JP2002525017A - 車両部品を調節するための駆動装置と方法 - Google Patents
車両部品を調節するための駆動装置と方法Info
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Abstract
Description
と、少なくとも二つの間で車両部品を調節するための方法に関する。
て自動車の窓ガラスを駆動する駆動装置が知られている。電動機軸上に配置され
た磁石と協働する、90度だけずらしたホールセンサにより、信号が発生する。
この信号から、電動機回転の瞬時の周期時間と、このような信号が電動機を制御
するために制御ユニットに入力される時点毎の電動機の瞬時の回転数が決定され
る。連続する二つの回転数測定値の差から生じる瞬時の回転数変化が設定された
閾値を上回るや否や、場合によって挟まれた物を解放するために、電動機が逆転
させられる。
装置が知られている。しかし、この駆動装置の場合には、閾値が位置に依存して
変化するように選定される。前の実行で検出された、隣接する二つの位置の間の
速度変化が、調節距離の所定の位置について、メモリに記憶される。それに基づ
いて、最後に実際に検出された位置と速度に依存して、速度のための遮断閾値が
その都度位置に従って演算される。
フ駆動装置において、不変の時間間隔をおいて、電動機回転数を検出し、連続す
る値の差を求め、この値が予め定めた閾値よりも大きいときに、この差を加算し
、そして加算された合計が予め定めた閾値を上回るや否や、電動機を停止または
逆転開始することが知られている。
ための駆動装置が知られている。この駆動装置は2個のホール型検出器によって
電動機回転数を測定し、回転数の相対変化に関する閾値を上回るときに電動機を
逆転させる。その際、閾値は検出された電動機電圧と、電動機に設けた温度セン
サによって検出された周囲温度に依存して常に新たに演算される。この場合、電
動機の温度から周囲温度を推測することができるようにするために、電動機の停
止/運転時間も考慮される。
フ駆動装置において、電動機の逆転を開始する、電動機の回転数閾値または回転
数変化閾値を、その前に行われた基準実行の位置に依存する回転数データから、
リッドの位置に依存して決定することが知られている。
数を検出するための二つの信号の間で、挟み込み防止作用が働かず、従って事情
によっては物体の挟み込みが遅れて認識されるという欠点がある。これは挟み込
み力の増大、ひいては調節可能な車両部品の操作機構の損傷あるいは挟まれた体
の部分の負傷を生じ得る。
ための駆動装置が知られている。この駆動装置は電動機の電流を検出し、更に電
動機内のホールセンサによって窓位置を検出し、電動機電流の閾値を上回るとき
に窓位置に依存して電動機を逆転させる。
ために付加的な電子部品が必要であるという欠点がある。
ことができる、少なくとも二つの位置の間で移動可能な車両部品のための駆動装
置と、少なくとも二つの位置の間で可動の車両部品を調節するための方法を提供
することである。
によって解決される。
際に必要であるような付加的なコストなしに、二つの信号の間で、すなわち二つ
の測定値の間でも可能であり、それによって挟み込みに対して非常に迅速に応答
することができるという利点がある。
考慮される。システムのこのモデル化によって、トリガ閾値をセットすることが
できる。
間と先行する外挿時点で推定された周期時間との差から生じ、各々の外挿時点で
推定された周期時間が、最後に測定された周期時間と最後に測定された周期時間
の前に測定された複数の周期時間のパラメータによって重み付けしながら得られ
た合計に最後の測定以降に経過した時間を掛けて得られた値との合計として生じ
る。
定値だけが合計で考慮される。これは満足すべき機能にとって充分である。
値が下側の閾値を上回るや否や、得られた値が加算されることにより、車両部品
に対する作用力が決定される。それによって、回転数変化の影響が低減される。
これはトリガリング精度を高める。
回るときに、推定された回転数変化値の代わりに、上側の閾値だけが加算される
。それによって、振動の影響による挟み込み防止の誤トリガリングが阻止される
。
定されている。それによって、トリガリング精度が更に高められる。
動機特性曲線に依存して選定され、電動機特性曲線が、運転開始前に、車両部品
を駆動しないで、少なくとも一つの電動機電圧について決定されるように、制御
