JP2002315376A - モータ種類自動認識方法、モータ種類自動設定方法、モータ種類自動認識装置、エンコーダ、およびモータドライブ装置 - Google Patents
モータ種類自動認識方法、モータ種類自動設定方法、モータ種類自動認識装置、エンコーダ、およびモータドライブ装置Info
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- JP2002315376A JP2002315376A JP2001110284A JP2001110284A JP2002315376A JP 2002315376 A JP2002315376 A JP 2002315376A JP 2001110284 A JP2001110284 A JP 2001110284A JP 2001110284 A JP2001110284 A JP 2001110284A JP 2002315376 A JP2002315376 A JP 2002315376A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 通常のパルス列エンコーダの場合でも、適用
するモータの種類に合わせて、自動的にモータドライブ
装置側の設定を変更できるようにする。 【解決手段】 モータドライブ装置１０がモータ３０の
種類を自動的に認識することができるモータ種類自動認
識装置１２１を備え、このモータ種類自動認識装置１２
１は、エンコーダ２０へ電源を供給する電源供給手段１
２２と、エンコーダ電源投入時にエンコーダ２０からエ
ンコーダ初期情報を受信する初期情報受信手段１２３と
エンコーダ電源投入からエンコーダ初期情報を受信する
までの時間を計測する受信時間計測手段１２４と、接続
されたモータ種類を計測時間から自動判別するモータ種
類自動判別手段１２５とを備えるようにした。
するモータの種類に合わせて、自動的にモータドライブ
装置側の設定を変更できるようにする。 【解決手段】 モータドライブ装置１０がモータ３０の
種類を自動的に認識することができるモータ種類自動認
識装置１２１を備え、このモータ種類自動認識装置１２
１は、エンコーダ２０へ電源を供給する電源供給手段１
２２と、エンコーダ電源投入時にエンコーダ２０からエ
ンコーダ初期情報を受信する初期情報受信手段１２３と
エンコーダ電源投入からエンコーダ初期情報を受信する
までの時間を計測する受信時間計測手段１２４と、接続
されたモータ種類を計測時間から自動判別するモータ種
類自動判別手段１２５とを備えるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はエンコーダからの情
報に基づいてモータを駆動制御するモータドライブ装置
に関するもので、特にモータドライブ装置内に備えたモ
ータ種類自動認識装置に関する。
報に基づいてモータを駆動制御するモータドライブ装置
に関するもので、特にモータドライブ装置内に備えたモ
ータ種類自動認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】モータを駆動制御するには、適用するモ
ータ特性に合わせた設定をまずモータドライブ装置にす
る必要がある。この設定は、シリアル伝送式エンコーダ
付きのモータでは簡単に行うことができる。なぜなら、
エンコーダ内部に保存されているモータ情報をシリアル
データでモータドライブ装置に受信することにより、接
続されたモータ情報からモータ種類を自動判別すること
ができ、したがってそのモータ種類に合わせた設定をす
ればよいからである。ところが、モ−タの９０度位相差
の２相信号・原点信号・位相信号・一回転内位置・多回
転量といった位置情報のみを出力するもののモータ情報
を出力しない通常のパルス列エンコーダでは、位相情
報、多回転情報、一回転内位置といった位置情報以外の
モータ情報が入手できないため、上記のようなモータ種
類の自動判別ができなかった。そこで、通常のパルス列
エンコーダの場合は、適用するモータの種類に合わせ
て、手動で、モータドライブ装置側の設定を変更する必
要があった。
ータ特性に合わせた設定をまずモータドライブ装置にす
る必要がある。この設定は、シリアル伝送式エンコーダ
付きのモータでは簡単に行うことができる。なぜなら、
エンコーダ内部に保存されているモータ情報をシリアル
データでモータドライブ装置に受信することにより、接
続されたモータ情報からモータ種類を自動判別すること
ができ、したがってそのモータ種類に合わせた設定をす
ればよいからである。ところが、モ−タの９０度位相差
の２相信号・原点信号・位相信号・一回転内位置・多回
転量といった位置情報のみを出力するもののモータ情報
を出力しない通常のパルス列エンコーダでは、位相情
報、多回転情報、一回転内位置といった位置情報以外の
モータ情報が入手できないため、上記のようなモータ種
類の自動判別ができなかった。そこで、通常のパルス列
エンコーダの場合は、適用するモータの種類に合わせ
て、手動で、モータドライブ装置側の設定を変更する必
要があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような手動でモー
タドライブ装置側の設定を変更することは、専門的人手
を要し、非能率的であり、また設定ミスが起きる可能性
もあった。本発明は上記課題を解決するもので、通常の
パルス列エンコーダであっても、モータ種類の判別を自
動的に行わせ、その結果、判別されたモータの電気的特
性・機械的特性・仕様等のモータ情報に合うようにモー
タ制御手段のモータ設定を自動的に変更することができ
るようにして、専門的人手を要しない、能率的な、設定
ミスの起きないモータドライブ装置を提供することにあ
る。
タドライブ装置側の設定を変更することは、専門的人手
を要し、非能率的であり、また設定ミスが起きる可能性
もあった。本発明は上記課題を解決するもので、通常の
パルス列エンコーダであっても、モータ種類の判別を自
動的に行わせ、その結果、判別されたモータの電気的特
性・機械的特性・仕様等のモータ情報に合うようにモー
タ制御手段のモータ設定を自動的に変更することができ
るようにして、専門的人手を要しない、能率的な、設定
ミスの起きないモータドライブ装置を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、請求項１記載のモータ種類自動認識方法の発明
は、モータに取りつけられ、９０度位相差の２相信号・
原点信号・位相信号・一回転内位置・多回転量等の位置
情報を出力しモータの識別情報を出力しないエンコーダ
からの該位置情報に基づいてモータを駆動制御するモー
タドライブ装置において、該モータドライブ装置から前
記エンコーダへ電源を供給すると、該エンコーダは前記
モータドライブ装置へ送信するエンコーダ初期情報を該
エンコーダの接続されているモータの種類に合わせて予
め変更してある送信開始時間にて送信を開始し、前記モ
ータドライブ装置は前記エンコーダへの電源供給時点か
ら前記エンコーダ初期情報を受信するまでの時間を計測
し、その計測時間からモータの種類を自動認識すること
を特徴とする。請求項２記載のモータ種類自動設定方法
の発明は、請求項１記載のモータ種類自動認識方法によ
って得られたモータ種類から前記モータドライブ装置が
該当するモータ情報を記憶手段から取り出してその設定
を自動的に変更することを特徴とする。
るため、請求項１記載のモータ種類自動認識方法の発明
は、モータに取りつけられ、９０度位相差の２相信号・
原点信号・位相信号・一回転内位置・多回転量等の位置
情報を出力しモータの識別情報を出力しないエンコーダ
からの該位置情報に基づいてモータを駆動制御するモー
タドライブ装置において、該モータドライブ装置から前
記エンコーダへ電源を供給すると、該エンコーダは前記
モータドライブ装置へ送信するエンコーダ初期情報を該
エンコーダの接続されているモータの種類に合わせて予
め変更してある送信開始時間にて送信を開始し、前記モ
ータドライブ装置は前記エンコーダへの電源供給時点か
ら前記エンコーダ初期情報を受信するまでの時間を計測
し、その計測時間からモータの種類を自動認識すること
を特徴とする。請求項２記載のモータ種類自動設定方法
の発明は、請求項１記載のモータ種類自動認識方法によ
って得られたモータ種類から前記モータドライブ装置が
該当するモータ情報を記憶手段から取り出してその設定
を自動的に変更することを特徴とする。
【０００５】請求項３記載のモータ自動認識装置の発明
は、モータに取りつけられ、９０度位相差の２相信号・
原点信号・位相信号・一回転内位置・多回転量等の位置
情報を出力しモータの識別情報を出力しないエンコーダ
からの該位置情報に基づいてモータを駆動制御するモー
タドライブ装置の内部に設けられたモータ種類自動認識
装置であって、前記エンコーダへ電源を供給する電源供
給手段と、前記エンコーダ電源投入時に前記エンコーダ
からエンコーダ初期情報を受信する初期情報受信手段
と、前記エンコーダ電源投入から前記エンコーダ初期情
報を受信するまでの時間を計測する受信時間計測手段
と、接続されたモータ種類を前記計測時間から自動判別
するモータ種類自動判別手段とを備えてなることを特徴
とする。
は、モータに取りつけられ、９０度位相差の２相信号・
原点信号・位相信号・一回転内位置・多回転量等の位置
情報を出力しモータの識別情報を出力しないエンコーダ
からの該位置情報に基づいてモータを駆動制御するモー
タドライブ装置の内部に設けられたモータ種類自動認識
装置であって、前記エンコーダへ電源を供給する電源供
給手段と、前記エンコーダ電源投入時に前記エンコーダ
からエンコーダ初期情報を受信する初期情報受信手段
と、前記エンコーダ電源投入から前記エンコーダ初期情
報を受信するまでの時間を計測する受信時間計測手段
と、接続されたモータ種類を前記計測時間から自動判別
するモータ種類自動判別手段とを備えてなることを特徴
とする。
【０００６】請求項４記載のエンコーダの発明は、モー
タに取りつけられ、９０度位相差の２相信号・原点信号
・位相信号・一回転内位置・多回転量等の位置情報を出
