KR100723318B1 - 차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법 - Google Patents

차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100723318B1
KR100723318B1 KR1020017002845A KR20017002845A KR100723318B1 KR 100723318 B1 KR100723318 B1 KR 100723318B1 KR 1020017002845 A KR1020017002845 A KR 1020017002845A KR 20017002845 A KR20017002845 A KR 20017002845A KR 100723318 B1 KR100723318 B1 KR 100723318B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
value
motor
calculated
electric motor
period
Prior art date
Application number
KR1020017002845A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20010090721A (ko
Inventor
클레싱요아힘
Original Assignee
베바스토 아게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 베바스토 아게 filed Critical 베바스토 아게
Publication of KR20010090721A publication Critical patent/KR20010090721A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100723318B1 publication Critical patent/KR100723318B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
    • H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/093—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against increase beyond, or decrease below, a predetermined level of rotational speed

Abstract

본 발명은 적어도 2개의 위치 사이에서 차량 부품을 조정하기 위한 방법 및 상기 방법을 수행하기 위한 구동 장치에 관한 것이다. 차량 부품은 전기 모터(10)에 의해 구동된다. 상기 전기 모터(10)의 회전 운동에 따른 펄스 신호가 발생되어, 전기 모터(10)를 제어하기 위한 제어 유닛(24)으로 전송된다. 상기 제어 유닛(24)에서 각각의 신호에 대한 입력 시점이 검출되고, 차량 부품에 작용하는 실제 작용력은 그러한 2개의 입력 시점 사이의 어떤 외삽 시점에서 상기 측정된 시점의 적어도 일부분으로부터 산정되며, 상기 산정값은 전기 모터(10)의 정지 또는 역회전 여부를 결정하는 기준으로 사용된다.

