JP2002349643A - 遊星ギヤードモータ及びその組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータ部２の駆動歯車９aと減速機構部12の
遊星歯車８aとを確実に噛み合わせて組み立てることが
できる遊星ギヤードモータ１を提供する。 【解決手段】 遊星ギヤードモータ１は、モータの回転
軸４、駆動歯車９aを有するモータ部２と、遊星歯車８
a、遊星キャリア11aを有する減速機構部12とを備えてい
る。モータの回転軸４と遊星キャリア11aには、それぞ
れ、互いに回転自在、かつ、モータの回転軸４の軸方向
に沿って移動自在に係合する係合部が備えられている。
そして、駆動歯車９aと遊星歯車８aとが噛み合う前に係
合部同士が係合する。したがって、遊星ギヤードモータ
１を組み立てる際のモータ部２と減速機構部12との位置
合わせを容易に行うことができ、駆動歯車９aと遊星歯
車８aとを良好に噛み合わせることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は小径サイズの遊星ギ
ヤードモータに関し、特に遊星ギヤードモータを組み立
てる際の駆動歯車と遊星歯車との噛み合いを良好に行う
遊星ギヤードモータの構造改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の遊星ギヤードモータ10は、図４に
示すように、モータ部20と減速機構部120とから構成さ
れ、モータ部20側に備えられたフランジ30と、減速機構
部120側に備えられたエンドキャップ50とが螺合するこ
とによって接続し、連結され、組み立てられていた。

【０００３】モータ部20に内蔵される電動駆動部（図示
しない）は、周知のモータ構造を有しており、該モータ
には、モータの回転軸40等が備えられている。また、該
モータの回転軸40の先端部には、駆動歯車91（入力側駆
動用の第１の太陽歯車）が備えられている。

【０００４】また、減速機構部120には、モータの回転
を減速して伝達する第１〜第３の遊星歯車81〜83と第２
〜第３の太陽歯車92〜93、前記各歯車を支持する第１〜
第３遊星キャリア111〜113、出力軸130、ギヤハウジン
グ140等が備えられている。そして、前記モータ部20と
前記減速機構部120とが図示したＭ部分で螺合して組み
立てられる際に、モータ部20の駆動歯車91と減速機構部
120の遊星歯車81とが微妙なクリアランスを保ちながら
噛み合うようになっている。

【０００５】この遊星ギヤードモータ10は、モータが回
転すると、モータの回転軸40が回転し、同時に駆動歯車
91も同じ速さで回転を始める。この駆動歯車91の回転
は、駆動歯車91と噛み合っている第１の遊星キャリア11
1に支持された遊星歯車81に同時に伝達される。さらに
該遊星歯車81がギヤハウジング140内の内歯車70との間
で回転（公転）することで、遊星キャリア111も同様に
減速回転し、よって遊星キャリア111の中心にある太陽
歯車92が回転する。

【０００６】同様に該太陽歯車92が回転すると、太陽歯
車92と噛み合っている第２の遊星キャリア112に支持さ
れた遊星歯車82に回転が伝達され、さらに該遊星歯車82
が前記内歯車70との間で回転（公転）することで遊星キ
ャリア112も同様に減速回転し、同時に遊星キャリア112
の太陽歯車93が回転する。

【０００７】続いて該太陽歯車93が回転すると、太陽歯
車93と噛み合っている第３の遊星キャリア113に支持さ
れた遊星歯車83が回転（公転）する。同様に該遊星歯車
83が回転することで、遊星キャリア113も同様に減速回
転し、同時に遊星キャリア113の回転中心上に備えられ
ている出力軸130に最終的に減速回転が伝達され、最終
的に回転速度が大きく減速され、回転トルクが出力され
る。この遊星ギヤードモータ10は一般の平歯車の組み合
わせタイプの減速装置と比べてコンパクトで高トルクの
出力が得られることで、小型機械装置の中に数多く利用
されているものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、出力軸130に
支持された遊星キャリア113を除く遊星キャリア111と11
2は、上述のように各歯車との噛み合いのみで支持され
ているため、遊星歯車段ユニットの回転位置が不安定な
状態である。そのため、モータ部20と減速機構部120と
を螺合して組み立てる際に、駆動歯車91と遊星歯車81と
が競りあってうまく噛み合わないと、遊星キャリア111
が偏芯方向に押され、あるいは、わずかに傾いた状態で
組み立てられてしまう可能性があり、減速機構部120は
回転による円滑な駆動伝達を行うことができない問題が
あった。