力しモータの識別情報を出力しないエンコーダにおい
て、エンコーダ電源投入時にエンコーダ初期情報をモー
タドライブ装置へ送信する初期情報送信手段がモータ種
類情報をモータドライブ装置へ送信することを特徴とす
る。請求項５記載の発明は、請求項４記載のエンコーダ
において、前記モータ種類情報は、初期情報送信手段が
前記モータドライブ装置への前記エンコーダ初期情報の
送信開始時間をモータ種類に合わせて変更するものであ
ることを特徴とする。請求項６記載の発明は、請求項４
又は５記載のエンコーダにおいて、前記エンコーダ初期
情報としては、位相情報、多回転情報、一回転内位置の
いずれかを送信することを特徴とする。
タに取りつけられ、９０度位相差の２相信号・原点信号
・位相信号・一回転内位置・多回転量等の位置情報を出
力しモータの識別情報を出力しないエンコーダにおい
て、エンコーダ電源投入時にエンコーダ初期情報をモー
タドライブ装置へ送信する初期情報送信手段がモータ種
類情報をモータドライブ装置へ送信することを特徴とす
る。請求項５記載の発明は、請求項４記載のエンコーダ
において、前記モータ種類情報は、初期情報送信手段が
前記モータドライブ装置への前記エンコーダ初期情報の
送信開始時間をモータ種類に合わせて変更するものであ
ることを特徴とする。請求項６記載の発明は、請求項４
又は５記載のエンコーダにおいて、前記エンコーダ初期
情報としては、位相情報、多回転情報、一回転内位置の
いずれかを送信することを特徴とする。
【０００７】請求項７記載のモータドライブ装置の発明
は、モータに取りつけられるエンコーダからの情報でモ
ータを駆動制御するモータドライブ装置であって、モー
タ制御手段と、接続されるモータの情報を記憶するモー
タ情報記憶手段と、請求項１記載のモータ自動認識装置
と、を備えてなるモータドライブ装置において、前記モ
ータ自動認識装置からの出力に基づいて前記モータ情報
記憶手段から該当するモータ情報を取り出して前記モー
タ制御手段の設定を変更することを特徴とする。請求項
８記載の発明は、請求項７記載のモータドライブ装置に
おいて、前記モータの種類に合わせて送信開始時間を受
信する待ち時間に一定の時間幅と休止時間を有すること
によりエンコーダ送信開始時間のバラツキの影響を受け
なくすることを特徴とする。請求項９記載の発明は、請
求項７又は８記載のモータドライブ装置において、前記
送信開始時間以外にエンコーダ初期情報を受信した場合
に、エンコーダ異常として警報を出力する警報出力回路
を備えたことを特徴とする。請求項１０記載の発明は、
請求項７〜９のいずれか１項記載のモータドライブ装置
において、前記モータの情報として、電気的特性、機械
的特性、モータの仕様等の情報を含むことを特徴とす
る。以上のような構成により、接続されたモータの種類
を自動的に認識することが可能となるので、その結果、
メモリに記憶されている各種モータ情報から該当するモ
ータの情報を読み出し、モータドライブ装置の設定を自
動的に変更することが可能となる。
は、モータに取りつけられるエンコーダからの情報でモ
ータを駆動制御するモータドライブ装置であって、モー
タ制御手段と、接続されるモータの情報を記憶するモー
タ情報記憶手段と、請求項１記載のモータ自動認識装置
と、を備えてなるモータドライブ装置において、前記モ
ータ自動認識装置からの出力に基づいて前記モータ情報
記憶手段から該当するモータ情報を取り出して前記モー
タ制御手段の設定を変更することを特徴とする。請求項
８記載の発明は、請求項７記載のモータドライブ装置に
おいて、前記モータの種類に合わせて送信開始時間を受
信する待ち時間に一定の時間幅と休止時間を有すること
によりエンコーダ送信開始時間のバラツキの影響を受け
なくすることを特徴とする。請求項９記載の発明は、請
求項７又は８記載のモータドライブ装置において、前記
送信開始時間以外にエンコーダ初期情報を受信した場合
に、エンコーダ異常として警報を出力する警報出力回路
を備えたことを特徴とする。請求項１０記載の発明は、
請求項７〜９のいずれか１項記載のモータドライブ装置
において、前記モータの情報として、電気的特性、機械
的特性、モータの仕様等の情報を含むことを特徴とす
る。以上のような構成により、接続されたモータの種類
を自動的に認識することが可能となるので、その結果、
メモリに記憶されている各種モータ情報から該当するモ
ータの情報を読み出し、モータドライブ装置の設定を自
動的に変更することが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１〜図３は本発明の実施の形態
を示すものである。図１は本発明に係るシステム構成の
１例を示すシステム構成図、図２は本発明によるモータ
種類自動判別の方法を説明する図、図３は本発明による
モータ種類自動認識のフロー図である。図１において、
１０はモータをドライブするモータドライブ装置、１１
は不揮発性メモリ、１１１は不揮発性メモリ１１内に設
けられたメモリ領域で、モータ１の電気的特性・機械的
特性・モータ仕様と言ったモータ１の定数（情報）がこ
こに記憶されている。１１２は同じくモータ２の定数が
記憶されているメモリ領域である。この他同様に、各種
モータの定数（情報）が不揮発性メモリ１１内に記憶さ
れている。１２はＣＰＵで、この中にモータ駆動回路１
６を制御するモータ制御手段１２０、本発明によって設
けられたモータの種類を自動的に認識するモータ種類自
動認識装置１２１、そしてこのモータ種類自動認識装置
１２１の中には、エンコーダ電源投入指令をエンコーダ
電源回路１４に出力するエンコーダ電源供給手段１２
２、エンコーダ２０から送信される初期情報を受信する
エンコーダ初期情報受信手段１２３、エンコーダ電源投
入開始からエンコーダ初期情報を受信するまでの時間を
計測するエンコーダ受信時間計測手段１２４、エンコー
ダ受信時間計測手段１２４の計測結果からモータの種類
を自動的に判別するモータ種類自動判別手段１２５がそ
れぞれ設けられている。１３は警報出力回路、１４はエ
ンコーダ電源回路、１５はエンコーダインターフェイス
回路、１６はモータ駆動回路である。以上がモータドラ
イブ装置１０の各構成である。２０はモータ３０に取り
つけられてモータ３０の情報をモータドライブ装置１０
に送信するエンコーダであり、モータドライブ装置１０
からの電源供給によって起動される。２１はエンコーダ
２０内のエンコーダ初期情報送信手段で、モータドライ
ブ装置１０へ送信するエンコーダ初期情報の送信開始時
間をモータの種類に合わせて変えてある。具体的には、
エンコーダ初期情報送信手段２１の通信系にスイッチと
このスイッチを所定の時定数でスイッチオンさせるコン
デンサとを設けておき、モータドライブ装置１０からの
電源供給によってそのコンデンサの充電を開始するよう
にして、その時定数をモータ種類毎に変えておくように
すればよい。あるいは、これらの機能を、ディップスイ
ッチや、ソフトウエア、メモリーカウンタ等で実現する
ことも可能である。３０は駆動対象であるモータであ
る。
を示すものである。図１は本発明に係るシステム構成の
１例を示すシステム構成図、図２は本発明によるモータ
種類自動判別の方法を説明する図、図３は本発明による
モータ種類自動認識のフロー図である。図１において、
１０はモータをドライブするモータドライブ装置、１１
は不揮発性メモリ、１１１は不揮発性メモリ１１内に設
けられたメモリ領域で、モータ１の電気的特性・機械的
特性・モータ仕様と言ったモータ１の定数（情報）がこ
こに記憶されている。１１２は同じくモータ２の定数が
記憶されているメモリ領域である。この他同様に、各種
モータの定数（情報）が不揮発性メモリ１１内に記憶さ
れている。１２はＣＰＵで、この中にモータ駆動回路１
６を制御するモータ制御手段１２０、本発明によって設
けられたモータの種類を自動的に認識するモータ種類自
動認識装置１２１、そしてこのモータ種類自動認識装置
１２１の中には、エンコーダ電源投入指令をエンコーダ
電源回路１４に出力するエンコーダ電源供給手段１２
２、エンコーダ２０から送信される初期情報を受信する
エンコーダ初期情報受信手段１２３、エンコーダ電源投
入開始からエンコーダ初期情報を受信するまでの時間を
計測するエンコーダ受信時間計測手段１２４、エンコー
ダ受信時間計測手段１２４の計測結果からモータの種類
を自動的に判別するモータ種類自動判別手段１２５がそ
れぞれ設けられている。１３は警報出力回路、１４はエ
ンコーダ電源回路、１５はエンコーダインターフェイス
回路、１６はモータ駆動回路である。以上がモータドラ
イブ装置１０の各構成である。２０はモータ３０に取り
つけられてモータ３０の情報をモータドライブ装置１０
に送信するエンコーダであり、モータドライブ装置１０
からの電源供給によって起動される。２１はエンコーダ
２０内のエンコーダ初期情報送信手段で、モータドライ
ブ装置１０へ送信するエンコーダ初期情報の送信開始時
間をモータの種類に合わせて変えてある。具体的には、
エンコーダ初期情報送信手段２１の通信系にスイッチと
このスイッチを所定の時定数でスイッチオンさせるコン
デンサとを設けておき、モータドライブ装置１０からの
電源供給によってそのコンデンサの充電を開始するよう
にして、その時定数をモータ種類毎に変えておくように
すればよい。あるいは、これらの機能を、ディップスイ
ッチや、ソフトウエア、メモリーカウンタ等で実現する
ことも可能である。３０は駆動対象であるモータであ
る。
【０００９】次に、以上の構成を有するモータドライブ
装置１０とエンコーダ２０による本発明のモータ種類の
自動判別の方法について、図２に基づいて説明する。前
述のように、エンコーダ２０はモータドライブ装置１０
によって電源を供給されると、モータドライブ装置１０
にエンコーダ初期情報を送信し、それの完了後、通常動
作を行なう。エンコーダ初期情報としては、位相情報、
多回転情報、一回転内位置などがある。そして、本発明
によれば、エンコーダ初期情報の送信開始時間を、モー
タの種類に合わせて異ならせているのが特徴である。す
なわち、エンコーダ電源がある時点ｔ００で投入される
と、モータ１の場合であれば、モータ１のエンコーダ初
