CN220101944U - 具有交叉滚子轴承的行星减速器和执行器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及行星减速器技术领域，公开一种具有交叉滚子轴承的行星减速器和执行器。具有交叉滚子轴承的行星减速器包括：壳体；太阳轮；行星轮；行星架，设于壳体内，且与行星轮相连接，行星架包括输出端，输出端适于与待转动件相连接，以输出转动力；交叉滚子轴承，设于壳体的第一侧壁与输出端的第三侧壁之间，第三侧壁能够通过交叉滚子轴承相对于第一侧壁运动，且第一侧壁通过交叉滚子轴承对第三侧壁提供支撑力，沿壳体的轴向，第一侧壁与第三侧壁相对设置。本实施例中交叉滚子轴承能够沿具有交叉滚子轴承的行星减速器的轴向对行星架与行星轮进行限位支撑，避免行星架与行星轮轴向运行，使具有交叉滚子轴承的行星减速器稳定运行。

Description

具有交叉滚子轴承的行星减速器和执行器

技术领域

本申请涉及行星减速器技术领域，例如涉及一种具有交叉滚子轴承的行星减速器和执行器。

背景技术

行星减速器是一种较为普及的传动装置，因具有结构紧凑、传动平稳、传动比大以及承载能力强等优点而被广泛应用于建筑、机械、航空航天以及车辆系统等工程领域。

相关技术中公开了一种行星齿轮减速器，在内齿壳体中装有行星架，行星架底部轴头穿过轴承的内圈，并通过该轴承装于内齿壳体内，行星架中部装有太阳轴，边上装有行星轮，行星轮与太阳轴和壳体的内齿啮合，端盖通过螺钉固定于内齿壳体上口，各运转件装有轴承，在端盖上部有电机连接件通过紧固件与行星架固定连接，在连接件的中部轴头内装有轴承和联轴器，联轴器下端与太阳轴插接配合。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

各运转部装有轴承，轴承对运转部提供径向的支撑力。但由于减速器的负载、震动以及装配误差等，行星轮啮合时会产生轴向分力，行星轮与行星架相连接，行星轮会将该轴向分力传递至行星架(也就是运转部)，使行星架晃动甚至发生偏移，影响行星减速器的稳定性。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种具有交叉滚子轴承的行星减速器和执行器，以解决如何减小具有交叉滚子轴承的行星减速器轴向力，提高具有交叉滚子轴承的行星减速器运行稳定性的问题。

根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种具有交叉滚子轴承的行星减速器，所述具有交叉滚子轴承的行星减速器包括：壳体；太阳轮，设于所述壳体内，且能够相对于所述壳体转动；行星轮，连接在所述壳体与所述太阳轮之间，且与所述壳体的内齿和所述太阳轮相啮合；行星架，设于所述壳体内，且与所述行星轮相连接，所述行星架包括输出端，所述输出端适于与待转动件相连接，以输出转动力；交叉滚子轴承，设于所述壳体的第一侧壁与所述输出端的第三侧壁之间，所述第三侧壁能够通过所述交叉滚子轴承相对于所述第一侧壁运动，且所述第一侧壁通过所述交叉滚子轴承对所述第三侧壁提供支撑力，沿所述壳体的轴向，所述第一侧壁与所述第三侧壁相对设置。

在一些可选实施例中，所述壳体的一端呈台阶状，所述台阶状壳体包括相交的所述第一侧壁和第二侧壁；所述输出端包括相连接的第一架体和第二架体，所述第一架体的直径大于所述第二架体的直径，所述第一架体包括所述第三侧壁，所述第二架体包括所述第四侧壁，且所述第四侧壁与所述第二侧壁相对设置，所述第三侧壁与所述第四侧壁相交设置，沿所述壳体的轴向，所述交叉滚子轴承设于所述第一侧壁与所述第三侧壁之间，沿所述壳体的径向，所述交叉滚子轴承还设于所述第二侧壁与所述第四侧壁之间。

