JP2002318129A - ナビゲーションシステム及びこれに使用するナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両に搭載されたナビゲーション装置を通じ
て目的地から道案内を行い、移動体が正確にかつ素早く
目的地に到達することができるようにする。 【解決手段】 車両にあるナビゲーション装置１０と目
的地にある案内装置２０を使用し、ナビゲーション装置
１０に車両の周辺の撮影器１６と画像データの送受信器
１、及びスピーカ１５を設け、目的地の案内装置２０に
は、画像データの表示器２１とマイクロフォン２２を設
け、車両が目的地に近づいた時にナビゲーション装置１
０と案内装置２０の間で通信を行わせ、目的地の表示装
置２１にナビゲーション装置１０からの周辺画像を表示
させ、この周辺画像に基づいて道案内音声が目的地から
車両に送られ、ナビゲーション装置１０で受信した道案
内音声がスピーカ１５から出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーションシス
テム及びこれに使用するナビゲーション装置に関し、特
に、目的地とこれに向かう移動体の間、または複数の移
動体間でデータ通信を行うことにより、ナビゲーション
装置の利便性を高めたナビゲーションシステム及びこれ
に使用するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、移動体、特に車両の運転時に目的
地までの道案内を行うナビゲーション装置が普及してい
る。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの電波
を受信して自車位置を測定し、車両に搭載した表示器に
地図と共に自車位置を表示し、目的地までのルートを合
わせて表示することにより道案内を行うものである。従
来のナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの電波のみ
に頼っていたので、測定誤差が大きく信頼性に欠ける面
もあった。しかしながら、最近のナビゲーション装置
は、地図上の道路に半ば強制的に自車位置を合わせる
「マップマッチング機能」や、ジャイロセンサや車速パ
ルスを使用した「自立航法」が、ＧＰＳ衛星からの電波
による自車位置の測定に組み合わされることにより、自
車の測定精度が大きく向上している。

【０００３】また、最近のナビゲーション装置は、目的
地を設定するだけでルートを案内してくれる自動ルート
探索機能を備えたものが多く、目的地までのルートも複
数のルートを同時に探索する機能を備えているものもあ
る。更に進んだナビゲーション装置では、指令を音声で
入力したり、ルートを音声で案内してくれるものもあ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
ルートを音声で案内するナビゲーション装置では、自車
が目的地に近づくと案内が打ち切られるものがあり、目
的地の近辺に到達しているにも係わらず、目的地に直ぐ
にたどり着けないものがある。案内が打ち切られるの
は、ナビゲーション装置が目的地に対して目視距離に近
づいたような距離、例えば、目的地から２００ｍ程度離
れた地点である。このような場合、目的地が大きなビル
のような目立つ建物であればよいが、個人住宅のような
小さな建物では目視距離であっても見つからない場合が
あった。

【０００５】また、複数の車両で同じ目的地に向かって
走行する場合、車両に搭載したナビゲーション装置の性
能や製造年式、或いは製造業者のルート検索プログラム
の作り方によってルート検索性能に差が生じ、異なるル
ートで同じ目的地に向かう場合が生じてしまうという問
題点があった。このような場合、一方のナビゲーション
装置を搭載した車両はスムーズに目的地に到達できた
が、別のナビゲーション装置を搭載した車両は渋滞や事
故処理に巻き込まれたりしてスムーズに目的地まで辿り
つけない場合が生じる。

【０００６】そこで、本発明は、音声案内が打ち切られ
た場合でも、目的地と交信することによって、正確に、
かつ素早く目的地に到達することができるナビゲーショ
ンシステム、及びこれに使用するナビゲーション装置を
提供することを目的としている。この場合、既存の施設
を使用してナビゲーション装置間の交信を行うことによ
り、コスト高をできるだけ抑えることも目的としてい
る。

【０００７】また、複数の車両で同じ目的地に向かって
走行する場合に、車両が同じルートを通ることによっ
て、ほぼ同様の所要時間で目的地に到達することができ
るナビゲーションシステム及びこれに使用するナビゲー
ション装置を提供することを他の目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明のナビゲーションシステムの特徴は、以下に第１から
第８の形態として示される。第１の形態のシステムは、
移動体に搭載されたナビゲーション装置と目的地に設置
された案内装置とを使用したナビゲーションシステムで
あって、ナビゲーション装置には、周辺を撮影できる撮
影手段と画像データを送信可能な通信手段、及び音声出
力手段とを設けておき、目的地に設置された案内装置に
は、入力された画像データの表示装置と音声の入力装
置、及び入力された音声の送信装置を設けておき、ナビ
ゲーション装置が目的地から所定範囲の距離内に入った
時にナビゲーション装置の通信手段と目的地の案内装置
との通信を行わせ、目的地の案内装置の表示装置にナビ
ゲーション装置からの周辺画像を表示させ、この周辺画
像に基づいて道案内音声を目的地の入力装置と送信装置
によってナビゲーション装置の通信手段に送信し、ナビ
ゲーション装置側で受信した道案内音声を音声出力装置
から出力するように構成したことを特徴としている。

【０００９】第１の形態のシステムに使用するナビゲー
ション装置には、装置の現在位置を検出する位置検出手
段と、目的地及び装置の現在位置及びルートを表示する
表示手段と、音声を出力可能な音声出力手段と、装置の
周辺を撮影できる撮影手段と、画像データを送信可能な
通信手段と、装置と目的地との間の距離を演算して装置
が目的地から所定範囲の距離内に入った時に、通信手段
を介して目的地に設置された案内装置に対して通信を行
わせる通信指示手段と、目的地の案内装置との通信がで
きた時に、撮影手段によって撮影された装置の周辺画像
を送信する画像送信手段とを設け、目的地からの道案内
音声が通信手段により受信された時に、これを音声出力
手段により出力するように構成すれば良い。

【００１０】第１の形態のシステムでは、目的地に近づ
いた時に、車両から撮影された画像に基づいて目的地の
住人によって適切な道案内がナビゲーション装置を搭載
した車両に対してなされるので、車両が正しく道案内さ
れて目的地に到着することができる。第２の形態のシス
テムは、移動体に搭載されたナビゲーション装置と目的
地に設置された案内装置とを使用したナビゲーションシ
ステムであって、ナビゲーション装置には、地図の表示
手段と、地図データを送信可能な通信手段、及び音声出
力手段とを設けておき、目的地に設置された案内装置に
は、入力された地図データの表示装置と、音声の入力装
置と、及び入力された音声の送信装置とを設けておき、
ナビゲーション装置が目的地から所定範囲の距離内に入
った時に、ナビゲーション装置の通信手段と目的地の案
内装置との通信を行わせ、目的地の案内装置にナビゲー
ション装置の表示手段に表示中の地図データを送信さ
せ、目的地の表示装置にこの地図画像をナビゲーション
装置の位置と共に表示させ、この地図画像とナビゲーシ
ョン装置の位置情報に基づいて、道案内音声を目的地の
入力装置と送信装置によってナビゲーション装置の通信
手段に送信させ、通信手段が道案内音声を受信すると、
これをナビゲーション装置の音声出力装置から出力させ
るように構成したことを特徴としている。

【００１１】第２の形態のシステムに使用するナビゲー
ション装置には、装置の現在位置を検出する位置検出手
段と、地図上に目的地及び装置の現在位置及びルートを
表示する表示手段と、音声を出力可能な音声出力手段
と、表示手段に表示された地図データを送信可能な通信
手段と、装置と目的地との間の距離を演算し、装置が目
的地から所定範囲の距離内に入った時に、通信手段を介
して目的地に設置された案内装置に対して通信を行わせ
る通信指示手段と、目的地の案内装置との通信ができた
時に、表示手段に表示された地図データとナビゲーショ
ン装置の位置を送信する画像送信手段とを設け、目的地
からの道案内音声が通信手段により受信された時に、こ
れを音声出力手段により出力させれば良い。

【００１２】第２の形態のシステムでは、目的地に近づ
いた時に、目的地の表示装置に表示された車両の位置と
目的地との関係から、目的地の住人によって適切な道案
内がナビゲーション装置を搭載した車両に対してなされ
るので、車両が正しく道案内されて目的地に到着するこ
とができる。第３の形態のシステムは、移動体に搭載さ
れたナビゲーション装置と目的地に設置された案内装置
とを使用したナビゲーションシステムであって、ナビゲ
ーション装置には、地図の表示手段と、装置の現在位置
のデータを送信可能な通信手段、及び音声出力手段とを
設けておき、目的地に設置された案内装置は、通信装置
と、地図データと、地図データの表示装置と、音声の入
力装置、及び入力された音声の通信装置を介した送信装
置とを設けたコンピュータから構成し、ナビゲーション
装置が目的地から所定範囲の距離内に入った時に、ナビ
ゲーション装置の通信手段と目的地のコンピュータの通
信装置との通信を行わせ、ナビゲーション装置から装置
の位置データを目的地のコンピュータに入力し、コンピ
ュータにはこの位置データに応じた地図データを読み出
させ、この地図データとナビゲーション装置の位置とを
表示装置に表示させ、この地図画像とナビゲーション装
置の位置情報に基づいて、道案内音声を目的地の入力装
置と送信装置によってナビゲーション装置の通信手段に
送信させ、通信手段が道案内音声を受信すると、これを
ナビゲーション装置の音声出力装置から出力させるよう
に構成したことを特徴としている。