ユニットが形成されている。それによって、個々のシステムの良好なモデル化が
達成されるので、トリガ閾値を低くセットすることができる。
一つの第2の独立した演算において、検出されたパルス信号から、所定の第2の
時点で、車両部品に対する現在の作用力の第2の値が決定され、電動機を停止ま
たは逆転させるか否かを判断するための付加的な判断基準として、第2の値が使
用される。
推定さた回転数のスペクトル分析が行われる。この場合、決定されたスペクトル
が所定の要求を満足するときにのみ、電動機は停止または逆転される。これは振
動条件下での誤トリガリングを防ぐ。
オン14を駆動する。このピニオン14は、押し引きによって曲がらないように
案内された2本の駆動ケーブル16にかみ合っている。電動機10とピニオン1
4の間には任意に、図示していないウォーム歯車装置が設けられている。車両ス
ライドルーフ(今日主としてスライドチルトルーフまたはスポイラールーフとし
て形成されている)の可動のリッド54はほとんどがこのような駆動ケーブル1
6によって駆動される。自動車ドアのウインドウレギュレータは、往々にしてケ
ーブルドラムと滑らかなケーブルを介して可動部分、すなわちガラスに作用する
。次の考察に関して、可動の車両部品に力がどのようにして伝達されるかは重要
ではない。好ましくは、見やすくするために図4にのみ示したスライドチルトル
ーフのリッド54が駆動される。
付けられている。勿論、複数のN極とS極、例えば4個ずつのN極とS極を磁石
ホイール18に配置することができる。それによって、信号の周期時間が短くな
る。磁石ホイール18の近くにおいて2個のホールセンサ20,22が周方向に
約90度だけずらして配置されている。このホールセンサ20,22はそれぞれ
、磁石ホイール18のN極またはS極が通過する度に、マイクロプロセッサ36
とメモリ38を備えた制御ユニット24にパルス信号を供給する。それによって
、制御ユニット24は、軸12が約4分の1回転する度に、信号を受信する。周
期時間はその都度、軸12の1回転の時間的間隔内に含まれる、同じセンサ20
または22の連続する二つの信号の時間的間隔から生じる。両センサ20,22
を90度ずらして配置したので、周期時間はセンサ20または22の最後の両信
号の時間的な差から交互に演算される。従って、4分の1回転毎に、周期時間の
新しい値が供される。このような周期時間の決定により、一方のセンサの最後の
信号と他方のセンサの最後の信号の時間的な差から周期時間を決定する場合のよ
うに、センサが90度と異なるように配置されていても、周期時間に影響を与え
ない。
ができる。この信号を制御ユニット24に付設されたカウンタ40に供給するこ
とにより、ホールセンサ20,22の信号から更に、リッド54の現在の位置も
決定することができる。
8を介して制御ユニット24によって制御可能である。電動機10の回転数は制
御ユニット24によって制御されるトランジスタ34を介してパルス幅変調によ
って制御される。
は軸12ひいては電動機10の回転の瞬時の周期時間を求める。それによって、
軸12のほぼ4分の1回転毎に、周期時間の測定値が供される。この時点の間で
挟み込み防止を保証するために、不変の時間パターン内で常に、例えばその都度
1ms後で、周期時間の先行する測定値から周期時間の推定値が例えば次式に従
って外挿(補外)される。
4分の1周期時間毎に増加させられる係数であり、kは周期時間の新しい測定値
の度に零にリセットされる不変の時間パターンの実行係数である。最後の四つの
測定値の代わりに、要求に応じて、それよりも多い測定値または少ない測定値、
例えば最後の二つだけの測定値を考慮することができる。
、力伝達要素およびリッドをモデル化し、全体システムの曲げ剛性、緩衝作用お
よび摩擦によって決定される。それによって、振動によって生じる周期時間変化
のスペクトル成分が、挟み込みによって生じるスペクトル成分よりも低く(弱く
)評価される。図2は、測定された周期時間Tの時間的な変化と、それから推定
された周期時間T* の時間的な変化を概略的に示している。
−1]に関連して、時点[k]の回転数変化値が推定される。この場合、電動機
回転数に対する電動機電圧の影響と、可動の車両部品すなわちリッドを設けた位
置の影響を除去するために、電動機電圧フィルタと変位プロファイルフィルタが
使用される。この場合、次式が使用される。
