JP2003039506A

JP2003039506A - 成形品取出し装置の教示ペンダント

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Publication number: JP2003039506A
Application number: JP2001268013A
Authority: JP
Inventors: Shogo Yokoyama; 章吾横山
Original assignee: Star Seiki Co Ltd; Tietech Co Ltd
Current assignee: Star Seiki Co Ltd; Tietech Co Ltd
Priority date: 2001-07-31
Filing date: 2001-07-31
Publication date: 2003-02-13
Anticipated expiration: 2021-07-31
Also published as: JP4395826B2

Abstract

(57)【要約】【課題】成形品の取出し装置において、教示操作制御
プログラム及び教示操作制御データを、ペンダントの筐
体をはずしたりする煩わしい作業なしに、ユーザが簡
単、安全にできるようにする。【解決手段】成形品取出し装置の教示用のペンダント
２に、メモリカード・リードライト装置１を設け、メモ
リカード・リードライト装置１は、メモリカード１ａの
挿入及び排出が可能であるように構成し、メモリカード
・リードライト装置１に挿入する不揮発性の半導体メモ
リからなるメモリカード１ａには、ペンダント２でなさ
れる操作を実行する教示操作制御プログラムと、ペンダ
ント２でなされる教示操作用の教示操作制御データと、
を記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、成形品取出し装置
の教示ペンダントに関する。

【０００２】

【従来の技術】成形品取出し装置ないし同取出し機は、
成形機の固定金型などに設置して使用する製品の取出し
装置であり、取出し機本体、制御装置（コントローラ）
本体、教示ペンダントなどを有している。教示ペンダン
トは、ティーチングペンダントや操作ペンダントとも称
されることもあるハンディ型の入出力装置であり、取出
し機本体の動作を教示する装置である。なお、以後、教
示ペンダントのことを単にペンダントとも称することに
する。従来、成形品取出し装置の制御装置本体には、製
品を取出すアームを有している取出し機本体の動作を制
御するシーケンス制御プログラムと、そのシーケンス制
御プログラム実行の際に必要となるパラメータ、すなわ
ちシーケンス制御データと、が不揮発性の読み出し専用
の半導体メモリである、いわゆるＲＯＭに格納され、搭
載されていた。