期情報送信手段２１はエンコーダ電源投入時点ｔ００後
のｔ１時点で初期情報を送信開始し、モータ２の場合で
あれば、モータ２のエンコーダ初期情報送信手段２１は
その初期情報送信開始時点ｔ１よりも遅れたｔ２時点で
初期情報を送信開始するようにし、以下同様に他のモー
タのエンコーダ初期情報送信手段もエンコーダ電源投入
後それぞれ異なる送信開始時間を備えている。一方、モ
ータドライブ装置１０側では、エンコーダ電源投入後休
止期間（ｔ０〜ｔ１１）をおいてｔ１１〜ｔ１２の期間
をモータ１の送信データ受信待ち時間とし、さらに休止
期間（ｔ１２〜ｔ２１）をおいてｔ２１〜ｔ２２の期間
をモータ２の送信データ受信待ち時間とし、以下、同様
にモータ３以下についても、休止期間をおいてそれぞれ
異なる送信データ受信待ち時間を割り当てている。受信
待ち時間に一定の時間幅と休止時間とを設けたのは、エ
ンコーダ送信開始時間のバラツキの影響を受けないよう
にするためである。このようにすることにより、エンコ
ーダからの初期情報送信データがどのタイミングで受信
されたかで、モータの種類が分かることとなる。例え
ば、エンコーダ電源投入時点ｔ００後のｔ１時点であれ
ば、ｔ１は図においてｔ１１〜ｔ１２の期間内であるの
でモータ１と分かり、ｔ２は図においてｔ２１〜ｔ２２
の期間内であるのでモータ２と分かる。また、受信時点
が送信データ受信待ち時間内に受信できない場合は、エ
ンコーダの異常と判断する。
装置１０とエンコーダ２０による本発明のモータ種類の
自動判別の方法について、図２に基づいて説明する。前
述のように、エンコーダ２０はモータドライブ装置１０
によって電源を供給されると、モータドライブ装置１０
にエンコーダ初期情報を送信し、それの完了後、通常動
作を行なう。エンコーダ初期情報としては、位相情報、
多回転情報、一回転内位置などがある。そして、本発明
によれば、エンコーダ初期情報の送信開始時間を、モー
タの種類に合わせて異ならせているのが特徴である。す
なわち、エンコーダ電源がある時点ｔ００で投入される
と、モータ１の場合であれば、モータ１のエンコーダ初
期情報送信手段２１はエンコーダ電源投入時点ｔ００後
のｔ１時点で初期情報を送信開始し、モータ２の場合で
あれば、モータ２のエンコーダ初期情報送信手段２１は
その初期情報送信開始時点ｔ１よりも遅れたｔ２時点で
初期情報を送信開始するようにし、以下同様に他のモー
タのエンコーダ初期情報送信手段もエンコーダ電源投入
後それぞれ異なる送信開始時間を備えている。一方、モ
ータドライブ装置１０側では、エンコーダ電源投入後休
止期間（ｔ０〜ｔ１１）をおいてｔ１１〜ｔ１２の期間
をモータ１の送信データ受信待ち時間とし、さらに休止
期間（ｔ１２〜ｔ２１）をおいてｔ２１〜ｔ２２の期間
をモータ２の送信データ受信待ち時間とし、以下、同様
にモータ３以下についても、休止期間をおいてそれぞれ
異なる送信データ受信待ち時間を割り当てている。受信
待ち時間に一定の時間幅と休止時間とを設けたのは、エ
ンコーダ送信開始時間のバラツキの影響を受けないよう
にするためである。このようにすることにより、エンコ
ーダからの初期情報送信データがどのタイミングで受信
されたかで、モータの種類が分かることとなる。例え
ば、エンコーダ電源投入時点ｔ００後のｔ１時点であれ
ば、ｔ１は図においてｔ１１〜ｔ１２の期間内であるの
でモータ１と分かり、ｔ２は図においてｔ２１〜ｔ２２
の期間内であるのでモータ２と分かる。また、受信時点
が送信データ受信待ち時間内に受信できない場合は、エ
ンコーダの異常と判断する。
【００１０】以上のモータ種類の自動判別方法を図３の
フローに基づいて説明する。図１のエンコーダ電源供給
手段１２２が作動すると、図１のエンコーダ受信時間計
測手段１２４が作動開始し、ステップ３１の受信開始タ
イマー（ｔ０）スタートとなる。これにより、エンコー
ダ初期情報受信手段１２３はエンコーダ初期情報送信手
段２１からのエンコーダ初期情報の受信を待ち続ける
（ステップ３３）。そして受信があれば、エンコーダ受
信時間計測手段１２４が作動開始から受信までの時間結
果をモータ種類自動判別手段１２５に送り、モータ種類
自動判別手段１２５はその受信時間ｔ０がどの範囲にあ
るかを比較する（ステップ３４）。比較の結果、 ｔ
１１≦ｔ０≦ｔ１２であれば、モータ１と判別し、不揮
発性メモリ１１に記憶されているモータ定数１１１，１
１２，・・・の中からモータ１の情報を読み込み、モー
タドライブ装置１０の設定を自動的に変更し（ステップ
３５）、その後、通常処理に移る。ここで言うモータの
情報としては、電気的特性、機械的特性、モータの仕様
等の情報を含むものである。 また、のｔ１１≦ｔ０≦ｔ１２の範囲になけれ
ば、次に進み、ｔ２１≦ｔ０≦ｔ２２かどうか比較す
る。ｔ２１≦ｔ０≦ｔ２２であれば、モータ２と判別
し、同様に不揮発性メモリ１１のモータ定数１１２のメ
モリからモータ２の情報を読み込み、自動的にモータ２
の設定を行い（ステップ３６）、通常処理に移る。以
下、該当する範囲が見つかるまで同様の作業を繰り返
す。 同様の作業を繰り返した結果、受信時間がいずれの