Description

차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법 {DRIVE DEVICE AND METHOD FOR MOVING A VEHICLE PART}
본 발명은 적어도 2개의 위치 사이에서 차량 부품을 조정하기 위한 구동 장치와, 적어도 2개의 위치 사이에서 차량 부품을 조정하기 위한 방법에 관한 것이다.
독일 특허 출원 공개 제43 21 264호에는 전기 모터를 이용해서 자동차 창유리를 구동시키는 구동장치가 개시되어 있다. 모터 샤프트에 배치된 자석과 상호 작용하며 90°로 오프셋되어 있는 2개의 홀 센서에 의해 신호가 발생되고, 상기 신호가 모터를 제어하기 위한 제어 유닛으로 전송되는 매순간 모터 회전의 순간적인 주기와 그에 따른 모터의 순간적인 회전수가 상기 신호로부터 결정된다. 2개의 연속하는 회전수 측정값의 차이로부터 얻어지는 순간적인 회전수 변화치가 설정된 한계치를 초과하면, 핀칭이 가능하게 된 부품을 해방시키기 위해 모터가 역회전된다.
독일 특허 출원 공개 제195 11 581호에는 한계치가 위치에 따라 가변적으로 선택되는 유사한 구동 장치가 개시되어 있다. 선행 과정 동안 2개의 인접한 위치 사이에서 검출된 속도 변동이 이동 경로의 특정 위치용 메모리에 저장됨으로써, 그 속도 변동으로부터 실제 마지막으로 검출된 위치 및 속도에 따른 위치의 함수로서 속도에 대한 차단 한계치가 계산된다.
독일 특허 출원 공개 제29 26 938호에는 슬라이딩 지붕 구동 장치에서 동일한 시간 간격으로 모터 회전수를 검출하고, 연속하는 값의 차이를 형성하며, 상기 차가 예정된 한계치 보다 크면 상기 차이를 가산하고, 가산된 합이 예정된 한계치를 초과하면 모터를 정지 또는 역회전시키는 것이 공지되어 있다.
독일 특허 출원 공개 제43 12 865호에는 자동차 유리창을 위한 구동 장치가 개시되어 있으며, 이 구동 장치는 2개의 홀 센서에 의해 모터 회전수를 검출하고, 한계치를 초과하는 경우에 회전수의 상대적 변동을 위해 모터를 역회전시킨다. 이 경우, 상기 한계치는 검출된 모터 전압과, 온도 센서에 의해 모터에서 검출된 주변 온도에 의존하여 연속적으로 다시 계산된다. 이 경우, 모터 온도로부터 주변 온도를 추론할 수 있도록 모터의 상태/작동 시간도 고려된다.
독일 특허 출원 공개 제196 18 219호에 개시되어 있는 것은, 슬라이딩 지붕 구동 장치에서, 모터의 역회전을 유발시키는 모터의 회전수 한계치 또는 회전수 변화 한계치가 이전에 유발된 기준 운전의 위치에 따른 회전수 데이터로부터 슬라이딩 지붕 구동 장치의 커버의 위치에 따라 결정된다는 점이다.
회전수를 검출하는 이러한 구동 장치의 단점은 주기 또는 모터 회전수를 검출하기 위한 2개의 신호 사이에서 핀칭 방지가 효과적이지 못하며, 그러한 점에서 경우에 따라서는 부품의 핀칭이 지연에 의해서만 검출되며, 이것은 차량 부품의 작동 메커니즘에 대한 핀칭력의 증가를 야기시키고, 그에 따라 손상을 야기시키거나, 또는 핀칭된 몸체부의 손상을 야기시킬 수 있다.
독일 특허 출원 공개 제195 14 954호에는 자동차 유리창을 위한 구동 장치가 개시되어 있다. 상기 구동 장치는 모터 전류를 검출하는 것외에도 모터에 있는 홀 센서에 의해 유리창 위치를 검출하며, 모터 전류에 대한 한계치를 초과하는 경우 유리창 위치에 따라 모터를 역회전시킨다.
모터 전류를 검출하는 이러한 구동 장치의 단점은 모터 전류 검출을 위해 추가의 전자 부품이 필요하다는 것이다.
본 발명의 목적은 부품 추가없이 부품의 핀칭을 신속히 검출할 수 있게 하는, 적어도 2개의 위치 사이에서 차량 가동 부품을 조정하기 위한 구동 장치 및 적어도 2개의 위치 사이에서 차량 가동 부품을 조정하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적은 본 발명에 따르면 청구항 제1항에 따른 방법 및 청구항 제30항에 따른 구동 장치에 의해 달성된다.
본 발명에 따른 방법에서는 예컨대 모터 전류를 검출할 때에 필요한 추가의 비용없이 2개의 신호 사이에서, 즉 2개의 측정값 사이에서 역시 핀칭 방지가 효과적으로 되며, 따라서 핀칭의 경우에 대하여 매우 신속하게 반응할 수 있다.
외삽 시점은 고정 시간 간격을 갖는 것이 바람직하다.
작용력의 결정 시 구동 장치의 스프링 강성, 댐핑 및 마찰이 고려되는 것이 바람직하다. 상기 시스템의 모델링에 의해 트리거 한계치가 낮아질 수 있다.
게다가, 새로운 펄스 신호의 입력 시에 적어도 하나의 이전 펄스 신호 측정값에 대한 차이로부터 모터 회전의 실제 주기의 측정값이 결정되는 것이 바람직하다. 매 외삽 시점마다 실제 주기의 산정값이 적어도 하나의 이전에 측정된 주기를 고려하여 결정되고, 산정된 주기로부터 산정된 실제 회전수 변화치가 결정되며 산정된 회전수 변화치로부터 실제 힘의 산정값이 결정된다.
또한, 산정된 회전수 변화치가 외삽 시점에 산정된 주기와 선행 외삽 시점에 산정된 주기의 차이로부터 얻어지는 것이 바람직하다. 각각의 외삽 시점에 산정된 주기는 마지막으로 측정된 주기와, 마지막으로 측정된 주기 전에 측정된 다수의 주기의, 변수로 가중되어 얻어진 합계에 마지막 측정 이후에 경과된 시간을 곱하여 얻어진 합계로서 얻어진다.
바람직하게는 외삽 시점 전에 마지막 측정에 선행하는 주기의 측정값 중 마지막 3개만이 합에 고려된다. 이것은 만족스런 기능을 위해 충분하다.
바람직하게는 각각 산정된 회전수 변화치가 비례 인수와 곱해지고, 산정된 회전수 변화치가 하한치를 초과하면, 얻어진 값이 가산됨으로써, 차량 부품에 작용하는 작용력이 결정된다. 따라서, 작은 회전수 변화치의 영향이 줄어들고, 이것은 트리거 정확도를 높인다.