【０００９】また、駆動歯車91と遊星歯車81とが不完全
なまま噛み合わされて組み立てられると、駆動抵抗が増
大し、動作時に互いの歯車を損傷させてしまう可能性が
あった。また、このような噛み合い不良によって、駆動
用モータ側のロック（通電停止状態）、及びモータの負
荷電流値の増加、及び異音・騒音などの発生の可能性が
ある。以上のことから遊星ギヤードモータ10の組み立て
において、製品のバラツキ大きくなり、さらに歩留りの
低下を招く可能性があった。

【００１０】そこで、本発明の課題は、モータ部の駆動
歯車と減速機構部の遊星歯車とを精度良く確実に噛み合
わせて組み立てることができる遊星ギヤードモータ構造
を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
め、請求項１記載の発明では、駆動用モータ及び該モー
タの回転軸に設けられた入力側駆動歯車を備えたモータ
部と、ギヤハウジング内の内歯車と前記駆動歯車に噛み
合って該駆動歯車の周囲を公転しながら自転する少なく
とも一個以上の遊星歯車、及び該遊星歯車を自転自在に
支持するとともに遊星歯車の公転に対応して回転する太
陽歯車一体の遊星キャリアを備える前記モータの回転軸
の回転駆動力を減速して機器負荷側に駆動力を伝達する
減速機構部と、を備えた遊星ギヤードモータにおいて、
前記駆動歯車を備えたモータの回転軸と、前記減速機構
部の遊星キャリアとに、それぞれ、互いに回転自在かつ
モータの回転軸の軸方向にそって移動自在に係合する係
合部を設け、前記駆動歯車と前記遊星歯車とを噛み合わ
せて前記モータ部と前記減速機構部とを連結させたと
き、前記モータの回転軸の駆動歯車取付位置より先の回
転軸先端の長さ寸法を、少なくとも前記第一段遊星歯車
の軸方向長さ寸法より大きくし、かつ前記モータの回転
軸先端を第一段遊星キャリアの回転中心の前記係合部内
まで挿入し、該遊星キャリアを回転軸支するように配置
した。

【００１２】この請求項１記載の発明によれば、前記駆
動歯車を備えたモータの回転軸と、前記減速機構部の遊
星キャリアとに、それぞれ、互いに回転自在かつモータ
の回転軸の軸方向にそって移動自在に係合する係合部を
設け、前記モータの回転軸の駆動歯車取付位置より先の
回転軸先端の長さ寸法を、少なくとも前記遊星歯車の軸
方向長さ寸法より大きくし、さらに前記モータの回転軸
先端を第一段遊星キャリアの回転中心の前記係合部内ま
で挿入し、回転支持させたので、該遊星キャリアを精度
良く回転軸支するとともに、モータ部と減速機構部との
係合は、駆動歯車と遊星歯車とが噛み合う前に、遊星キ
ャリアに設けられた挿通孔に前記回転軸が挿入されガイ
ドされるというような、構造的に駆動歯車固定位置より
突出する先端方向に長く設けられたモータの回転軸の延
長部を設けるといった簡単な構造でありなが、組み立て
精度的に十分な効果を得ることができる。

