載する手順
(およびワークを作業ブロックから移送車300へ移載
する手順)について説明する。
【0074】図16A乃至16Eにおいて、定点Z1は
移送車300のワーク載置板326a、326bの高さ
を示す。移送車300自体は上下動しないため、前記定
点Z1、すなわちワーク載置板326a、326bの高
さは一定である。前記定点Z1を移送車300から昇降
装置400の載置台450へのワークの受け渡し位置
(または載置台450から移送車300へのワークの受
け渡し位置)とする。また、定点Z2は作業ブロックの
作業面の高さを示す。作業ブロック自体は上下動しない
ため、前記定点Z2、すなわち作業面の高さは一定であ
る。前記定点Z2を載置台450から作業ブロックへの
ワークの受け渡し位置(または作業ブロックから載置台
450へのワークの受け渡し位置)とする。つまり昇降
装置400が載置台450を昇降させることにより、一
定位置である定点Z1または定点Z2からワークを受け
取り、受け渡しするものである。
【0075】ここで、参照符号650は前記作業ブロッ
クにおいてまだ加工がされていないワーク(未加工ワー
クという)を示し、参照符号652は前記作業ブロック
において加工が完了したワーク(加工済ワークという)
を示す。基本的な作業の流れとして、作業ブロックは図
示しない前工程から未加工ワーク650を受け取って加
工処理を施したのち、加工済ワーク652を図示しない
次工程に受け渡す。
【0076】まず、前工程から運ばれてくる未加工ワー
ク650を受け取るために、昇降装置400は載置台4
50を上昇させ、第1載置面458が受け渡し定点Z1
よりわずかに下に到達したらそこで停止させる。次に、
移送車300が未加工ワーク650を載置して前工程か
ら作業ブロックの昇降装置400の移載位置に到達し、
前記固定装置500によって一時的に位置決め固定され
る。このとき、第1載置面458の突起部610とワー
ク載置板326a、326bの切り込み部616、およ
び第1載置面458の切り込み部612とワーク載置板
326a、326bの突起部614とが重なるように位
置決めされているものとする。一方、作業ブロックには
加工済ワーク652が待機している(図16Aの状
態)。
【0077】ここで、載置台450をわずかに上昇させ
ると、上述したように、突起部と切り込み部が互いにす
り抜け、ワーク載置板326a、326bは第1載置面
458の空間618内に入るとともに第1載置面458
はワーク載置板326a、326bより上昇し、ワーク
載置板326a、326bに載置されている未加工ワー
ク650はワーク載置板326a、326bから自由と
なり第1載置面458に移載される(図14A、図14
B参照)。
【0078】次に、第1載置面458に未加工ワーク6
50を移載して空になった移送車300は他の作業ブロ
ックに移動する。一方、昇降装置400は、未加工ワー
ク650を第1載置面458に載置した状態で載置台4
50を下降させ、第2載置面460が定点Z2に達した
らそこで停止させる(図16Bの状態)。
【0079】次いで、作業ブロックに待機していた加工
済ワーク652を第2載置面460に移載する(図16
Cの状態)。そして、昇降装置400は載置台450を
上昇させ、第1載置面458が定点Z2に到達したら停
止させる(図示せず)。
【0080】第1載置面458に載置されている未加工
ワーク650は、作業ブロックに移載される。昇降装置
400は加工済ワーク652を第2載置面460に載置
した状態で載置台450を上昇させ、第2載置面460
が定点Z1よりわずかに高い位置に到達したらそこで停
止する。そして、加工済ワーク652を次工程へ移載す
るため、移送車300がワーク載置板326a、326
bを空の状態にして他の作業ブロックから移動してく
る。そして、作業ブロックの昇降装置400の移載位置
に到達し(図16Dの状態)、前記固定装置500によ
って一時的に位置決め固定される。このとき、第2載置
面460の突起部610とワーク載置板326a、32
6bの切り込み部616、および第2載置面460の切
り込み部612とワーク載置板326a、326bの突
起部614とが重なるように位置決めされているものと
する。
【0081】このとき、第2載置面460はワーク載置
板326a、326bよりわずかに上の位置で待機して
いるため、ワーク載置板326a、326bは前記空間
618内に進入する。第2載置面460をわずかに下降
させると、突起部と切り込み部が互いにすり抜け、ワー
ク載置板326a、326bは空間618から出るとと
もに、第2載置面460に載置されている加工済ワーク
652は第2載置面460から開放されて、ワーク載置
板326a、326bに移載される(図14A、図14
B参照)。
【0082】移送車300は、第2載置面460から受
け取った加工済ワーク652を次工程に供給すべく、そ
の位置から次工程へと移動する。一方、昇降装置400
は次の動作に備えるため、載置台450を上昇させ第1
載置面458が定点Z1よりわずかに下の位置に到達し
たらそこで停止する(図16Eの状態)。
【0083】図16A乃至16Eでは、未加工ワーク6
50を載置台450の第1載置面458に、加工済ワー
ク652を載置台450の第2載置面460にそれぞれ
移載する例を示しているが、本実施の形態におけるワー
