JP5698012B2 - モータ制御装置、開閉体制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置、開閉体制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

モータを用いて、ウィンドウやサンルーフなどの開閉体を開閉させる装置において、開閉体を閉める閉動作を行う際に、全閉位置に対する開閉体の現在位置を把握しつつ、開閉体が異物を挟み込んだか否かの検出が行われている（特許文献１）。
例えば、特許文献１においては、モータのトルク推定値や、負荷トルク値などを用いて、モータの推定負荷値を算出し、算出した推定負荷値を用いて挟み込み検出を行っている。

特開２００７−０９２２９２号公報

挟み込み検出を行う周期（間隔）は、短い周期で行うことにより検出精度を向上させることが望ましい。しかし、上述の特許文献１では、モータの推定負荷値を算出する際に、モータのトルク推定値や、慣性モーメントを用いてモータ負荷推定値などの多くの値を算出する必要があり、演算量が多くなっていたために周期を短くすることが難しく、検出精度に対して改善の余地があった。

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、挟み込み検出に要する演算量を削減して、挟み込み検出の精度を向上させることができるモータ制御装置、開閉体制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することにある。

上記問題を解決するために、本発明は、開閉体を開閉させるモータが有する回転軸の回転角に応じた信号を用いて、前記回転軸の角加速度を算出する角加速度算出部と、前記モータが前記開閉体を閉める際に前記開閉体に減速が生じたことを前記角加速度に基づいて検出すると、前記角加速度を積算する角加速度積算部と、前記角加速度の積算値が予め定められた積算閾値より大きいか否かを判定し、前記角加速度の積算値が前記積算閾値より大きい場合、挟み込みが生じていると判定する積算値比較部とを備えていることを特徴とするモータ制御装置である。
本発明では、モータのトルク推定値や、慣性モーメントを用いたモータ負荷推定値の算出を行うことなく、角加速度の算出、角加速度に基づく開閉体に減速が生じているかの判定、及び角加速度の積算を用いて挟み込み検出を行うことができる。

また、本発明は、上記に記載の発明において、前記角加速度積算部は、前記角加速度が予め定められた角加速度閾値より大きい場合、前記開閉体に減速が生じていないと判定するとともに、前記角加速度の積算値を０にし、前記角加速度が前記角加速度閾値以下の場合、前記開閉体に減速が生じたと判定することを特徴とする。

また、本発明は、開閉体を開閉させるモータと、前記モータが有する回転軸の回転角に応じた信号を出力する回転検出部と、前記モータを制御するモータ制御装置とを具備する開閉体制御装置であって、前記モータ制御装置は、前記モータが有する回転軸の角加速度を算出する角加速度算出部と、前記モータが前記開閉体を閉める際に前記開閉体に減速が生じたことを前記角加速度に基づいて検出すると、前記角加速度を積算する角加速度積算部と、前記角加速度の積算値が予め定められた積算閾値より大きいか否かを判定し、前記角加速度の積算値が前記積算閾値より大きい場合、挟み込みが生じていると判定する積算値比較部とを備えていることを特徴とする開閉体制御装置である。

また、本発明は、開閉体を開閉させるモータと、前記モータが有する回転軸の回転角に応じた信号を出力する回転検出部と、前記モータを制御するモータ制御装置とを具備する開閉体制御装置における制御方法であって、前記モータが有する回転軸の角加速度を算出する角加速度算出ステップと、前記モータが前記開閉体を閉める際に前記開閉体に減速が生じたことを前記角加速度に基づいて検出すると、前記角加速度を積算する角加速度積算ステップと、前記角加速度の積算値が予め定められた積算閾値より大きいか否かを判定し、前記角加速度の積算値が前記積算閾値より大きい場合、挟み込みが生じていると判定する積算値比較ステップとを有していることを特徴とする制御方法である。

また、本発明は、開閉体を開閉させるモータと、前記モータが有する回転軸の回転角に応じた信号を出力する回転検出部と、前記モータを制御するモータ制御装置とを具備する開閉体制御装置に備えられているコンピュータに、前記モータが有する回転軸の角加速度を算出する角加速度算出ステップと、前記モータが前記開閉体を閉める際に前記開閉体に減速が生じたことを前記角加速度に基づいて検出すると、前記角加速度を積算する角加速度積算ステップと、前記角加速度の積算値が予め定められた積算閾値より大きいか否かを判定し、前記角加速度の積算値が前記積算閾値より大きい場合、挟み込みが生じていると判定する積算値比較ステップとを実行させる制御プログラムである。