【００１３】また請求項２記載の発明では、前記遊星キ
ャリアの回転中心となる部分に、モータの回転軸を挿通
可能とする挿通孔が前記係合部として設け、前記モータ
部と前記減速機構部とを連結し組立てる際、前記モータ
の回転軸の駆動歯車と前記遊星キャリアに支持された遊
星歯車とが軸方向で直接噛み合う前に、前記遊星キャリ
アの挿通孔に前記モータの回転軸の先端部が先に挿入さ
れるように、前記係合部となる前記モータの回転軸先端
の軸長さを決定した。

【００１４】この請求項２記載の発明によれば、駆動歯
車と遊星歯車とが噛み合う前に係合部同士が互いに回転
自在、かつ、モータの回転軸の軸方向に沿って移動自在
に係合するため、遊星ギヤードモータを組み立てる際の
モータ部と減速機構部との位置決めを容易に行うことが
できるとともに、モータの回転軸の軸方向に移動自在に
互いに係合した係合部に案内された状態で、駆動歯車と
遊星歯車とを位置精度良く噛み合わせることができる。
これにより、駆動歯車と遊星歯車との噛み合いも良好と
なり、不完全な噛み合いによる歩留りの低下等の問題を
解決することができる。なお、モータ部の係合部は、モ
ータの回転軸自体もしくはモータの回転軸の駆動歯車に
つけても良い。

【００１５】また請求項３記載の発明では、前記遊星キ
ャリアの回転中心となる挿通孔部分に、駆動用モータの
回転軸を回転自在に係合し、遊星キャリア自身をモータ
の回転軸を中心軸として、ギヤハウジングの内歯車の軸
芯位置で遊星キャリアを回転支持することとした。

【００１６】この請求項３記載の発明によれば、従来型
の各歯車との噛み合いのみで支持されていた遊星歯車段
ユニットの不安定な回転状態が解消され、遊星キャリア
自身をモータの回転軸を中心軸とし、ギヤハウジングの
内歯車の軸芯位置で精度良く回転支持することができ
る。

【００１７】また請求項４記載の発明では、請求項１ま
たは２、または３記載の遊星ギヤードモータの組立方法
において、前記モータ部と前記減速機構部とを連結する
際、前記遊星キャリアの係合部と、前記駆動歯車を備え
たモータの回転軸の係合部とを係合させた後に、これら
互いに係合した状態の係合部同士を相対的に前記モータ
の回転軸の軸方向に沿って移動させながら、前記駆動歯
車と前記遊星歯車とを噛み合わせることとした。

【００１８】この請求項４記載の発明によれば、モータ
部と減速機構部とを組み立てる際に、前記モータの回転
軸の係合部と前記遊星キャリアの係合部とが、駆動歯車
と遊星歯車とが噛み合う前に係合するとともに、互いに
回転自在、かつ、モータの回転軸の軸方向に沿って移動
自在に係合するため、遊星ギヤードモータを組み立てる
際のモータ部と減速機構部との位置決めを容易に行うこ
とができる。

【００１９】さらに、モータの回転軸の軸方向に対し、
移動自在に、互いに係合した係合部により案内された状
態で、駆動歯車と遊星歯車とを精度良く噛み合わせるこ
とができる。したがって、噛み合い不良を起こすことが
なく、歯車の損傷、モータのロック（通電停止状態）、
モータの負荷電流値の増加、異音・騒音等を防ぐことが
できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を参照して、本
発明の実施の形態の遊星ギヤードモータの一例について
詳細に説明する。まず、遊星ギヤードモータの構成につ
いて説明する。

【００２１】この遊星ギヤードモータ１には、従来と同
様、モータ部２と減速機構部12とが備えられている。そ
のモータ部２は、周知のコアレスモータ等の構造をした
円筒モータであり、該モータ部２にはロータ部（構造は
図示しない）、駆動歯車９a、フランジ３、ベアリング
６a等が備えられ、ロータ部中心にはモータの回転駆動
を伝達する回転軸４が備えられている。