【００１３】第３の形態のシステムに使用するナビゲー
ション装置には、装置の現在位置を検出する位置検出手
段と、地図上に目的地及び装置の現在位置及びルートを
表示する表示手段と、音声を出力可能な音声出力手段
と、装置の位置データを送信可能な通信手段と、装置と
目的地との間の距離を演算し、装置が目的地から所定範
囲の距離内に入った時に、通信手段を介して目的地に設
置された通信装置に対して通信を行わせる通信指示手段
と、目的地の案内装置との通信ができた時に、ナビゲー
ション装置の位置を送信する送信手段とを設け、目的地
からの道案内音声が通信手段により受信された時に、こ
れを音声出力手段により出力させれば良い。

【００１４】第３の形態のシステムでは、目的地に近づ
いた時に、目的地の表示装置に表示された車両の位置と
目的地との関係から、目的地の住人によって適切な道案
内がナビゲーション装置を搭載した車両に対してなされ
るので、車両が正しく道案内されて目的地に到着するこ
とができる。第１から第３の形態のナビゲーションシス
テムにおいて、目的値が変更された時に、目的地の案内
装置から目的地の変更情報を送信させ、目的地の変更情
報がナビゲーション装置で受信された時に、ナビゲーシ
ョン装置で目的地の変更情報に基づいて新たなルート検
索を行うように構成することができる。この場合、目的
地の変更情報は、変更された目的地における電話番号と
することができる。

【００１５】第４の形態のシステムは、移動体に搭載さ
れた少なくとも２つのナビゲーション装置を使用したナ
ビゲーションシステムであって、ナビゲーション装置の
各個には、地図の表示手段、及びナビゲーションに関す
るデータを受信可能な通信手段を設けておき、各通信手
段の少なくとも１つは、自己の装置のナビゲーションに
関するデータを送信可能に構成し、送信可能な通信手段
を備えたナビゲーション装置からナビゲーションに関す
るデータを送信し、他のナビゲーション装置では、通信
手段が受信したナビゲーションに関するデータを、自己
の装置のナビゲーションデータとして利用できるように
したことを特徴としている。

【００１６】この場合、他のナビゲーション装置では、
受信したナビゲーションに関するデータにより、データ
を送信したナビゲーション装置の位置を、表示手段上に
表示するようにしても良い。また、データを送信したナ
ビゲーション装置が移動している場合に、他のナビゲー
ション装置は受信したナビゲーションに関するデータに
より、データを送信したナビゲーション装置の位置を目
的地として、随時ルート検索を行うことができ、データ
を送信したナビゲーション装置が固定されている場合
に、他のナビゲーション装置は受信したナビゲーション
に関するデータにより、データを送信したナビゲーショ
ン装置の位置を目的地として、ルート検索を行うことが
できる。更に、複数のナビゲーション装置が同一目的地
に対してルート検索を行う場合に、送信可能な通信手段
を備えたナビゲーション装置から送信されたルートデー
タを、他のナビゲーション装置が取り込んでそのまま自
車のルートとして利用できるようにしても良い。

【００１７】第４の形態のシステムでは、移動体に搭載
された少なくとも２つのナビゲーション装置の間でナビ
ゲーションに関するデータを通信してやり取りし、相互
に利用できるようにしたので、一方の移動体を他方の移
動体の目的地とすることにより、２つの移動体が正しく
目的地に到達することができる。第５の形態のシステム
は、移動体に搭載された少なくとも２つのナビゲーショ
ン装置を使用したナビゲーションシステムであって、ナ
ビゲーション装置の各個には、地図の表示手段、ナビゲ
ーションに関するデータを通信可能な通信手段、及び音
声入出力手段を設けておき、先行する移動体に搭載され
たナビゲーション装置に対して、追従するナビゲーショ
ン装置が自己の位置データを送信し、先行する移動体に
搭載されたナビゲーション装置からは、追従するナビゲ
ーション装置に対して、音声によるルートガイド情報を
送信し、追従する移動体に搭載されたナビゲーション装
置は、このルートガイド情報を受信して、音声入出力手
段によりこれを再生して道案内情報として利用できるよ
うにしたことを特徴としている。

【００１８】第５の形態のシステムでは、ナビゲーショ
ン装置を搭載する２つの移動体が先行する移動体とこれ
を追従する移動体である場合に、追従する移動体側で先
行する移動体のナビゲーション情報を利用できるので、
追従する移動体が正しく先行する移動体に追従すること
ができる。第６の形態のシステムは、移動体に搭載され
た少なくとも２つのナビゲーション装置を使用したナビ
ゲーションシステムであって、ナビゲーション装置の各
個には、地図の表示手段、及びナビゲーションに関する
データを通信可能な通信手段を設けておき、先行する移
動体に搭載されたナビゲーション装置に対して、追従す
るナビゲーション装置が自己の位置データを送信し、先
行する移動体に搭載されたナビゲーション装置からは、
追従するナビゲーション装置に対して、これまでの走行
ルート情報を送信し、追従する移動体に搭載されたナビ
ゲーション装置は、この走行ルート情報を受信して自己
のルートとして設定することを特徴としている。

【００１９】第６の形態のシステムでは、追従する移動
体側で先行する移動体のナビゲーション装置の走行ルー
ト情報を自己のルートとして設定できるので、追従する
移動体が正しく先行する移動体に追従することができ
る。第７の形態のシステムは、移動体に搭載された少な
くとも２つのナビゲーション装置を使用したナビゲーシ
ョンシステムであって、ナビゲーション装置の各個に
は、地図の表示手段、ナビゲーションに関するデータを
通信可能な通信手段、及び音声入出力手段を設けてお
き、先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置に
対して追従するナビゲーション装置には更に周辺を撮影
できる撮影手段を設けておき、先行する移動体に搭載さ
れたナビゲーション装置に対して、追従するナビゲーシ
ョン装置は自己の周囲の画像データを送信し、先行する
移動体に搭載されたナビゲーション装置からは、追従す
るナビゲーション装置に対して、受信した周囲の画像デ
ータに対する道案内の音声データを送信し、追従する移
動体に搭載されたナビゲーション装置は、この音声デー
タを再生して道案内とすることを特徴としている。

【００２０】この場合、先行する移動体は追従する移動
体の目的地にあって移動しないものであっても良い。第
７の形態のシステムでは、追従する移動体も道案内を先
行する移動体から音声で行うことができるので、追従す
る移動体が正しく先行する移動体に追従することができ
る。

【００２１】第８の形態のシステムは、移動体に搭載さ
れた少なくとも２つのナビゲーションシステムであっ
て、ナビゲーション装置の各個には、地図の表示手段、
ナビゲーションに関するデータを通信可能な通信手段、
及び音声入出力手段を設けておき、先行する移動体に搭
載されたナビゲーション装置には更に、周辺を撮影でき
る撮影手段、撮影した映像をこの移動体の地図上の位置
と関連付けて記録する映像記録手段、及び映像記録手段
に記録された映像を記録手段とは独立に読み出すことが
できる映像読み出し手段を設けておき、先行する移動体
に搭載されたナビゲーション装置に対して、追従するナ
ビゲーション装置は自己の地図上の位置データを送信
し、先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置か
らは、追従するナビゲーション装置に対して、追従する
移動体の地図上の位置に応じた記録映像を読み出して送
信し、追従する移動体に搭載されたナビゲーション装置
は、移動体における前方視界と同一のこの映像データを
前記表示装置に表示して道案内とすることを特徴として
いる。

【００２２】第８の形態のシステムでは、先行する移動
体が撮影した映像が、追従する移動体が同じ位置を通過
する時に追従する移動体の表示器に表示されるので、追
従する移動体は、目前の視界と同じ映像を表示器から得
ることができ、表示器に写された画面通りに運転すれ
ば、先行する移動体と同じルートで同じ目的地に到着す
ることができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下添付図面を用いて本発明の実
施形態を具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。図
１は本発明の第１の実施例に使用するナビゲーションシ
ステムＳ１のシステム構成を示すものである。第１の実
施例に使用するナビゲーションシステムＳ１は、移動体
である自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置
１０と、この車両の目的地にある案内装置２０とから構
成される。案内装置２０はナビゲーション装置又はコン
ピュータ装置から構成することができる。