この発明によれば、挟み込み検出は、角加速度の算出、角加速度に基づく開閉体に減速が生じているかの判定、及び角加速度の積算（加算）の単純な演算を用いて行うようにした。これにより、挟み込み検出に要する演算量を削減するとともに、当該演算に要する時間を短縮することができ、挟み込み検出に要する時間を短縮することができる。その結果、挟み込み検出を行う間隔を短くして、単位時間当たりに行う挟み込み検出の回数を増やすことができ、挟み込み検出の精度を向上させることができる。

本実施形態における開閉体制御装置１の構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態における角加速度積算部１７２の積算演算を説明する図である。 同実施形態における挟込検出部１７の挟み込み検出処理の一例を示すフローチャートである。 同施形態におけるモータ制御部１０による挟み込み検出のタイミングの一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態におけるモータ制御装置、開閉体制御装置、制御方法、及び制御プログラムを説明する。

図１は、本実施形態における開閉体制御装置１の構成を示す概略ブロック図である。ここでは、本実施形態における開閉体制御装置１を自動車などに備えられているパワーウィンドウに適用した場合について説明する。
同図に示すように開閉体制御装置１は、モータ制御部１０、操作スイッチ部２０、直流モータ３０、回転検出部４０、及びウィンドウ５０を備えている。モータ制御部１０は、操作スイッチ部２０が出力するユーザによって行われるスイッチ操作に応じた操作信号に基づいて、直流モータ３０を駆動する。直流モータ３０が有するアマチュア軸（回転軸）は、不図示のギア機構を介してウィンドウ５０と接続されており、ギア機構がアマチュア軸の回転運動を直線運動に変換することにより、ウィンドウ５０を開閉させる。

この操作スイッチ部２０は、例えば、運転席などに設けられている操作スイッチである。また、操作信号は、ウィンドウ５０を閉める指示、又は、ウィンドウ５０を開ける指示を示す信号である。モータ制御部１０は、閉動作を示す操作信号が入力されたとき、直流モータ３０に閉動作をさせる所定の電圧を印加し、直流モータ３０を駆動してウィンドウ５０を閉める制御をする。また、モータ制御部１０は、開動作を示す操作信号が入力されたとき、直流モータ３０に開動作をさせる所定の電圧を印加し、直流モータ３０を駆動してウィンドウ５０を開ける制御をする。

また、モータ制御部１０は、ウィンドウ５０の閉動作において、回転検出部４０が出力する信号に基づいて、挟み込みの検出を行う。回転検出部４０は、モータ３０が有するアマチュア軸の回転角及び回転方向を示す信号を出力する。例えば、ホール・センサなどの磁気センサを回転検出部４０として用いることにより、アマチュア軸の回転角及び回転方向を示し、９０度の位相差を有するＡ相信号及びＢ相信号が出力される。

以下、モータ制御部１０の構成について説明する。
モータ制御部１０は、パルス生成部１１、角速度算出部１２、電圧検出部１３、角加速度算出部１４、角加速度閾値出力部１５、角加速度判定部１６、挟込検出部１７、及び駆動制御部１８を備えている。

パルス生成部１１は、予め定められた閾値を用いて、回転検出部４０から入力される信号をパルス信号に変換する。例えば、パルス生成部１１は、上述のように、回転検出部４０にホール・センサが用いられている場合、９０度の位相差を有しＡ相信号及びＢ相信号に対応する２つのパルス信号を出力する。このパルス信号は、直流モータ３０が有するアマチュア軸の所定回転角ごとに出力される。

角速度算出部１２は、パルス生成部１１が変換したパルス信号の立ち上がりエッジを検出し、立ち上がりエッジの検出間隔から直流モータ３０が有するアマチュア軸の角速度を算出する。
電圧検出部１３は、直流モータ３０に印加されている電圧の電圧値を検出する。角加速度算出部１４は、角速度算出部１２が算出した直流モータ３０の角速度の変化量から直流モータ３０が有するアマチュア軸の角加速度を算出する。

