JP2003018704A - 電動機械駆動制御装置、電動機械駆動制御方法及びそのプログラム - Google Patents

電動機械駆動制御装置、電動機械駆動制御方法及びそのプログラム

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Abstract

(57)【要約】 【課題】バッテリの消費電力を小さくすることができ、
ハイブリッド型車両の燃費を良くすることができるよう
にする。 【解決手段】電動機械と、電動機械ブレーキと、電流指
令値を発生させる電流指令値発生処理手段と、高周波電
流を発生させる高周波電流発生処理手段と、電流指令値
に高周波電流を注入する高周波電流注入処理手段と、電
流指令値及び電流に基づいて電圧指令値を発生させる電
圧指令値発生処理手段と、電圧指令値に基づいて電動機
械を駆動する電動機械駆動処理手段９３と、電圧指令値
発生処理手段と電動機械との間において発生させられた
電圧変量に基づいて磁極位置を算出する磁極位置算出処
理手段と、電動機械ブレーキ係合要求を発生させる電動
機械ブレーキ制御処理手段９４と、電動機械ブレーキ係
合要求がある場合に、高周波電流の注入を停止させる高
周波電流注入停止処理手段とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機械駆動制御
装置、電動機械駆動制御方法及びそのプログラムに関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、エンジンのトルク、すな
わち、エンジントルクの一部を電動機械としての発電機
（発電機モータ）に、残りを駆動輪に伝達するようにし
たハイブリッド型車両においては、サンギヤ、リングギ
ヤ及びキャリヤを備えたプラネタリギヤユニットを有
し、前記キャリヤとエンジンとを連結し、リングギヤと
駆動輪とを連結し、サンギヤと発電機とを連結し、前記
リングギヤ及び駆動モータから出力された回転を駆動輪
に伝達して駆動力を発生させるようにしている。
【０００３】この種のハイブリッド型車両においては、
回転速度が低い領域において、エンジンの効率が極めて
低く、駆動モータのトルク、すなわち、駆動モータトル
クがエンジントルクより大きいので、発進時には、駆動
モータだけが駆動され、エンジンの駆動が停止させら
れ、ハイブリッド型車両はモータ駆動モードで走行させ
られる。このとき、エンジンには摺（しゅう）動抵抗が
あり、しかも、発電機と比べてイナーシャが大きいの
で、エンジンは回転することなく、発電機は振り回され
る。そして、発進後、車速がエンジンを始動するのに適
したエンジン始動車速に到達すると、発電機を駆動する
ことによって、エンジンの回転速度、すなわち、エンジ
ン回転速度を点火に適した回転速度まで高くしてエンジ
ンを始動し、その後、駆動モータ及びエンジンが駆動さ
れて、ハイブリッド型車両はモータ・エンジン駆動モー
ドで走行させられる。その後、発電機のトルク、すなわ
ち、発電機トルクが制御され、エンジントルクを支える
のに必要な反力が発生させられる。
【０００４】ところで、前記発電機は、回転自在に配設
され、Ｎ極及びＳ極の磁極対を備えたロータ、及び該ロ
ータより径方向外方に配設され、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の
ステータコイルを備えたステータを備え、電動機械制御
装置としての発電機制御装置によってＵ相、Ｖ相及びＷ
相の電流を前記ステータコイルに供給し、かつ、所定の
電圧を印加することにより、前記発電機を駆動し、発電
機トルクを発生させるようになっている。
【０００５】そして、前記発電機制御装置において、前
記ステータコイルに供給される電流を電流センサによっ
て検出電流として検出するとともに、前記ロータの磁極
の位置、すなわち、磁極位置をレゾルバによって検出磁
極位置として検出し、検出電流及び検出磁極位置を発電
機制御部に送るようになっている。そして、該発電機制
御部は前記検出電流、検出磁極位置、及び車両制御回路
から送られた発電機トルクの目標値を表す発電機目標ト
ルク（トルク指令値）に基づいてインバータを駆動す
る。
【０００６】そのために、前記発電機制御部において
は、ロータの磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の方
向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクトル
制御演算によるフィードバック制御が行われ、前記発電
機目標トルクに基づいてｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指
令値が発生させられ、該ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指
令値に基づいて、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値が
発生させられる。
【０００７】ところが、前記レゾルバを使用すると、磁
極位置の検出精度、及び発電機の制御性を向上させるこ
とはできるが、発電機制御装置のコストが高くなってし
まう。そこで、前記レゾルバ等のセンサを使用すること
なく、磁極位置を算出するようにした磁極位置算出方法
が提供されている。
【０００８】該磁極位置算出方法においては、まず、所
定の磁極位置を初期値として推定し、推定された磁極位
置に基づいて推定ｄ−ｑ座標を想定し、該推定ｄ−ｑ座
標においてｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を発生さ
せる。続いて、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値のう
ちの少なくとも一方に高周波電流を注入することによっ
て、前記ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値に高周波電
圧を発生させる。この場合、該高周波電圧が発生させら
れたｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値には、ｄ軸イン
ダクタンスとｑ軸インダクタンスとの差による推定され
た磁極位置と実際の磁極位置との誤差情報が含まれる。
該誤差情報を小さくするように制御を行うと、推定され
た磁極位置と実際の磁極位置との差がなくなり、磁極位
置が電気角で算出される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の発電機制御装置においては、ｄ軸電流指令値及びｑ
軸電流指令値のうちの少なくとも一方に、常時、高周波
電流が注入されるので、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指
令値が零（０）の場合、すなわち、発電機の制御が必要
ない場合でも、本来ならば不必要である磁極位置を算出
するために高周波電流が注入されることになり、限られ
た容量のバッテリの消費電力が大きくなり、ハイブリッ
ド型車両の燃費が悪くなってしまう。