在一些可选实施例中，沿所述壳体的轴向，所述行星轮、所述第二架体和所述第一架体依次设置。

在一些可选实施例中，所述交叉滚子轴承包括：外轮，所述第一侧壁和所述第二侧壁均与所述外轮相连接；内轮，与所述外轮能够相对移动，所述第三侧壁和所述第四侧壁均与所述内轮相连接。

在一些可选实施例中，所述第二架体位于所述行星轮的一侧，所述行星架还包括：第三架体，设于所述行星轮的另一侧；连接轴，所述连接轴的一端与所述第二架体相连接，所述连接轴的另一端穿过所述行星轮与所述第三架体相连接，所述连接轴与所述行星轮转动连接。

在一些可选实施例中，所述行星架还包括：连接件，连接在所述第二架体与所述第三架体之间，沿所述壳体的周向，所述连接件与所述行星轮间隔设置。

在一些可选实施例中，所述连接件设有减重孔，所述减重孔沿所述壳体的轴向延伸。

在一些可选实施例中，所述内齿、所述太阳轮和所述行星轮的齿牙均为斜齿，所述行星轮分别与所述内齿和所述太阳轮斜齿啮合。

根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种执行器，执行器包括上述任一项所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器。

在一些可选实施例中，所述执行器还包括：外壳，套设在所述壳体的外侧，所述外壳的内侧壁包括相交的第五侧壁和第六侧壁，所述第五侧壁与所述第六侧壁均与外轮相连接，沿外壳的轴向，所述外轮设于所述第五侧壁与第一侧壁之间，所述第六侧壁与第二侧壁的延伸方向相同，且所述第六侧壁与所述第二侧壁依次设置。

本公开实施例提供的具有交叉滚子轴承的行星减速器和执行器，可以实现以下技术效果：

交叉滚子轴承设于输出端的第三侧壁与壳体的第一侧壁之间，且沿壳体的轴向，第一侧壁与第三侧壁相对设置。这样壳体的第一侧壁能够通过交叉滚子轴承对行星架的第三侧壁提供轴向支撑力，承受行星架与行星轮在轴向方向上的受力，从而避免行星轮与行星架轴向运动，以使具有交叉滚子轴承的行星减速器稳定运行。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个具有交叉滚子轴承的行星减速器的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个具有交叉滚子轴承的行星减速器的剖面结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个具有交叉滚子轴承的行星减速器的爆炸示意图；

图4是本公开实施例提供的一个具有交叉滚子轴承的行星减速器的局部放大结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一个执行器的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一个执行器的剖面结构示意图。

附图标记：

100、壳体；110、第一侧壁；120、第二侧壁；130、内齿；200、太阳轮；300、行星架；310、输出端；311、第一架体；3110、第三侧壁；312、第二架体；3120、第四侧壁；320、第三架体；330、连接轴；340、连接件；341、减重孔；400、行星轮；410、通孔；420、轴承；430、垫圈；440、垫片；500、交叉滚子轴承；510、外轮；520、内轮；600、外壳；610、第五侧壁；620、第六侧壁。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图4所示，本公开实施例提供一种具有交叉滚子轴承的行星减速器，具有交叉滚子轴承的行星减速器包括壳体100、太阳轮200、行星轮400、行星架300和交叉滚子轴承500。太阳轮200设于壳体100内，且太阳轮200能够相对于壳体100转动。行星轮400连接在壳体100与太阳轮200之间，且行星轮400与壳体100的内齿130和太阳轮200相啮合。行星架300设于壳体100内，且行星架300与行星轮400相连接。行星架300包括输出端310，输出端310适于与待转动件相连接，以输出转动力。交叉滚子轴承500设于壳体100的第一侧壁110与输出端310的第三侧壁3110之间，第三侧壁3110能够通过交叉滚子轴承500相对于第一侧壁110运动，且第一侧壁110通过交叉滚子轴承500对第三侧壁3110提供支撑力。沿壳体100的轴向，第一侧壁110与第三侧壁3110相对设置。