角加速度閾値出力部１５は、予め定められた角加速度閾値Ａｔｈを出力する。角加速度判定部１６は、角加速度算出部１４が算出する直流モータ３０の角加速度が、角加速度閾値出力部１５が出力する角加速度閾値Ａｔｈ以下であるか否かを判定し、判定結果を挟込検出部１７に出力する。
ここで、角加速度閾値Ａｔｈは、閉動作において直流モータ３０が有するアマチュア軸の回転に対して、挟み込み検出の対象となるような減速が生じたか否かの判定に用いる値であって、シミュレーションや、実機を用いた測定値に基づいて定められた値である。

挟込検出部１７は、パルス生成部１１が出力するパルス信号の立ち上がりエッジを検出するごとに、電圧検出部１３が検出する電圧値、角速度算出部１２が算出する角速度、角加速度算出部１４が算出する角加速度、及び、角加速度判定部１６が出力する判定結果に基づいて、ウィンドウ５０の閉動作における挟み込み検出を行う。
また、挟込検出部１７は、検出制御部１７１、角加速度積算部１７２、外乱判定閾値出力部１７３、外乱判定部１７４、角加速度積算閾値出力部１７５、及び積算値比較部１７６を有している。

検出制御部１７１は、操作スイッチ部２０から入力される操作信号、及びパルス生成部１１から入力されるパルス信号に基づいて、挟込検出部１７内の各機能部に対して、動作するか否かを指示する制御を行う。例えば、検出制御部１７１は、パルス信号の立ち上がりエッジを検出したとき、挟込検出部１７内の各機能部に対して動作を行わせる制御を行う。
角加速度積算部１７２は、角加速度判定部１６の判定結果が、直流モータ３０の角加速度が角加速度閾値Ａｔｈ以下であることを示している場合、角加速度算出部１４から入力される角加速度を積算する。一方、角加速度積算部１７２は、判定結果が直流モータ３０の角加速度が角加速度閾値Ａｔｈより大きいことを示している場合、積算値を「０」するリセット処理を行う。

外乱判定閾値出力部１７３は、外乱振動の判定に用いる予め定められた外乱判定閾値を出力する。外乱振動は、例えば、自動車の車体が路面状況などにより大きく揺れた場合などに、ウィンドウ５０に対して生じる振動などである。
外乱判定部１７４、角速度算出部１２が算出する角速度、電圧検出部１３が検出する電圧値、角加速度積算部１７２が算出する積算値、及び外乱判定閾値出力部１７３が出力する外乱判定閾値に基づいて、外乱が生じているか否かを判定する。

具体的には、外乱判定部１７４は、角加速度積算部１７２が算出する積算値の変化量が、外乱判定閾値出力部１７３が出力する外乱判定値より大きい場合、外乱が生じていると判定する。また、外乱判定部１７４は、角速度算出部１２が算出する角速度が低下し、かつ、電圧検出部１３が検出する電圧値が変化しない場合、外乱が生じていると判定する。ここで、外乱判定閾値は、シミュレーションや、実機による測定などに基づいて、予め定められる。

角加速度積算閾値出力部１７５は、挟み込み判定に用いる予め定められた積算閾値を出力する。積算値比較部１７６は、角加速度積算部１７２が算出する積算値と、角加速度積算閾値出力部１７５が出力する積算閾値とを比較し、積算値が積算閾値より大きいか否かを判定し、積算値が積算閾値より大きい場合、挟み込みが生じていると判定する。なお、積算値比較部１７６は、外乱が生じていると外乱判定部１７４が判定しているとき、挟み込みの判定を行わない。

駆動制御部１８は、操作スイッチ部２０から入力される操作信号に応じて、外部より供給される電力を直流モータ３０に供給して、直流モータ３０を駆動する。また、駆動制御部１８は、ウィンドウ５０の閉動作において、挟み込みが生じていると積算値比較部１７６が判定した場合、予め定められた反転動作処理を行う。反転動作処理は、例えば、直流モータ３０を停止させ、更に、開動作を直流モータ３０に行わせる処理である。