【００２２】モータの回転軸４は、モータのロータ部
（図示しない）の回転動作により回転し、駆動歯車９a
を介して、減速機構部12側へ、該モータの回転駆動を伝
達するものである。図に示すベアリング６aは、前記モ
ータの回転軸４を支持するすべり軸受であり、モータの
回転軸４とフランジ３との間に間挿されるようにして備
えられている。

【００２３】駆動歯車９aは、延長されたモータ回転軸
４の中程に備えられており、従来と同様にモータの回転
軸４と共に回転することで、モータの回転を遊星歯車８
aへ伝達する。

【００２４】フランジ３は、モータ部２と減速機構部12
とを組み立てる際に螺合する部分であり、モータの回転
軸４の周囲を囲むようにモータ端部に備えられている。
また、フランジ３の円筒外周面には、後述する減速機構
部12のエンドキャップ５と螺合するためのネジが切られ
ている。

【００２５】モータの回転軸４は、駆動歯車９aの中心
を通り、減速機構部12内部に大きく延在するように備え
られている。また、この駆動歯車９aから突出し延長し
たモータの回転軸４の長さは、後述する第１の遊星キャ
リア11aに備えられた遊星歯車８aのモータの回転軸４の
軸方向に沿った長さより長く、例えば図１に示すなるよ
うに次段の遊星キャリア寸法長さまで延長して備えられ
ている。

【００２６】減速機構部12には、モータの回転を減速す
る遊星歯車８a〜８c、太陽歯車９b〜９c、前記歯車を支
持する遊星キャリア11a〜11c、前記フランジ３と螺合す
るエンドキャップ５、ベアリング６b、回転速度及び回
転トルクを外部へ出力する出力軸13、前記各要素を収納
するギヤハウジング14等が備えられている。また前記遊
星歯車８a〜８c、前記太陽歯車９b〜９cは、それぞれ異
なるギヤ比で噛み合わすことにより、所望の回転速度及
び回転トルクを出力軸13を介して外部へ出力するための
回転動力減速機構である。

【００２７】遊星キャリア11a〜11cは、第１から第３ま
での３段が備えられている。遊星キャリア11a〜11cは、
それぞれ円盤形状の鋼材等から形成されており、該遊星
キャリア11a〜11cの一方の面には、遊星歯車８a〜８cを
回転自在に係合するための円柱形状の回転ボス11d〜11f
が備えられている。該回転ボス11d〜11fは、遊星歯車８
a〜８cの内径より若干小さい外径を有し、該遊星キャリ
ア11a〜11cの回転中心とは異なる等角度配分位置に回転
中心を有するように備えられている。また、他方の面に
は、遊星キャリア11a〜11bと同芯軸上に一体成形された
太陽歯車９b〜９cが備えられている。

【００２８】遊星歯車８a〜８cは、遊星キャリア11a〜1
1c上の前記回転ボス11d〜11fに回転自在に取り付けられ
る。以下、減速機構部12内での遊星キャリア11a〜11cの
設置状態について説明する。

【００２９】第１の遊星キャリア11aのモータ部２側に
は、駆動歯車９aと噛み合う遊星歯車８aが備えられてい
る。また、第１の遊星キャリア11aの出力軸13側には、
回転中心周囲に太陽歯車９bが備えられ、この遊星キャ
リア11a全体をモータの回転軸４で軸支している。

【００３０】また第２の遊星キャリア11bは、第１の遊
星キャリア11aと同様に形成されており、第２の遊星キ
ャリア11bのモータ部２側には、太陽歯車９bと噛み合う
遊星歯車８bが備えられており、また第２の遊星キャリ
ア11bの出力軸13側には、回転中心周囲に太陽歯車９cが
備えられ、さらに遊星キャリア11bの中心位置を貫通す
る出力軸13と一体の軸段差部13b（図２に示す）が設け
られ、遊星キャリア11bを軸支している。