본 발명의 바람직한 실시예에서는 산정된 회전수 변화치가 상한치를 초과하면, 산정된 회전수 변화치를 대신하여 상한치만이 가산된다. 이로 인해, 진동 영향에 의한 핀칭 방지의 잘못된 트리거링이 방지된다.
상한치는 바람직하게는 마지막으로 검출된 회전수 변화치에 따라 가변적으로 선택된다. 따라서, 트리거 정확도가 더욱 높아진다.
또한, 제어 유닛은 힘 변동의 검출을 위한 비례 인수가 회전수 변화치로부터, 시동 전에 차량 부품의 구동 없이 적어도 하나의 모터 전압에 대해 검출된 모터 특성 곡선에 따라 선택되도록 설계된다. 이로 인해, 개별 시스템의 보다 양호한 모델링이 이루어지므로, 트리거 한계치가 보다 낮아질 수 있다.
또 다른 바람직한 실시예에서, 실제 작용력의 산정값 검출과 병행해서, 차량 부품에 실제로 작용하는 작용력에 대한 제2 값이 어떤 제2 시점에서 상기 검출된 펄스 신호로부터 적어도 하나의 제2 독립 계산부에서 결정된다. 상기 제2 값은 모터가 정지되었는지 또는 역회전되었는지에 대한 여부를 결정하는 부가의 기준으로 사용된다. 이것은 제1 및 제2 계산부가 상이한 속도의 핀칭 과정 또는 힘 변동에 대해 최적화될 수 있다는 장점을 가지며, 이것은 트리거 정확도를 더욱 증가시킨다.
어떤 시점에서 소정의 시간 윈도우 내에서 분석 시점까지 검출된 또는 산정된 회전수 변화치의 스펙트럼 분석이 이루어지는 것이 바람직하고, 검출된 스펙트럼이 일정한 요구를 충족시킬 때만 모터가 정지되거나 또는 역회전된다. 이것은 진동에 의한 잘못된 트리거를 방지한다.
본 발명의 또다른 바람직한 실시예는 종속항에 제공되어 있다.
이하, 본 발명의 두 가지 실시예가 첨부 도면을 참조로 하여 구체적으로 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 구동 장치의 개략도이며,
도 2는 시간에 대한 모터 회전 주기를 나타낸 그래프이며,
도 3은 핀칭의 경우를 결정하기 위한 본 발명에 따른 방법의 실시예를 나타낸 개략도이며,
도 4는 도 3에 따른 방법을 나타내기 위한 차량 지붕의 개략도이다.
도 1을 참조하면, 직류 모터로서 만들어진 전기 모터(10)가 샤프트(12)를 통해 피니언(14)을 구동시키고, 상기 피니언(14)은 인장 및 압축에 대한 강성을 가진 2개의 구동 케이블(16)에 맞물린다. 전기 모터(10)와 피니언(14) 사이에는 도시하지 않은 다른 워엄 기어 쌍이 선택적으로 배치된다. 최근에 주로 슬라이딩-리프팅 지붕 또는 스포일러(spoiler) 지붕으로 만들어지는 차량 슬라이딩 지붕의 가동 커버(54)는 일반적으로 상기와 같은 구동 케이블(16)에 의해 구동된다. 자동차 문의 유리창 승강기는 종종 로프 드럼 및 매끄러운 로프를 통해 가동 부품, 즉 창유리에 작용한다. 다음의 관찰을 위해 힘이 차량 가동 부품에 어떻게 인가되는지는 중요치 않다. 바람직하게는, 더 나은 명료성을 위해 단지 도 4에만 도시되어 있는 슬라이딩-리프팅 지붕의 커버(54)가 구동된다.
적어도 하나의 S극 및 N극을 가진 자석 휠(18)이 샤프트(12)에 상대 회전 불가능하게 장착된다. 물론, 다수의 N극 및 S극, 예컨대 각각 4개의 N극 및 S극이 자석 휠(18)에 배치될 수 있으며, 이에 의해 신호의 주기가 대응하여 단축될 수 있다. 자석 휠(18)의 근처에는 원주 방향으로 약 90°정도 변위된 상태로 2개의 홀 센서(20, 22)가 배치되어 있으며, 이 홀 센서(20, 22) 각각은 자석 휠(18)의 N극 또는 S극이 통과할 때마다 마이크로 프로세서(36) 및 메모리(38)를 구비한 제어 유닛(24)으로 펄스 신호를 전송하며, 이에 따라 제어 유닛(24)은 샤프트(12)가 1/4 회전할 때마다 신호를 수신한다. 주기는 샤프트(12)의 완전한 일회전 간격에 속하는 홀 센서(20 또는 22)의 2개의 연속 신호의 간격으로부터 얻어진다. 이 주기는 양쪽 센서(20, 22)의 90°배치로 인해, 센서(20 또는 22)의 2개의 마지막 신호의 시간 차이로부터 교대로 계산되며, 그 결과 각각의 1/4 회전은 주기의 새로운 값을 제공한다. 이러한 방식의 주기 측정에 의해, 기하학적으로 정확한 90°의 센서 배치에 대한 편차는 주기에 어떤 영향도 미치지 않으며, 이는 하나의 센서와 다른 하나의 센서의 마지막 신호 사이의 시간 차이로부터 주기를 측정할 때의 경우와 같다.
두 센서(20, 22)의 신호의 위상 편이를 토대로 하여, 회전 방향도 역시 결정될 수도 있다. 이 외에도, 홀 센서(20, 22)의 신호가 제어 유닛(24)에 할당된 카운터(40)에 공급됨으로써 상기 신호로부터 커버(54)의 실제 위치가 결정될 수도 있다.
전기 모터(10)의 회전 방향은 제어 유닛(24)에 의해 전환 접점(30, 32)을 가진 2개의 릴레이(26, 28)를 통해 제어될 수 있다. 모터(10)의 회전수는 제어 유닛(24)에 의해 제어되는 트랜지스터(34)를 통한 펄스 폭 변조에 의해 제어된다.
마이크로 프로세서(36)는 홀 센서(20 또는 22)의 신호 입력 시점으로부터 샤프트(12)의 순간적인 회전 주기 및 그에 따라 전기 모터(10)의 순간적인 회전 주기를 측정한다. 따라서, 대략 샤프트(12)의 1/4 회전마다 주기에 대한 측정값이 이 용될 수 있다. 상기 시점들 사이에서도 핀칭 방지를 보장하기 위해, 주기에 대한 산정값이 주기의 선행 측정값으로부터 예컨대 하기 수학식에 따라 고정 기준 시간 내에 예컨대 매 1ms 후에 연속적으로 외삽된다.