【０００３】一方、成形品取出し装置のペンダントは、
制御部（例、マイクロコンピュータシステム）を持ち、
その制御部にも、ＲＯＭが設けられていた。このＲＯＭ
に、該ペンダントの入出力操作プログラム（教示操作制
御プログラム）や各種の制御パラメータ（教示操作制御
データ）などが記憶されており、前記制御部は、該ＲＯ
Ｍからプログラムを読出して、ペンダントが具備する操
作ボタン（操作キー）を押してなされた入力（指令）を
実行して、所定の信号を、成形品取出し装置の制御装置
本体へ伝送したりしていた。従来、成形機で成形する製
品が変更になったり、成形機の金型が変更になったりし
たとき、前記ペンダントのＲＯＭの中味、すなわち、教
示操作制御用パラメータを変更する必要が生じることが
あった。このようなとき、従来は、該ＲＯＭを差し替え
ていた。すなわち、パーソナルコンピュータシステムも
しくは専用のコンピュータ装置とＲＯＭライタとを使っ
て、新ＲＯＭに新しいプログラムやデータを書込み（紫
外線で焼き込み）、該新ＲＯＭをペンダントの制御部の
所定箇所（例、ＩＣソケット）に装着していた。成形品
の取出し装置のユーザが、工場の現場で、すぐに、ＲＯ
Ｍに新しい教示操作制御データを書込むという訳にはい
かなかった。上記したように、パーソナルコンピュータ
システムやＲＯＭライタが必要だからである。ＲＯＭの
差し替え後は、その差し替え後のＲＯＭ（新ＲＯＭ）か
ら、新しい教示操作制御プログラムや新しい教示操作制
御データを、ペンダントの制御部が読出すことによっ
て、このペンダントは動作することになる。従来のＲＯ
Ｍを差し替えることによって、教示用のパラメータまた
は必要なら教示操作制御プログラムなどを変更する方式
では、ＲＯＭを差し替えることは、ペンダントの筐体を
はずしてから行うので、大変面倒なことであった。ま
た、旧ＲＯＭを引き抜いたり、新ＲＯＭを差し込んだり
するときに、ＲＯＭのピンが曲ったりする問題点もあっ
た。また、ＲＯＭのピンを指で触ったりして、ピンが汚
れてしまう問題点もあった。ＲＯＭのピンが折れたり汚
れたりすると、腐食などが起きやすくなり、将来の接触
不良の原因に成り得るので、好ましくない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明に係る成形品取
出し装置の教示ペンダントは、上述した従来の技術が有
する問題点に鑑み、なされたものであり、次の課題を解
決することを目的とする。教示操作制御データの変更、
及び必要とあらば教示操作制御プログラムの変更を、従
来のＲＯＭにそれらのプログラムとデータを記憶させて
いたときのように、ペンダントの筐体をはずしたり、Ｒ
ＯＭを差し替えたりする煩わしい作業をすることなし
に、ユーザが簡単、安全にできるようにする。また、成
形品取出し装置のユーザないし業者が、成形品取出し装
置を使っている現場で、教示操作制御データを、そして
必要とあらば教示操作制御プログラムをも、手軽に変更
できるようにする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る成形品取出
し装置の教示ペンダントは、上記した課題を解決したも
のである。本発明の第１発明は、請求項１に記載された
とおりの成形品取出し装置の教示ペンダントであり、次
のようなものである。成形機から成形品を取出す装置で
あり、教示ペンダントと取出し機本体とを具備する取出
し装置において、不揮発性の半導体メモリであり、か
つ、記憶内容を書換え可能な記録媒体であるメモリカー
ドから記憶内容を読み出したり、前記メモリカードへ情
報を書込んだりするメモリカード・リードライト装置
を、前記教示ペンダントに設け、前記メモリカード・リ
ードライト装置は、メモリカードの挿入及び排出が可能
であるように構成しておく。一方、前記メモリカード・
リードライト装置に挿入するメモリカードには、前記教
示ペンダントでなされる操作を実行する教示操作制御プ
ログラムと、前記教示ペンダントでなされる教示操作用
の教示操作制御データと、を記憶させることを特徴とす
る。

【０００６】本発明の第２発明は、請求項２に記載され
たとおりの成形品取出し装置の教示ペンダントであり、
次のようなものである。請求項１記載の成形品取出し装
置の教示ペンダントにおいて、前記成形機は、樹脂射出
成形機としたものである。

【０００７】本発明の第３発明は、請求項３に記載され
たとおりの成形品取出し装置の教示ペンダントであり、
次のようなものである。請求項１記載または請求項２記
載の成形品取出し装置の教示ペンダントにおいて、前記
メモリカードは、コンパクトフラッシュであり、前記メ
モリカード・リードライト装置は、コンパクトフラッシ
ュ・リードライト装置としたものである。