【００３１】さらに第３の遊星キャリア11cは、第１、
第２の遊星キャリア11a、11bと同様に形成されており、
第３の遊星キャリア11cのモータ２側には、第２の遊星
キャリア11bの太陽歯車９cと噛み合う遊星歯車８cが備
えられており、また、第３の遊星キャリア11cには、遊
星歯車８cが備えられている反対側の回転中心上に出力
軸13が挿入固定されている。

【００３２】なお、遊星歯車８a〜８cの中心は、すべて
遊星キャリア11a〜11cの回転中心から等距離になるよう
に設置されている。また、遊星キャリア11a〜11cの回転
中心は、上記モータ部２のモータの回転軸４と同軸上に
設置され、該遊星キャリア11a〜11cの回転中心上には、
遊星キャリア11a、及び11bの係合部として挿通孔Ｇが形
成されている。そして、該挿通孔Ｇには、モータの回転
軸４の係合部としてモータの回転軸４が係合されてい
る。

【００３３】このように、モータ部２と減速機構部12と
を連結して組み立てる際、モータの回転軸４と挿通孔Ｇ
とが、駆動歯車９aと遊星歯車８aとが噛み合う前に先に
係合するよう、モータの回転軸４先端が挿通孔Ｇに係合
する軸長さは、駆動歯車９aと第１の遊星キャリア11aの
遊星歯車８aとが噛み合う位置長さよりも長くなるよう
になっている。

【００３４】また、エンドキャップ５は、モータ部２と
減速機構部12とを組み立てる際に螺合する部分であり、
減速機構部12の内周壁に備えられている。また、エンド
キャップ５には、対するフランジ３と螺合するためのネ
ジが切られている。

【００３５】また出力軸13は、回転速度及び回転トルク
を外部へ出力するものであり、一方の端部が第３の遊星
キャリア11cの回転中心上に固定され、軸受となるベア
リング６bに軸支されるとともに、他方の端部は、減速
機構部12の外部へ突出されている。また、ギヤハウジン
グ14は、前述の遊星キャリア11a〜11c等を全て収納する
もので、外観形状が略円筒形状とされ、モータ部側と同
一径になっている。また、該ギヤハウジング14の内周面
（内周面）には、前記遊星歯車８a〜８cの公転を案内す
るインターナルギヤ７が備えられている。

【００３６】この遊星ギヤードモータ１を組み立てる際
には、まず図３に示すように、別体のモータ部２と減速
機構部12とを円筒軸方向に組み合わせて、モータの回転
軸４の先端を挿通孔Ｇに近づけながら当てがい、これに
よりモータの回転軸４が挿通孔Ｇに挿入、係合されるこ
とで、モータ部２と減速機構部12の位置決めを行うこと
ができる。

【００３７】引き続いて、図２に示すように、モータ部
２または減速機構部12のどちらかをＭ部分でネジ込んで
いき、モータの回転軸４を挿通孔Ｇにさらに挿入してい
くと、駆動歯車９ａと遊星歯車８ａとが接触し、お互い
の歯車同士が徐々に噛み合うことになる。

【００３８】その際、モータ部２と減速機構部12は、既
に中心位置決めが完了しているため、駆動歯車９aと遊
星歯車８aは、中心位置に対し偏芯方向にずれることな
く円滑に噛み合わせることができ、遊星キャリア11aが
わずかに傾いた状態で接続されることがなくなる。

【００３９】また、上述のように、モータの回転軸４が
挿通孔Ｇに係合される軸長さは、駆動歯車９aと遊星歯
車８aとが噛み合う配置長さよりも長くなるように設定
されているので、モータの回転軸４が、挿通孔Ｇに必ず
先に係合してから駆動歯車９aと遊星歯車８aとが噛み合
うようになっている。したがって、上述の長さの取り合
いを設定さえすれば、駆動歯車９aと遊星歯車８aは、常
に円滑に噛み合わせることができる。