太阳轮200设于壳体100内，动力由太阳轮200输入，太阳轮200进行自传。行星轮400连接在壳体100与太阳轮200之间，且行星轮400分别与壳体100的内齿130和太阳轮200相啮合。太阳轮200转动，带动行星轮400沿壳体100的周向绕太阳轮200转动。行星架300与行星轮400相连接，行星轮400带动行星架300转动。行星架300包括与待转动件相连接的输出端310，以使动力通过行星架300的输出端310输出至待转动件，以带动待转动件转动。

本实施例中，如图1至图3所示，具有交叉滚子轴承的行星减速器包括交叉滚子轴承500，交叉滚子轴承500设于输出端310的第三侧壁3110与壳体100的第一侧壁110之间，且沿壳体100的轴向，第一侧壁110与第三侧壁3110相对设置。这样壳体100的第一侧壁110能够通过交叉滚子轴承500对行星架300的第三侧壁3110提供轴向支撑力，承受行星架300与行星轮400在轴向方向上的受力，从而避免行星轮400与行星架300轴向运动，以使具有交叉滚子轴承的行星减速器稳定运行。

可选地，沿壳体100的轴向，交叉滚子轴承500设于壳体100与行星架300之间；且沿壳体100的径向，交叉滚子轴承500设于壳体100与行星架300之间。

交叉滚子轴承500的滚子安装在内轮520与外轮510之间，滚子间隔交叉地彼此成直角方式排列，交叉滚子轴承500中的多个滚子能够同时承受来自各个方向的荷重。沿壳体100的径向，交叉滚子轴承500设于壳体100与行星架300之间，以对行星架300进行径向支撑，且使行星架300能够相对于壳体100转动，以使行星架300能够输出扭矩。沿壳体100的轴向，交叉滚子轴承500设于壳体100的第一侧壁110与输出端310的第三侧壁3110之间。这样，交叉滚子轴承500能够通过壳体100沿轴向对行星架300进行支撑固定，避免行星架300产生晃动，使减速器的运行更加平稳。本实施例中，通过交叉滚子轴承500，能够同时在轴向与径向对行星架300进行支撑，保持行星架300的固定，从而使具有交叉滚子轴承的行星减速器能够稳定运行。

本实施例中，如图1至图3所示，行星架300包括输出端310，输出端310适于与待转动件相连接，以输出转动力，交叉滚子轴承500交叉滚子轴承500设于壳体100的第一侧壁110与输出端310的第三侧壁3110之间。这样在具有交叉滚子轴承的行星减速器输出扭矩时，交叉滚子轴承500可承受具有交叉滚子轴承的行星减速器在径向的大部分压力，这样，使用较大强度的交叉滚子轴承500，即可使具有交叉滚子轴承的行星减速器输出较大的扭矩。

可选地，内齿130、太阳轮200和行星轮400的齿牙均为斜齿，行星轮400分别与内齿130和太阳轮200斜齿啮合。

行星轮400与壳体100的内齿130为斜齿啮合，且行星轮400与太阳轮200也为斜齿啮合，这样可以在行星轮400啮合时，增加齿牙之间的接触面积，以增加具有交叉滚子轴承的行星减速器的输出扭矩，提高具有交叉滚子轴承的行星减速器的性能。并且，在所需的输出扭矩相同时，具有交叉滚子轴承的行星减速器采用斜齿啮合，可以减少齿牙的长度(齿牙接触面积相同的情况下，增加齿牙接触的宽度后，可减少齿牙接触的长度)，也就是减少具有交叉滚子轴承的行星减速器的厚度，以将具有交叉滚子轴承的行星减速器做的更薄，减少具有交叉滚子轴承的行星减速器安装所需的空间。