4によって検出される電動機電圧に対する回転数の依存関係を模擬する電動機電
圧フィルタであり、x[k]は時点[k]でのリッドの位置であり、Vrはリッ
ドの位置に対するモータ回転数の依存関係を模擬する変位プロファイルフィルタ
である。
機電圧フィルタVuは特に、低域フィルタとして形成されている。この低域フィ
ルタの時定数は電動機時定数に等しい。時定数は運転のケース、すなわち閉方向
または下降方向へのリッド54の開放または閉鎖と、電圧変化の大きさに依存す
る。
によって自動的に設定される。リッド54の位置は、上述のように、カウンタ4
0によって加算されるホールセンサ20,22のパルス信号から決定される。
比較される。この下限値を上回るや否や、回転数変化値にその都度比例因数Vf
が掛けられる。この比例因数は電動機10の特性曲線(回転数に対するトルク)
の勾配を示す。この勾配は電動機電圧と電動機温度が一定の場合ほぼ一定である
がしかし、電動機10毎に異なる。この影響を除去するために、一方では、周囲
温度が温度センサによって測定され、そして運転時間を検出することによって電
動機温度に近づけられる(周囲温度の代わりに、電動機10の温度センサによっ
て電動機温度を直接検出可能である)。他方では、各々の電動機10において、
リッド54に接続する前に、製作最終検査の範囲内で、電動機電圧を一定にして
、回転数とトルクの2対の値が検出され、メモリ38に記憶される。この測定値
から、電動機特性曲線の勾配が検出され、この勾配から比例因数Vfが演算され
る。
ド54の摺動運動に対する作用力の変化値ΔF[k]に一致する。
され続ける。連続する二つのΔN* [k]値が再び下限値よりも小さくなるや否
や、合計は零にリセットされる。ΔN* [k]値が定められた上限値を上回る場
合には、このΔN* [k]に代えて、上限値だけが合計される。これは、回転数
変化値の短時間の周期的なピークを生じることになる振動の、挟み込みの認識に
対する影響をできるだけ除去するために役立つ。この上限値は簡単な場合には一
定に選定することができる。しかし、トリガリングの精度を高めるために、実際
に検出された回転数変化値に依存して、上限値を時間的に可変に選定することが
できる。例えば、実際の回転数変化値が増大するにつれて上限値が上昇するよう
に選定することができる。
4はリレー26,28を介してスイッチ30,32を制御することによって電動
機10の逆転を開始する。それによって、挟み込まれた物体または挟み込まれた
体の部分が直ちに再び解放される。
の二つの測定値の間でもその都度不変の時点で働く。それによって、挟み込みを
早く認識することができる。すなわち、小さな挟み込み力のときに挟み込みを認
識することができる。これは負傷または損傷を良好に予防し、それによって駆動
装置の安全性を高める。
時間ウインドウ内で分析時点まで検出される回転数変化値のスペクトル分析を行
うことができる。所定のスペクトル特性の発生時、特に挟み込みにとって典型的
なスペクトル領域内に存在しないはっきりと現れるピークの発生時に、閾値Fm
axを超えても、誤トリガリングが防止される。
施の形態との重要な違いは、測定された周期時間の本発明による外挿に対して並
行におよびこの外挿に依存しないで、所定の時点で、第1の演算50において調
節可能な車両部品に対する作用力の推定値を決定するために、固有のパラメータ
セットと他のサンプリング周波数を有する第2の演算52が行われることにある
。この演算は同様に、瞬時の作用力に関する値を供給する。電動機を停止または
逆転すべきかどうかの判断のために、両演算の結果が論理ステージ54で論理和
の形で考慮される。これは次の考察から生じる。
の剛性および車体の剛性からなっている。一方では、挟み込まれた物体の剛性は
物体の種類に依存する。他方では、車体の剛性は、物体を挟み込む場所に大きく
依存する。これは特に、リッド54がチルトアップ位置から下降運動する際に当
てはまる(図4参照)。その際、物体56がルーフ中央の範囲で挟み込まれると
(図4において58で示してある)、全体システムはリッド後側エッジの曲がり
に基づいて、エッジ範囲(図4において60で示してある)での挟み込みの場合
よりもはるかに軟らかい。
時点の間隔を意味する。システムが不変の一つのサンプリング周波数で作動する
ときに、演算のパラメータセット、特に閾値または限界値と、選択されたサンプ