Figure 112001004693557-pct00001
상기 수학식에서, a1, a2, a3는 변수이고, i는 신호를 입력할 때마다, 즉 매 1/4 주기마다 증분되는 인덱스이며, k는 주기에 대한 새로운 측정값마다 제로에 리셋되는 고정 기준 시간의 운전 인덱스이다. 마지막 4개의 측정값 대신에, 요구에 따라 다소의 측정값, 예컨대 마지막 2개의 측정값만이 고려될 수 있다.
변수(a1, a2, a3)는 구동 장치의 전체 시스템, 즉 모터(10), 힘 전달 부품 및 커버를 모델링하며 전체 시스템의 스프링 강성, 댐핑 및 마찰에 의해 결정된다. 이것으로부터, 진동에 의해 야기되는 주기 시간 거동의 스펙트럼 성분은 핀칭의 경우에 야기되는 그것 보다 약하게 평가되는 특성을 가진 대역 필터 작용이 발생한다. 도 2는 측정된 주기(T) 및 그것으로부터 산정된 주기(T*)의 표본 시간 거동을 개략적으로 보여준다. 파선 곡선은 주기의 참 거동을 나타낸다.
이렇게 측정된 주기에 대한 산정값으로부터 이전 시점[k-1]에 대한 시점[k]에서 회전수 변화치가 산정된다. 차량의 가동 부품, 즉 커버가 실제 위치하는 위치 및 모터 전압의 영향을 모터 회전수에 대하여 없애기 위해, 모터 전압 필터 및 경로 프로파일 필터가 사용된다. 이 경우, 하기 수학식이 사용된다.
Figure 112001004693557-pct00002
상기 수학식에서, Um[k]는 시점[k]에서 모터 전압이고, Vu는 제어 유닛(24)에 의해 검출된 모터 전압과 회전수 사이의 관계를 시뮬레이션하는 모터 전압 필터이며, x[k]는 시점[k]에서 커버의 위치이고, Vr은 커버의 위치와 모터 회전수 사이의 관계를 시뮬레이션하는 경로 프로파일 필터이다.
모터 전압 필터(Vu)는 전압 변동의 경우 모터의 동적 거동을 시뮬레이션한다. 바람직하게는 모터 전압 필터(Vu)가 저역 필터로 형성되고, 이 저역 필터의 시상수는 모터 시상수와 동일하다. 이 시상수는 작동에, 즉 커버(54)의 슬라이딩 또는 하강 방향으로의 개폐와 전압 변동의 크기에 의존한다.
경로 프로파일 필터(Vr)는 차량에 구동 장치를 설치한 후에 학습 실행(learning run)에 의해 자동적으로 결정된다. 커버(54)의 위치는 전술한 바와 같이 카운터(40)에 의해 가산된 홀 센서(20, 22)의 펄스 신호로부터 결정된다.
핀칭의 경우가 존재하는 지의 여부에 대한 결정은 하기 수학식에 따라 이루어진다.
Figure 112001004693557-pct00003
산정된 회전수 변화치(ΔN*[k])는 고정된 시상수 하한치과 비교된다. 이 회전수 변화치가 상기 하한치를 초과하면, 상기 회전수 변화치가 전기 모터(10)의 특성 곡선(회전수에 대한 토크)의 상승률을 나타내는 비례 인수(Vf)와 곱해진다. 이 상승률은 모터 전압 및 모터 온도가 일정할 때 대체로 일정하지만, 각각의 전기 모터(10)에 대해서는 개별적으로 일정하지 않다. 이러한 영향을 없애기 위해, 한편으로는 온도 센서에 의해 주변 온도가 검출되고, 모터 온도는 작동 지속 시간의 검출에 의해 근사해진다(주변 온도 대신에 모터 온도가 온도 센서에 의해 전기 모터(10)에서 직접 검출될 수도 있음). 다른 한편으로는, 각각의 전기 모터(10)에 있어서, 커버(54)에 접속하기 전에, 최종 제조 검사의 범위 내에서 모터 전압이 일정할 때 회전수 및 토크의 2쌍의 값이 검출되어 메모리(38)에 저장된다. 상기 측정값으로부터 모터 특성 곡선의 상승이 결정되고, 그것으로부터 비례 인수(Vf)가 계산된다.
ΔN*[k]와 Vf의 곱은 시점[k-1]에 대한 시점[k]에서 커버(54)의 변위에 작용하는 힘의 변동(ΔF[k])에 상응한다.
ΔN*[k]의 값이 고정된 하한치를 초과하면, ΔF[k]의 값이 가산된다. 2개의 연속하는 ΔN*[k]의 값이 다시 상기 하한치에 미달하면, 합은 제로로 세팅된다. ΔN*[k]의 값이 고정된 상한치를 초과하면, ΔN*[k] 대신에 상한치만이 가산된다. 이것은 회전수 변화치의 단시간 주기 피크에 이르는 진동의 영향을 핀칭의 경우에 대한 인식에 미치는 것을 가능한 최대로 제거하기 위해 사용된다. 상기 상한치는 가장 간단한 경우 일정하게 선택될 수 있다. 그러나, 트리거의 정확도를 높이기 위해, 상기 상한치가 실제 결정된 회전수 변화치에 따라 시간에 따라 다르게, 예컨대 상한치가 실제 회전수 변화치의 증가에 따라 상승되는 형태로 선택될 수 있다.
ΔF[k]의 합이 최대 허용 핀칭력(Fmax)을 초과하면, 제어 유닛(24)은 스위치(30, 32)를 통한 릴레이(26, 28)의 제어에 의해 전기 모터(10)의 역회전을 트리거시키므로, 핀칭된 부품 또는 핀칭된 몸체부는 즉각 다시 해방된다.
따라서, 핀칭 방지는 주기의 2개의 측정값 사이의 고정 시점에서 주기의 전술한 외삽에 의해 유효하게 되며, 이에 의해 핀칭의 경우가 보다 일찍, 즉 낮은 핀칭력에서도 인식될 수 있으며, 이는 손상 또는 손해를 더 잘 방지하여 구동 장치의 안전성을 높인다.
진동이 발생할 때 잘못된 트리거 확률을 더욱 줄이기 위해, 특정 시간창에서 분석 시점까지 검출된 회전수 변화치의 스펙트럼 분석이 이루어질 수 있다. 특정 스펙트럼 특성이 발생할 때, 특히 핀칭의 경우에 전형적인 스펙트럼 범위에 놓이지 않는 피크가 발생할 때, 한계치(Fmax)가 초과되더라도 트리거가 방지된다.