ここで、角加速度積算部１７２が行う積算について説明する。
図２は、本実施形態における角加速度積算部１７２の積算演算を説明する図である。同図において、横軸は時間を示し、縦軸は閉動作における角加速度を示している。また、同図において、ｔ_０，ｔ_１，ｔ_２，ｔ_３，…はパルス信号の立ち上がりエッジを検出した時刻を示し、ａ_１，ａ_２，ａ_３，…は角加速度を示し、Ｉ_１，Ｉ_２，Ｉ_３，…は力積を示している。

上述のように角加速度が角加速度閾値Ａｔｈ以下になると、角加速度積算部１７２は角加速度の積算を行う。角加速度積算部１７２は、パルス信号の立ち上がりエッジが検出された時刻ｔ_ｉ（ｉ＝０，１，２，３、…）における角加速度ａ_ｉ（ｉ＝１，２，３、…）の積算することにより、同図に示すように、力積Ｉ_ｉ（ｉ＝１，２，３、…）の積算を行っていることになる。力積は、他の物体の運動量をどれだけ変化させられるかを示す物理量であり、本実施形態では、角加速度積算部１７２が、力積に比例する角加速度の積算値を算出する。

このように、角加速度積算部１７２は、ウィンドウ５０の閉動作において、直流モータ３０が有するアマチュア軸の回転に対して、角加速度が角加速度閾値Ａｔｈ以下の減速が生じたときに、力積の積算を行う。換言すると、角加速度積算部１７２は、直流モータ３０がウィンドウ５０を閉める際に、ウィンドウ５０に減速が一定以上の減速が生じると、力積の積算を行う。
そして、積算値比較部１７６は、ウィンドウ５０が挟み込まれた物体に与えたエネルギーを力積の積算値として算出し、力積の積算値を用いて挟み込み判定を行うことにより挟み込みを検出している。
ここで、角加速度積算閾値出力部１７５が出力する積算閾値は、シミュレーションや、実機を用いた測定値に基づいて定められた値であって、ウィンドウ５０が挟み込んだ物体に対して与えた荷重が予め定めた荷重に達した際の値である。

図３は、本実施形態における挟込検出部１７の挟み込み検出処理の一例を示すフローチャートである。
検出制御部１７１は、操作スイッチ部２０から操作信号が入力されると、挟み込み検出処理を開始し、操作信号が閉動作を示しているか否かを判定し（ステップＳ１）、閉動作を示している場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に処理を進める。一方、閉動作を示していない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、挟み込み検出処理を終了する。

検出制御部１７１は、パルス生成部１１から入力されるパルス信号の立ち上がりエッジを検出するまで待機し（ステップＳ２：ＮＯ）、パルス信号の立ち上がりエッジを検出すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、角加速度判定部１６の判定結果に基づいた動作を角加速度積算部１７２にさせる制御をし、ステップＳ３に処理を進める。

ステップＳ３において、角加速度積算部１７２は、角加速度判定部１６の判定結果が、角加速度が角加速度閾値Ａｔｈ以下であることを示している場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、角加速度算出部１４が算出した角加速度を積算値に加算し、加算結果を新たな積算値に更新する（ステップＳ４）。一方、角加速度積算部１７２は、角加速度判定部１６の判定結果が、角加速度が角加速度閾値Ａｔｈより大きいことを示している場合（ステップＳ３：ＮＯ）、積算値を「０」にするリセットを行う（ステップＳ５）。

続いて、外乱判定部１７４は、角速度、電圧値、積算値、及び外乱判定閾値に基づいて、外乱が生じているか否かを判定し（ステップＳ６）、外乱が生じていない場合（ステップＳ６：ＮＯ、処理をステップＳ７に進め、外乱が生じている場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１に戻す。そして、挟込検出部１７はステップＳ１以降の処理を繰り返し行う。

ステップＳ７において、積算値比較部１７６は、角加速度積算部１７２が算出した積算値が、積算閾値より大きいか否かを判定し（ステップＳ７）、積算値が積算閾値より大きい場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、挟み込みを検出したことを示す信号を駆動制御部１８に出力して、駆動制御部１８に反転動作処理を行わせる（ステップＳ８）。一方、積算値比較部１７６は、積算値が積算閾値より大きくない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理をステップＳ１に戻す。そして、挟込検出部１７はステップＳ１以降の処理を繰り返し行う。