【０００８】本発明の第４発明は、請求項４に記載され
たとおりの成形品取出し装置の教示ペンダントであり、
次のようなものである。請求項１記載、請求項２記載ま
たは請求項３記載の成形品取出し装置の教示ペンダント
において、前記教示ペンダントと前記取出し機本体と
を、直接にケーブルで接続するとともに、前記メモリカ
ード・リードライト装置に挿入する前記メモリカードに
は、前記取出し機本体の動作を制御するシーケンス制御
プログラムと、前記取出し機本体の制御動作用のシーケ
ンス制御データとを記憶させるものである。前記教示ペ
ンダントと前記取出し機本体とを、直接にケーブルで接
続する、というのは、従来の制御装置本体のような、中
継装置を介さずに、前記教示ペンダントと前記取出し機
本体が具備している所定の構成要素とをケーブルで接続
するという意味である。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る成形品取出
し装置の教示ペンダントの概要を示すブロック図である成形機１１は、例えば圧縮成形機、射出成形機または押
出成形機などである。成形機１１が樹脂射出成形機の場
合、取出し機本体４は、該樹脂射出成形機が具備する固
定金型（図示せず）の上などに設置する。成形品の取出
し装置というのは、取出し機本体４、制御装置本体３及
びペンダント２の三つを主構成要素として含む装置であ
る。電源基板収納ボックス９ａは、取出し機本体４の一
構成要素であり、制御装置本体３から送電されたＡＣ電
源（ＡＣ電流）またはＤＣ電源を、ＤＣ電源または所定
電圧のＤＣ電源として、取出し機本体４の各部へ送電す
るＤＣ電源基板（図示せず）などを収納するボックス
（ケース）である。ペンダント２は、携帯型の教示及び
操作装置（一種の入出力端末）であり、制御装置本体３
とケーブルで接続されており、操作ボタン（図示せず）
によって、取出し機本体４（のサーボモータなど）を教
示動作させる。制御装置本体３は、取出し機本体４及び
ペンダント２に電源を供給する。また、制御装置本体３
は、取出し機本体４の動作の制御を管轄するシーケンス
制御装置（図示せず）を有している。また、制御装置本
体３には、取出し機本体４の各部を駆動するサーボドラ
イバ（図示せず）を収納しても良い。もちろん、該サー
ボドライバ（サーボドライブ基板）は、取出し機本体４
のいずれかの部位（例、走行体の上）に設けても良い。
ペンダント２には、メモリカード・リードライト装置１
を必ず装備させる。メモリカード・リードライト装置１
は、記録媒体であるメモリカード１ａへデータ（情報）
を書き込んだり、記録媒体であるメモリカード１ａから
データ（情報）を読み込んだりする書込み／読み出し装
置である。メモリカード・リードライト装置１は、メモ
リカード１ａを差し込み（挿入）可能であり、メモリカ
ード１ａの抜き出し（排出）も可能である。メモリカー
ド１ａには、例えばコンパクトフラッシュ、スマートメ
ディアなどが使用できる。もちろん、メモリカード１ａ
には、その他のフラッシュメモリカードを使用しても良
い。但し、このメモリカード１ａは、記録媒体として
は、不揮発性の半導体メモリであるものでなければなら
ず、かつ、記憶内容を書換え可能なものを使用しなけれ
ばならない。例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ
などである。当然、使用するメモリカード１ａの種類に
応じて、メモリカード・リードライト装置１は、それに
応じたものをペンダント２に搭載する。メモリカード１
ａがコンパクトフラッシュなら、メモリカード・リード
ライト装置１は、コンパクトフラッシュ書込み／読み出
し装置を使用する。このメモリカード・リードライト装
置１に挿入するメモリカード１ａには、次のプログラム
及びデータ（パラメータ）を少なくとも格納する。ペン
ダント２でなされる操作を実行する教示操作制御プログ
ラムと、ペンダント２でなされる教示操作用の教示操作
制御データとである。すなわち、ペンダント２から取出
し機本体４及び制御装置本体３へのティーチングに必要
なプログラムとデータを全て、メモリカード１ａに格納
する。予めメモリカード１ａにそれらのデータを格納し
てから、メモリカード・リードライト装置１にそのメモ
リカード１ａを挿入すると便宜である。メモリカード１
ａの他には、ペンダント２は、従来と同様、制御装置本
体３との通信インタフェース部であるＩ／Ｏ８、ペンダ
ントの制御中枢であるＣＰＵ６及びデーター時記憶用の
ＲＡＭ７などを具備している。

【００１０】このように、本発明の実施の形態において
は、従来、ペンダント２に幾つかのＲＯＭを設け、それ
らのＲＯＭに格納していたプログラムとデータをメモリ
カード１ａに格納するかたちを取る。すなわち、本発明
を実施すると、ペンダント２の制御動作は、メモリカー
ド・リードライト装置１を介して読み込んだプログラム
とデータを使って、ＣＰＵ６が、教示動作を実行すると
ともに、ペンダント２全体の動作を制御する方式とな
る。