【００２４】ナビゲーション装置１０には、装置の現在
位置を検出する位置検出手段として、ＧＰＳ衛星からの
電波を受信するＧＰＳアンテナ１１と方位センサ１２と
車速センサ１３、目的地及びナビゲーション装置１０の
現在位置、及びルートを表示する表示器１４と、音声を
出力するスピーカ１５と、ナビゲーション装置１０が搭
載された車両の周辺を撮影できる撮影手段としてのＣＣ
Ｄカメラ１６とが設けられている。また、この実施例の
ナビゲーション装置１０には、通信手段として画像デー
タを送信可能な携帯電話１が接続されている。

【００２５】また、ナビゲーション装置１０には各種演
算を行う中央処理装置（ＣＰＵ）１７と、読出専用メモ
リ（ＲＯＭ）１８がある。このＲＯＭ１８は、プログラ
ムを記憶したＩＣや、地図データが記憶されたＣＤ−Ｒ
ＯＭやＤＶＤ等の交換可能なディスクのような記憶媒体
を含む。ＣＰＵ１７はＲＯＭ１８から地図データを読み
出して表示器１４に表示すると共に、前述の位置検出手
段により自車位置を求めてこの表示器１４上に表示した
り、ナビゲーション装置１０と目的地との間の距離を演
算するという通常の動作の他に、この実施例では、携帯
電話１を介して目的地に設置された通信装置に対して通
信を行わせたり、目的地の通信装置との通信ができた時
に、ＣＣＤカメラ１６によって撮影された車両の周辺画
像を送信したり、目的地からの道案内音声が携帯電話１
を介して入力された時に、これをスピーカ１５から出力
させることができる。

【００２６】一方、車両の目的地にある案内装置（ナビ
ゲーション装置又はコンピュータ装置）２０は表示器２
１を備えていると共に、通信装置としての携帯電話２が
接続されている。また、目的地の案内装置２０にはマイ
クロフォン２２が接続されている。なお、携帯電話のサ
ービスの進歩により、携帯電話の表示画面自体にナビゲ
ーション装置１０から送信されてきた画像を写すことが
できる場合は、目的地に案内装置２０がなくても本発明
のシステムは成立するが、ここでは、目的地に案内装置
２０がある場合について説明する。

【００２７】第１の実施例では、以上のように構成され
たナビゲーションシステムＳ１において、車両に搭載さ
れたナビゲーション装置１０が、車両が目的地から所定
範囲の距離内に入ったことを検出した時に、ナビゲーシ
ョン装置１０に接続した携帯電話１を動作させて目的地
の携帯電話２を呼出す。このとき、目的地には携帯電話
２のユーザーで案内装置２０を操作できる操作者がいる
ことが前提である。携帯電話１と携帯電話２とが通信可
能状態となると、ナビゲーション装置１０はＣＣＤカメ
ラ１６によって撮影した車両の周辺画像を送信し、目的
地の案内装置２０の表示器２１に車両の周辺画像を表示
させる。車両の周辺画像は目的地の案内装置２０に継続
して送信される。

【００２８】目的地にいる操作者は、表示器２１に表示
された画像に基づいて、道案内音声をマイクロフォン２
２に入力し、この道案内音声が目的地の携帯電話２から
ナビゲーション装置１０に接続された携帯電話１に送信
され、ナビゲーション装置１０側で受信した道案内音声
がスピーカ１５から出力される。車両の運転者はこの道
案内音声に従って車両を運転すれば、車両が正しく道案
内されて目的地に到着することができる。

【００２９】図２は、ナビゲーションシステムＳ１にお
いて以上のように動作する第１の実施例の、車両側のナ
ビゲーション装置１０の動作手順（道案内ルーチン）を
説明するフローチャートである。この手順はナビゲーシ
ョン装置１０が起動された時に動作する。ステップ２０
１ではナビゲーション装置１０に目的地の登録が行われ
る。この登録は目的地の位置（住所）や電話番号により
行われる。目的地が設定されると目的地までのルート検
索が行われるナビゲーション装置もあるが、ルート検索
はこの実施例の主題ではないので、ルート検索について
は説明を省略する。ステップ２０２ではこのナビゲーシ
ョン装置１０の位置、即ち車両の現在位置の読み込みが
行われる。車両の現在位置は、ＧＰＳアンテナ１１によ
る受信電波、方位センサ１２と車速センサ１３により検
出される。続くステップ２０３では現在位置がステップ
２０１で入力された目的地の周辺か否かが検出される。
目的地の周辺とは、一般に目的地から２００〜５００ｍ
程度離れた距離である。現在位置が目的地の周辺でない
場合はステップ２０２に戻り、現在位置の読み込みが行
われ、以後はステップ２０２とステップ２０３が繰り返
される。

【００３０】所定時間後に車両が目的地の周辺に入ると
ステップ２０４に進み、ナビゲーション装置１０により
携帯電話１から目的地の携帯電話２に電話がかけられ
る。ステップ２０５は携帯電話２につながったかどうか
を確認するものであり、携帯電話２につながらない場合
はステップ２０４とステップ２０５が繰り返される。一
方、ステップ２０５で携帯電話２につながった場合はス
テップ２０６に進む。

【００３１】ステップ２０６ではナビゲーション装置１
０によりＣＣＤカメラ１６が起動されて車両前方の画像
が撮影され、撮影された車両の前方映像がステップ２０
７で目的地の携帯電話２に送信される。目的地では前述
のようにその表示器２１にこの車両の前方映像が表示さ
れ、目的地の操作者がこの前方映像に基づいて音声によ
る道案内が行われる。ナビゲーション装置１０ではステ
ップ２０８において、この相手先からの音声データが受
信されたか否かが判定される。

【００３２】ステップ２０８において相手先からの音声
データが受信された場合はステップ２０９でその音声デ
ータが復調され、スピーカ１５から目的地からの道案内
音声が再生されてステップ２１０に進む。一方、ステッ
プ２０８において相手先からの音声データが受信されな
い場合はステップ２１０に直接進む。ステップ２１０で
は目的地に到着したか否かが判定され、目的地に到着し
ていない場合はステップ２０６からステップ２１０の動
作が繰り返される。一方、ステップ２１０で目的地に到
着したと判断されるとステップ２１１に進み、携帯電話
１による通話が打ち切られ、ＣＣＤカメラ１６による車
両前方の撮影も終了される。

【００３３】図３は本発明の第２と第３の実施例に使用
するナビゲーションシステムＳ２のシステム構成を示す
ものである。第２、第３の実施例に使用するナビゲーシ
ョンシステムＳ２の構成は図１で説明したナビゲーショ
ンシステムＳ１の構成とほぼ同じであり、移動体である
自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置１０
と、この車両の目的地にある案内装置２０とから構成さ
れる。案内装置２０はナビゲーション装置又はコンピュ
ータ装置から構成することができる点も同じである。

【００３４】よって、ナビゲーションシステムＳ２の構
成については、ナビゲーションシステムＳ１と同じ構成
部材からなるものについては同じ符号を付してその説明
を省略し、ナビゲーションシステムＳ１と異なる構成部
材についてのみ説明する。第２、第３の実施例に使用す
るナビゲーションシステムＳ２のナビゲーション装置１
０には、車両の周辺を撮影できる撮影手段としてのＣＣ
Ｄカメラ１６は設けられていない。また、第３の実施例
では、案内装置２０に地図ＲＯＭ２３が内蔵されている
必要がある。この地図ＲＯＭ２３は案内装置２０の表示
器２１に表示させる地図が記憶されたものであり、位置
データの入力により、対応する位置の地図が読み出せる
ものである。地図ＲＯＭ２３はＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤで
構成することができる。

【００３５】なお、携帯電話のサービスの進歩により、
携帯電話の表示画面自体にナビゲーション装置１０から
送信されてきた画像を写すことができる場合は、第２の
実施例では目的地に案内装置２０がなくても本発明のシ
ステムは成立するが、第３の実施例では案内装置２０は
必要である。ここでは、目的地に案内装置２０がある場
合について説明する。

【００３６】まず、以上のように構成されたナビゲーシ
ョンシステムＳ２における第２の実施例を説明する。な
お、第２の実施例では、目的地の案内装置２０に地図Ｒ
ＯＭ２３がある必要はない。第２の実施例では、車両に
搭載されたナビゲーション装置１０が車両が目的地から
所定範囲の距離内に入ったことを検出した時に、ナビゲ
ーション装置１０に接続した携帯電話１を動作させて目
的地の携帯電話２を呼出す。このとき、目的地には携帯
電話２のユーザーで案内装置２０を操作できる操作者が
いること、及び、ナビゲーション装置１０の表示器１４
に、二重丸で示す目的地の位置と黒星で示す自車の位置
が地図と共に表示されていることが前提である。

【００３７】携帯電話１と携帯電話２とが通信可能状態
となると、ナビゲーション装置１０は現在のナビゲーシ
ョン装置１０の表示器１４に表示されている地図データ
を送信し、目的地の案内装置２０の表示器２１に車両の
現在位置と目的地が表示された地図を表示させる。この
地図データは、車両の位置が変化するので、目的地の案
内装置２０に継続して送信される。