受信待ち時間でもないときは異常と判断してエラー処理
をする（ステップ３８）。エラー処理は警報出力回路１
３に警報を出力させるものとするが、その他、表示装置
に警報表示をさせたり、警報ランプを点滅させて知らせ
てもよい。また、受信が所定の最大待ち時間を経過して
もなされないときも、同じく異常と判断してエラー処理
をする（ステップ３３）。このように、エンコーダ電源
投入からエンコーダ初期情報受信までの時間でモータ種
類を判別するようにしたので、モータドライブ装置１０
は、接続されたモータの種類を自動的に認識することが
可能となり、その結果、メモリに記憶されている各種モ
ータ情報から該当するモータの情報を読み出し、モータ
ドライブ装置の設定を自動的に変更することが可能とな
る。
フローに基づいて説明する。図１のエンコーダ電源供給
手段１２２が作動すると、図１のエンコーダ受信時間計
測手段１２４が作動開始し、ステップ３１の受信開始タ
イマー（ｔ０）スタートとなる。これにより、エンコー
ダ初期情報受信手段１２３はエンコーダ初期情報送信手
段２１からのエンコーダ初期情報の受信を待ち続ける
（ステップ３３）。そして受信があれば、エンコーダ受
信時間計測手段１２４が作動開始から受信までの時間結
果をモータ種類自動判別手段１２５に送り、モータ種類
自動判別手段１２５はその受信時間ｔ０がどの範囲にあ
るかを比較する（ステップ３４）。比較の結果、 ｔ
１１≦ｔ０≦ｔ１２であれば、モータ１と判別し、不揮
発性メモリ１１に記憶されているモータ定数１１１，１
１２，・・・の中からモータ１の情報を読み込み、モー
タドライブ装置１０の設定を自動的に変更し（ステップ
３５）、その後、通常処理に移る。ここで言うモータの
情報としては、電気的特性、機械的特性、モータの仕様
等の情報を含むものである。 また、のｔ１１≦ｔ０≦ｔ１２の範囲になけれ
ば、次に進み、ｔ２１≦ｔ０≦ｔ２２かどうか比較す
る。ｔ２１≦ｔ０≦ｔ２２であれば、モータ２と判別
し、同様に不揮発性メモリ１１のモータ定数１１２のメ
モリからモータ２の情報を読み込み、自動的にモータ２
の設定を行い（ステップ３６）、通常処理に移る。以
下、該当する範囲が見つかるまで同様の作業を繰り返
す。 同様の作業を繰り返した結果、受信時間がいずれの
受信待ち時間でもないときは異常と判断してエラー処理
をする（ステップ３８）。エラー処理は警報出力回路１
３に警報を出力させるものとするが、その他、表示装置
に警報表示をさせたり、警報ランプを点滅させて知らせ
てもよい。また、受信が所定の最大待ち時間を経過して
もなされないときも、同じく異常と判断してエラー処理
をする（ステップ３３）。このように、エンコーダ電源
投入からエンコーダ初期情報受信までの時間でモータ種
類を判別するようにしたので、モータドライブ装置１０
は、接続されたモータの種類を自動的に認識することが
可能となり、その結果、メモリに記憶されている各種モ
ータ情報から該当するモータの情報を読み出し、モータ
ドライブ装置の設定を自動的に変更することが可能とな
る。
【００１１】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、モータ
に取りつけられるエンコーダからの情報でモータを駆動
するモータドライブ装置がその内部にモータ種類自動認
識装置を備えており、そのモータ種類自動認識装置がエ
ンコーダへ電源を供給する電源供給手段と、エンコーダ
電源投入時にエンコーダからエンコーダ初期情報を受信
する初期情報受信手段とエンコーダ電源投入からエンコ
ーダ初期情報を受信するまでの時間を計測する受信時間
計測手段と、接続されたモータ種類を計測時間から自動
判別するモータ種類自動判別手段とを備えているので、
接続されたモータの種類を自動的に認識することが可能
となり、その結果、メモリに記憶されている各種モータ
情報から該当するモータの情報を読み出し、モータドラ
イブ装置の設定を自動的に変更することが可能となる。
したがって、シリアル伝送方式のエンコーダでなくて、
通常のパルス列エンコーダの場合であっても、モータド
ライブ装置はモータ情報を入手することができるので、
適用するモータの種類に合わせて、自動的にモータドラ
イブ装置側の設定を変更することができることとなり、
従来の通常のパルス列エンコーダの場合のような、専門
的人手を要し、非能率的で、また設定ミスが起きる、と
いったようなことがなくなった。
に取りつけられるエンコーダからの情報でモータを駆動
するモータドライブ装置がその内部にモータ種類自動認
識装置を備えており、そのモータ種類自動認識装置がエ
ンコーダへ電源を供給する電源供給手段と、エンコーダ
電源投入時にエンコーダからエンコーダ初期情報を受信
する初期情報受信手段とエンコーダ電源投入からエンコ
ーダ初期情報を受信するまでの時間を計測する受信時間
計測手段と、接続されたモータ種類を計測時間から自動
判別するモータ種類自動判別手段とを備えているので、
接続されたモータの種類を自動的に認識することが可能
となり、その結果、メモリに記憶されている各種モータ