斜齿在啮合的过程中会产生轴向分力，该轴向分力会使行星轮400与行星架300晃动甚至发生偏移，影响具有交叉滚子轴承的行星减速器的稳定性。本实施例中，交叉滚子轴承设于沿轴向相对设置的第一侧壁与第三侧壁之间，这样可以对行星架进行轴向支撑，防止行星轮400与行星架300轴向运动，提高具有交叉滚子轴承的行星减速器的运行稳定性。

进一步地，如图2和图6所示，壳体100的一端呈台阶状，台阶状壳体100包括相交的第一侧壁110和第二侧壁120。输出端310包括相连接的第一架体311和第二架体312，第一架体311的直径大于第二架体312的直径，第一架体311包括第三侧壁3110，第二架体312包括第四侧壁3120、且第四侧壁3120与第二侧壁120相对设置，第三侧壁3110与第四侧壁3120相交设置，沿壳体100的轴向，交叉滚子轴承500设于第一侧壁110与第三侧壁3110之间，沿壳体100的径向，交叉滚子轴承500还设于第二侧壁120与第四侧壁3120之间。

沿壳体100的轴向，交叉滚子轴承500设于壳体100的第一侧壁110与输出端310的第三侧壁3110之间，第三侧壁3110能够通过交叉滚子轴承500相对于第一侧壁110运动，且第一侧壁110通过交叉滚子轴承500对第三侧壁3110提供支撑力，防止第三侧壁3110向第一侧壁110运动，以使行星架300与行星轮400发生偏移。

沿壳体100的径向，交叉滚子轴承500设于壳体100的第二侧壁120与输出端310的第四侧壁3120之间，第四侧壁3120能够通过交叉滚子轴承500相对于第二侧壁120转动。且第二侧壁120通过交叉滚子轴承500对第四侧壁3120提供支撑力，以对输出端310的位置进行固定。

在一些可选实施例中，沿壳体100的轴向，行星轮400、第二架体312和第一架体311依次设置。

本实施例中，如图2所示，沿壳体100的轴向，行星轮400、第二架体312和第一架体311依次设置，且第一架体311的直径大于第二架体312的直径。也就是说，交叉滚子轴承500设于第一架体311朝向行星轮400的一侧，第四侧壁3120为第二架体312的环形侧壁。交叉滚子轴承500用于防止第一架体311在轴向力的带动下朝向行星轮400运动，避免行星架300移动影响行星轮400的转动，从而提高具有交叉滚子轴承的行星减速器的运行稳定性。

可选地，第一架体311凸设于壳体100。

本实施例中，第一架体311凸设于壳体100，沿壳体100的轴向，行星轮400、第二架体312和第一架体311依次设置，这样可便于具有交叉滚子轴承的行星减速器的安装与生产。并且，第一架体311位于壳体100的外侧，输出端310包括第一架体311。也就是说，第一架体311与待转动件相连接，这样可便于输出端310与待转动件连接。

在一些可选实施例中，交叉滚子轴承500包括外轮510和内轮520，外轮510与内轮520能够相对移动。第一侧壁110和第二侧壁120均与外轮510相连接，第三侧壁3110与第四侧壁3120均与内轮520相连接。

采用该可选实施例，滚子安装在内轮520与外轮510之间，以使内轮520与外轮510能够相对移动。壳体100的第一侧壁110与第二侧壁120均与外轮510相连接，行星架300的第三侧壁3110和第四侧壁3120均与内轮520相连接，行星架300转动时，以带动内轮520相对于外轮510转动。

在一些可选实施例中，第二架体312位于行星轮400的一侧，行星架300还包括第三架体320和连接轴330，第三架体320设于行星轮400的另一侧。连接轴330的一端与第二架体312相连接，连接轴330的另一端穿过行星轮400与第三架体320相连接，连接轴330与行星轮400转动连接。