【００３８】目的地にいる操作者は、表示器２１に表示
された地図に基づいて、道案内音声をマイクロフォン２
２に入力し、この道案内音声が目的地の携帯電話２から
ナビゲーション装置１０に接続された携帯電話１に送信
され、ナビゲーション装置１０側で受信した道案内音声
がスピーカ１５から出力される。車両の運転者はこの道
案内音声に従って車両を運転すれば、車両が正しく道案
内されて目的地に到着することができる。

【００３９】図４は、ナビゲーションシステムＳ２にお
いて以上のように動作する第２の実施例の、車両側のナ
ビゲーション装置１０の動作手順（道案内ルーチン）を
説明するフローチャートである。この手順はナビゲーシ
ョン装置１０が起動された時に動作する。なお、この動
作手順において、第１の実施例と同じ動作手順について
は同じステップ番号を付して説明を簡略化する。

【００４０】ステップ２０１ではナビゲーション装置１
０に目的地の登録が行われ、ステップ２０２では車両の
現在位置の読み込みが行われる。続くステップ２０３で
は現在位置がステップ２０１で入力された目的地の周辺
か否かが検出される。現在位置が目的地の周辺でない場
合はステップ２０２に戻り、現在位置の読み込みが行わ
れ、以後はステップ２０２とステップ２０３が繰り返さ
れる。

【００４１】車両が目的地の周辺に入るとステップ２０
４に進み、ナビゲーション装置１０により携帯電話１か
ら目的地の携帯電話２に電話がかけられる。ステップ２
０５で携帯電話２につながったかどうかが確認され、携
帯電話２につながらない場合はステップ２０４とステッ
プ２０５が繰り返される。一方、携帯電話２につながっ
た場合はステップ４０１に進む。

【００４２】ステップ４０１ではナビゲーション装置１
０の表示器１４に現在表示中の地図画像が地図データと
して目的地の携帯電話２に送信される。目的地では前述
のようにその表示器２１にこの地図データが表示され、
目的地の操作者が表示器２１に表示された地図に基づい
て音声による道案内が行われる。ナビゲーション装置１
０ではステップ２０８において、この相手先からの音声
データが受信されたか否かが判定される。

【００４３】ステップ２０８において相手先からの音声
データが受信された場合はステップ２０９でその音声デ
ータが復調され、スピーカ１５から目的地からの道案内
音声が再生されてステップ２１０に進む。一方、ステッ
プ２０８において相手先からの音声データが受信されな
い場合はステップ２１０に直接進む。ステップ２１０で
は目的地に到着したか否かが判定され、目的地に到着し
ていない場合はステップ４０１とステップ２０８〜２１
０の動作が繰り返される。一方、ステップ２１０で目的
地に到着したと判断されるとステップ４０２に進み、携
帯電話１による通話が打ち切られ、地図画像の送信が終
了される。

【００４４】次に、ナビゲーションシステムＳ２におけ
る第３の実施例を説明する。第３の実施例では、目的地
の案内装置２０に地図ＲＯＭ２３が必要である。第３の
実施例では、車両に搭載されたナビゲーション装置１０
が車両が目的地から所定範囲の距離内に入ったことを検
出した時に、ナビゲーション装置１０に接続した携帯電
話１を動作させて目的地の携帯電話２を呼出す。このと
き、目的地には携帯電話２のユーザーで案内装置２０を
操作できる操作者がいること、及び、ナビゲーション装
置１０は車両の現在位置を検出できることが前提であ
る。

【００４５】携帯電話１と携帯電話２とが通信可能状態
となると、ナビゲーション装置１０は現在の車両位置の
データのみを送信する。目的地の案内装置２０は受信し
た車両の現在位置データから、この位置データに対応す
る地図画像を地図ＲＯＭ２３から読み出し、表示器２１
に車両の現在位置と目的地が表示された地図を表示させ
る。この場合、目的地の位置データは受信しなくても、
この案内装置２０の位置データから目的地を表示するこ
とができる。車両の位置データは、車両の位置が変化す
るので、目的地の案内装置２０に継続して送信される。

【００４６】目的地にいる操作者は、表示器２１に表示
された地図に基づいて、道案内音声をマイクロフォン２
２に入力し、この道案内音声が目的地の携帯電話２から
ナビゲーション装置１０に接続された携帯電話１に送信
され、ナビゲーション装置１０側で受信した道案内音声
がスピーカ１５から出力される。車両の運転者はこの道
案内音声に従って車両を運転すれば、車両が正しく道案
内されて目的地に到着することができる。

【００４７】第３の実施例では、車両側のナビゲーショ
ン装置１０から目的地側の案内装置２０に送信するデー
タ量が少ないので送信時間が少なくて済み、この結果、
案内装置２０側では、車両の位置変化をより細かい時間
間隔で把握することが可能となる。図５は、ナビゲーシ
ョンシステムＳ２において以上のように動作する第３の
実施例の、車両側のナビゲーション装置１０の動作手順
（道案内ルーチン）を説明するフローチャートである。
この手順はナビゲーション装置１０が起動された時に動
作する。なお、この動作手順において、第２の実施例と
同じ動作手順については同じステップ番号を付して説明
を簡略化する。

【００４８】第３の実施例のステップ２０１からステッ
プ２０５までの手順は第２の実施例と全く同じである。
車両が目的地の周辺に入り、ステップ２０４で携帯電話
１から目的地の携帯電話２に電話がかけられ、ステップ
２０５で携帯電話２につながると、ステップ５０１に進
む。ステップ５０１ではナビゲーション装置１０で検出
された現在の車両の位置データのみが目的地の携帯電話
２に送信される。目的地では前述のように受信した車両
の位置データに応じた地図が地図ＲＯＭ２３から読み出
されて表示器２１に表示され、目的地の操作者が表示器
２１に表示された地図に基づいて音声による道案内が行
われる。

【００４９】次のステップ２０８において、相手先から
の音声データが受信された場合はステップ２０９でその
音声データが復調され、スピーカ１５から目的地からの
道案内音声が再生されてステップ２１０に進むが、相手
先からの音声データが受信されない場合はそのままステ
ップ２１０に直接進む。ステップ２１０では目的地に到
着したか否かが判定され、目的地に到着していない場合
はステップ５０１とステップ２０８〜２１０の動作が繰
り返される。一方、ステップ２１０で目的地に到着した
と判断されるとステップ５０２に進み、携帯電話１によ
る通話が打ち切られ、位置データの送信が終了される。

【００５０】図６は、第３の実施例における目的地側の
案内装置２０の道案内処理の手順を示すフローチャート
である。この手順は携帯電話２が車両の携帯電話１とつ
ながり、案内装置２０が起動された時に動作する。ステ
ップ６０１では、携帯電話２に車両側からの車両の位置
データの入力待機が行われ、ステップ６０２で位置デー
タの入力が判断される。位置データが入力されない場合
はステップ６０１と６０２が繰り返される。位置データ
が入力されるとステップ６０３に進み、入力された位置
データに対応する地図データが案内装置２０によって地
図ＲＯＭ２３から読み出され、これが表示器２１に表示
される。このとき、表示した地図上に車両の位置が表示
されると共に、案内装置２０の位置が目的地として表示
される。

【００５１】ステップ６０４では案内装置２０の操作者
により、表示器２１に表示された地図に基づく音声によ
る道案内が行われたか、即ち、音声データが入力された
か否かが判断される。音声データが入力されない場合は
ステップ６０１からステップ６０４の手順が繰り返さ
れ、音声データが入力された場合はステップ６０６に進
み、音声データが車両に送信される。

【００５２】ステップ６０６では車両が目的地に到着し
たか否かが判定される。車両が目的地に未だ到着してい
ない場合は、ステップ６０１からステップ６０６の手順
が繰り返される。一方、車両が目的地に到着した場合は
ステップ６０７に進み、携帯電話２が切られ、案内装置
２０の電源が遮断される。ところで、以上説明した第１
から第３の実施例において、車両が目的地に向かってい
る途中で、何らかの理由により、目的地が変更されるこ
とがある。このような状況に備えて、車両側のナビゲー
ション装置１０に、図７に示すように、目的地の登録を
ステップ２０１で行った後に、ステップ２０２で現在位
置を読み込む前に、目的地が変更されたか否かを判定す
る手順を組み込むことができる。

【００５３】図７に示す例では、ステップ２０１の目的
地の登録の後に、ステップ７０１で目的地が変更された
か否かが判定される。目的地が変更されていない場合は
そのままステップ２０２に進み、ステップ２０３を経て
ステップ２０４に進む。ステップ２０４から後の手順は
前述の第１から第３の実施例で説明した手順と全く同じ
であるので、これ以上の説明を省略する。