【００１０】本発明は、前記従来の発電機制御装置の問
題点を解決して、バッテリの消費電力を小さくすること
ができ、ハイブリッド型車両の燃費を良くすることがで
きる電動機械駆動制御装置、電動機械駆動制御方法及び
そのプログラムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の電
動機械駆動制御装置においては、電動機械と、該電動機
械の回転を機械的に停止させる電動機械ブレーキと、電
動機械トルクの目標値を表す電動機械目標トルクに基づ
いて電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段
と、高周波電流を発生させる高周波電流発生処理手段
と、前記電流指令値に高周波電流を注入する高周波電流
注入処理手段と、高周波電流が注入された電流指令値、
及び電動機械のコイルを流れる電流に基づいて電圧指令
値を発生させる電圧指令値発生処理手段と、該電圧指令
値発生処理手段によって発生させられた電圧指令値に基
づいて前記電動機械を駆動する電動機械駆動処理手段
と、前記電圧指令値発生処理手段と電動機械との間にお
いて発生させられた電圧変量を読み込み、該電圧変量に
基づいて磁極位置を算出する磁極位置算出処理手段と、
前記電動機械ブレーキを係合させるための電動機械ブレ
ーキ係合要求を発生させる電動機械ブレーキ制御処理手
段と、前記電動機械ブレーキ係合要求がある場合に、前
記電流指令値への高周波電流の注入を停止させる高周波
電流注入停止処理手段とを有する。
【００１２】本発明の他の電動機械駆動制御装置におい
ては、さらに、前記電圧変量は前記電圧指令値である。
【００１３】本発明の更に他の電動機械駆動制御装置に
おいては、さらに、前記電動機械ブレーキ制御処理手段
は、電動機械ブレーキ係合要求が解除された場合に、前
記電流指令値への高周波電流の注入が開始された後、一
定時間が経過したときに電動機械ブレーキを解放する。
【００１４】本発明の更に他の電動機械駆動制御装置に
おいては、さらに、前記電動機械は、エンジンと差動回
転自在に、かつ、機械的に連結される。
【００１５】本発明の更に他の電動機械駆動制御装置に
おいては、さらに、前記電動機械、エンジン、及び他の
電動機械がプラネタリギヤユニットを介して連結され
る。
【００１６】本発明の電動機械駆動制御方法において
は、電動機械トルクの目標値を表す電動機械目標トルク
に基づいて電流指令値を発生させ、高周波電流を発生さ
せ、前記電流指令値に高周波電流を注入し、高周波電流
が注入された電流指令値、及び電動機械のコイルを流れ
る電流に基づいて電圧指令値を発生させ、該電圧指令値
に基づいて電動機械を駆動し、電圧指令値発生手段と電
動機械との間において発生させられた電圧変量を読み込
み、該電圧変量に基づいて磁極位置を算出し、電動機械
ブレーキを係合させるための電動機械ブレーキ係合要求
を発生させ、該電動機械ブレーキ係合要求がある場合
に、前記電流指令値への高周波電流の注入を停止させ
る。
【００１７】本発明の電動機械駆動制御方法のプログラ
ムにおいては、コンピュータを、電動機械トルクの目標
値を表す電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を発
生させる電流指令値発生処理手段、高周波電流を発生さ
せる高周波電流発生処理手段、前記電流指令値に高周波
電流を注入する高周波電流注入処理手段、高周波電流が
注入された電流指令値、及び電動機械のコイルを流れる
電流に基づいて電圧指令値を発生させる電圧指令値発生
処理手段、該電圧指令値発生処理手段によって発生させ
られた電圧指令値に基づいて前記電動機械を駆動する電
動機械駆動処理手段、前記電圧指令値発生手段と電動機
械との間において発生させられた電圧変量を読み込み、
該電圧変量に基づいて磁極位置を算出する磁極位置算出
処理手段、電動機械ブレーキを係合させるための電動機
械ブレーキ係合要求を発生させる電動機械ブレーキ制御
処理手段、並びに前記電動機械ブレーキ係合要求がある
場合に、前記電流指令値への高周波電流の注入を停止さ
せる高周波電流注入停止処理手段として機能させる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。なお、電動機械
駆動制御装置としての発電機駆動制御装置について説明
する。
【００１９】図１は本発明の実施の形態における発電機
駆動制御装置の機能ブロック図である。
【００２０】図において、１６は第１の電動機械として
の発電機、Ｂは該発電機１６の回転を機械的に停止させ
る電動機械ブレーキとしての発電機ブレーキ、１０１は
電動機械トルクとしての発電機トルクの目標値を表す電
動機械目標トルクとしての発電機目標トルクに基づいて
電流指令値を発生させる電流指令値発生処理手段として
のトルク指令・電流指令変換部、１０４は高周波電流を
発生させる高周波電流発生処理手段としての高周波電流
発生部、９１は前記電流指令値に高周波電流を注入する
高周波電流注入処理手段としての高周波電流注入部、９
２は高周波電流が注入された電流指令値、及び発電機１
６の図示されないコイルを流れる電流に基づいて電圧指
令値を発生させる電圧指令値発生処理手段としての電圧
指令値発生部、９３は該電圧指令値発生部９２によって
発生させられた電圧指令値に基づいて前記発電機１６を
駆動する電動機械駆動処理手段、８２は前記電圧指令値
発生部９２と発電機１６との間において発生させられた
電圧変量を読み込み、該電圧変量に基づいて磁極位置を
算出する磁極位置算出処理手段としての磁極位置算出
部、９４は前記発電機ブレーキＢを係合させるための電
動機械ブレーキ係合要求としての発電機ブレーキ係合要
求を発生させる電動機械ブレーキ制御処理手段、８６は
前記発電機ブレーキ係合要求がある場合に、前記電流指
令値への高周波電流の注入を停止させる高周波電流注入
停止処理手段としての高周波電流制御部である。
【００２１】図２は本発明の実施の形態におけるハイブ
リッド型車両の概念図である。
【００２２】図において、１１は第１の軸線上に配設さ
れたエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記第１の軸線上に配
設され、前記エンジン１１を駆動することによって発生
させられた回転を出力する出力軸、１３は前記第１の軸
線上に配設され、前記出力軸１２を介して入力された回
転に対して変速を行う差動歯車装置としてのプラネタリ
ギヤユニット、１４は前記第１の軸線上に配設され、前
記プラネタリギヤユニット１３における変速後の回転が
出力される出力軸、１５は該出力軸１４に固定された出
力ギヤとしての第１のカウンタドライブギヤ、１６は前
記第１の軸線上に配設され、伝達軸１７を介して前記プ
ラネタリギヤユニット１３と連結され、更にエンジン１
１と差動回転自在に、かつ、機械的に連結された第１の
電動機械としての発電機（Ｇ）である。
【００２３】前記出力軸１４はスリーブ形状を有し、前
記出力軸１２を包囲して配設される。また、前記第１の
カウンタドライブギヤ１５はプラネタリギヤユニット１
３よりエンジン１１側に配設される。
【００２４】そして、前記プラネタリギヤユニット１３