上述のように、モータ制御部１０において、パルス信号の立ち上がりエッジごとに、挟込検出部１７は、角加速度が角加速度閾値Ａｔｈ以下であるか否かを判定し、角加速度が角加速度閾値Ａｔｈ以下であるとき角加速度を積算し、積算値が角加速度積算閾値より大きくなると挟み込みが生じていると判定する。そして、挟込検出部１７は、挟み込みを検出すると、駆動制御部１８に反転動作処理を行わせる。
このように、挟込検出部１７における挟み込み検出は、角加速度積算部１７２における角加速度の積算（加算）と、積算値比較部１７６における比較という単純な演算により行うことができる。また、挟込検出部１７は、モータのトルク推定値や、慣性モーメントを用いたモータ負荷推定値の算出を行うことなく、挟み込み検出を行うので、モータ負荷推定値などを用いた検出に比べ、演算量を削減することができる。
その結果、挟み込み検出に要する時間を短縮して、挟み込み検出を行う周期を短くして、単位時間当たりに行う挟み込み検出の回数を増やすことができ、挟み込み検出の精度を向上させることができる。

図４は、本実施形態におけるモータ制御部１０による挟み込み検出のタイミングの一例を示す図である。同図において検出タイミング例１に示すように、挟込検出部１７は、Ａ相のパルス信号の立ち上がりエッジを検出し、挟み込み検出を行うようにしてもよい。更に、挟込検出部１７は、検出タイミング例２に示すように、Ａ相のパルス信号の立ち上がりエッジに加えて、Ｂ相のパルス信号の立ち上がりエッジを検出し、挟み込み検出を行うようにしてもよい。
このように、本実施形態におけるモータ制御部１０は、挟込検出部１７における演算量を削減しているので、要求される挟み込み検出の制度に応じて、挟み込み検出のタイミングを追加することができる。

また、角加速度積算部１７２は、角加速度が角加速度閾値Ａｔｈより大きくなると、積算値を「０」にリセットする。これにより、反転動作処理が行われた場合や、挟み込まれた物体が取り除かれた場合の後に、再度挟み込みが生じても、再び生じた挟み込みに対応する力積の積算値を算出することができ、挟み込み検出の精度を保つことができる。

なお、上記の実施形態において、挟込検出部１７は、パルス生成部１１が生成するパルス信号の立ち上がりエッジに応じて、動作する構成について説明したが、これに限ることなく、一定時間の経過を検出するタイマを設けて、当該タイマが満了するごとに動作するようにしてもよい。これにより、直流モータ３０が有するアマチュア軸の角速度に関わらず一定時間の周期で挟み込み検出を行うことができ、挟み込み検出の精度を安定させることができる。

また、上記の実施形態において、回転検出部４０は、９０度の位相差を有するＡ相信号及びＢ相信号の２つの信号を出力する構成について説明したが、これに限ることなく、３つ以上の信号を出力するようにし、挟込検出部１７がそれぞれに対応するパルス信号の立ち上がりエッジを検出して動作するようにしてもよい。また、挟込検出部１７は、パルス信号の立ち上がりに加えて、パルス信号の立ち下がりを検出し、パルス信号の立ち下がりごとに挟み込み検出を行うようにしてもよい。
これにより、挟込検出部１７は、より短い周期で挟み込み検出を行うようにすることができ、更に精度を向上させることができる。

なお、本発明における挟み込み検出処理の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより挟み込み検出処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。更に「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。更に、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１…開閉体制御装置、１０…モータ制御部、１１…パルス生成部、１２…角速度算出部、１３…電圧検出部、１４…角加速度算出部、１５…角加速度閾値出力部、１６…角加速度判定部、１７…挟込検出部、１８…駆動制御部、２０…操作スイッチ部、３０…モータ、４０…回転検出部、５０…ウィンドウ、１７１…検出制御部、１７２…角加速度積算部、１７３…外乱判定閾値出力部、１７４…外乱判定部、１７５…角加速度積算閾値出力部、１７６…積算値比較部

Claims (5)