【００１１】メモリカード・リードライト装置１は、装
填しているメモリカード１ａの内容を適宜書き換えるこ
とができるので、成形品の取出し装置が稼動している現
場にて、ユーザがペンダント２の操作ボタンを使って、
メモリカード１ａの内容を変更可能であり、便利であ
る。従来のようにペンダント２の筐体をはずしてＲＯＭ
を差し替える必要がない。例えば、成形機が樹脂射出成
形機の場合、金型を変更したときなど、すぐその場で、
ペンダント２の所定ボタン操作して、メモリカード・リ
ードライト装置１を、いわゆる書き換えモードとし、所
定データを入力するなどして、メモリカード１ａに登録
してある教示データを変更したりできる。

【００１２】なお、メモリカード１ａとしてコンパクト
フラッシュ、メモリカード・リードライト装置１として
コンパクトフラッシュ・リードライト装置を使用すれ
ば、コンパクトフラッシュは、ＲＯＭに比べて記憶容量
が大きいので、ペンダント２に搭載するプログラムとデ
ータの大部分をコンパクトフラッシュに格納することが
できる。ペンダントには、必要最低限のＲＯＭを搭載す
ればよい。図２は、そのことを示している。

【００１３】図２は、本発明に係る成形品取出し装置の
教示ペンダントの実施の一形態を示すブロック図であ
る。この実施の形態においては、ペンダント２と取出し
機本体４とを、直接にケーブル１０で接続する。商用電
源などから、電源の供給を受けた取出し機本体４（の基
板収納ボックス９ｂ）は、ＡＣ電源をＤＣ電源に変換し
て、ペンダント２に供給する。もちろん、ケーブル１０
は、電源以外にも、制御信号やデータなどを伝送する。
取出し機本体４の一部である基板収納ボックス９ｂに
は、電源基板５ａ、サーボドライブ基板５ｂいわゆるサ
ーボドライバ、Ｉ／Ｏ基板５ｃ、及び取出し機本体４の
各機構の相互干渉を監視・防止するためのインターロッ
ク基板５ｄなどが収納されることになる。一方、ペンダ
ント２のメモリカード１ａには、図１の制御装置本体３
に搭載していたシーケンス制御関係のプログラムとデー
タを格納する。すなわち、メモリカード１ａに、ティー
チング関係のプログラムとデータに加えて、次のプログ
ラムとデータを格納する。取出し機本体４の動作を制御
するシーケンス制御プログラム。取出し機本体４の制御
動作用のシーケンス制御データ（パラメータ）。大部分
のプログラムとデータは、メモリカード１ａに格納する
ので、ペンダント２のＲＯＭは、小容量のものでよく、
必要最低限のプログラムを記憶させておけば良い。例え
ば、システムプログラム用ＲＯＭ１２ａに、いわゆるイ
ニシャルプログラムを記憶させるだけでよい。ペンダン
ト２に電源を投入すると、ＣＰＵ６は、システムプログ
ラム用ＲＯＭ１２ａからイニシャルプログラムを読み出
して実行し、しかる後、メモリカード１ａの所定の番地
から所定プログラムを読み出して実行していけばよい。

【００１４】図３は、メモリカードの記憶内容を示す模
式図である。ペンダント２には、コストの点から言って
必要最低限のＲＯＭを置くのが望ましく、このシステム
プログラム用ＲＯＭ１２ａには、イニシャルプログラム
を入れておく。ペンダント２に電源が投入されたり、リ
セットが掛けられたりすると、ＣＰＵ６は、このイニシ
ャルプログラムを実行し、しかる後、メモリカード１ａ
からスタートプログラムを読み出して実行し、その後
は、メモリカード１ａの各プログラムに従い、所定のス
テップを順次実行する。メモリカード１ａには、教示操
作制御プログラム、シーケンス制御プログラム、及び当
業者が必要と考えるその他のプログラムを記憶させるこ
とができる。各プログラムを実行するには、そのための
パラメータ（データ）が必要なので、プログラム記憶領
域とは別のエリアに、教示操作制御データ、シーケンス
制御データ及びその他のデータを格納する。