情報から該当するモータの情報を読み出し、モータドラ
イブ装置の設定を自動的に変更することが可能となる。
したがって、シリアル伝送方式のエンコーダでなくて、
通常のパルス列エンコーダの場合であっても、モータド
ライブ装置はモータ情報を入手することができるので、
適用するモータの種類に合わせて、自動的にモータドラ
イブ装置側の設定を変更することができることとなり、
従来の通常のパルス列エンコーダの場合のような、専門
的人手を要し、非能率的で、また設定ミスが起きる、と
いったようなことがなくなった。
【図１】本発明に係るシステム構成の１例を示すシステ
ム構成図である。
ム構成図である。
【図２】本発明によるモータ種類自動判別の方法を説明
する図である。
する図である。
【図３】本発明によるモータ種類自動認識のフロー図で
ある。
ある。
１０ モータドライブ装置 １１ 不揮発性メモリ １１１ モータ１定数 １１２ モータ２定数 １２ ＣＰＵ １２０ モータ制御手段 １２１ モータ種類自動認識装置 １２２ エンコーダ電源供給手段 １２３ エンコーダ初期情報受信手段 １２４ エンコーダ受信時間計測手段 １２５ モータ種類自動判別手段 １３ 警報出力回路 １４ エンコーダ電源回路 １５ エンコーダインターフェイス回路 １６ モータ駆動回路 ２０ エンコーダ ２１ エンコーダ初期情報送信手段 ３０ モータ
フロントページの続き (72)発明者 横井 進一 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 オムロン株式会社内 (72)発明者 浅井 隆 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 オムロン株式会社内 Ｆターム(参考） 5H550 BB09 JJ03 LL07 LL34
Claims (10)
- 【請求項１】 モータに取りつけられ、９０度位相差の
２相信号・原点信号・位相信号・一回転内位置・多回転
量等の位置情報を出力しモータの識別情報を出力しない
エンコーダからの該位置情報に基づいてモータを駆動制
御するモータドライブ装置において、該モータドライブ
装置から前記エンコーダへ電源を供給すると、該エンコ
ーダは前記モータドライブ装置へ送信するエンコーダ初
期情報を該エンコーダの接続されているモータの種類に
合わせて予め変更してある送信開始時間にて送信を開始
し、前記モータドライブ装置は前記エンコーダへの電源
供給時点から前記エンコーダ初期情報を受信するまでの
時間を計測し、その計測時間からモータの種類を自動認
識することを特徴とするモータ種類自動認識方法。 - 【請求項２】 請求項１記載のモータ種類自動認識方法
によって得られたモータ種類から前記モータドライブ装
置は該当するモータ情報を記憶手段から取り出してその
設定を自動的に変更することを特徴とするモータ種類自
動設定方法。 - 【請求項３】 モータに取りつけられ、９０度位相差の
２相信号・原点信号・位相信号・一回転内位置・多回転
量等の位置情報を出力しモータの識別情報を出力しない
エンコーダからの該位置情報に基づいてモータを駆動制
御するモータドライブ装置の内部に設けられたモータ種
類自動認識装置であって、前記エンコーダへ電源を供給
する電源供給手段と、前記エンコーダ電源投入時に前記
エンコーダからエンコーダ初期情報を受信する初期情報
受信手段と、前記エンコーダ電源投入から前記エンコー
ダ初期情報を受信するまでの時間を計測する受信時間計
測手段と、接続されたモータ種類を前記計測時間から自
動判別するモータ種類自動判別手段とを備えてなること
を特徴とするモータ種類自動認識装置。 - 【請求項４】 モータに取りつけられ、９０度位相差の
２相信号・原点信号・位相信号・一回転内位置・多回転
量等の位置情報を出力しモータの識別情報を出力しない
エンコーダにおいて、エンコーダ電源投入時にエンコー
ダ初期情報をモータドライブ装置へ送信する初期情報送
信手段がモータ種類情報をモータドライブ装置へ送信す
ることを特徴とするエンコーダ。 - 【請求項５】 前記モータ種類情報は、初期情報送信手
段が前記モータドライブ装置への前記エンコーダ初期情
報の送信開始時間をモータ種類に合わせて変更するもの
であることを特徴とする請求項４記載のエンコーダ。 - 【請求項６】 前記エンコーダ初期情報としては、位相
情報、多回転情報、一回転内位置のいずれかを送信する
ことを特徴とする請求項４又は５記載のエンコーダ。 - 【請求項７】 モータに取りつけられるエンコーダから
の情報でモータを駆動制御するモータドライブ装置であ
って、モータ制御手段と、接続されるモータの情報を記
憶するモータ情報記憶手段と、請求項３記載のモータ種
類自動認識装置と、を備えてなるモータドライブ装置に
おいて、前記モータ種類自動認識装置からの出力に基づ
いて前記モータ情報記憶手段から該当するモータ情報を
取り出して前記モータ制御手段の設定を変更することを
特徴とするモータドライブ装置。 - 【請求項８】 前記モータ種類に合わせて送信開始時間
を受信する待ち時間に一定の時間幅と休止時間を有する
ことによりエンコーダ送信開始時間のバラツキの影響を
受けなくすることを特徴とする請求項７記載のモータド
ライブ装置。 - 【請求項９】 前記送信開始時間以外にエンコーダ初期
情報を受信した場合に、エンコーダ異常として警報を出
力をする警報出力回路を備えたことを特徴とする請求項
７又は８記載のモータドライブ装置。 - 【請求項１０】 前記モータの情報としては、電気的特
性、機械的特性、モータの仕様等の情報を含むことを特
徴とする請求項７〜９のいずれか１項記載のモータドラ
イブ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001110284A JP2002315376A (ja) | 2001-04-09 | 2001-04-09 | モータ種類自動認識方法、モータ種類自動設定方法、モータ種類自動認識装置、エンコーダ、およびモータドライブ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001110284A JP2002315376A (ja) | 2001-04-09 | 2001-04-09 | モータ種類自動認識方法、モータ種類自動設定方法、モータ種類自動認識装置、エンコーダ、およびモータドライブ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002315376A true JP2002315376A (ja) | 2002-10-25 |
Family
ID=18962086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001110284A Pending JP2002315376A (ja) | 2001-04-09 | 2001-04-09 | モータ種類自動認識方法、モータ種類自動設定方法、モータ種類自動認識装置、エンコーダ、およびモータドライブ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002315376A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2012005267A (ja) * | 2010-06-17 | 2012-01-05 | Honda Motor Co Ltd | 回転電機の制御装置および制御システム |
| CN102768340A (zh) * | 2012-07-20 | 2012-11-07 | 长春轨道客车股份有限公司 | 地铁牵引电机转向测试方法 |
| KR20140044451A (ko) * | 2012-10-05 | 2014-04-15 | 위니아만도 주식회사 | Ｂｌｄｃ모터의 제어방법 |
| WO2015136672A1 (ja) * | 2014-03-13 | 2015-09-17 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、及びモータ制御プログラム |
| CN106100470A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-11-09 | 广东美的暖通设备有限公司 | 一种可兼容多款直流电机的识别装置及系统、方法 |
| WO2020067240A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 日本電産株式会社 | 制御装置 |
| WO2020144810A1 (ja) * | 2019-01-10 | 2020-07-16 | 三菱電機株式会社 | モータシステム、冷蔵庫、およびモータ駆動用ソフトウェア選択方法 |
-
2001
- 2001-04-09 JP JP2001110284A patent/JP2002315376A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN106105019A (zh) * | 2014-03-13 | 2016-11-09 | 株式会社安川电机 | 马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及马达控制程序 |
| US20160380573A1 (en) * | 2014-03-13 | 2016-12-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor control apparatus, motor control system, motor control method |
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| CN106105019B (zh) * | 2014-03-13 | 2019-03-22 | 株式会社安川电机 | 马达控制方法、马达控制装置、马达控制系统 |
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