は、少なくとも、第１の歯車要素としてのサンギヤＳ、
該サンギヤＳと噛（し）合するピニオンＰ、該ピニオン
Ｐと噛合する第２の歯車要素としてのリングギヤＲ、及
び前記ピニオンＰを回転自在に支持する第３の歯車要素
としてのキャリヤＣＲを備え、前記サンギヤＳは前記伝
達軸１７を介して発電機１６と、リングギヤＲは、出力
軸１４及び所定のギヤ列を介して、前記第１の軸線と平
行な第２の軸線上に配設され、前記エンジン１１及び発
電機１６と差動回転自在に、かつ、機械的に連結された
他の電動機械及び第２の電動機械としての駆動モータ
（Ｍ）２５及び駆動輪３７と、キャリヤＣＲは出力軸１
２を介してエンジン１１と連結される。また、前記キャ
リヤＣＲとハイブリッド型車両駆動装置のケース１０と
の間にワンウェイクラッチＦが配設され、該ワンウェイ
クラッチＦは、エンジン１１から正方向の回転がキャリ
ヤＣＲに伝達されたときにフリーになり、発電機１６又
は駆動モータ２５から逆方向の回転がキャリヤＣＲに伝
達されたときにロックされ、逆方向の回転がエンジン１
１に伝達されないようにする。
【００２５】さらに、前記発電機１６は、前記伝達軸１
７に固定され、回転自在に配設されたロータ２１、該ロ
ータ２１の周囲に配設されたステータ２２、及び該ステ
ータ２２に巻装されたコイル２３から成る。前記発電機
１６は、伝達軸１７を介して伝達される回転によって電
力を発生させる。前記コイル２３は、図示されないバッ
テリに接続され、該バッテリに直流の電流を供給する。
前記ロータ２１と前記ケース１０との間に電動機械ブレ
ーキとしての発電機ブレーキＢが配設され、該発電機ブ
レーキＢを係合させることによってロータ２１を選択的
に固定し、発電機１６の回転を機械的に停止させること
ができる。
【００２６】また、２６は前記第２の軸線上に配設さ
れ、前記駆動モータ２５の回転が出力される出力軸、２
７は該出力軸２６に固定された出力ギヤとしての第２の
カウンタドライブギヤである。前記駆動モータ２５は、
前記出力軸２６に固定され、回転自在に配設されたロー
タ４０、該ロータ４０の周囲に配設されたステータ４
１、及び該ステータ４１に巻装されたコイル４２から成
る。
【００２７】前記駆動モータ２５は、コイル４２に供給
される電流によって駆動モータトルクを発生させる。そ
のために、前記コイル４２は前記バッテリに接続され、
該バッテリからの直流の電流が交流の電流に変換されて
供給されるようになっている。
【００２８】そして、該駆動輪３７をエンジン１１の回
転と同じ方向に回転させるために、前記第１、第２の軸
線と平行な第３の軸線上にカウンタシャフト３０が配設
され、該カウンタシャフト３０に、第１のカウンタドリ
ブンギヤ３１、及び該第１のカウンタドリブンギヤ３１
より歯数が多い第２のカウンタドリブンギヤ３２が固定
される。前記第１のカウンタドリブンギヤ３１と前記第
１のカウンタドライブギヤ１５とが、また、前記第２の
カウンタドリブンギヤ３２と前記第２のカウンタドライ
ブギヤ２７とが噛合させられ、前記第１のカウンタドラ
イブギヤ１５の回転が反転されて第１のカウンタドリブ
ンギヤ３１に、前記第２のカウンタドライブギヤ２７の
回転が反転されて第２のカウンタドリブンギヤ３２に伝
達されるようになっている。さらに、前記カウンタシャ
フト３０には前記第１のカウンタドリブンギヤ３１より
歯数が少ないデフピニオンギヤ３３が固定される。
【００２９】そして、前記第１〜第３の軸線と平行な第
４の軸線上にディファレンシャル装置３６が配設され、
該ディファレンシャル装置３６のデフリングギヤ３５と
前記デフピニオンギヤ３３とが噛合させられる。したが
って、デフリングギヤ３５に伝達された回転が前記ディ
ファレンシャル装置３６によって分配され、駆動輪３７
に伝達される。このように、エンジン１１によって発生
させられた回転を第１のカウンタドリブンギヤ３１に伝
達することができるだけでなく、駆動モータ２５によっ
て発生させられた回転を第２のカウンタドリブンギヤ３
２に伝達することができるので、エンジン１１及び駆動
モータ２５を駆動することによってハイブリッド型車両
を走行させることができる。
【００３０】次に、前記プラネタリギヤユニット１３の
動作について説明する。
【００３１】図３は本発明の実施の形態におけるプラネ
タリギヤユニットの動作説明図、図４は本発明の実施の
形態における通常走行時の車速線図、図５は本発明の実
施の形態における通常走行時のトルク線図である。
【００３２】プラネタリギヤユニット１３（図２）にお
いては、キャリヤＣＲがエンジン１１と、サンギヤＳが
発電機１６と、リングギヤＲが出力軸１４を介して前記
駆動モータ２５及び駆動輪３７とそれぞれ連結されるの
で、図３に示されるように、リングギヤＲの回転速度、
すなわち、リングギヤ回転速度ＮＲと、出力軸１４に出
力される回転速度、すなわち、出力軸回転速度とが等し
く、キャリヤＣＲの回転速度とエンジン回転速度ＮＥと
が等しく、サンギヤＳの回転速度と発電機１６の回転速
度、すなわち、電動機械回転速度としての発電機回転速
度ＮＧとが等しくなる。そして、リングギヤＲの歯数が
サンギヤＳの歯数のρ倍（本実施の形態においては２
倍）にされると、 （ρ＋１）・ＮＥ＝１・ＮＧ＋ρ・ＮＲ の関係が成立する。したがって、リングギヤ回転速度Ｎ
Ｒ及び発電機回転速度ＮＧに基づいてエンジン回転速度
ＮＥ ＮＥ＝（１・ＮＧ＋ρ・ＮＲ）／（ρ＋１） ……（１） を算出することができる。なお、前記式（１）によっ
て、プラネタリギヤユニット１３の回転速度関係式が構
成される。
【００３３】また、エンジントルクＴＥ、リングギヤＲ
に発生させられるトルク、すなわち、リングギヤトルク
ＴＲ、及び電動機械トルクとしての発電機トルクＴＧ
は、 ＴＥ：ＴＲ：ＴＧ＝（ρ＋１）：ρ：１ ……（２） の関係になり、互いに反力を受け合う。なお、前記式
（２）によって、プラネタリギヤユニット１３のトルク
関係式が構成される。
【００３４】そして、ハイブリッド型車両の通常走行時
において、リングギヤＲ、キャリヤＣＲ及びサンギヤＳ
はいずれも正方向に回転させられ、図４に示されるよう
に、リングギヤ回転速度ＮＲ、エンジン回転速度ＮＥ及
び発電機回転速度ＮＧは、いずれも正の値を採る。ま
た、前記リングギヤトルクＴＲ及び発電機トルクＴＧ
は、プラネタリギヤユニット１３の歯数によって決定さ
れるトルク比でエンジントルクＴＥを按（あん）分する
ことによって得られるので、図５に示されるトルク線図
上において、リングギヤトルクＴＲと発電機トルクＴＧ
とを加えたものがエンジントルクＴＥになる。
【００３５】次に、前記構成のハイブリッド型車両を駆
動するためのハイブリッド型車両駆動装置、及び該ハイ
ブリッド型車両駆動装置を制御するためのハイブリッド
型車両駆動制御装置について説明する。
【００３６】図６は本発明の実施の形態におけるハイブ
リッド型車両駆動制御装置を示す概念図である。
【００３７】図において、１０はケース、１１はエンジ
ン、１３はプラネタリギヤユニット、１６は発電機、Ｂ
は該発電機１６のロータ２１を固定するための発電機ブ
レーキ、２５は駆動モータ、２８は発電機１６を駆動す
るためのインバータ、２９は駆動モータ２５を駆動する
ためのインバータ、３７は駆動輪、４３はバッテリであ