クの移載方法は、この組み合わせに限定されるものでな
い。たとえば、予め加工済ワーク652を載置台450
の第1載置面458上に載置しておけば、第2載置面4
60が空いているため、移送車300は未加工ワーク6
50を第2載置面460上に受け渡すことができる。さ
らに、昇降装置400により第2載置面460に載置さ
れた未加工ワーク650を作業ブロックに受け渡した
後、移送車300は第1載置面458に載置されている
加工済ワーク652を受け取り、他の作業ブロックへ移
送することもでき、より一層移載工程の自由度が増す。
【0084】ここで、図4を用いて分岐移送機構100
による移送車300の分岐方法について説明する。ま
ず、移送車300が一方のレール部材18上を分岐移送
機構100に向かって移動し該レール部材18の端部に
到達すると、前記ガイド板124a、124bの裏面に
固着されたワイヤ把持開放板128a、128bが移送
車300に固設されたワイヤ把持機構350によるワイ
ヤ20の把持を開放する。
【0085】具体的には、図7において、まず、第1把
持部352のカム開放部378、380がワイヤ把持開
放板128a、128bに当接して回動することによっ
て移動元のワイヤ20から開放される。このとき、第2
把持部354、第4把持部358はアンクランプ状態に
ある。しかしながら、第3把持部356は移動元のワイ
ヤ20を把持しているクランプ状態にあるため、移送車
300は分岐移送機構100の回動板254へと移送さ
れる。
【0086】一方、前記回転機構200は図示しない位
置検出センサにより、移送車300の頭部が従動ローラ
210または駆動ローラ216へ到達したことを検出し
たら、モータ212を回転させる。モータ212の回転
作用下にギヤトレイン214を介して駆動ローラ216
および従動ローラ210が回転し、前記移送車300の
回動板254への移載を行う。
【0087】その後、移送車300の第3把持部356
のカム開放部378、380がワイヤ把持開放板128
a、128bに到達し、ワイヤ把持開放板128a、1
28bによって前記カム開放部378、380が回動し
てワイヤ20の把持が開放され、移送車300は移動元
のワイヤ20の駆動下から完全に開放される。
【0088】一方、従動ローラ222、224はコイル
スプリング242、244の弾発力により、移送車30
0を駆動ローラ216側に付勢し、脱落を防いでいる。
【0089】モータ212をさらに回転させると、移送
車300は移動元のレール部材18から開放され、回動
板254上に移載される。移送車300の回動板254
への移載終了は図示しない位置検出センサによって行わ
れ、移載が完了したら前記モータ212を停止させる
(図4の状態)。この場合、回転機構200はモータ1
06の回転により軸110を支点として360°任意に
回動する。
【0090】次に、回動板254に移載された移送車3
00を移動先のレールに送り出す方法について説明す
る。前述したとおり、移送車300を移載した回動板2
54を移動先レールと一直線になるように合わせたの
ち、前記モータ212を回転させ移送車300を移動先
のレール方向へ押し出していくと、移送車300のロー
ラ312a、312b、314a、314bが移動先の
レール部材18に乗るとともに、移送車300のワイヤ
把持機構350が移動先のワイヤ20を把持する。
【0091】具体的には、まず移送車300の第1把持
部352のカム開放部378、380が、ワイヤ把持開
放板128a、128bによって拡開された後、原位置
に復帰して、移動先のワイヤ20を把持する。このと
き、移送車300は第1把持部352が移動先のワイヤ
20を把持しているため、移動先のワイヤ20の駆動力
によって牽引されるとともに、駆動ローラ216および
従動ローラ210の回転によって押進されている。
【0092】移送車300がさらに移動すると、移送車
300の第3把持部356がワイヤ把持開放板128
a、128bによって拡開された後、原位置に復帰して
移動先のワイヤ20を把持する。
【0093】したがって、移送車300は移動先のワイ
ヤ20の駆動下となり回動板254から開放され、分岐
移送機構100による分岐を終了する。
【0094】図17A〜図17Dは、分岐移送機構10
0による移送車300の方向分岐の手順を示す状態遷移
図である。移動元レール(移送車300が現在走行して
いるレール)をEとし、移動先レール(移送車300が
次に移動しようとしているレール)をF、G、Hとす
る。移動先レールFは、移動元レールEから見て右に直
交したレールである。移動先レールGは、移動元レール
Eから見て左に直交したレールである。移動先レールH
は、移動元レールEから見て移送車300の直進方向と
平行なレールである。ここでは、移送車300が移動元
レールEから移動先レールFに右旋回する場合を例にと
り、分岐移送機構100における移送車300の分岐方
法を説明する。
【0095】まず、移送車300が移動元レールE上を
回動板254に向かって走行してくる(図17Aの状
態)。次に、回動板254上に移送車300を引き込む
(図17Bの状態)。この引き込みは前述した方法を用
いて行われる(図4参照)。次に、移送車300の移載
が完了した回動板254を右に旋回させ(図17Cの状
態)、回動板254が移動先レールFに対し一直線にな