第二架体312位于行星轮400的一侧，第三架体320位于行星轮400的另一侧，连接轴330的一端与第二架体312相连接，连接轴330的另一端穿过行星轮400与第三架体320相连接。这样以使行星轮400与行星架300相连接，且行星轮400的两端均设有行星架300，从而增加行星轮400的安装稳定性。行星轮400在转动的过程中，不仅绕太阳轮200进行公转，还进行自身的自转。连接轴330与行星轮400转动连接，以使行星轮400能够进行自转，确保具有交叉滚子轴承的行星减速器的运行稳定性。

如图4所示，可选地，行星轮400的中部设有通孔410，连接轴330的中部位于通孔410内与行星轮400转动连接，连接轴330用于将行星轮400的转动力传输至行星架300。

行星轮400的中部设有通孔410，通孔410沿行星轮400的轴向贯穿行星轮400，连接轴330的中部位于通孔410内。当行星轮400公转时，行星轮400通过通孔410将转动力传递给连接轴330，连接轴330将转动力传输至行星架300，从而带动行星架300转动。连接轴330位于行星轮400的轴向通孔410内，能够增加行星轮400受力的均匀性，平衡行星轮400的受力，提高行星轮400的运行稳定性。

本实施例中连接轴330在通孔410内与行星轮400转动连接，这样，在行星轮400自转时，行星轮400相对于连接轴330转动，以避免连接轴330或行星架300对行星轮400进行干涉，使行星轮400能够正常运行。并且，相对于行星轮400与连接轴330固定连接，连接轴330与行星架300转动连接的方案来说，本实施例不需要带动连接轴330一起转动，相当于减少了行星轮400的阻力，降低了行星轮400的负载，提高了行星轮400的传动性能。

可选地，具有交叉滚子轴承的行星减速器还包括多个轴承420，多个轴承420设于通孔410的内壁面与连接轴330的外壁面之间，且多个轴承420沿通孔410的轴向间隔设置。

多个轴承420设于通孔410的内壁面与连接轴330的外壁面之间，行星轮400通过多个轴承420相对于连接轴330转动，以使行星轮400能够进行自转，使行星轮400能够正常运行。沿通孔410的径向，轴承420将行星轮400的公转力(转动力)传递给连接轴330。多个轴承420间隔设于通孔410与连接轴330之间，多个轴承420能够使连接轴330与行星轮400分别收到的转动作用力和反作用力间隔设置，从而平衡行星轮400的受力，提高行星轮400的运行稳定性。

可选地，在轴承420的数量为三个及以上时，相邻两个轴承420之间的间距相同。也就是说，多个轴承420在通孔410内平均设置，这样能够提高行星轮400受力的均匀性，从而提高行星轮400的运行稳定性。

在一些可选实施例中，多个轴承420包括第一轴承和第二轴承。第一轴承设于通孔410的一端，第一轴承的上壁面与行星轮400的上壁面平齐或略高于行星轮400的上壁面。第二轴承设于通孔410的另一端，第二轴承的下壁面与行星轮400的下壁面平齐或略低于行星轮400的下壁面。

采用该可选实施例，第一轴承设于通孔410的一端，第二轴承设于通孔410的另一端，行星轮400的两端均设有轴承420。也就是说，行星轮400的两端均能够传递转动力，及受到反向作用力。这样能够避免行星轮400在转动的过程中发生歪斜，从而能够确保行星轮400能够正常运行，提高行星轮400的运行稳定性。

如图4所示，通孔410的轴向方向为本实施例中的上下方向。行星轮400的上壁面与行星轮400的下壁面相对设置。

第一轴承的上壁面与行星轮400的上壁面相平齐或略高于行星轮400的上壁面，这样可以使通孔410内壁面的一端(也就是内壁面的上端)均与第一轴承连接，第一轴承对行星轮400的上端提供支撑力，避免行星轮400的上端发生歪斜。