る。前記インバータ２８、２９は電源スイッチＳＷを介
してバッテリ４３に接続され、該バッテリ４３は前記電
源スイッチＳＷがオンのときに直流の電流を前記インバ
ータ２８、２９に送る。なお、前記バッテリ４３の正の
極性の端子と負の極性の端子との間に平滑用のコンデン
サＣが接続される。
【００３８】また、５１は図示されないＣＰＵ、記録装
置等から成り、コンピュータとして機能し、ハイブリッ
ド型車両の全体の制御を行う車両制御装置であり、該車
両制御装置５１は、エンジン制御装置４６、電動機械制
御装置としての発電機制御装置４７、及び駆動モータ制
御装置４９を備える。そして、前記エンジン制御装置４
６は、図示されないＣＰＵ、記録装置等から成り、エン
ジン１１の制御を行うために、スロットル開度θ、バル
ブタイミング等の指示信号をエンジン１１に送る。ま
た、前記発電機制御装置４７は、図示されないＣＰＵ、
記録装置等から成り、前記発電機１６の制御を行うため
に、インバータ２８に駆動信号ＳＧ１を送る。そして、
駆動モータ制御装置４９は、図示されないＣＰＵ、記録
装置等から成り、前記駆動モータ２５の制御を行うため
に、インバータ２９に駆動信号ＳＧ２を送る。
【００３９】前記インバータ２８は、駆動信号ＳＧ１に
基づいて駆動され、力行（駆動）時にバッテリ４３から
直流の電流を受けて、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩＧ
Ｕ、ＩＧＶ、ＩＧＷを発生させ、各電流ＩＧＵ、ＩＧ
Ｖ、ＩＧＷを発電機１６に送り、回生（発電）時に発電
機１６からＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩＧＵ、ＩＧＶ、
ＩＧＷを受けて、直流の電流を発生させ、バッテリ４３
に送る。
【００４０】また、前記インバータ２９は、駆動信号Ｓ
Ｇ２に基づいて駆動され、力行時にバッテリ４３から直
流の電流を受けて、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩＭＵ、
ＩＭＶ、ＩＭＷを発生させ、各電流ＩＭＵ、ＩＭＶ、Ｉ
ＭＷを駆動モータ２５に送り、回生時に駆動モータ２５
からＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩＭＵ、ＩＭＶ、ＩＭＷ
を受けて、直流の電流を発生させ、バッテリ４３に送
る。
【００４１】４４は前記バッテリ４３の状態、すなわ
ち、バッテリ状態としてのバッテリ残量ＳＯＣを検出す
るバッテリ残量検出装置、５２はエンジン回転速度ＮＥ
を検出するエンジン回転速度センサ、５３は図示されな
い選速操作手段としてのシフトレバーの位置、すなわ
ち、シフトポジションＳＰを検出するシフトポジション
センサ、５４はアクセルペダル、５５は該アクセルペダ
ル５４の位置（踏込量）、すなわち、アクセルペダル位
置ＡＰ（アクセル開度）を検出するアクセル操作検出手
段としてのアクセルスイッチ、６１はブレーキペダル、
６２は該ブレーキペダル６１の位置（踏込量）、すなわ
ち、ブレーキペダル位置ＢＰを検出するブレーキ操作検
出手段としてのブレーキスイッチ、６３はエンジン１１
の温度ｔｍを検出するエンジン温度センサ、６４は発電
機１６の温度、例えば、コイル２３の温度を検出する発
電機温度センサ、６５は駆動モータ２５の温度、例え
ば、コイル４２の温度を検出する駆動モータ温度センサ
である。
【００４２】そして、６６〜６９はそれぞれ電流ＩＧ
Ｕ、ＩＧＶ、ＩＭＵ、ＩＭＶを検出する電流検出手段と
しての電流センサ、７２は前記バッテリ状態としてのバ
ッテリ電圧ＶＢを検出するバッテリ電圧センサである。
また、バッテリ状態として、バッテリ電流、バッテリ温
度等を検出することもできる。なお、バッテリ残量検出
装置４４、バッテリ電圧センサ７２、図示されないバッ
テリ電流センサ、図示されないバッテリ温度センサ等に
よってバッテリ状態検出手段が構成される。
【００４３】前記車両制御装置５１は、前記エンジン制
御装置４６にエンジン制御信号を送ってエンジン１１の
駆動・停止を設定する。また、前記車両制御装置５１の
電動機械回転速度算出処理手段としての図示されない発
電機回転速度算出処理手段は、発電機回転速度算出処理
を行い、発電機制御装置４７において推定され、算出さ
れた磁極位置及び電動機械ロータ位置としての発電機ロ
ータ位置θＧを読み込み、該発電機ロータ位置θＧの変
化率ΔθＧを算出することによって発電機回転速度ＮＧ
を算出する。そして、前記車両制御装置５１の図示され
ない駆動モータ回転速度算出処理手段は、駆動モータ回
転速度算出処理を行い、駆動モータ制御装置４９におい
て推定され、算出された磁極位置としての駆動モータロ
ータ位置θＭを読み込み、該駆動モータロータ位置θＭ
の変化率ΔθＭを算出することによって駆動モータ２５
の回転速度、すなわち、駆動モータ回転速度ＮＭを算出
し、前記車両制御装置５１の図示されない車速算出処理
手段は、車速算出処理を行い、前記駆動モータロータ位
置θＭを読み込んで車速Ｖを算出する。
【００４４】さらに、車両制御装置５１は、前記回転速
度関係式によってエンジン回転速度ＮＥを算出したり、
エンジン制御装置４６にエンジン回転速度ＮＥの目標値
を表すエンジン目標回転速度ＮＥ* を設定したり、前記
発電機制御装置４７に発電機回転速度ＮＧの目標値、す
なわち、電動機械目標回転速度としての発電機目標回転
速度ＮＧ* 、及び発電機トルクＴＧの目標値、すなわ
ち、電動機械目標トルクとしての発電機目標トルクＴＧ
* を設定したり、前記駆動モータ制御装置４９に駆動モ
ータトルクＴＭの目標値、すなわち、駆動モータ目標ト
ルクＴＭ* 及び駆動モータトルク補正値δＴＭを設定し
たりする。
【００４５】本実施の形態においては、前記車両制御装
置５１によってエンジン回転速度ＮＥが算出されるよう
になっているが、エンジン回転速度センサ５２からエン
ジン回転速度ＮＥを読み込むこともできる。また、本実
施の形態において、車速Ｖは、駆動モータロータ位置θ
Ｍに基づいて算出されるようになっているが、リングギ
ヤ回転速度ＮＲを検出し、該リングギヤ回転速度ＮＲに
基づいて車速Ｖを算出したり、駆動輪３７の回転速度、
すなわち、駆動輪回転速度に基づいて車速Ｖを算出した
りすることもできる。その場合、車速検出手段として、
リングギヤ回転速度センサ、駆動輪回転速度センサ等が
配設される。また、前記変化率ΔθＭ、及び前記出力軸
２６から駆動輪３７までのトルク伝達系におけるギヤ比
γＶに基づいて車速Ｖを算出することができる。
【００４６】ところで、ハイブリッド型車両を発進させ
た後、車速がエンジン１１を始動するのに適したエンジ
ン始動車速に到達し、エンジン１１が駆動領域に入る
と、前述されたように発電機１６が駆動され、エンジン
１１が始動され、その後、発電機トルクＴＧが制御さ
れ、エンジントルクＴＥを支えるのに必要な反力が発生
させられる。すなわち、エンジン１１がエンジン目標運
転状態に基づいて設定されたエンジン目標回転速度ＮＥ
* で駆動されるのに伴って、車速Ｖを用いた前記回転速
度関係式によって発電機目標回転速度ＮＧ* が算出さ
れ、該発電機目標回転速度ＮＧ* に基づいて発電機１６