도 3에는 본 발명의 제2 실시예가 개략적으로 도시되어 있다. 전술한 제1 실시예와 주된 차이점은 어떤 시점에서 측정된 주기의 본 발명에 따른 외삽 및 제1 계산부(50)에서 차량 가동 부품에 작용하는 작용력에 대한 측정값의 결정과 병행해서 그리고 독립적으로 제2 계산부(52)가 고유의 변수 세트 및 순간적인 작용력에 대한 값을 유사하게 제공하는 다른 스캐닝 속도로 수행된다는 것이다. 모터가 정지되어야 하는 지 또는 역회전되어야 하는 지를 결정하기 위해, 두 계산의 결과가 논리단(54)에서 OR 연산의 형태로 고려된다. 이것은 하기 고려사항으로부터 발생한다.
전체 시스템의 강성은 슬라이딩-리프팅-지붕 메커니즘, 핀칭된 몸체 및 차량의 차체의 강성으로 이루어진다. 한편, 핀칭된 몸체의 강성은 몸체의 종류에 의존한다. 다른 한편, 차체의 강성은 몸체가 핀칭되는 장소에 주로 의존한다. 이것은 특히 커버(54)의 상승된 위치로부터 하강 운동 시에 적용된다(도 4 참조). 몸체(56)가 지붕의 중심 영역에서 핀칭되면(도 4에 참조번호 58로 도시), 전체 시스템은 커버 후방 에지의 가능한 편향에 기초하여 에지 영역에서 핀칭될 때(도 4에 참조번호 60으로 도시) 보다 훨씬 부드럽다.
이하에서, 스캐닝 속도는 순간적인 작용력에 대한 값이 결정되는 시점들의 간격을 의미한다. 상기 시스템이 하나의 고정 스캐닝 속도로 동작하면, 계산의 변수 세트, 특히 한계치 또는 경계값, 및 선택된 스캐닝 속도가 단지 전체 시스템의 단일 강성을 위해만 최적화될 수 있지만, 실제로는 핀칭된 몸체의 타입 및 위치에 의존하여 전체 시스템의 상이한 강성이 결정적일 수 있다.
제2 병렬 계산부의 수행에 의해, 계산 변수의 대응하는 선택과, 계산에 기초가 되는 스캐닝 속도, 즉 순간적인 작용력에 대한 새로운 값이 계산되는 시점의 선택에 의해, 상기 제2 계산부는 다른 강성을 위해 최적화될 수 있다.
제2 계산부(52)는 바람직하게는 느린 작용력의 변화, 즉 작은 강성의 검출을 위해 최적화되는 한편, 제1 계산부(50)는 신속한 작용력의 변동, 즉 큰 강성의 검출을 위해 최적화된다.
일반적으로 제2 계산부(52)에서는 주기의 측정값에 대한 외삽을 수행할 필요가 없으며, 관련된 강성 범위에 의존하여, 어떠한 경우에도 새로운 측정값의 입력 후에 또는 측정값의 n번째 입력 후에만 순간적인 작용력에 대한 새로운 값의 계산이 행해진다. 그러나, 필요하다면 제2 계산부(52)가 외삽 알고리즘을 사용할 수 있고, 상기 외삽 시점은 제1 계산부(50)에서 보다 큰 간격으로 선택된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 회전수 검출단(62)에서 입력값 즉, 주기(T), 모터 전압, 커버 위치(x) 및 모터 온도로부터 상기 수학식 1 및 2에 따라 제1 (높은) 스캐닝 속도로, 즉 측정 시점[i] 및 외삽 시점[k]에서 실제 회전수 변화치(ΔN*) 또는 실제 회전수(N*)(이것은 N*[k]=1/T*[k]-Vu(Um[k])-Vr(x[k])로부터 얻어짐; [k] 대신 [i]가 놓일 수 있음)가 결정된다. 또한, 모터 온도는 회전수 결정시 수학식 3에 따라 회전수 변화치를 힘 변동으로 환산할 때 고려된다. 제1 스캐닝 속도는 예측되는 최대 시스템 강성을 가진 핀칭의 경우를 검출하는데 최적화되도록 선택된다. 회전수 검출단(62)은 제1 계산부(50) 및 제2 계산부(52)에 의해 공동으로 사용된다.
제1 계산부(50)에서 회전수 변화치(ΔN*)로부터 수학식 3에 의해 전술한 방식으로 고정된 하한치에 대한 제1 값, 고정된 상한치에 대한 제1 값 및 한계치(Fmax)에 대한 제1 값을 사용해서 제1 스캐닝 속도에 의해 정해진 시점에서, 즉 외삽 시점[k]에서, 순간적인 작용력이 상기 제1 한계치(Fmax)를 초과했는 지의 여부가 결정된다. 상기 제1 변수 세트의 값은 예측되는 최대 시스템 강성을 가진 핀칭의 경우를 검출하기 위해 최적화된다.
제2 계산부(52)에서 스캐닝 속도는 예측되는 최소 시스템 강성을 가진 핀칭의 경우를 검출하는 데에 최적화되도록 선택된다. 상기 제2 스캐닝 속도는 예컨대 주기(T)의 매 4번째 측정값만이 고려되도록 선택될 수 있다. 이 경우, 제2 계산부는 홀 센서(20, 22)의 매 4번째 신호 입력 시에만 수행되며, 즉 단(62)에 의해 검출되어 측정된 주기(T)로 복귀하는 매 4번째 회전수 N[i]만이 도 4에 66으로 도시된 스캐닝단에서 고려된다. 따라서, 외삽되는 주기(T*)로부터 결정되는 회전수 N*[k]는 고려되지 않는다. 제2 계산부(52)는 매 4번째 시점[i]에서만 수행된다.
먼저, 회전수 변화치(ΔN[i])가 마지막 측정값에 대하여 결정된다. 그리고 나서, 유사한 방식으로 수학식 3에 의해 고정된 하한치에 대한 제2 값, 고정된 상한치에 대한 제2 값 및 한계치(Fmax)에 대한 제2 값을 사용해서, 순간적인 작용력이 상기 제2 한계치(Fmax)를 초과했는 지의 여부가 결정된다. 상기 제2 변수 세트의 값은 예측되는 최소 시스템 강성을 가진 핀칭의 경우를 검출하기 위해 최적화된다.
핀칭의 경우가 존재하는 지에 대한 결정, 즉 모터가 정지되어야 하는지 또는 역회전되어야 하는지에 대한 결정을 위해, 제1 및 제2 계산부의 결과가 논리단(64)에서 서로 논리적으로 연산된다. 가장 간단한 경우, 이것은 OR 연산이다. 이 경우, 두 계산부 중의 하나가 핀칭의 경우를 검출하면, 모터가 정지되거나 또는 역회전된다. 제1 계산부(50)가 새로운 결과를 전송하는 시점마다 상기 결정이 이루어진다. 제2 계산부의 새로운 결과는 상당히 드물게 제공되기 때문에, 제2 계산부(52)의 마지막 결과는 항상 논리단(64)에 공급된다.
양쪽 계산부(52, 54)의 결과에 대한 연산을 통해 신속한 작용력 변동 및 느린 작용력 변동이 최적으로 검출될 수 있다.