【００５４】一方、ステップ７０１で目的地が変更され
たと判定された場合はステップ７０２に進み、変更され
た目的地が再登録されてステップ２０２に進む。前述の
ように、目的地が再登録されると、目的地までのルート
検索が行われ、目的地までのルートが決定されるナビゲ
ーション装置もある。目的地の変更は車両の乗員の都合
で行われる場合もあるが、目的地側から変更が指示され
る場合もある。目的地の変更が目的地側から指示される
場合は、目的地の携帯電話２から車両の携帯電話１に連
絡が入るような場合である。この場合、目的地の携帯電
話２からは、変更先の位置データ、或いは変更先の電話
番号が乗員に伝えられる。

【００５５】また、目的地の変更が、目的地にある案内
装置２０から変更される時に、変更された目的地の案内
装置２０から目的地の変更情報を車両に送信させ、目的
地の変更情報が車両側のナビゲーション装置１０で受信
された時に、ナビゲーション装置１０で目的地の変更情
報に基づいて新たなルート検索を自動的に行うようにす
ることもできる。この場合、目的地の変更情報は、変更
された目的地における電話番号とすることができる。

【００５６】次に、本発明の第４から第６の実施例に使
用するナビゲーションシステムＳ３のシステム構成につ
いて説明する。第４から第６の実施例に使用するナビゲ
ーションシステムＳ３は、少なくとも２台の車両にそれ
ぞれ搭載されたナビゲーション装置から構成される。こ
こでは、車両が２台の場合のナビゲーションシステムＳ
３について、図８を用いて説明する。

【００５７】図８に示すように、ナビゲーション装置１
０Ａ、１０Ｂには、装置の現在位置を検出する位置検出
手段として、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳア
ンテナ１１Ａ，１１Ｂと方位センサ１２Ａ，１２Ｂと車
速センサ１３Ａ，１３Ｂ、目的地及びナビゲーション装
置１０Ａ，１０Ｂの現在位置、及びルートを表示する表
示器１４Ａ，１４Ｂ、及び音声を出力するスピーカ１５
Ａ，１５Ｂが設けられている。また、ナビゲーション装
置１０Ａ，１０Ｂには、通信手段として画像データを送
信可能な携帯電話１Ａ，１Ｂが接続されている。

【００５８】また、ナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂ
にはそれぞれＣＰＵ１７Ａ，１７Ｂと、ＲＯＭ１８Ａ，
１８Ｂが内蔵されている。このＲＯＭ１８Ａ，１８Ｂ
は、プログラムを記憶したＩＣや、地図データが記憶さ
れたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の交換可能なディスクのよ
うな記憶媒体を含む。ＣＰＵ１７Ａ，１７ＢはＲＯＭ１
８Ａ，１８Ｂからそれぞれ地図データを読み出して表示
器１４Ａ，１４Ｂに表示すると共に、自車位置を求めて
この表示器１４Ａ，１４Ｂ上に自車位置を表示するとい
う通常の動作の他に、このシステムでは、携帯電話１
Ａ，１Ｂを介して相手のナビゲーション装置１０Ｂ，１
０Ａに対して音声やデータの通信を行わせることができ
る。

【００５９】第４の実施例は、２台の車両に搭載された
ナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂの間で、携帯電話１
Ａ，１Ｂを使用してデータ通信を行わせることにより、
２台の車両の間で、個々のナビゲーション装置１０Ａ，
１０Ｂのナビゲーションに関する情報を相互に利用する
ようにしたものである。第４の実施例におけるナビゲー
ションに関する情報の相互利用には、以下のような具体
例が考えられる。 （１）先行車両位置の追従車両のナビゲーション装置へ
の表示 相互のナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂの通信機能を
利用することにより、先行車両の位置を追従車両のナビ
ゲーション装置の表示器上に表示させる。この結果、先
行車両の位置が追従車両に分かるので、追従車両が道を
誤ることなく先行車両に追従することができる。 （２）先行車両位置を追従車両のナビゲーション装置の
目的地とする 相互のナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂの通信機能を
利用することにより、先行車両の位置を追従車両のナビ
ゲーション装置に表示すると共に、先行車両の位置を追
従車両の目的地として、追従車両側のナビゲーション装
置により随時ルート検索を行うようにする。この結果、
先行車両を目的地として追従車両の走行ルートが決定さ
れるので、追従車両が正確に先行車両に追従できる。

【００６０】この場合、先行車両は走行中であるが、先
行車両が目的地に到着した場合はナビゲーション装置の
みを動作させておけば、追従車両はそのまま目的地に向
かって走行できる。また、ある車両が向かう目的地に車
両がある場合に、目的地にある車両のナビゲーション装
置のみを作動させれば、このナビゲーション装置の位置
を目的地に向かう車両が受信してこれを目的地に設定し
てルート検索を行うこともできる。（３）他車のナビゲ
ーション装置のルート情報で走行する ナビゲーション装置を備えた複数の車両が同一目的地に
向かう場合、ルート情報を送信可能な車両から、他の車
両のナビゲーション装置に対して、検索したルート検索
送信する。他の車両のナビゲーション装置は、このルー
ト検索情報を取り込んでその車両の走行ルートとするこ
とにより、同じ走行ルートで複数の車両が同じ目的地を
目指して走行することができる。

【００６１】図９(a) ，(b) はそれぞれ、第４の実施例
の（３）の具体例における２つの車両のナビゲーション
装置１０Ａ，１０Ｂの表示器１４Ａ，１４Ｂの画面を示
すものであり、表示器１４Ａが先行車両のもの、表示器
１４Ｂが追従車両のものである。また、表示器１４Ａ，
１４Ｂの中に二重丸で示す位置が２つの車両の目的地で
あり、黒三角で示す位置が先行車両の位置であり、白三
角で示す位置が追従車両の位置であるとする。

【００６２】先行車両の表示器１４Ａにはナビゲーショ
ン装置１０Ａで設定された目的地までの走行ルートが、
例えば、太線で示されており、破線は既に走行し終えた
ルートである。追従車両では、この先行車両の走行ルー
トを先行車両から携帯電話１Ａ，１Ｂを介して受信し、
自分のナビゲーション装置１０Ｂの走行ルートとして設
定する。この結果、先行車両とこれに追従する車両の目
的地までの走行ルートが同じになり、追従車両は経路を
誤ることなく、目的地に到着することができる。また、
追従車両は定期的に先行車両のナビゲーション装置１０
Ａと通信を行うようにすれば、先行車両が走行ルートを
変更した場合でも、その変更ルートを追従車両の走行ル
ートに再設定できるので、追従車両は経路を誤ることな
く、目的地に確実に到着することができる。

【００６３】第５の実施例は、２台の車両に搭載された
ナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂの間で、携帯電話１
Ａ，１Ｂを使用してデータ通信を行わせることにより、
先行車両のナビゲーション装置１０Ａに追従車両の位置
を表示させ、先行車両から追従車両に対して音声による
走行ガイドを行うものである。即ち、第５の実施例で
は、先行車両のナビゲーション装置１０Ａに対して、追
従車両のナビゲーション装置１０Ｂが追従車両の位置デ
ータを送信し、先行車両はこの位置データを受信してナ
ビゲーション装置１０Ａの表示器１４Ａに自車位置と共
に追従車両の位置を表示させる。この状態で、先行車両
は追従車両のナビゲーション装置１０Ｂに対して、音声
によるルートガイド情報を送信し、追従車両のナビゲー
ション装置１０Ｂは、このルートガイド情報を受信して
復調し、スピーカ１５Ｂによりこれを再生して道案内情
報として利用する。

【００６４】この結果、追従車両は先行車両による音声
ガイドを道案内として走行できるので、先行車両に導か
れて正しく走行することができる。第６の実施例は、２
台の車両に搭載されたナビゲーション装置１０Ａ，１０
Ｂの間で、携帯電話１Ａ，１Ｂを使用してデータ通信を
行わせることにより、先行車両のナビゲーション装置１
０Ａに追従車両の位置を表示させ、先行車両から追従車
両に対しては先行車両のこれまでの走行ルートを送信
し、追従車両が先行車両の走行ルートで走行できるよう
にするものである。

【００６５】図１０(a) ，(b) はそれぞれ、第６の実施
例の具体例における２つの車両のナビゲーション装置１
０Ａ，１０Ｂの表示器１４Ａ，１４Ｂの画面を示すもの
であり、表示器１４Ａが先行車両のもの、表示器１４Ｂ
が追従車両のものである。また、表示器１４Ａ，１４Ｂ
の中に二重丸で示す位置が２つの車両の目的地であり、
黒三角で示す位置が先行車両の位置であり、白三角で示
す位置が追従車両の位置であるとする。