が駆動される。この場合、発電機目標回転速度ＮＧ* が
低いと、発電機１６の運転効率が低くなってしまうの
で、発電機目標回転速度ＮＧ* が所定の閾（しきい）値
より低い場合に、車両制御装置５１の電動機械ブレーキ
制御処理手段９４（図１）は、電動機械ブレーキ係合要
求としての発電機ブレーキ係合要求を発生させ、発電機
ブレーキＢを係合させるようにしている。
【００４７】また、発電機ブレーキＢを係合させてハイ
ブリッド型車両を走行させているときに、エンジン１１
が前記駆動領域から外れると、発電機ブレーキＢが解放
される。この場合、まず、エンジントルクＴＥ相当分の
発電機トルクＴＧが発電機目標トルクＴＧ* として設定
され、発電機目標トルクＴＧ* が達成されると、エンジ
ン１１が停止させられ、前記電動機械ブレーキ制御処理
手段９４は、発電機ブレーキ係合要求を解除し、発電機
ブレーキＢを解放する。
【００４８】ところで、前記構成のハイブリッド型車両
駆動制御装置においては、レゾルバ等のセンサを使用す
ることなく発電機ロータ位置θＧ及び駆動モータロータ
位置θＭを算出するようにしている。次に、発電機ロー
タ位置θＧを算出し、該発電機ロータ位置θＧに基づい
て発電機１６の制御を行うようにした発電機制御装置４
７の動作について説明する。
【００４９】図７は本発明の実施の形態における発電機
制御装置の動作を説明する図、図８は本発明の実施の形
態における発電機制御部のブロック図、図９は本発明の
実施の形態における発電機制御装置の動作を示すフロー
チャートである。
【００５０】図において、４７は発電機制御装置、１６
は発電機であり、該発電機１６としてＤＣブラシレス発
電機が使用される。前記発電機１６は、回転自在に配設
されたロータ２１（図２）、及び該ロータ２１より径方
向外方に配設されたステータ２２を備える。前記ロータ
２１は、図示されないシャフトに図示されないハブを介
して取り付けられた図示されないロータコア、及び該ロ
ータコアの円周方向における複数箇所に配設された図示
されない永久磁石を備える。また、前記ステータ２２
は、円周方向における複数箇所に、径方向内方に向けて
突出させてステータポールが形成された図示されないス
テータコア、並びに前記ステータポールに巻装されたＵ
相、Ｖ相及びＷ相のコイルとしてのステータコイル７５
〜７７を備える。
【００５１】そして、前記発電機１６を駆動してハイブ
リッド型車両を走行させるために、バッテリ４３からの
直流の電流がインバータ２８によって各相の電流ＩＧ
Ｕ、ＩＧＶ、ＩＧＷに変換され、各相の電流ＩＧＵ、Ｉ
ＧＶ、ＩＧＷはそれぞれ各ステータコイル７５〜７７に
供給される。
【００５２】そのために、前記インバータ２８は、６個
のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ
６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオ
ン・オフさせることによって、前記各相の電流ＩＧＵ、
ＩＧＶ、ＩＧＷを発生させることができるようになって
いる。
【００５３】ところで、前記ステータコイル７５〜７７
はスター結線されているので、各相のうちの二つの相の
電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決ま
る。したがって、各相の電流ＩＧＵ、ＩＧＶ、ＩＧＷを
制御するために、例えば、ステータコイル７５、７６の
リード線にＵ相及びＶ相の電流ＩＧＵ、ＩＧＶを検出す
る電流センサ６６、６７が配設され、該電流センサ６
６、６７は、検出された電流ＩＧＵ、ＩＧＶを電動機械
制御部としての発電機制御部８１に送る。
【００５４】該発電機制御部８１には、図示されないＣ
ＰＵのほかに、データを記録したり、各種のプログラム
を記録したりするための記録媒体としてのＲＡＭ、ＲＯ
Ｍ等の図示されない記録装置が配設される。そして、前
記ＲＡＭには、各種のプログラム、データ等が記録され
るようになっているが、プログラム、データ等を同じ外
部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例え
ば、前記発電機制御部８１にフラッシュメモリを配設
し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等
を読み出してフラッシュメモリに記録することもでき
る。したがって、外部の記録媒体を交換することによっ
て、前記プログラム、データ等を更新することもでき
る。
【００５５】そして、車両制御装置５１（図６）の前記
発電機回転速度算出処理手段は、発電機制御部８１の磁
極位置算出処理手段としての磁極位置算出部８２（図
１）によって算出された発電機ロータ位置θＧを読み込
み、該発電機ロータ位置θＧに基づいて発電機回転速度
ＮＧを算出する。また、車両制御装置５１の図示されな
い指令値発生処理手段としての指令値発生部は、前記車
速Ｖ、及びアクセルスイッチ５５によって検出されたア
クセルペダル位置ＡＰに基づいて車両要求トルクＴＯ*
を算出し、該車両要求トルクＴＯ* に対応させて、発電
機目標トルクＴＧ * を発生させ、該発電機目標トルクＴ
Ｇ* を前記発電機制御部８１に送る。
【００５６】該発電機制御部８１は図示されないメモリ
を備え、該メモリはｄ軸用及びｑ軸用の電流指令値マッ
プを備える。そして、前記発電機制御部８１の電流指令
値発生処理手段としてのトルク指令・電流指令変換部１
０１は、トルク指令・電流指令変換処理を行い、バッテ
リ電圧センサ７２によって検出されたバッテリ電圧ＶＢ
及び発電機回転速度ＮＧを読み込み、前記各電流指令値
マップを参照して、前記発電機目標トルクＴＧ* に基づ
いてｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* を
電流指令値として算出し、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及
びｑ軸電流指令値ｉｑ* を加算器１０２、１０３に送
る。
【００５７】続いて、該ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸
電流指令値ｉｑ* に、前記磁極位置θを算出するため
に、高周波電流Ｉｈ* が注入される。そのために、発電
機制御部８１に高周波電流発生処理手段としての高周波
電流発生部１０４が配設され、該高周波電流発生部１０
４に高周波電流制御信号ＳＧ３が送られる。該高周波電
流制御信号ＳＧ３は、発電機制御部８１の高周波電流注
入停止処理手段としての高周波電流制御部８６によって
発生させられ、電動機械ブレーキ制御処理手段９４によ
って発生させられた発電機ブレーキ係合要求に基づいて
発電機１６の高周波電流制御を開始する際にオンにさ
れ、高周波電流制御を終了する際にオフにされる。
【００５８】そして、前記高周波電流制御信号ＳＧ３が
オンになると、高周波電流発生部１０４は高周波電流Ｉ
ｈ* を発生させ、加算器１０２、１０３に送り、該加算
器１０２、１０３において、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ*