第二轴承的下壁面与行星轮400的下壁面向平齐或略低于行星轮400的下壁面，这样可以使通孔410内壁面的另一端(也就是内壁面的下端)均与第二轴承连接，第二轴承对行星轮400的下端提供支撑力，壁面行星轮400的下端发生歪斜。

在一些可选实施例中，如图2至图4所示，具有交叉滚子轴承的行星减速器还包括垫圈430，垫圈430设于相邻两个轴承420之间。

采用该可选实施例，垫圈430设于相邻两个轴承420之间，垫圈430向相邻两个轴承420提供支撑力，避免轴承420沿通孔410的轴向移动，影响行星轮400的受力及运行。这样能够提高行星轮400以及具有交叉滚子轴承的行星减速器的运行稳定性及可靠性。

可选地，轴承420包括外轮510与内轮520。外轮510与通孔410的内壁面相抵接。内轮520设于外轮510的内侧，且内轮520能够相对于外轮510转动，内轮520与连接轴330的外壁面相抵接。

本实施例中，通孔410套设在连接轴330的外侧，轴承420设于通孔410与连接轴330之间。通孔410的内壁面与外轮510相抵接，以使通孔410的内壁面与外轮510相对固定，通孔410的内壁面带动外轮510转动。内轮520与连接轴330的外壁面相抵接，以使内轮520与连接轴330相对固定。内轮520与外轮510能够相对转动，从而使行星轮400能够相对于连接轴330进行自转，以使行星轮400能够正常运行。

在一个具体实施例中，垫圈430设于相邻两个外轮510之间，且垫圈430与通孔410的内壁面相抵接。

采用该可选实施例，垫圈430设于两个外轮510之间，以对相邻两个轴承420提供支撑力。垫圈430与通孔410的内壁面相抵接，垫圈430与通孔410的内壁面相对固定，以使通孔410的内壁面、垫圈430与外轮510能够同步转动。

在另一个具体实施例中，垫圈430设于相邻两个内轮520之间，且垫圈430与连接轴330的外壁面相抵接。

采用该可选实施例，垫圈430设于相邻两个内轮520之间，以对相邻两个轴承420提供支撑力。垫圈430与连接轴330的外壁面相抵接，以使连接轴330的外壁面、垫圈430与内轮520之间能够相对固定。

在一些可选实施例中，具有交叉滚子轴承的行星减速器还包括垫片440，垫片440套设于连接轴330的外壁面，且垫片440设于轴承420与行星架300之间，垫片440用于防止轴承420沿连接轴330的轴向运动。

本实施例中，连接轴330的至少一端与行星架300相连接，连接轴330的中部设于行星架300轴向的通孔410内，轴承420设在连接轴330与通孔410之间。垫片440沿连接轴330的轴向设于轴承420与行星架300之间，这样，垫片440可用于防止轴承420沿连接轴330的轴向向行星架300运动，从而确保轴承420的正常工作，能够提高行星轮400以及具有交叉滚子轴承的行星减速器的运行稳定性及可靠性。

可选地，垫片440支撑在行星架300与轴承420之间，也就是说，垫片440的一端与行星架300相抵接，垫片440的另一端与轴承420相抵接。这样，垫片440能够对轴承420起支撑力，防止轴承420沿连接轴330的轴向向行星架300移动。

可选地，垫片440包括卡簧，卡簧卡接在连接轴330的外壁面，且卡簧的一端与轴承420相抵接。

采用该可选实施例，卡簧卡接在连接轴330的外壁面，卡簧与连接轴330相对固定。卡簧的一端与轴承420相抵接，这样，卡簧能够防止轴承420向卡簧所在的一侧移动，卡簧设在轴承420于行星架300之间。也就是说，卡簧能够防止轴承420向连接轴330移动，从而沿连接轴330的轴向，对轴承420进行固定，确保轴承420的正常工作，提高行星轮400以及具有交叉滚子轴承的行星减速器的运行稳定性及可靠性。