【００６６】先行車両の表示器１４Ａにはナビゲーショ
ン装置１０Ａで設定された目的地までの走行ルートが、
例えば、太線で示されており、破線は既に走行し終えた
ルートである。追従車両は、破線で示される先行車両が
既に走行したルートを先行車両から携帯電話１Ａ，１Ｂ
を介して受信し、自己のナビゲーション装置１０Ｂの走
行ルートとして設定する。この結果、追従車両は先行車
両の目的地までの走行ルートを常にトレースしながら走
行するので、追従車両は経路を誤ることなく目的地に到
着することができる。この場合は、追従車両は定期的に
先行車両のナビゲーション装置１０Ａと通信を行って先
行車両が走行ルートを自己のナビゲーション装置１０Ｂ
に取り込むことになる。

【００６７】このように、第６の実施例では、先行車両
のナビゲーション装置からこれまでの実際の走行ルート
を、追従車両のナビゲーション装置に送信し、追従車両
のナビゲーション装置は、先行車両の実際の走行ルート
を自己のルートとして設定するので、追従車両は経路を
誤ることなく目的地に到着することができる。次に、本
発明の第７の実施例に使用するナビゲーションシステム
Ｓ４のシステム構成について説明する。第７の実施例に
使用するナビゲーションシステムＳ４も、少なくとも２
台の車両にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置１０
Ａ，１０Ｂから構成される。ここでは、車両が２台の場
合のナビゲーションシステムＳ４について、図１１を用
いて説明する。

【００６８】ナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂにはそ
れぞれ、ＧＰＳアンテナ１１Ａ，１１Ｂ、方位センサ１
２Ａ，１２Ｂ、車速センサ１３Ａ，１３Ｂ、表示器１４
Ａ，１４Ｂ、スピーカ１５Ａ，１５Ｂ、及び、ＣＣＤカ
メラ１６Ａ，１６Ｂが設けられている。また、この実施
例のナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂには、通信手段
として画像データを送信可能な携帯電話１Ａ，１Ｂが接
続されている。また、ナビゲーション装置１０Ａ，１０
ＢにはＣＰＵ１７Ａ，１７Ｂと、ＲＯＭ１８Ａ，１８Ｂ
が設けられている。

【００６９】第７の実施例では、以上のように構成され
たナビゲーションシステムＳ４において、ナビゲーショ
ン装置１０Ａを搭載した車両が目的地に向かって先行走
行し、ナビゲーション装置１０Ｂを搭載して同じ目的地
に向かう車両がこれに追従するものとする。追従車両の
表示器１４Ｂには、追従車両の位置が黒三角で示されて
いる。

【００７０】図１１に示すように、第７の実施例は、２
台の車両に搭載されたナビゲーション装置１０Ａ，１０
Ｂの間で、携帯電話１Ａ，１Ｂを使用してデータ通信を
行わせることにより、先行車両のナビゲーション装置１
０Ａに追従車両の前方視界の映像を表示させ、先行車両
から追従車両に対して音声による走行ガイドを行うもの
である。

【００７１】更に詳しく説明すると、第７の実施例で
は、追従車両がナビゲーション装置１０Ｂに接続した携
帯電話１Ｂを動作させて先行車両の携帯電話１Ａと通信
する。そして、追従車両のナビゲーション装置１０Ｂは
ＣＣＤカメラ１６Ｂによって撮影した車両の前方画像を
先行車両のナビゲーション装置１０Ａに送信し、その表
示器１４Ａに追従車両の前方画像を表示させる。

【００７２】先行車両の乗員は、表示器１４Ａに表示さ
れた画像に基づいて、道案内音声を携帯電話１Ａに入力
し、この道案内音声が携帯電話１Ａから追従車両の携帯
電話１Ｂに送信されてナビゲーション装置１０Ｂに入力
される。ナビゲーション装置１０Ｂ側では受信した道案
内音声がスピーカ１５Ｂから出力される。車両の運転者
はこの道案内音声に従って車両を運転すれば、車両が正
しく道案内されて目的地に到着することができる。この
場合、先行車両は追従車両の目的地にあって移動しない
ものであっても良い。

【００７３】なお、以上のような状況では、先行車両に
ＣＣＤカメラ１６Ａは必ずしも必要がないが、先行車両
にＣＣＤカメラ１６Ａがあれば、先行車両が撮影した前
方映像を追従車両に送信して追従車両のナビゲーション
装置１０Ｂの表示器１４Ｂに先行車両の前方映像を表示
させることもできる。この場合は、追従車両側でこれか
ら通過するであろう場所の映像を先に見ることができる
ので、その場所を通過する時に誤らずに運転をすること
ができる。

【００７４】最後に、本発明の第８の実施例に使用する
ナビゲーションシステムＳ５のシステム構成について説
明する。第８の実施例に使用するナビゲーションシステ
ムＳ５も、少なくとも２台の車両にそれぞれ搭載された
ナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂから構成される。こ
こでは、車両が２台の場合のナビゲーションシステムＳ
５について、図１２を用いて説明する。

【００７５】ナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂにはそ
れぞれ、ＧＰＳアンテナ１１Ａ，１１Ｂ、方位センサ１
２Ａ，１２Ｂ、車速センサ１３Ａ，１３Ｂ、表示器１４
Ａ，１４Ｂ、及びスピーカ１５Ａ，１５Ｂが共通に設け
られている。また、この実施例のナビゲーション装置１
０Ａ，１０Ｂには、通信手段として画像データを送信可
能な携帯電話１Ａ，１Ｂが接続されており、ナビゲーシ
ョン装置１０Ａ，１０ＢにはＣＰＵ１７Ａ，１７Ｂと、
ＲＯＭ１８Ａ，１８Ｂが設けられている。

【００７６】これに加えて、先行車両のナビゲーション
装置１０ＡにはＣＣＤカメラ１６Ａ，ＣＣＤカメラ１６
Ａの映像を記録する映像記録装置２４、及び、映像記録
装置２４から映像を読み出す映像読み出し装置２５が設
けられている。この実施例の映像記録装置２４は、磁気
ディスク装置または光ディスク装置のように、映像の書
き込みと映像の読み出しを２つのヘッドで独立に行える
ものである。映像記録装置２４は、１つの書き込みヘッ
ドによりＣＣＤカメラ１６Ａの映像を記録すると共に、
ナビゲーション装置１０Ａからこの時の車両の地図上の
位置データが同時に記録される。また、映像読出装置２
５は書き込みヘッドとは別の読み出しヘッドにより映像
記録装置２４に記録されたデータを、任意に読み出すこ
とができるものである。

【００７７】第８の実施例では、以上のように構成され
たナビゲーションシステムＳ５において、ナビゲーショ
ン装置１０Ａを搭載した車両が目的地に向かって先行走
行し、ナビゲーション装置１０Ｂを搭載して同じ目的地
に向かう車両がこれに追従するものとする。図１２に示
すように、第８の実施例は、２台の車両に搭載されたナ
ビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂの間で、携帯電話１
Ａ，１Ｂを使用してデータ通信を行わせることにより、
先行車両のナビゲーション装置１０Ａの前方視界の映像
をその地図上の位置と共に記録しておき、追従車両から
は追従車両の現在位置を先行車両に送信させる。先行車
両は追従車両の現在位置に対応する映像を読み出して追
従車両に送信し、追従車両はこの前方視界の映像に従っ
て走行する。

【００７８】更に詳しく説明すると、この実施例では、
先行車両のナビゲーション装置１０Ａは、ＣＣＤカメラ
１６Ａによって撮影された車両の前方視界の映像と、こ
の時の自車位置（表示器１４Ａに黒三角で示される）の
位置データを映像記録装置２４に記録し続ける。一方、
追従車両はナビゲーション装置１０Ｂに接続した携帯電
話１Ｂを動作させて先行車両の携帯電話１Ａと通信す
る。そして、追従車両のナビゲーション装置１０Ｂは自
車の位置データを先行車両のナビゲーション装置１０Ａ
に送信し、その表示器１４Ａに追従車両の位置を表示さ
せる。追従車両の位置は先行車両の表示器１４Ａに白三
角で示されている。

【００７９】先行車両のナビゲーション装置１０Ａは、
入力された追従車両の位置データに基づき、この位置デ
ータに対応する前方映像（先行車両が追従車両と同じ位
置を通過した時に撮影した映像）を映像読出装置２５に
より映像記録装置２４から読み出し、この映像データを
携帯電話１Ａから追従車両の携帯電話１Ｂに送信する。
追従車両のナビゲーション装置１０Ｂは受信した映像デ
ータを表示器１４Ｂに表示させる。車両の運転者はこの
映像データを見ながら車両を運転すれば、先行車両と同
じ走行ルートで目的地まで運転することができる。この
場合、先行車両が追従車両の目的地に到着しても、ナビ
ゲーション装置１０Ａだけは動作させておく必要があ
る。

【００８０】このように第８の実施例では、先行する車
両が撮影した映像が、追従車両が同じ位置を通過する時
に追従車両の表示器１４Ｂに表示されるので、追従車両
は目前の視界と同じ映像を表示器１４Ｂから得ることが
でき、表示器１４Ｂに写された画面通りに運転すれば、
先行する移動体と同じルートで同じ目的地に到着するこ
とができる。