及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に高周波電流Ｉｈ* が注入さ
れる。その結果、ｄ軸電流指令値ｉｄｈ* 及びｑ軸電流
指令値ｉｑｈ* が発生させられる。なお、前記加算器１
０２、１０３によって高周波電流注入処理手段としての
高周波電流注入部９１が構成される。
【００５９】ところで、前記発電機制御部８１において
は、発電機１６のロータ２１の磁極対の方向にｄ軸を、
該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モ
デル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が
行われるようになっている。
【００６０】そのために、前記発電機制御部８１は、電
流センサ６６、６７から電流ＩＧＵ、ＩＧＶを読み込
む。そして、発電機制御部８１内の電流変換処理手段と
してのＵＶ−ｄｑ変換器１０５は、前記電流ＩＧＵ、Ｉ
ＧＶ及び前記発電機ロータ位置θＧに基づいて三相／二
相変換を行い、電流ＩＧＵ、ＩＧＶをそれぞれｄ軸電流
ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑに変換する。
【００６１】そして、ｄ軸電流ｉｄは減算器１０７に送
られ、該減算器１０７においてｄ軸電流ｉｄと前記ｄ軸
電流指令値ｉｄｈ* とのｄ軸電流偏差Δｉｄが算出さ
れ、該ｄ軸電流偏差Δｉｄが第１の電圧指令値発生処理
手段としてのｄ軸電圧指令値発生部１１１に送られる。
一方、ｑ軸電流ｉｑは減算器１０８に送られ、該減算器
１０８においてｑ軸電流ｉｑと前記ｑ軸電流指令値ｉｑ
ｈ* とのｑ軸電流偏差Δｉｑが算出され、該ｑ軸電流偏
差Δｉｑが第２の電圧指令値発生処理手段としてのｑ軸
電圧指令値発生部１１２に送られる。
【００６２】そして、前記ｄ軸電圧指令値発生部１１１
及びｑ軸電圧指令値発生部１１２は、前記ｄ軸電流偏差
Δｉｄ及びｑ軸電流偏差Δｉｑが零（０）になるよう
に、２軸上のインバータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖ
ｄ* 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ*をそれぞれ発生させ、該
ｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ* をそれ
ぞれ電圧変換処理手段としてのｄｑ−ＵＶ変換器１１３
に送る。なお、前記ｄ軸電圧指令値発生部１１１及びｑ
軸電圧指令値発生部１１２によって電圧指令値発生処理
手段としての電圧指令値発生部９２が構成され、該電圧
指令値発生部９２は、前記ｄ軸電流指令値ｉｄｈ* 、ｑ
軸電流指令値ｉｑｈ* 及び電流ＩＧＵ、ＩＧＶに基づい
て、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ
* を電圧指令値として発生させる。
【００６３】続いて、前記ｄｑ−ＵＶ変換器１１３は、
前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ* 及び
発電機ロータ位置θＧに基づいて二相／三相変換を行
い、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ* を
Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ
* に変換し、該電圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* をＰ
ＷＭ発生処理手段としてのＰＷＭ発生器１１４に送る。
該ＰＷＭ発生器１１４は、前記各相の電圧指令値Ｖ
ｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* 及び前記バッテリ電圧ＶＢに基づ
いて、前記ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉ
ｑ* に対応するパルス幅を有する各相のパルス幅変調信
号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを発生させ、発電機制御装置４７の
インバータ駆動処理手段としてのドライブ回路８５に送
る。
【００６４】該ドライブ回路８５は、前記各相のパルス
幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを受けて、トランジスタＴ
ｒ１〜Ｔｒ６を駆動するための６個の駆動信号ＳＧ１を
それぞれ発生させ、該駆動信号をインバータ２８に送
る。該インバータ２８は、前記駆動信号ＳＧ１がオンの
間だけトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオンにして電流Ｉ
ＧＵ、ＩＧＶ、ＩＧＷを発生させ、該電流ＩＧＵ、ＩＧ
Ｖ、ＩＧＷを前記各ステータコイル７５〜７７に供給す
る。なお、Ｃは平滑用のコンデンサである。また、前記
ＰＷＭ発生器１１４、ドライブ回路８５、インバータ２
８等によって、発電機１６を駆動する電動機械駆動処理
手段９３が構成される。
【００６５】ところで、本実施の形態においては、レゾ
ルバ等のセンサを使用することなく、発電機ロータ位置
θＧを算出するようになっている。そのために、前記ｄ
軸電圧指令値発生部１１１によって発生させられたｄ軸
電圧指令値Ｖｄ* 、及びｑ軸電圧指令値発生部１１２に
よって発生させられたｑ軸電圧指令値Ｖｑ* が電圧変量
として磁極位置算出部８２に送られるようになってい
る。
【００６６】そして、前記トルク指令・電流指令変換部
１０１は、まず、所定の発電機ロータ位置θｓを初期値
として推定し、推定された発電機ロータ位置θｓに基づ
いて推定ｄ−ｑ座標を想定し、該推定ｄ−ｑ座標におい
て前記ｄ軸電流指令値ｉｄ*及びｑ軸電流指令値ｉｑ*
を発生させ、加算器１０２、１０３に送る。続いて、加
算器１０２、１０３において前記ｄ軸電流指令値ｉｄ*
及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に高周波電流Ｉｈ* が注入さ
れるので、前記ｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令
値Ｖｑ* に高周波電圧が発生させられる。
【００６７】該高周波電圧が発生させられたｄ軸電圧指
令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ * には、ｄ軸インダ
クタンスとｑ軸インダクタンスとの差による推定された
磁極位置と実際の磁極位置との誤差情報が含まれるの
で、前記磁極位置算出部８２は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ*
及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ* を読み込み、バンドパスフィ
ルタ、ローパスフィルタ等を通して前記誤差情報を取得
し、該誤差情報が小さくなるように制御を行う。その結
果、推定された発電機ロータ位置θｓと実際の発電機ロ