【００４０】このように、駆動歯車９aと遊星歯車８aと
を噛み合わせるとともに、フランジ３とエンドキャップ
５にてモータ部２と減速機構部12とを最後まで螺合する
ことによって、遊星ギヤードモータ１の組み立ては簡単
に完了する。

【００４１】以上のように、本発明の遊星ギヤードモー
タ１によれば、駆動歯車９aと遊星ギア８aが噛み合う前
に、モータの回転軸４が遊星キャリア11aの挿通孔Ｇで
係合されるため、位置決めした状態で駆動歯車９aと遊
星歯車８aを確実に噛み合わせることができる。

【００４２】したがって、噛み合わせ不良による歯車の
損傷、歯車が噛み合うときの微妙なずれ、モータのロッ
ク（通電停止状態）、モータの負荷電流値の増加、異音
の発生等の問題点を解決することができる。また、挿通
孔Ｇに係合されたモータの回転軸４は、遊星ギヤードモ
ータ１が作動する際において、遊星キャリア11aの回転
のガイドとして機能するため、常に安定した回転を出力
軸13に伝達することができる。これにより、振動等によ
る遊星キャリア11aの回転軸のぶれを防止することがで
きるため、共振の発生を抑止できる。

【００４３】なお、本発明は、上記実施の形態に限定さ
れるものではないことは勿論である。本発明の第１の遊
星キャリアの回転中心上に、モータ側に向かって延出さ
れた係合軸を設け、モータ部の駆動歯車に係合孔を設
け、前記同様、モータ部の駆動歯車と減速機構部の遊星
歯車が噛み合う前に、前記遊星キャリアに取り付けられ
た前記係合軸をモータ部の駆動歯車にある係合孔に係合
させるような機構にしても良い。

【００４４】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、駆動歯車
を備えたモータの回転軸と、減速機構部の遊星キャリア
とに、それぞれ、互いに回転自在かつモータの回転軸の
軸方向にそって移動自在に係合する係合部を設け、前記
モータの回転軸の駆動歯車取付位置より先の回転軸先端
の長さ寸法を、少なくとも前記遊星歯車の軸方向長さ寸
法より大きくし、さらに前記モータの回転軸先端を第一
段遊星キャリアの回転中心の前記係合部内まで挿入し、
回転支持させたので、遊星キャリアを精度良く回転軸支
するとともに、モータ部と減速機構部との係合は、駆動
歯車と遊星歯車とが噛み合う前に、遊星キャリアに設け
られた挿通孔に前記回転軸が挿入されガイドされるとい
うような、構造的に駆動歯車固定位置より突出する先端
方向に長く設けられたモータの回転軸の延長部を設ける
といった簡単な構造でありなが、組み立て精度的に十分
な効果を得ることができる。さらに遊星ギヤードモータ
を組み立てる際のモータ部と減速機構部との組込み精度
及び位置決めを容易に行うことができる。

【００４５】また請求項２記載の発明によれば、モータ
部と減速機構部との係合部が、遊星キャリアに挿通孔を
設け、モータの回転軸先端を長く設定するだけの簡単な
構造なので、低コストで請求項１と同等の効果を得るこ
とができる。

【００４６】請求項３記載の発明によれば、従来型の各
歯車との噛み合いのみで支持されていた遊星歯車段ユニ
ットの不安定な回転状態が解消され、遊星キャリア自身
をモータの回転軸を中心軸とし、ギヤハウジングの内歯
車の軸芯位置で精度良く回転支持することができる。

【００４７】請求項４記載の発明によれば、モータ部と
減速機構部とを組み立てる際に、前記モータの回転軸の
係合部と前記遊星キャリアの係合部とが必ず先に係合す
るので、組み立ての位置決めが行われてから駆動歯車と
遊星歯車とが噛み合うことになる。したがって、噛み合
い不良を起こすことがなく、歯車の損傷、モータのロッ
ク（通電停止状態）、モータの負荷電流値の増加、異音
等を防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の遊星ギヤードモータの内
部構造を説明するための断面概略図である。

【図２】本発明の実施の形態の遊星ギヤードモータの組
み立て工程を説明するための断面概略図である。

【図３】本発明の実施の形態の遊星ギヤードモータの組
み立て工程を説明するための断面概略図である。

【図４】従来の遊星ギヤードモータを説明するための断
面概略図である。

【符号の説明】

１ 遊星ギヤードモータ ２ モータ部 ４ 回転軸 ９a 駆動歯車（駆動用第１の太
陽歯車） ８a、８b、８c 遊星歯車 11a、11b、11c 遊星キャリア 12 減速機構部 Ｇ 挿通孔

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J027 FA18 FB40 GA01 GB03 GC13 GC25 GD04 GD08 GD12 GE22 5H607 AA14 BB01 BB14 CC01 CC03 EE33 EE36 JJ02 5H615 AA01 BB01 PP01 PP24 SS10 SS55

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動用モータ及び該モータの回転軸に設
   けられた入力側駆動歯車を備えたモータ部と、ギヤハウ
   ジング内の内歯車と前記駆動歯車に噛み合って該駆動歯
   車の周囲を公転しながら自転する少なくとも一個以上の
   遊星歯車、及び該遊星歯車を自転自在に支持するととも
   に遊星歯車の公転に対応して回転する太陽歯車一体の遊
   星キャリアを備える前記モータの回転軸の回転駆動力を
   減速して機器負荷側に駆動力を伝達する減速機構部と、
   を備えた遊星ギヤードモータにおいて、 前記駆動歯車を備えたモータの回転軸と、前記減速機構
   部の遊星キャリアとに、それぞれ、互いに回転自在かつ
   モータの回転軸の軸方向にそって移動自在に係合する係
   合部を設け、前記駆動歯車と前記遊星歯車とを噛み合わ
   せて前記モータ部と前記減速機構部とを連結させたと
   き、前記モータの回転軸の駆動歯車取付位置より先の回
   転軸先端の長さ寸法が、少なくとも前記第一段遊星歯車
   の軸方向長さ寸法より大きく、かつ前記モータの回転軸
   先端が第一段遊星キャリアの回転中心の前記係合部内ま
   で挿入され、該遊星キャリアを回転軸支するように配置
   されることを特徴とする遊星ギヤードモータ。
2. 【請求項２】 前記遊星キャリアの回転中心となる部分
   に、モータの回転軸を挿通可能とする挿通孔が前記係合
   部として設けられ、 前記モータ部と前記減速機構部とを連結し組立てる際
   に、前記モータの回転軸の駆動歯車と前記遊星キャリア
   に支持された遊星歯車とが軸方向で直接噛み合う前に、
   前記遊星キャリアの挿通孔に前記モータの回転軸の先端
   部が先に挿入されるように、前記係合部となる前記モー
   タの回転軸先端の軸長さが決められていることを特徴と
   する請求項１記載の遊星ギヤードモータ。
3. 【請求項３】 前記遊星キャリアの回転中心となる挿通
   孔部分に、駆動用モータの回転軸が回転自在に係合さ
   れ、遊星キャリア自身をモータの回転軸を中心軸とし
   て、ギヤハウジングの内歯車の軸芯位置で遊星キャリア
   を回転支持することを特徴とする請求項１または２記載
   の遊星ギヤードモータ。
4. 【請求項４】 請求項１〜３記載の遊星ギヤードモータ
   の組立方法であって、 前記モータ部と前記減速機構部とを連結するに際し、前
   記遊星キャリアの係合部と、前記駆動歯車を備えたモー
   タの回転軸の係合部とを係合させた後に、これら互いに
   係合した状態の係合部同士を相対的に前記モータの回転
   軸の軸方向に沿って移動させながら、前記駆動歯車と前
   記遊星歯車とを噛み合わせることを特徴とする遊星ギヤ
   ードモータの組立方法。