【００８１】なお、以上の実施例では、通信手段として
携帯電話がナビゲーション装置に接続されている実施例
を説明したが、携帯電話と同様の機能がナビゲーション
装置に内蔵されていても良い。

【００８２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のナビゲー
ションシステムによれば、以下のような効果がある。第
１の形態のシステムでは、目的地に近づいた時に、車両
から撮影された画像に基づいて目的地の住人によって適
切な道案内がナビゲーション装置を搭載した車両に対し
てなされるので、車両が正しく道案内されて目的地に到
着することができる。

【００８３】第２の形態のシステムでは、目的地に近づ
いた時に、目的地の表示装置に表示された車両の位置と
目的地との関係から、目的地の住人によって適切な道案
内がナビゲーション装置を搭載した車両に対してなされ
るので、車両が正しく道案内されて目的地に到着するこ
とができる。第３の形態のシステムでは、目的地に近づ
いた時に、目的地の表示装置に表示された車両の位置と
目的地との関係から、目的地の住人によって適切な道案
内がナビゲーション装置を搭載した車両に対してなされ
るので、車両が正しく道案内されて目的地に到着するこ
とができる。

【００８４】第４の形態のシステムでは、移動体に搭載
された少なくとも２つのナビゲーション装置の間でナビ
ゲーションに関するデータを通信してやり取りし、相互
に利用できるようにしたので、一方の移動体を他方の移
動体の目的地とすることにより、２つの移動体が正しく
目的地に到達することができる。第５の形態のシステム
では、ナビゲーション装置を搭載する２つの移動体が先
行する移動体とこれを追従する移動体である場合に、追
従する移動体側で先行する移動体のナビゲーション情報
を利用できるので、追従する移動体が正しく先行する移
動体に追従することができる。

【００８５】第６の形態のシステムでは、追従する移動
体側で先行する移動体のナビゲーション装置の走行ルー
ト情報を自己のルートとして設定できるので、追従する
移動体が正しく先行する移動体に追従することができ
る。第７の形態のシステムでは、追従する移動体も道案
内を先行する移動体から音声で行うことができるので、
追従する移動体が正しく先行する移動体に追従すること
ができる。

【００８６】第８の形態のシステムでは、先行する移動
体が撮影した映像が、追従する移動体が同じ位置を通過
する時に追従する移動体の表示器に表示されるので、追
従する移動体は、目前の視界と同じ映像を表示器から得
ることができ、表示器に写された画面通りに運転すれ
ば、先行する移動体と同じルートで同じ目的地に到着す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に使用するナビゲーショ
ンシステムのシステム構成を示す構成図である。

【図２】第１の実施例の移動体に搭載されたナビゲーシ
ョン装置における道案内手順を示すフローチャートであ
る。

【図３】本発明の第２と第３の実施例に使用するナビゲ
ーションシステムのシステム構成を示す構成図である。

【図４】第２の実施例の移動体に搭載されたナビゲーシ
ョン装置における道案内手順を示すフローチャートであ
る。

【図５】第３の実施例の移動体に搭載されたナビゲーシ
ョン装置における道案内手順を示すフローチャートであ
る。

【図６】第３の実施例における目的地側の道案内手順を
示すフローチャートである。

【図７】目的地が変更された場合の移動体に搭載された
ナビゲーション装置における目的地の変更手順を示す部
分フローチャートである。

【図８】本発明のナビゲーションシステムの第４から第
６の実施例に使用するナビゲーションシステムの構成を
示す構成図である。

【図９】本発明のナビゲーションシステムの第４の実施
例を説明するものであり、(a)は一方のナビゲーション
装置の表示画面を示す図、(b) は他方のナビゲーション
装置の表示画面を示す図である。

【図１０】本発明のナビゲーションシステムの第６の実
施例を説明するものであり、(a)は一方のナビゲーショ
ン装置の表示画面を示す図、(b) は他方のナビゲーショ
ン装置の表示画面を示す図である。

【図１１】本発明の第７の実施例に使用するナビゲーシ
ョンシステムの構成を示す構成図である。

【図１２】本発明の第８の実施例に使用するナビゲーシ
ョンシステムの構成を示す構成図である。

【符号の説明】

１，１Ａ，１Ｂ，２…携帯電話 １０，１０Ａ，１０Ｂ…ナビゲーション装置 １４，１４Ａ，１４Ｂ…表示器 １５，１５Ａ，１５Ｂ…スピーカ １６，１６Ａ，１６Ｂ…ＣＣＤカメラ ２０…案内装置（ナビゲーション装置又はコンピュー
タ） ２１…表示器 ２２…マイクロフォン ２３…地図データ ２４…映像記録装置 ２５…映像読出装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ ５Ｋ１０１ Ｇ１０Ｌ 13/00 Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０２ 21/06 Ｈ０４Ｂ 7/26 １０６Ａ Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０２ Ｇ１０Ｌ 3/00 Ｓ Ｈ０４Ｑ 7/34 Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HB25 HC08 HC13 HC31 HD03 HD11 HD12 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC09 AC14 AC18 5D045 AB17 5H180 AA01 BB05 BB13 CC04 CC12 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32 FF35 5K067 AA33 AA34 BB04 BB36 DD20 DD52 FF03 FF23 FF25 GG01 GG11 HH05 JJ52 5K101 KK16 LL12 NN06 NN16 NN18