ータ位置θＧとの差が小さくなり、収束して発電機ロー
タ位置θＧが電気角で算出される。
【００６８】本実施の形態においては、ｄ軸電流指令値
ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* に高周波電流Ｉｈ* が
注入されるようになっているが、ｄ軸電流指令値ｉｄ*
及びｑ軸電流指令値ｉｑ* のうちのいずれか一方だけに
高周波電流を注入し、発電機ロータ位置θＧを算出する
こともできる。
【００６９】また、本実施の形態においては、電圧変量
としてｄ軸電圧指令値Ｖｄ* 及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ*
が使用されるが、電圧変量としては、ｄ軸電圧指令値発
生部１１１及びｑ軸電圧指令値発生部１１２と発電機１
６との間において発生する電圧に係る変量、例えば、ｄ
ｑ−ＵＶ変換器１１３によって発生させられた各相の電
圧指令値Ｖｕ* 、Ｖｖ* 、Ｖｗ* を使用したり、インバ
ータ２８を駆動することによってステータコイル７５〜
７７に印加される電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ等を使用したり
することができる。
【００７０】ところで、前述されたように、発電機ロー
タ位置θＧを算出するために、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及
びｑ軸電流指令値ｉｑ* のうちの少なくとも一方に、常
時、高周波電流が注入されるので、発電機１６の制御が
必要ない場合でも、本来ならば不必要である磁極位置を
算出するために高周波電流が注入されることになり、限
られた容量のバッテリ４３の消費電力が大きくなり、ハ
イブリッド型車両の燃費が悪くなってしまう。
【００７１】そこで、前記高周波電流制御部８６は、前
記電動機械ブレーキ制御処理手段９４によって発生させ
られた発電機ブレーキ係合要求があるかどうかを判断
し、発電機ブレーキ係合要求がある場合、ゲート信号Ｓ
Ｇ４をオフにして、前記ＰＷＭ発生器１１４におけるパ
ルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗの発生を停止させると
ともに、高周波電流制御信号ＳＧ３をオフにして、ｄ軸
電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ* への高周波
電流Ｉｈ* の注入を停止させる。続いて、前記電動機械
ブレーキ制御処理手段９４は、発電機ブレーキＢを係合
させる。
【００７２】また、前記発電機ブレーキ係合要求がない
場合、すなわち、解除された場合、前記高周波電流制御
部８６は、発電機ブレーキＢが係合させられているかど
うかを判断し、発電機ブレーキＢが係合させられている
場合、ゲート信号ＳＧ４をオンにして、前記ＰＷＭ発生
器１１４におけるパルス幅変調信号Ｍｕ、Ｍｖ、Ｍｗを
発生させるとともに、高周波電流制御信号ＳＧ３をオン
にして、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ
* に高周波電流Ｉｈ* を注入する。そして、高周波電流
Ｉｈ* の注入が開始された後、一定時間（例えば、５０
〔ｍｓ〕）が経過し、推定された発電機ロータ位置θｓ
と実際の発電機ロータ位置θＧとの差が小さくなり、収
束すると、前記電動機械ブレーキ制御処理手段９４は、
発電機ブレーキＢを解放する。このように、推定された
発電機ロータ位置θｓと実際の発電機ロータ位置θＧと
の差が小さくなり、収束したときに、発電機ブレーキＢ
が解放されるので、発電機ロータ位置θＧの算出精度を
高くすることができる。
【００７３】また、発電機ブレーキＢが係合させられて
いる間、ｄ軸電流指令値ｉｄ* 及びｑ軸電流指令値ｉｑ
* への高周波電流Ｉｈ* の注入が停止させられるので、
バッテリ４３の消費電力を小さくすることができ、ハイ
ブリッド型車両の燃費を良くすることができる。
【００７４】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ 発電機ブレーキ係合要求があるかどうか
を判断する。発電機ブレーキ係合要求がある場合はステ
ップＳ２に、ない場合はステップＳ４に進む。 ステップＳ２ ゲート信号ＳＧ４をオフにし、高周波電
流制御信号ＳＧ３をオフにする。 ステップＳ３ 発電機ブレーキＢを係合させ、処理を終
了する。 ステップＳ４ 発電機ブレーキＢが係合させられている
かどうかを判断する。発電機ブレーキＢが係合させられ
ている場合はステップＳ５に、係合させられていない場
合はステップＳ８に進む。 ステップＳ５ ゲート信号ＳＧ４をオフにし、高周波電
流制御信号ＳＧ３をオンにする。 ステップＳ６ 一定時間が経過するのを待機する。 ステップＳ７ 発電機ブレーキＢを解放し、処理を終了
する。 ステップＳ８ ゲート信号ＳＧ４をオンにし、高周波電
流制御信号ＳＧ３をオンにする。 ステップＳ９ 発電機ブレーキＢを解放し、処理を終了
する。
【００７５】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
【００７６】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、電動機械駆動制御装置においては、電動機械と、
該電動機械の回転を機械的に停止させる電動機械ブレー
キと、電動機械トルクの目標値を表す電動機械目標トル
クに基づいて電流指令値を発生させる電流指令値発生処
理手段と、高周波電流を発生させる高周波電流発生処理
手段と、前記電流指令値に高周波電流を注入する高周波
電流注入処理手段と、高周波電流が注入された電流指令
値、及び電動機械のコイルを流れる電流に基づいて電圧
指令値を発生させる電圧指令値発生処理手段と、該電圧
指令値発生処理手段によって発生させられた電圧指令値
に基づいて前記電動機械を駆動する電動機械駆動処理手
段と、前記電圧指令値発生処理手段と電動機械との間に
おいて発生させられた電圧変量を読み込み、該電圧変量
に基づいて磁極位置を算出する磁極位置算出処理手段
と、前記電動機械ブレーキを係合させるための電動機械
ブレーキ係合要求を発生させる電動機械ブレーキ制御処
理手段と、前記電動機械ブレーキ係合要求がある場合
に、前記電流指令値への高周波電流の注入を停止させる
高周波電流注入停止処理手段とを有する。
【００７７】この場合、電動機械ブレーキが係合させら
れている間、電流指令値への高周波電流の注入が停止さ
せられるので、バッテリの消費電力を小さくすることが
でき、ハイブリッド型車両の燃費を良くすることができ
る。
【００７８】本発明の他の電動機械駆動制御装置におい
ては、さらに、前記電動機械ブレーキ制御処理手段は、
電動機械ブレーキ係合要求が解除された場合に、前記電
流指令値への高周波電流の注入が開始された後、一定時
間が経過したときに電動機械ブレーキを解放する。
【００７９】この場合、誤差情報が小さくなり、収束し
たときに、電動機械ブレーキが解放されるので、磁極位
置の算出精度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における発電機駆動制御装