在一些可选实施例中，垫片440包括第一垫片，第一垫片套设于连接轴330的外壁面，且位于第二架体312与轴承420之间。

采用该可选实施例，第一垫片位于第二架体312与轴承420之间，这样可对第二架体312对应的轴承420进行固定，防止轴承420沿连接轴330的轴向运动。

在一些可选实施例中，垫片440包括第二垫片，第二垫片套设于连接轴330的外壁面，且位于第三架体320与轴承420之间。

采用该可选实施例，第二垫片位于第三架体320与轴承420之间，这样可对第三架体320对应的轴承420进行固定，防止轴承420沿连接轴330的轴向运动。

可选地，第二架体312位于第三架体320的上方，第一垫片位于第二架体312与第一轴承之间，第二垫片位于第三架体320与第二轴承之间。

在一些可选实施例中，行星架300还包括连接件340，连接件340连接在第二架体312与第三架体320之间，沿壳体100的轴向，连接件340与行星轮400间隔设置。

采用该可选实施例，第二架体312设于行星轮400的一端，第三架体320设于行星轮400的另一端，连接件340连接在第二架体312与第三架体320之间，以增加第三架体320与第二架体312之间的连接稳定性，使行星架300能够平稳运行。

连接件340设于第二架体312与第三架体320之间，且行星轮400也设于第二架体312与第三架体320之间，沿壳体100的周向，连接件340与行星轮400间隔设置。这样，以避免连接件340相互干涉，以影响行星架300的运动。

可选地，连接件340的数量与行星轮400的数量相同，连接件340与行星轮400交叉设置。这样可提高行星架300受力的均匀性，确保行星架300能够正常运行且提高行星架300的使用寿命。

在一些可选实施例中，如图2所示，连接件340设有减重孔341，减重孔341沿壳体100的轴向延伸。

采用该可选实施例，连接件340设有减重孔341能够减轻连接件340的重量，从而减轻具有交叉滚子轴承的行星减速器的重量，便于具有交叉滚子轴承的行星减速器的安装与应用。

如图5和图6所示，本公开实施例提供的一种执行器，包括上述任一项所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器。

本公开实施例提供的执行器，因包括上述实施例中任一项所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，因而具有上述实施例中任一项所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器的全部有益效果，在此不再赘述。

在一些可选实施例中，执行器还包括外壳600。外壳600套设在壳体100的外侧，外壳600的内侧壁包括相交的第五侧壁610和第六侧壁620。第五侧壁610和第六侧壁620均与外轮510相连接，沿外壳600的轴向，外轮510设于第五侧壁610与第一侧壁110之间，第六侧壁620与第二侧壁120的延伸方向相同，且第六侧壁620与第二侧壁120依次设置。

采用该可选实施例，外壳600套设在壳体100的外侧，以将具有交叉滚子轴承的行星减速器安装在执行器内。外壳600的第五侧壁610与第六侧壁620均与交叉滚子轴承500的外轮510相连接，以对交叉滚子轴承500进行固定。沿外壳600的轴向(也就是沿壳体100的轴向)，第六侧壁620与第二侧壁120的延伸方向相同，且第六侧壁620与第二侧壁120依次设置，也就是说，第六侧壁620与第二侧壁120与外轮510的同一壁面相连接。沿外壳600的轴向，外轮510设于第五侧壁610与第一侧壁110之间，也就是说，第五侧壁610与第一侧壁110相对设置，并且，沿外壳600的径向(也就是壳体100的径向)，第五侧壁610与第三侧壁3110的延伸方向相同，且第五侧壁610与第三侧壁3110依次设置。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，包括：