ったら、回動板254の回転を停止させる。さらに、回
動板254上に移載されている移送車300を移動先レ
ールFに送り出す。この送り出しは前述した方法を用い
て行われる(宇4参照)。このようにして、移送車30
0は移動先レールFの駆動下となり、回動板254から
開放される(図17Dの状態)。
【0096】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように、第1の
ワーク載置面と第2のワーク載置面とを含むワーク載置
台が駆動機構を介して昇降して定位置でワークを移載す
る。このため、従来、移送車側あるいは作業機械側で有
していたワーク昇降機構が不要となり、構造が簡素化
し、しかもその昇降のための制御装置が不要となり、装
置全体として低廉化することができる。
【0097】しかも、移送車上のワークを位置決め固定
する固定装置を設けたので、定位置でワークを位置決め
でき、ワークの移載が確実に行われる。
【0098】また、第1と第2のワーク載置面を上下に
配置し、特に第2のワーク載置面に移送車が水平方向か
ら進入できる間隔を有しているので、省スペース化が達
成されるという特有の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態の生産システムの概略斜視
図である。
【図2】分岐移送機構の構造を説明する概略斜視図であ
る。
【図3】分岐移送機構の構造を説明する概略正面図であ
る。
【図4】回転機構の構造を説明する概略平面図である。
【図5】移送車の構造を説明する概略斜視図である。
【図6】ワイヤ把持機構の構造を説明する要部斜視図で
ある。
【図7】ワイヤ把持機構の構造を説明する一部省略平面
図である。
【図8】ワイヤ把持機構の構造を説明する一部省略縦断
面図である。
【図9】昇降装置の構造を説明する概略斜視図である。
【図10】固定装置の爪部材が閉じた状態を示す概略平
面図である。
【図11】固定装置の爪部材が開いた状態を示す概略平
面図である。
【図12】ワイヤ把持機構のワイヤ把持方法の説明図で
ある。
【図13】図13A〜図13Cは、ワイヤを把持し開放
する手順を説明する状態遷移図である。
【図14】図14A、図14Bは、昇降装置と移送車の
ワーク載置板の構造を説明する概略平面図である。
【図15】図15A、図15Bは、昇降装置と移送車間
でのワーク移載方法を説明する斜視図である。
【図16】図16A〜図16Eは、ワーク移載手順を説
明する状態遷移図である。
【図17】図17A〜図17Dは、分岐移送機構による
移送車の方向分岐の手順を示す状態遷移図である。
【符号の説明】
10…生産システム 12…端部移送機
構 18…レール部材 20…ワイヤ 100…分岐移送機構 128a、128
b…ワイヤ把持開放板 200…回転機構 254…回動板 300…移送車 326a、326
b…ワーク載置板 350…ワイヤ把持機構 352…第1把持
部 354…第2把持部 356…第3把持
部 358…第4把持部 360、362…
カム 378…カム開放部 400…昇降装置 450…載置台 458…第1載置
面 460…第2載置面 500…固定装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神林 聡 埼玉県狭山市新狭山1−10−1 ホンダエ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 中野 淳一 埼玉県狭山市新狭山1−10−1 ホンダエ ンジニアリング株式会社内 Fターム(参考) 3C007 AS01 CS05 CS10 CY13 ES03 ES09 ET03 ET09 EU07 EV02 HS04 HT11 KS03 3F034 HA06 HB04 HB07 HB10 HB16 HD04 HE04 HE05 3F044 AA01 AB25 CA02 CD12

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】移送車により搬送されるワークを少なくと
    も加工位置と移送位置とに移載するためのワーク移載装
    置であって、 該ワーク移載装置は駆動機構を介して昇降するワーク載
    置台を有し、前記ワーク載置台は上下方向に所定間隔離
    間して配置される第1のワーク載置面と第2のワーク載
    置面とを有し、前記駆動機構は前記ワーク載置台を昇降
    させて第1のワーク載置面と第2のワーク載置面のいず
    れも前記移送車上のワークを載置し、あるいは離脱させ
    るべく定位置に位置決め自在であることを特徴とするワ
    ーク移載装置。
  2. 【請求項2】請求項1記載のワーク移載装置において、 当該ワーク移載装置は少なくとも移送車に載置されてい
    るワークを位置決め固定する固定装置を有することを特
    徴とするワーク移載装置。
  3. 【請求項3】請求項1または2記載のワーク移載装置に
    おいて、 前記第1と第2のワーク載置面は上下に配置され、上方
    に配置された第2のワーク載置面は前記移送車が水平方
    向で進入する間隔を有していることを特徴とするワーク
    移載装置。
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