【００１５】

【発明の効果】本発明に係る成形品取出し装置の教示ペ
ンダントは、以上説明したように構成されているので、
以下に記載する効果を奏する。ペンダントにメモリカー
ド・リードライト装置を設けるとともに、メモリカード
に教示操作制御プログラム及び教示操作制御データを格
納するので、該教示操作制御データ（または該教示操作
制御プログラム）の一部全部を変更したいときに、従来
のようにペンダントのＲＯＭを差し替える必要がない。
すなわち、ペンダントの筐体をはずしたりする煩わしい
作業なしに、ユーザが簡単、安全に、教示データ、必要
とあらば教示プログラムを交換できる。また、成形品取
出し装置のユーザないし業者が、成形品取出し装置を使
っている現場で、教示操作制御データを、そして必要と
あらば教示操作制御プログラムをも、手軽に変更でき
る。ペンダントを操作して、メモリカード・リードライ
ト装置にて、メモリカードの記憶内容を書き換えること
ができるからである。また、ペンダントにコンパクトフ
ラッシュのような大容量のメモリカード及び同リードラ
イト装置を搭載することにより、取出し機本体のシーケ
ンス制御プログラム及び同シーケンス制御データをも、
該メモリカードに格納可能となったので、制御装置本体
を廃して、取出し装置の製造コストを低減するという副
次的効果も期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダン
トの概要を示すブロック図

【図２】本発明に係る成形品取出し装置の教示ペンダン
トの実施の一形態を示すブロック図

【図３】メモリカードの記憶内容を示す模式図

【符号の説明】

１メモリカード・リードライト装置１ａメモリカード２ペンダント３制御装置本体（制御ボックス）４取出し機本体５ａ電源基板５ｂサーボドライブ基板５ｃＩ／Ｏ基板５ｄインターロック基板６ＣＰＵ７ＲＡＭ８Ｉ／Ｏ９電源基板収納ボックス９ａ基板収納ボックス１０ケーブル１１成形機１２ＲＯＭ１２ａシステムプログラム用ＲＯＭ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】成形機から成形品を取出す装置であり、
教示ペンダントと取出し機本体とを具備する取出し装置
において、不揮発性の半導体メモリであり、かつ、記憶内容を書換
え可能な記録媒体であるメモリカードから記憶内容を読
み出したり、前記メモリカードへ情報を書込んだりする
メモリカード・リードライト装置を、前記教示ペンダン
トに設け、前記メモリカード・リードライト装置は、メモリカード
の挿入及び排出が可能であるように構成してあり、前記メモリカード・リードライト装置に挿入するメモリ
カードには、前記教示ペンダントでなされる操作を実行
する教示操作制御プログラムと、前記教示ペンダントでなされる教示操作用の教示操作制
御データと、を記憶させることを特徴とする、成形品取
出し装置の教示ペンダント。
【請求項２】前記成形機は、樹脂射出成形機である請
求項１記載の成形品取出し装置の教示ペンダント。
【請求項３】前記メモリカードは、コンパクトフラッ
シュ（登録商標）であり、前記メモリカード・リードラ
イト装置は、コンパクトフラッシュ・リードライト装置
である、請求項１記載または請求項２記載の成形品取出
し装置の教示ペンダント。
【請求項４】前記教示ペンダントと前記取出し機本体
とを、直接にケーブルで接続するとともに、前記メモリカード・リードライト装置に挿入する前記メ
モリカードには、前記取出し機本体の動作を制御するシ
ーケンス制御プログラムと、前記取出し機本体の制御動作用のシーケンス制御データ
と、を記憶させる、請求項１記載、請求項２記載または
請求項３記載の成形品取出し装置の教示ペンダント。