壳体；

太阳轮，设于所述壳体内，且能够相对于所述壳体转动；

行星轮，连接在所述壳体与所述太阳轮之间，且与所述壳体的内齿和所述太阳轮相啮合；

行星架，设于所述壳体内，且与所述行星轮相连接，所述行星架包括输出端，所述输出端适于与待转动件相连接，以输出转动力；

交叉滚子轴承，设于所述壳体的第一侧壁与所述输出端的第三侧壁之间，所述第三侧壁能够通过所述交叉滚子轴承相对于所述第一侧壁运动，且所述第一侧壁通过所述交叉滚子轴承对所述第三侧壁提供支撑力，沿所述壳体的轴向，所述第一侧壁与所述第三侧壁相对设置；沿壳体的轴向，交叉滚子轴承设于壳体与行星架之间；且沿壳体的径向，交叉滚子轴承设于壳体与行星架之间。

2.根据权利要求1所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，

所述壳体的一端呈台阶状，所述台阶状壳体包括相交的所述第一侧壁和第二侧壁；

所述输出端包括相连接的第一架体和第二架体，所述第一架体的直径大于所述第二架体的直径，所述第一架体包括所述第三侧壁，所述第二架体包括第四侧壁，且所述第四侧壁与所述第二侧壁相对设置，所述第三侧壁与所述第四侧壁相交设置，沿所述壳体的径向，所述交叉滚子轴承还设于所述第二侧壁与所述第四侧壁之间。

3.根据权利要求2所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，

沿所述壳体的轴向，所述行星轮、所述第二架体和所述第一架体依次设置。

4.根据权利要求2所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，所述交叉滚子轴承包括：

外轮，所述第一侧壁和所述第二侧壁均与所述外轮相连接；

内轮，与所述外轮能够相对移动，所述第三侧壁和所述第四侧壁均与所述内轮相连接。

5.根据权利要求2所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，所述第二架体位于所述行星轮的一侧，所述行星架还包括：

第三架体，设于所述行星轮的另一侧；

连接轴，所述连接轴的一端与所述第二架体相连接，所述连接轴的另一端穿过所述行星轮与所述第三架体相连接，所述连接轴与所述行星轮转动连接。

6.根据权利要求5所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，所述行星架还包括：

连接件，连接在所述第二架体与所述第三架体之间，沿所述壳体的周向，所述连接件与所述行星轮间隔设置。

7.根据权利要求6所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，

所述连接件设有减重孔，所述减重孔沿所述壳体的轴向延伸。

8.根据权利要求1至7任一项所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，

所述内齿、所述太阳轮和所述行星轮的齿牙均为斜齿，所述行星轮分别与所述内齿和所述太阳轮斜齿啮合。

9.根据权利要求5所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，

所述行星轮的中部设有通孔，所述连接轴的中部位于所述通孔内与所述行星轮转动连接；

所述具有交叉滚子轴承的行星减速器还包括多个轴承，多个所述轴承设于所述通孔的内壁面与所述连接轴的外壁面之间，且多个所述轴承沿所述通孔的轴向间隔设置。

10.根据权利要求9所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器，其特征在于，所述轴承包括外轮与内轮，所述外轮与所述通孔的内壁面相抵接，所述内轮设于所述外轮的内侧，且所述内轮能够相对于所述外轮转动，所述内轮与所述连接轴的外壁面相抵接；

所述具有交叉滚子轴承的行星减速器还包括垫圈，所述垫圈设于相邻两个轴承之间，所述垫圈设于相邻两个外轮之间，且所述垫圈与所述通孔的内壁面相抵接，或者，所述垫圈设于相邻两个内轮之间，且所述垫圈与所述连接轴的外壁面相抵接。

11.一种执行器，其特征在于，包括：

如权利要求1至10任一项所述的具有交叉滚子轴承的行星减速器。

12.根据权利要求11所述的执行器，其特征在于，还包括：

外壳，套设在所述壳体的外侧，所述外壳的内侧壁包括相交的第五侧壁和第六侧壁，所述第五侧壁与所述第六侧壁均与外轮相连接，沿外壳的轴向，所述外轮设于所述第五侧壁与第一侧壁之间，所述第六侧壁与第二侧壁的延伸方向相同，且所述第六侧壁与所述第二侧壁依次设置。