置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車
両の概念図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるプラネタリギヤユ
ニットの動作説明図である。
【図４】本発明の実施の形態における通常走行時の車速
線図である。
【図５】本発明の実施の形態における通常走行時のトル
ク線図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるハイブリッド型車
両駆動制御装置を示す概念図である。
【図７】本発明の実施の形態における発電機制御装置の
動作を説明する図である。
【図８】本発明の実施の形態における発電機制御部のブ
ロック図である。
【図９】本発明の実施の形態における発電機制御装置の
動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１６ 発電機 ２１ ロータ ２３ コイル ４７ 発電機制御装置 ４９ 駆動モータ制御装置 ５１ 車両制御装置 ８２ 磁極位置算出部 ８６ 高周波電流制御部 ９１ 高周波電流注入部 ９２ 電圧指令値発生部 ９３ 電動機械駆動処理手段 ９４ 電動機械ブレーキ制御処理手段 １０１ トルク指令・電流指令変換部 １０４ 高周波電流発生部 Ｂ 発電機ブレーキ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 48/10 Ｈ０２Ｐ 6/02 ３７１Ｓ ５Ｈ５７６ Ｈ０２Ｐ 6/18 Ｂ６０Ｋ 9/00 Ｅ 21/00 Ｆ１６Ｈ 1/42 Ｆターム(参考） 3D039 AB26 AC21 3D046 AA00 CC06 GG01 HH02 HH05 HH07 HH12 HH15 HH17 3J027 FB01 HA10 HB01 5H115 PA12 PC06 PG04 PI24 PI29 PO02 PO09 PU11 PU22 PU24 PU28 PU29 PV09 PV23 QE02 QI04 QN03 QN09 RB22 RB26 SE04 SE09 TB07 TI02 TI05 TI06 TI10 TO05 TO12 TO21 TO23 TO30 5H560 AA08 BB04 BB12 DA12 DB18 DC12 EB01 EC01 EC10 ED07 RR10 SS02 SS07 TT11 TT15 UA03 XA02 XA12 XA13 5H576 AA15 BB02 CC04 CC06 DD02 DD07 EE01 EE11 FF07 GG04 HA02 HB02 JJ03 JJ17 KK06 LL12 LL22 LL24 LL41 LL43 LL45

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電動機械と、該電動機械の回転を機械的
    に停止させる電動機械ブレーキと、電動機械トルクの目
    標値を表す電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を
    発生させる電流指令値発生処理手段と、高周波電流を発
    生させる高周波電流発生処理手段と、前記電流指令値に
    高周波電流を注入する高周波電流注入処理手段と、高周
    波電流が注入された電流指令値、及び電動機械のコイル
    を流れる電流に基づいて電圧指令値を発生させる電圧指
    令値発生処理手段と、該電圧指令値発生処理手段によっ
    て発生させられた電圧指令値に基づいて前記電動機械を
    駆動する電動機械駆動処理手段と、前記電圧指令値発生
    処理手段と電動機械との間において発生させられた電圧
    変量を読み込み、該電圧変量に基づいて磁極位置を算出
    する磁極位置算出処理手段と、前記電動機械ブレーキを
    係合させるための電動機械ブレーキ係合要求を発生させ
    る電動機械ブレーキ制御処理手段と、前記電動機械ブレ
    ーキ係合要求がある場合に、前記電流指令値への高周波
    電流の注入を停止させる高周波電流注入停止処理手段と
    を有することを特徴とする電動機械駆動制御装置。
  2. 【請求項２】 前記電圧変量は前記電圧指令値である請
    求項１に記載の電動機械駆動制御装置。
  3. 【請求項３】 前記電動機械ブレーキ制御処理手段は、
    電動機械ブレーキ係合要求が解除された場合に、前記電
    流指令値への高周波電流の注入が開始された後、一定時
    間が経過したときに電動機械ブレーキを解放する請求項
    １に記載の電動機械駆動制御装置。
  4. 【請求項４】 前記電動機械は、エンジンと差動回転自
    在に、かつ、機械的に連結される請求項１に記載の電動
    機械駆動制御装置。
  5. 【請求項５】 前記電動機械、エンジン、及び他の電動
    機械がプラネタリギヤユニットを介して連結される請求
    項１に記載の電動機械駆動制御装置。
  6. 【請求項６】 電動機械トルクの目標値を表す電動機械
    目標トルクに基づいて電流指令値を発生させ、高周波電
    流を発生させ、前記電流指令値に高周波電流を注入し、
    高周波電流が注入された電流指令値、及び電動機械のコ
    イルを流れる電流に基づいて電圧指令値を発生させ、該
    電圧指令値に基づいて電動機械を駆動し、電圧指令値発
    生手段と電動機械との間において発生させられた電圧変
    量を読み込み、該電圧変量に基づいて磁極位置を算出
    し、電動機械ブレーキを係合させるための電動機械ブレ
    ーキ係合要求を発生させ、該電動機械ブレーキ係合要求
    がある場合に、前記電流指令値への高周波電流の注入を
    停止させることを特徴とする電動機械駆動制御方法。
  7. 【請求項７】 コンピュータを、電動機械トルクの目標
    値を表す電動機械目標トルクに基づいて電流指令値を発
    生させる電流指令値発生処理手段、高周波電流を発生さ
    せる高周波電流発生処理手段、前記電流指令値に高周波
    電流を注入する高周波電流注入処理手段、高周波電流が
    注入された電流指令値、及び電動機械のコイルを流れる
    電流に基づいて電圧指令値を発生させる電圧指令値発生
    処理手段、該電圧指令値発生処理手段によって発生させ
    られた電圧指令値に基づいて前記電動機械を駆動する電
    動機械駆動処理手段、前記電圧指令値発生手段と電動機
    械との間において発生させられた電圧変量を読み込み、
    該電圧変量に基づいて磁極位置を算出する磁極位置算出
    処理手段、電動機械ブレーキを係合させるための電動機
    械ブレーキ係合要求を発生させる電動機械ブレーキ制御
    処理手段、並びに前記電動機械ブレーキ係合要求がある
    場合に、前記電流指令値への高周波電流の注入を停止さ
    せる高周波電流注入停止処理手段として機能させること
    を特徴とする電動機械駆動制御方法のプログラム。
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