1. 開閉体を開閉させるモータが有する回転軸の回転角に応じて回転検出部から出力される信号を用いて、前記回転軸の角加速度を算出する角加速度算出部と、
   前記モータを用いて前記開閉体を閉める際に前記開閉体に減速が生じると、前記角加速度を積算する角加速度積算部と、
   前記角加速度算出部が算出する角加速度の積算値の変化量と、予め定められた外乱判定値とを比較し、前記積算値の変化量の方が大きい場合に外乱が生じていると判定し、前記積算値の変化量の方が大きくない場合に外乱が生じていないと判定する外乱判定部と、
   前記角加速度の積算値が予め定められた積算閾値より大きいか否かを判定し、前記角加速度の積算値が前記積算閾値より大きく、かつ、外乱が生じていないと外乱判定部が判定した場合に挟み込みが生じていると判定する積算値比較部と
   を備えていることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記角加速度積算部は、
   前記角加速度が予め定められた角加速度閾値より大きい場合、前記開閉体に減速が生じていないと判定するとともに、前記角加速度の積算値を０にし、
   前記角加速度が前記角加速度閾値以下の場合、前記開閉体に減速が生じたと判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 開閉体を開閉させるモータと、前記モータが有する回転軸の回転角に応じた信号を出力する回転検出部と、前記モータを制御するモータ制御装置とを具備する開閉体制御装置であって、
   前記モータ制御装置は、
   前記モータが有する回転軸の角加速度を算出する角加速度算出部と、
   前記モータが前記開閉体を閉める際に前記開閉体に減速が生じたことを前記角加速度に基づいて検出すると、前記角加速度を積算する角加速度積算部と、
   前記角加速度算出部が算出する角加速度の積算値の変化量と、予め定められた外乱判定値とを比較し、前記積算値の変化量の方が大きい場合に外乱が生じていると判定し、前記積算値の変化量の方が大きくない場合に外乱が生じていないと判定する外乱判定部と、
   前記角加速度の積算値が予め定められた積算閾値より大きいか否かを判定し、前記角加速度の積算値が前記積算閾値より大きく、かつ、外乱が生じていないと外乱判定部が判定した場合に挟み込みが生じていると判定する積算値比較部と
   を備えていることを特徴とする開閉体制御装置。
4. 開閉体を開閉させるモータと、前記モータが有する回転軸の回転角に応じた信号を出力する回転検出部と、前記モータを制御するモータ制御装置とを具備する開閉体制御装置における制御方法であって、
   前記モータが有する回転軸の角加速度を算出する角加速度算出ステップと、
   前記モータが前記開閉体を閉める際に前記開閉体に減速が生じたことを前記角加速度に基づいて検出すると、前記角加速度を積算する角加速度積算ステップと、
   前記角加速度算出ステップで算出された角加速度の積算値の変化量と、予め定められた外乱判定値とを比較し、前記積算値の変化量の方が大きい場合に外乱が生じていると判定し、前記積算値の変化量の方が大きくない場合に外乱が生じていないと判定する外乱判定ステップと、
   前記角加速度の積算値が予め定められた積算閾値より大きいか否かを判定し、前記角加速度の積算値が前記積算閾値より大きく、かつ、外乱が生じていないと外乱判定ステップで判定された場合に挟み込みが生じていると判定する積算値比較ステップと
   を有していることを特徴とする制御方法。
5. 開閉体を開閉させるモータと、前記モータが有する回転軸の回転角に応じた信号を出力する回転検出部と、前記モータを制御するモータ制御装置とを具備する開閉体制御装置に備えられているコンピュータに、
   前記モータが有する回転軸の角加速度を算出する角加速度算出ステップと、
   前記モータが前記開閉体を閉める際に前記開閉体に減速が生じたことを前記角加速度に基づいて検出すると、前記角加速度を積算する角加速度積算ステップと、
   前記角加速度算出ステップで算出された角加速度の積算値の変化量と、予め定められた外乱判定値とを比較し、前記積算値の変化量の方が大きい場合に外乱が生じていると判定し、前記積算値の変化量の方が大きくない場合に外乱が生じていないと判定する外乱判定ステップと、
   前記角加速度の積算値が予め定められた積算閾値より大きいか否かを判定し、前記角加速度の積算値が前記積算閾値より大きく、かつ、外乱が生じていないと外乱判定ステップで判定された場合に挟み込みが生じていると判定する積算値比較ステップと
   を実行させる制御プログラム。

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