Claims (33)

  1. 적어도 2개의 위치 사이에서 차량 부품(54)을 조정하기 위한 방법에 있어서,
    상기 차량 부품(54)이 전기 모터(10)에 의해 구동되며,
    상기 전기 모터(10)의 회전 운동에 비례하여 펄스 신호가 발생되고. 이 신호는 전기 모터(10)를 제어하기 위한 제어 유닛(24)에 전송되어, 상기 제어 유닛(24)에서 각각의 신호에 대한 입력 시점([i])이 검출되며,
    차량 부품(54)에 작용하는 실제 작용력은 그러한 2개의 입력 시점 사이의 소정의 외삽 시점([k])에서 상기 측정 시점의 적어도 일부분으로부터 산정되고, 상기 산정값은 전기 모터(10)의 정지 또는 역회전의 여부를 결정하는 기준으로 사용되며,
    새로운 펄스 신호가 입력될 때 적어도 하나의 이전 펄스 신호 측정값에 대한 차이로부터 모터 회전의 실제 주기의 측정값(T[i])이 결정되고,
    각각의 외삽 시점([k])에서 상기 실제 주기(T[i])의 산정값이 실제 주기(T[i])와 이전에 측정된 주기(T[i-1], T[i-2], T[i-3]) 중 하나 이상을 고려하여 결정되며,
    산정된 주기로부터 산정된 실제 회전수 변화치(ΔN*[k])가 결정되고,
    산정된 회전수 변화치로부터 차량 부품(54)에 작용하는 실제 작용력의 산정값이 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 외삽 시점([k])은 고정 시간 간격을 갖는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 산정된 회전수 변화치(ΔN*[k])가 외삽 시점에 산정된 주기(T*[k])와 선행 외삽 시점에 산정된 주기(T*[k-1])의 차이로부터 얻어지고,
    각각의 외삽 시점에 산정된 주기가 마지막으로 측정된 주기(T[i])와, 마지막으로 측정된 주기(T[i]) 전에 측정된 다수의 주기(T[i-1], T[i-2], T[i-3])의, 변수(a1, a2, a3)로 가중되어 얻어진 합계에 마지막 측정 이후에 경과된 시간([k])을 곱하여 얻어진 값과의 합계로서 얻어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 변수(a1, a2, a3)는 조정 시스템의 스프링 강성, 댐핑 및 마찰에 따라 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 변수(a1, a2, a3)는 진동에 기초한 핀칭의 잘못된 검출을 방지하기 위하여 대역 필터 작용이 발생하도록 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 외삽 시점([k]) 전에 마지막 측정(T[i])에 선행하는 주기의 측정값 중 마지막 3개의 주기(T[i-1], T[i-2], T[i-3])의 측정치만이 합계에 고려되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 모터 전압이 검출되고, 회전수 변화치(ΔN*[k])를 산정할 때 모터 전압 필터(Vu)가 사용되며, 상기 필터는 전압 변동시 전기 모터(10)의 동적 거동을 시뮬레이션하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 모터 전압 필터(Vu)가 저역 필터로 형성되고, 상기 저역 필터의 시상수가 모터 시상수와 동일한 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 부품(54)의 위치(x)가 결정되고, 회전수 변화치(ΔN*[k])를 산정할 때 경로 프로파일 필터(Vr)가 사용되며, 상기 필터는 차량 부품(54)의 위치(x[k])에 따라 차량 부품용 구동 장치의 마찰력을 시뮬레이션하는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 경로 프로파일 필터(Vr)는 차량에 구동 장치를 설치한 후에 학습실행에 의해 자동적으로 설정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 각각의 산정된 회전수 변화치(ΔN*[k])에 비례 인수(Vf)를 곱하고, 상기 산정된 회전수 변화치가 하한치를 초과하자마자, 얻어진 값이 가산되는 것에 의하여 상기 차량 부품(54)에 작용하는 작용력이 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 산정된 회전수 변화치(ΔN*[k])가 상한치를 초과하면, 산정된 회전수 변화치 대신에 상한치만이 가산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 상한치는 가변되는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 상한치는 상기 검출된 회전수 변화치(ΔN*[k])의 적어도 일부에 따라 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 상한치는 마지막으로 검출된 회전수 변화치(ΔN*[k])에 따라 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제11항에 있어서, 상기 비례 인수(Vf)는 모터 특성 곡선에 따라 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 모터 특성 곡선은 구동되는 차량 부품(54)에 대한 결합 없이 적어도 하나의 모터 전압에 대해 시동 전에 검출되는 것을 특징으로 하는 방법.
  18. 제17항에 있어서, 상기 모터 특성 곡선은 일정한 모터 전압에서 회전수 및 토크의 2쌍의 값을 측정하는 것에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  19. 제11항에 있어서, 상기 비례 인수(Vf)는 모터 온도에 따라 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  20. 제19항에 있어서, 상기 모터 온도는 주변 온도 및 전기 모터(10)의 운전 지속 시간을 검출하는 것에 의하여 산정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  21. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 실제 작용력의 산정값이 예정된 트리거 한계치(Fmax)를 초과하자마자, 상기 모터(10)가 제어 유닛(24)에 의해 정지 또는 역회전되는 것을 특징으로 하는 방법.
  22. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 실제 작용력의 산정값을 검출하는 것과 병행해서, 적어도 하나의 제2의 독립된 계산부(52)에서, 상기 검출된 펄스 신호로부터 소정의 제2 시점에서 차량 부품(54)에 작용하는 실제 작용력에 대한 제2 값이 결정되고, 상기 제2 값이 전기 모터(10)의 정지 또는 역회전에 대한 여부를 결정하기 위한 부가의 판단 기준으로 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
  23. 제22항에 있어서, 실제 작용력의 산정값이 설정된 제1 트리거 한계치(Fmax)를 초과했는지의 여부 또는 제2 계산부(52)에서 결정된 작용력의 제2 값이 소정의 제2 트리거 한계치를 초과했는지의 여부가 검출되는 것을 특징으로 하는 방법.
  24. 제23항에 있어서, 두 비교의 결과가 OR-연산부(64)에서 결합되는 것을 특징으로 하는 방법.
  25. 제22항에 있어서, 상기 제2 계산부(52)는 느린 작용력 변동을 검출하기 위해 최적화되는 것을 특징으로 하는 방법.
  26. 제25항에 있어서, 상기 제2 계산부(52)에서 외삽이 이루어지지 않고, 새로운 펄스 신호의 입력 후에만 작용력의 새로운 값이 최대로 계산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  27. 제26항에 있어서, 상기 제2 계산부(52)에서 펄스 신호의 n번째 입력 후에만 작용력의 새로운 값이 계산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  28. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 부품은 개방 가능한 차량 지붕의 커버(54) 또는 커버의 일부분인 것을 특징으로 하는 방법.
  29. 적어도 2개의 위치 사이에서 가동 차량 부품(54)을 조정하기 위한 구동 장치에 있어서,
    차량 부품(54)을 구동시키기 위한 전기 모터(10) 및 상기 모터의 회전 운동에 따른 펄스 신호를 발생시키기 위한 장치(18, 20, 22)를 포함하고,
    상기 펄스 신호는 전기 모터(10)를 제어하기 위한 제어 유닛(24)에 전송되며,
    상기 제어 유닛(24)은 제어 유닛(24)에서 각각의 신호의 입력 시점([i])이 검출되고, 차량 부품(54)에 실제로 작용하는 작용력은 그러한 2개의 입력 시점 사이의 소정의 외삽 시점에서 상기 측정된 시점의 적어도 일부로부터 산정되며,
    상기 산정값은 전기 모터가 정지되었는지 또는 역회전되었는지에 대한 여부를 결정하는 판단 기준으로 사용되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  30. 제29항에 있어서, 상기 제어 유닛(24)은 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  31. 제30항에 있어서, 상기 펄스 신호 발생 장치(18, 20, 22)는 전기 모터(10)의 샤프트(12)에 장착되고, 반경 방향 N극 및 S극을 갖는 자석 휠(18)과, 상기 자석 휠(18) 둘레에 배치되어 원주 방향으로 약 90°로 변위된 2개의 홀 센서(20, 22)를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  32. 제31항에 있어서, 상기 제어 장치(24)는 측정된 주기가 마지막 신호를 전송하는 센서(20, 22)의 2개의 마지막 신호의 시간 차이로부터 검출되는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  33. 삭제
KR1020017002845A 1998-09-03 1999-09-03 차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법 KR100723318B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19840163A DE19840163A1 (de) 1998-09-03 1998-09-03 Antriebsvorrichtung und Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugteils
DE19840163.9 1998-09-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20010090721A KR20010090721A (ko) 2001-10-19
KR100723318B1 true KR100723318B1 (ko) 2007-05-31