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に搭載されたナビゲーション装置
   と目的地に設置された案内装置とを使用したナビゲーシ
   ョンシステムであって、 前記ナビゲーション装置には、周辺を撮影できる撮影手
   段と、画像データを送信可能な通信手段、及び音声出力
   手段とを設けておき、 前記目的地に設置された案内装置には、入力された画像
   データの表示装置と、音声の入力装置、及び入力された
   音声の送信装置を設けておき、 前記ナビゲーション装置が前記目的地から所定範囲の距
   離内に入った時に、前記ナビゲーション装置の通信手段
   と前記目的地の案内装置との通信を行わせ、 前記目的地の案内装置に前記ナビゲーション装置から周
   辺画像の画像データを受信させてこの周辺画像を前記表
   示装置に表示させ、 この周辺画像に基づいて道案内音声を前記目的地の入力
   装置と送信装置によって前記ナビゲーション装置の前記
   通信手段に送信させ、 前記通信手段によって受信した道案内音声を、前記ナビ
   ゲーション装置の音声出力装置から出力させるように構
   成したことを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 【請求項２】 請求項１のナビゲーションシステムに使
   用されるナビゲーション装置であって、 装置の現在位置を検出する位置検出手段と、 目的地及び装置の現在位置及びルートを表示する表示手
   段と、 音声を出力可能な音声出力手段と、 前記装置の周辺を撮影できる撮影手段と、 画像データを送信可能な通信手段と、 前記装置と前記目的地との間の距離を演算し、前記装置
   が前記目的地から所定範囲の距離内に入った時に、前記
   通信手段を介して前記目的地に設置された案内装置に対
   して通信を行わせる通信指示手段と、 前記目的地の案内装置との通信ができた時に、前記撮影
   手段によって撮影された前記装置の周辺画像を送信する
   画像送信手段とを備え、 前記目的地からの道案内音声が前記通信手段により受信
   された時に、これを前記音声出力手段により出力するこ
   とを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 移動体に搭載されたナビゲーション装置
   と目的地に設置された案内装置とを使用したナビゲーシ
   ョンシステムであって、 前記ナビゲーション装置には、地図の表示手段と、地図
   データを送信可能な通信手段、及び音声出力手段とを設
   けておき、 前記目的地に設置された案内装置には、入力された地図
   データの表示装置と、音声の入力装置と、及び入力され
   た音声の送信装置とを設けておき、 前記ナビゲーション装置が前記目的地から所定範囲の距
   離内に入った時に、前記ナビゲーション装置の通信手段
   と前記目的地の案内装置との通信を行わせ、 前記目的地の案内装置に前記ナビゲーション装置の前記
   表示手段に表示中の地図データを送信させ、 前記目的地の表示装置にこの地図画像を前記ナビゲーシ
   ョン装置の位置と共に表示させ、 この地図画像と前記ナビゲーション装置の位置情報に基
   づいて、道案内音声を前記目的地の入力装置と送信装置
   によって前記ナビゲーション装置の前記通信手段に送信
   させ、 前記通信手段が前記道案内音声を受信すると、これを前
   記ナビゲーション装置の音声出力装置から出力させるよ
   うに構成したことを特徴とするナビゲーションシステ
   ム。
4. 【請求項４】 請求項３のナビゲーションシステムに使
   用されるナビゲーション装置であって、 装置の現在位置を検出する位置検出手段と、 地図上に目的地及び装置の現在位置及びルートを表示す
   る表示手段と、 音声を出力可能な音声出力手段と、 前記表示手段に表示された地図データを送信可能な通信
   手段と、 前記装置と目的地との間の距離を演算し、前記装置が前
   記目的地から所定範囲の距離内に入った時に、前記通信
   手段を介して前記目的地に設置された案内装置に対して
   通信を行わせる通信指示手段と、 前記目的地の案内装置との通信ができた時に、前記表示
   手段に表示された地図データと前記ナビゲーション装置
   の位置を送信する画像送信手段とを備え、 前記目的地からの道案内音声が前記通信手段により受信
   された時に、これを前記音声出力手段により出力するこ
   とを特徴とするナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 移動体に搭載されたナビゲーション装置
   と目的地に設置された案内装置とを使用したナビゲーシ
   ョンシステムであって、 前記ナビゲーション装置には、地図の表示手段と、装置
   の現在位置のデータを送信可能な通信手段、及び音声出
   力手段とを設けておき、 前記目的地に設置された案内装置は、通信装置と、地図
   データと、地図データの表示装置と、音声の入力装置、
   及び入力された音声の前記通信装置を介した送信装置と
   を設けたコンピュータから構成し、 前記ナビゲーション装置が前記目的地から所定範囲の距
   離内に入った時に、前記ナビゲーション装置の通信手段
   と前記目的地のコンピュータの通信装置との通信を行わ
   せ、 前記ナビゲーション装置から前記装置の位置データを前
   記目的地のコンピュータに入力し、 前記コンピュータにはこの位置データに応じた地図デー
   タを読み出させ、この地図データと前記ナビゲーション
   装置の位置とを前記表示装置に表示させ、 この地図画像と前記ナビゲーション装置の位置情報に基
   づいて、道案内音声を前記目的地の入力装置と送信装置
   によって前記ナビゲーション装置の前記通信手段に送信
   させ、 前記通信手段が前記道案内音声を受信すると、これを前
   記ナビゲーション装置の音声出力装置から出力させるよ
   うに構成したことを特徴とするナビゲーションシステ
   ム。
6. 【請求項６】 請求項５のナビゲーションシステムに使
   用されるナビゲーション装置であって、 装置の現在位置を検出する位置検出手段と、 地図上に目的地及び装置の現在位置及びルートを表示す
   る表示手段と、 音声を出力可能な音声出力手段と、 前記装置の位置データを送信可能な通信手段と、 前記装置と前記目的地との間の距離を演算し、前記装置
   が前記目的地から所定範囲の距離内に入った時に、前記
   通信手段を介して前記目的地に設置された案内装置に対
   して通信を行わせる通信指示手段と、 前記目的地の案内装置との通信ができた時に、前記ナビ
   ゲーション装置の位置を送信する送信手段とを備え、 前記目的地からの道案内音声が前記通信手段により受信
   された時に、これを前記音声出力手段により出力するこ
   とを特徴とするナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 請求項１，３，５の何れか１項に記載の
   ナビゲーションシステムにおいて、 前記目的値が変更された時に、前記目的地の案内装置か
   ら、前記目的地の変更情報を送信させ、 前記目的地の変更情報が前記ナビゲーション装置で受信
   された時に、前記ナビゲーション装置では、前記目的地
   の変更情報に基づいて新たなルート検索を行うように構
   成したことを特徴とするナビゲーションシステム。
8. 【請求項８】 請求項７に記載のナビゲーションシステ
   ムにおいて、 前記目的地の変更情報が、変更された目的地における電
   話番号であることを特徴とするナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 移動体に搭載された少なくとも２つのナ
   ビゲーション装置を使用したナビゲーションシステムで
   あって、 前記ナビゲーション装置の各個には、地図の表示手段、
   及びナビゲーションに関するデータを受信可能な通信手
   段を設けておき、 前記各通信手段の少なくとも１つは、自己の装置のナビ
   ゲーションに関するデータを送信可能に構成し、 前記送信可能な通信手段を備えた前記ナビゲーション装
   置からナビゲーションに関するデータを送信し、 他のナビゲーション装置では、前記通信手段が受信した
   前記ナビゲーションに関するデータを、自己の装置のナ
   ビゲーションデータとして利用できるようにしたことを
   特徴とするナビゲーションシステム。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載のナビゲーションシス
    テムにおいて、 前記他のナビゲーション装置では、受信した前記ナビゲ
    ーションに関するデータにより、前記データを送信した
    ナビゲーション装置の位置を、前記表示手段上に表示す
    るようにしたことを特徴とするナビゲーションシステ
    ム。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載のナビゲーションシ
    ステムにおいて、 前記データを送信したナビゲーション装置が移動してい
    る場合に、他のナビゲーション装置は受信した前記ナビ
    ゲーションに関するデータにより、前記データを送信し
    たナビゲーション装置の位置を目的地として、随時ルー
    ト検索を行うようにしたことを特徴とするナビゲーショ
    ンシステム。
12. 【請求項１２】 請求項１０に記載のナビゲーションシ
    ステムにおいて、 前記データを送信したナビゲーション装置が固定されて
    いる場合に、他のナビゲーション装置は受信した前記ナ
    ビゲーションに関するデータにより、前記データを送信
    したナビゲーション装置の位置を目的地として、ルート
    検索を行うようにしたことを特徴とするナビゲーション
    システム。
13. 【請求項１３】 請求項９に記載のナビゲーションシス
    テムにおいて、 前記複数のナビゲーション装置が同一目的地に対してル
    ート検索を行う場合に、前記送信可能な通信手段を備え
    た前記ナビゲーション装置から送信された前記ルートデ
    ータを、他のナビゲーション装置が取り込んでそのまま
    自車のルートとして利用できるようにしたことを特徴と
    するナビゲーションシステム。
14. 【請求項１４】 移動体に搭載された少なくとも２つの
    ナビゲーション装置を使用したナビゲーションシステム
    であって、 前記ナビゲーション装置の各個には、地図の表示手段、
    ナビゲーションに関するデータを通信可能な通信手段、
    及び音声入出力手段を設けておき、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置に対し
    て、追従するナビゲーション装置が自己の位置データを
    送信し、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置から
    は、追従するナビゲーション装置に対して、音声による
    ルートガイド情報を送信し、 前記追従する移動体に搭載されたナビゲーション装置
    は、このルートガイド情報を受信して、前記音声入出力
    手段によりこれを再生して道案内情報として利用できる
    ようにしたことを特徴とするナビゲーションシステム。
15. 【請求項１５】 移動体に搭載された少なくとも２つの
    ナビゲーション装置を使用したナビゲーションシステム
    であって、 前記ナビゲーション装置の各個には、地図の表示手段、
    及びナビゲーションに関するデータを通信可能な通信手
    段を設けておき、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置に対し
    て、追従するナビゲーション装置が自己の位置データを
    送信し、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置から
    は、追従するナビゲーション装置に対して、これまでの
    走行ルート情報を送信し、 前記追従する移動体に搭載されたナビゲーション装置
    は、この走行ルート情報を受信して自己のルートとして
    設定することを特徴とするナビゲーションシステム。
16. 【請求項１６】 移動体に搭載された少なくとも２つの
    ナビゲーション装置を使用したナビゲーションシステム
    であって、 前記ナビゲーション装置の各個には、地図の表示手段、
    ナビゲーションに関するデータを通信可能な通信手段、
    及び音声入出力手段を設けておき、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置に対し
    て追従するナビゲーション装置には更に周辺を撮影でき
    る撮影手段を設けておき、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置に対し
    て、追従するナビゲーション装置は自己の周囲の画像デ
    ータを送信し、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置から
    は、追従するナビゲーション装置に対して、受信した周
    囲の画像データに対する道案内の音声データを送信し、 前記追従する移動体に搭載されたナビゲーション装置
    は、この音声データを再生して道案内とすることを特徴
    とするナビゲーションシステム。
17. 【請求項１７】 請求項１６に記載のナビゲーション装
    置において、 前記先行する移動体が前記追従する移動体の目的地にあ
    って移動しないことを特徴とするナビゲーションシステ
    ム。
18. 【請求項１８】 移動体に搭載された少なくとも２つの
    ナビゲーション装置を使用したナビゲーションシステム
    であって、 前記ナビゲーション装置の各個には、地図の表示手段、
    ナビゲーションに関するデータを通信可能な通信手段、
    及び音声入出力手段を設けておき、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置には更
    に、周辺を撮影できる撮影手段、撮影した映像をこの移
    動体の地図上の位置と関連付けて記録する映像記録手
    段、及び映像記録手段に記録された映像を記録手段とは
    独立に読み出すことができる映像読み出し手段を設けて
    おき、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置に対し
    て、追従するナビゲーション装置は自己の地図上の位置
    データを送信し、 先行する移動体に搭載されたナビゲーション装置から
    は、追従するナビゲーション装置に対して、追従する移
    動体の地図上の位置に応じた記録映像を読み出して送信
    し、 前記追従する移動体に搭載されたナビゲーション装置
    は、移動体における前方視界と同一のこの映像データを
    前記表示装置に表示して道案内とすることを特徴とする
    ナビゲーションシステム。