リング周波数は、全体システムの唯一の剛性についてのみ最適化可能である。こ
の場合しかし、実際には、挟み込まれた物体の種類と場所に応じて、全体システ
ムの異なる剛性を決定することができる。
の基礎となるサンプリング周波数の選択、すなわち瞬時の作用力の新しい値を演
算する時点の選択によって、異なる剛性のためのこの第2の演算52を最適化す
ることができる。
性を検出するために最適化され、第1の演算50は迅速な作用力の変化、すなわ
ち大きな剛性の検出のために最適化される。
、関連する剛性領域に応じて、新しい測定値の入力後または測定値のn番目毎の
入力でのみ、瞬時の作用力の新しい値の演算52が行われる。しかし基本的には
、必要な場合に、第2の演算52は外挿アルゴリズムを使用することができる。
この場合、外挿時点は第1の演算50の場合よりも大きな間隔で選定されている
。
機電圧、リッド位置xおよび電動機温度から、上記の式(1),(2)に従って
、第1の(高い)サンプリング周波数によって、すなわち測定時点[i]と外挿
時点[k]で、現在の回転数変化値ΔN* または現在の回転数N* (この回転数
はN* [k]=1/T* [k]−Vu(Um[k])−Vr(x[k])([k
]の代わりに[i]でもよい)により演算される)が決定される。更に、回転数
決定の際の電動機温度は式(3)に従って回転数変化値を力変化値に換算する際
に考慮される。第1のサンプリング周波数は、予想される最高のシステム剛性で
の挟み込みの検出のために最適であるように選定されている。回転数検出ステー
ジ62は第1の演算50と第2の演算52によって一緒に使用される。
、定められた下限の第1の値、定められた上限の第1の値および閾値Fmaxの
第1の値を使用して、第1のサンプリング周波数で定められた時点、すなわち外
挿時点[k]で、瞬時の作用力がこの第1の閾値Fmaxを超えたかどうかが確
かめられる。この第1のパラメータセットの値は予想される最大のシステム剛性
での挟み込みの場合の検出のために最適化されている。
ために最適であるように、サンプリング周波数が選定されている。この第2のサ
ンプリング周波数は例えば、周期時間Tの4番目毎の測定値だけを考慮するよう
に選定されている。この場合、第2の演算はホールセンサ20,22の4番目毎
の信号入力の場合にのみ実施される。すなわち、ステージ62によって検出され
た、測定された周期時間Tに起因する4番目毎の回転数N[i]だけが、図4に
おいて66で示したサンプリングステージで考慮される。外挿された周期時間T * によって検出された回転数N* [k]は勿論考慮されない。すなわち、第2の
演算52は4番目毎の時点[i]でのみ実施される。
れる。そして、式(3)によって、定められた下限の第2の値、定められた上限
の第2の値および閾値Fmaxの第2の値を使用して、瞬時の作用力がこの第2
の閾値Fmaxを超えたかどうかが確かめられる。この第2のパラメータセット
は予想される最小のシステム剛性での挟み込みの検出のために最適化されている
。
かを判断するために、第1と第2の演算の結果は論理ステージ64で互いに論理
結合される。最も簡単な場合には、論理和である。この場合、両演算の一つが挟
み込みを検出したときに、電動機は停止または逆転させられる。判断は、第1の
演算50が新しい結果を供給するすべての時点で行われる。第2の演算52の新
しい結果は非常に希であるので、第2の演算52の最後の結果は常に論理ステー
ジ64に供給される。
用力変化を最適に検出することができる。
ある。
ホイール、20,22…ホールセンサ、24…制御ユニット、26,28…リレ
ー、30,32…切換え接点、34…トランジスタ、36…マイクロプロセッサ
、38…メモリ、40…カウンタ、50…第1の演算、52…第2の演算、54
…リッド、56…挟み込み物体、58…ルーフ中央の位置、60…ルーフエッジ
範囲内の位置、62…回転数検出ステージ、64…論理ステージ、66…サンプ
リングステージ
Claims (32)
- 【請求項1】 少なくとも二つの位置の間で車両部品(54)を調節するた
めの方法において、車両部品(54)が電動機(10)によって駆動され、パル
ス信号が電動機(10)の回転運動に比例して発生させられて電動機(10)を
制御するために制御ユニット(24)に供給され、制御ユニット(24)におけ
る各々の信号の入力の時点([i])が検出され、このような二つの入力時点の