Family

ID=7879679

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020017002845A KR100723318B1 (ko) 1998-09-03 1999-09-03 차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6605911B1 (ko)
EP (1) EP1110289A1 (ko)
JP (1) JP4370609B2 (ko)
KR (1) KR100723318B1 (ko)
DE (1) DE19840163A1 (ko)
WO (1) WO2000014846A1 (ko)

Families Citing this family (407)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7548037B2 (en) 1992-04-22 2009-06-16 Nartron Corporation Collision monitoring system
DE19840164A1 (de) * 1998-09-03 2000-03-16 Webasto Karosseriesysteme Antriebsvorrichtung und Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugteils
DE10034014B4 (de) * 2000-07-13 2006-12-28 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Antriebseinheit
DE10064702C2 (de) * 2000-12-22 2003-02-27 Webasto Vehicle Sys Int Gmbh Öffnungsfähiges Fahrzeugdach und Verfahren zum Betreiben desselben
DE10232413A1 (de) 2002-07-17 2004-02-19 Webasto Vehicle Systems International Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Verstellen eines bewegbaren Fahrzeugteils
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US7109676B2 (en) * 2003-11-24 2006-09-19 Valeo Electrical Systems, Inc. Control for electric motor in vehicles
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
JP4896471B2 (ja) * 2005-09-08 2012-03-14 アスモ株式会社 開閉部材制御装置および挟み込み検出方法
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
DE202006013422U1 (de) * 2006-08-31 2008-01-03 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg Steuervorrichtung zum Ansteuern eines mit Hilfe eines Elektromotors betätigbaren Verstellmechanismus in einem Kraftfahrzeug
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US8720766B2 (en) 2006-09-29 2014-05-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments and staples
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US7673782B2 (en) 2007-03-15 2010-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a releasable buttress material
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11564682B2 (en) 2007-06-04 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical stapler device
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US20130153641A1 (en) 2008-02-15 2013-06-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Releasable layer of material and surgical end effector having the same
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
BRPI1008667A2 (pt) 2009-02-06 2016-03-08 Ethicom Endo Surgery Inc aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US9211120B2 (en) 2011-04-29 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a plurality of medicaments
US20120080336A1 (en) 2010-09-30 2012-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9700317B2 (en) 2010-09-30 2017-07-11 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a releasable tissue thickness compensator
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9517063B2 (en) 2012-03-28 2016-12-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Movable member for use with a tissue thickness compensator
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
AU2012250197B2 (en) 2011-04-29 2017-08-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
RU2014143258A (ru) 2012-03-28 2016-05-20 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Компенсатор толщины ткани, содержащий множество слоев
BR112014024194B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos para um grampeador cirúrgico
MX350846B (es) 2012-03-28 2017-09-22 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende cápsulas que definen un ambiente de baja presión.
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9364230B2 (en) 2012-06-28 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with rotary joint assemblies
US20140005718A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-functional powered surgical device with external dissection features
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
EP2866686A1 (en) 2012-06-28 2015-05-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Empty clip cartridge lockout
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
KR101360049B1 (ko) 2012-07-02 2014-02-10 현대자동차주식회사 팁 인/아웃 토크 필터 학습장치 및 방법
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
BR112015021082B1 (pt) 2013-03-01 2022-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US10470762B2 (en) 2013-03-14 2019-11-12 Ethicon Llc Multi-function motor for a surgical instrument
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US10149680B2 (en) 2013-04-16 2018-12-11 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a gap setting system
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
JP6416260B2 (ja) 2013-08-23 2018-10-31 エシコン エルエルシー 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置
US20150053746A1 (en) 2013-08-23 2015-02-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Torque optimization for surgical instruments
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
JP6462004B2 (ja) 2014-02-24 2019-01-30 エシコン エルエルシー 発射部材ロックアウトを備える締結システム
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9804618B2 (en) 2014-03-26 2017-10-31 Ethicon Llc Systems and methods for controlling a segmented circuit
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
US20150297222A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US9833241B2 (en) 2014-04-16 2017-12-05 Ethicon Llc Surgical fastener cartridges with driver stabilizing arrangements
BR112016023825B1 (pt) 2014-04-16 2022-08-02 Ethicon Endo-Surgery, Llc Cartucho de grampos para uso com um grampeador cirúrgico e cartucho de grampos para uso com um instrumento cirúrgico
US9801627B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Fastener cartridge for creating a flexible staple line
BR112016023807B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
JP6636452B2 (ja) 2014-04-16 2020-01-29 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 異なる構成を有する延在部を含む締結具カートリッジ
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US9737301B2 (en) 2014-09-05 2017-08-22 Ethicon Llc Monitoring device degradation based on component evaluation
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
JP6648119B2 (ja) 2014-09-26 2020-02-14 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科ステープル留めバットレス及び付属物材料
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
BR112017012996B1 (pt) 2014-12-18 2022-11-08 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9943309B2 (en) 2014-12-18 2018-04-17 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9931118B2 (en) 2015-02-27 2018-04-03 Ethicon Endo-Surgery, Llc Reinforced battery for a surgical instrument
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10433844B2 (en) 2015-03-31 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument with selectively disengageable threaded drive systems
JP6500566B2 (ja) * 2015-04-01 2019-04-17 アイシン精機株式会社 車両駆動用モータの制御システム
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10363036B2 (en) * 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10327769B2 (en) * 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10285699B2 (en) 2015-09-30 2019-05-14 Ethicon Llc Compressible adjunct
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10561420B2 (en) 2015-09-30 2020-02-18 Ethicon Llc Tubular absorbable constructs
KR101774666B1 (ko) 2015-12-03 2017-09-04 현대자동차주식회사 세이프티 파워 윈도우 시스템 및 그 동작 방법
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10653413B2 (en) 2016-02-09 2020-05-19 Ethicon Llc Surgical instruments with an end effector that is highly articulatable relative to an elongate shaft assembly
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
CN108882932B (zh) 2016-02-09 2021-07-23 伊西康有限责任公司 具有非对称关节运动构造的外科器械
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US11064997B2 (en) 2016-04-01 2021-07-20 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10363037B2 (en) 2016-04-18 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising a magnetic lockout
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US20180168608A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument system comprising an end effector lockout and a firing assembly lockout
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
CN110099619B (zh) 2016-12-21 2022-07-15 爱惜康有限责任公司 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10973516B2 (en) 2016-12-21 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical end effectors and adaptable firing members therefor
US20180168633A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10568626B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaw opening features for increasing a jaw opening distance
US11191539B2 (en) 2016-12-21 2021-12-07 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a manually-operable retraction system for use with a motorized surgical instrument system
US10980536B2 (en) 2016-12-21 2021-04-20 Ethicon Llc No-cartridge and spent cartridge lockout arrangements for surgical staplers
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10682138B2 (en) 2016-12-21 2020-06-16 Ethicon Llc Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10888322B2 (en) 2016-12-21 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a cutting member
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10779823B2 (en) 2016-12-21 2020-09-22 Ethicon Llc Firing member pin angle
US20180168618A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
JP2020501779A (ja) 2016-12-21 2020-01-23 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科用ステープル留めシステム
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US20180368844A1 (en) 2017-06-27 2018-12-27 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US11484310B2 (en) 2017-06-28 2022-11-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a shaft including a closure tube profile
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10695057B2 (en) 2017-06-28 2020-06-30 Ethicon Llc Surgical instrument lockout arrangement
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11369368B2 (en) 2017-12-21 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising synchronized drive systems
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
DE102018101069A1 (de) * 2018-01-18 2019-07-18 Webasto SE Vorrichtung und Verfahren zur Konfiguration eines Einklemmerkennungssystems
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
KR20210059348A (ko) 2019-11-15 2021-05-25 현대트랜시스 주식회사 안티 핀치 제어 시스템
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11660090B2 (en) 2020-07-28 2023-05-30 Cllag GmbH International Surgical instruments with segmented flexible drive arrangements
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11826047B2 (en) 2021-05-28 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising jaw mounts
DE102021205534A1 (de) 2021-05-31 2022-12-01 Thyssenkrupp Ag Lenksäule mit Elektromotor und Sensoreinrichtung
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
DE102022209630A1 (de) 2022-09-14 2024-03-14 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen eines Drehzahlsignals für bürstenkommutierte Elektromotoren