間で、所定の外挿時点([k])で、この測定された時点の少なくとも一部から
、車両部品(54)に対する現在の作用力が推定され、最後に、電動機(10)
を停止または逆転するか否かを判断する際に、この推定値が判断基準として使用
され、新しいパルス信号の入力時にその都度、少なくとも一つの以前のパルス信
号測定値に対する差から、電動機回転の現在の周期時間の測定値(T[i])が
決定され、各々の外挿時点([k])で、現在の周期時間の推定値(T* [k]
)が、実際に測定された周期時間(T[i])と、先行して測定された周期時間
(T[i−1],T[i−2],T[i−3])の少なくとも一つを考慮して決
定され、更に、推定された周期時間から、推定された現在の回転数変化値(ΔN * [k])が決定され、推定された回転数変化値から、車両部品(54)に対す
る現在の作用力の推定値が決定されることを特徴とする方法。 - 【請求項2】 外挿時点([k])が不変の時間的間隔を有することを特徴
とする請求項1記載の方法。 - 【請求項3】 推定される回転数変化値(ΔN* [k])が、外挿時点で推
定された周期時間(T* [k])と先行する外挿時点で推定された周期時間(T * [k−1])との差から生じ、各々の外挿時点で推定された周期時間が、最後
に測定された周期時間(T[i])と最後に測定された周期時間(T[i])の
前に測定された複数の周期時間(T[i−1],T[i−2],T[i−3])
のパラメータ(a1,a2,a3)によって重み付けしながら得られた合計に最
後の測定以降に経過した時間([k])を掛けて得られた値との合計として生じ
ることを特徴とする請求項2記載の方法。 - 【請求項4】 パラメータ(a1,a2,a3)が調節されるシステムの曲
げ剛性、緩衝作用および摩擦に相応して選定されていることを特徴とする請求項
3記載の方法。 - 【請求項5】 振動に基づく挟み込みの誤認が回避されるような帯域濾波作
用が生じるように、パラメータ(a1,a2,a3)が選定されていることを特
徴とする請求項4記載の方法。 - 【請求項6】 外挿時点([k])の前の最後の測定(T[i])に先行す
る最後の三つの周期時間(T[i−1],T[i−2],T[i−3])の測定
値だけが合計で考慮されることを特徴とする請求項1項載の方法。 - 【請求項7】 電動機電圧が検出され、回転数変化値(ΔN* [k])を推
定する際に、電圧変化時の電動機(10)の動的状態を模擬する電動機電圧フィ
ルタ(Vu)が使用されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載
の方法。 - 【請求項8】 電動機電圧フィルタ(Vu)が低域フィルタとして形成され
、この低域フィルタの時定数が電動機時定数に等しいことを特徴とする請求項7
記載の方法。 - 【請求項9】 車両部品(54)の位置(x)が決定され、回転数変化値(
ΔN* [k])の推定時に、変位プロファイルフィルタ(Vr)が使用され、こ
の変位プロファイルフィルタが車両部品(54)の位置(x[k])に依存して
、車両部品のための駆動装置の摩擦力を模擬することを特徴とする請求項1〜8
のいずれか一つに記載の方法。 - 【請求項10】 変位プロファイルフィルタ(Vr)は、駆動装置を車両に
組み込んだ後学習実行によって自動的に設定されることを特徴とする請求項9記
載の方法。 - 【請求項11】 推定された各々の回転数変化値(ΔN* [k])に比例因
数(Vf)が掛けられ、推定された回転数変化値が下側の閾値を上回るや否や、
得られた値が加算されることにより、車両部品(54)に対する作用力が決定さ
れることを特徴とする請求項1〜10のいずれか一つに記載の方法。 - 【請求項12】 推定された回転数変化値(ΔN* [k])が上側の閾値を
上回るときに、推定された回転数変化値の代わりに、上側の閾値だけが加算され
ることを特徴とする請求項11記載の方法。 - 【請求項13】 上側の閾値が可変であることを特徴とする請求項12記載
の方法。 - 【請求項14】 上側の閾値が、決定された回転数変化値(ΔN* [k])
の少なくとも一部に依存して選定されることを特徴とする請求項13記載の方法
。 - 【請求項15】 上側の閾値が最後に決定された回転数変化値(ΔN* [k
])に依存して選定されることを特徴とする請求項14記載の方法。 - 【請求項16】 比例因数(Vf)が電動機特性曲線に依存して選定される
ことを特徴とする請求項11〜15のいずれか一つに記載の方法。 - 【請求項17】 電動機特性曲線が、運転開始前に、駆動される車両部品(
54)に対して結合しないで、少なくとも一つの電動機電圧について決定される
ことを特徴とする請求項16記載の方法。 - 【請求項18】 不変の電動機電圧時に回転数とトルクの2対の値を測定す
ることにより、電動機特性曲線が決定されることを特徴とする請求項17記載の
方法。 - 【請求項19】 比例因数(Vf)が電動機温度に依存して選定されること
を特徴とする請求項11〜18のいずれか一つに記載の方法。 - 【請求項20】 周囲温度と電動機(10)の運転時間とを検出することに
より、電動機温度が推定されることを特徴とする請求項19記載の方法。 - 【請求項21】 現在の作用力の推定値が予め定めたトリガ閾値(Fmax
)を超えるや否や、電動機(10)が制御ユニット(24)によって停止または
逆転されることを特徴とする請求項1〜20のいずれか一つに記載の方法。 - 【請求項22】 現在の作用力の推定値の決定に並行して、少なくとも一つ
の第2の独立した演算(52)において、検出されたパルス信号から、所定の第
2の時点で、車両部品(54)に対する現在の作用力の第2の値が決定され、電
動機(10)を停止または逆転させるか否かを判断するための付加的な判断基準
として、第2の値が使用されることを特徴とする請求項1〜21のいずれか一つ
に記載の方法。 - 【請求項23】 現在の作用力の推定値が、設定された第1のトリガ閾値(
Fmax)を上回るかどうか、あるいは、第2の演算(52)によって決定され
た作用力の第2の値が、設定された第2のトリガ閾値を上回るかどうか、が決定
されることを特徴とする請求項22記載の方法。 - 【請求項24】 両比較の結果が論理和(64)で結合されることを特徴と
する請求項23記載の方法。 - 【請求項25】 第2の演算(52)がゆっくりした作用力の変化を認識す
るために最適化されることを特徴とする請求項22〜24のいずれか一つに記載
の方法。 - 【請求項26】 第2の演算(52)の際に、外挿が行われないで、新しい
パルス信号の入力後でのみ、作用力の新しい値が演算されることを特徴とする請
求項25記載の方法。 - 【請求項27】 第2の演算(52)の際に、パルス信号のn番目毎の入力
の後でのみ、作用力の新しい値が演算されることを特徴とする請求項26記載の
方法。 - 【請求項28】 車両部品が開放可能な車両ルーフのリッド(54)または
ルーフ部分であることを特徴とする請求項1〜27のいずれか一つに記載の方法
。 - 【請求項29】 車両部品(54)を駆動するための電動機(10)と、電
動機の回転運動に相応してパルス信号を発生するための装置(18,20,22
)とを備え、このパルス信号が電動機(10)を制御するための制御ユニット(
24)に供給され、制御ユニット(24)における各々の信号の入力の時点([
i])が検出され、このような二つの入力時点の間で、所定の外挿時点([k]
)で、この測定された時点の少なくとも一部から、車両部品(54)に対する現
在の作用力が推定され、電動機(10)を停止または逆転するか否かを判断する
際に、推定された作用力が判断基準として使用されるように、制御ユニット(2
4)が形成されていることを特徴とする、少なくとも二つの位置の間で移動可能
な車両部品(54)のための駆動装置。 - 【請求項30】 制御ユニット(24)が請求項2〜29のいずれか一つに
記載の方法を実施するように形成されていることを特徴とする請求項29記載の
駆動装置。 - 【請求項31】 パルス信号発生装置(18,20,22)が、電動機(1
0)の軸(12)に取付けられた半径方向のN極とS極とを有する磁石ホイール
(18)と、周方向に約90度ずらして磁石ホイール(18)の周りに配置され
た2個のホールセンサ(20,22)と、を備えていることを特徴とする請求項
29または30記載の駆動装置。 - 【請求項32】 測定された周期時間がその都度、最後の信号を供給するセ
ンサ(20,22)の最後の両信号の時間差から決定されるように、制御ユニッ
ト(24)が形成されていることを特徴とする請求項31記載の駆動装置。
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