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1992020891A1 (en) * 1991-05-14 1992-11-26 Volex Group Plc A motor reverse system
US6239610B1 (en) * 1996-09-16 2001-05-29 Robert Bosch Gmbh Arrangement for detecting jamming situations in electric drives

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2926938A1 (de) 1979-07-04 1981-01-22 Rau Swf Autozubehoer Schaltanordnung zum antrieb eines beweglichen elementes, insbesondere zum antrieb von scheiben o.dgl. in kraftfahrzeugen
DE4000730A1 (de) 1990-01-12 1991-08-01 Bosch Gmbh Robert Verfahren und vorrichtung zum betreiben von fremdkraftbetaetigten teilen mit einklemmgefahr
DE4109867C2 (de) 1991-03-26 1996-05-30 Bosch Gmbh Robert Schutzeinrichtung für Elektromotoren
US5351439A (en) 1992-04-21 1994-10-04 Koito Manufacturing Co., Ltd. Power window apparatus having improved safety device
US5404673A (en) 1992-06-26 1995-04-11 Koito Manufacturing Co., Ltd. Power window apparatus with safety device
DE4234501C2 (de) 1992-10-13 1995-12-07 Tuerautomation Fehraltorf Ag F Steuerungsverfahren zur Begrenzung der Antriebskraft eines Türantriebs oder dergleichen, insbesondere Drehflügelantriebs, sowie eine zugehörige Sicherheitsschaltung
JP2891869B2 (ja) * 1994-03-31 1999-05-17 株式会社大井製作所 開閉体の駆動制御装置
US5483135A (en) * 1994-06-06 1996-01-09 Ford Motor Company Adaptive system and method for controlling vehicle window operation
US5610484A (en) * 1995-05-04 1997-03-11 Itt Automotive Electrical Systems, Inc. Auto reverse power closure system
DE19618219B4 (de) 1996-05-07 2004-04-29 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur elektronischen Überwachung eines Verstellantriebs

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1992020891A1 (en) * 1991-05-14 1992-11-26 Volex Group Plc A motor reverse system
US6239610B1 (en) * 1996-09-16 2001-05-29 Robert Bosch Gmbh Arrangement for detecting jamming situations in electric drives

Also Published As

Publication number Publication date
JP4370609B2 (ja) 2009-11-25
WO2000014846A1 (de) 2000-03-16
EP1110289A1 (de) 2001-06-27
DE19840163A1 (de) 2000-03-16
JP2002525017A (ja) 2002-08-06
US6605911B1 (en) 2003-08-12
KR20010090721A (ko) 2001-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100723318B1 (ko) 차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법
KR100719278B1 (ko) 차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법
KR100738859B1 (ko) 차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법
JP4358449B2 (ja) 安全機能を有する閉鎖装置
US7305290B2 (en) Controlling device of a regulating device of a motor vehicle
US6555982B2 (en) Method and system for detecting an object in the path of an automotive window utilizing a system equation
KR100723319B1 (ko) 차량 부품 조정용 구동 장치 및 방법
JP4225591B2 (ja) 電子制御式調整駆動部監視装置
US6086177A (en) Process for controlling closing movement of closing mechanisms with immediate squeeze protection after activation of a mechanism
US20050179409A1 (en) Opening and closing body control device
US6222362B1 (en) Method for detecting the position and direction of motion of a moving part mounted on an electric motor
KR100780258B1 (ko) 가동 부품의 폐쇄력을 제한하기 위한 방법
US6194855B1 (en) Variable drive with protection against jamming for movable parts
US8818646B2 (en) Method for controlling and regulating a motor-driven adjusting device
JP4436971B2 (ja) スライドサンルーフの制御のための方法
JPH0776973A (ja) 回動的据え付け部分の位置、回転方向そして回転速度、或はその何れかを検出する方法
EP1833134A2 (en) Control device for a closure member of a vehicle
KR100437916B1 (ko) 가동부재용잼방지기능을가진변위구동장치
KR20180136510A (ko) 구동 장치의 움직임 장애를 인식하는 제어 장치 및 방법
JP2000008704A (ja) 開閉制御装置
CN107327243A (zh) 一种电动尾门控制方法
JP2000508394A (ja) 調整駆動装置の作動のための装置
KR100354233B1 (ko) 전기기관차의 휠 슬립 제어장치 및 그 제어방법
JPH09503896A (ja) 自動車におけるウインドウを動かす直流モーターの制御プロセス
US6360486B1 (en) Window object detection system with vibration compensation

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee