CN106105019A - 马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及马达控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明要解决的问题在于催促用户进行与连接的马达的种类对应的控制参数设定确认以避免错误控制。本发明提供一种马达控制装置(12)，该马达控制装置(12)被构成为对具备位置检测器(14)的马达(11)的驱动进行控制，并包括：整流器(21)，所述整流器(21)被构成为将来自交流电源(15)的交流电力转换为直流电力；逆变器(22)，所述逆变器(22)被构成为将来自整流器(21)的直流电力转换为向马达11的供电电力；电力转换控制部(31)，所述电力转换控制部(31)被构成为基于来自上位控制装置的指令和预定的控制参数来控制逆变器(22)的电力转换；马达种类辨别部(32)，所述马达种类辨别部(32)被构成为基于从位置检测器(14)接收的信号来辨别马达(11)的种类；以及通知控制部(35)，所述通知控制部(35)被构成为根据由马达种类辨别部(32)辨别出的马达(11)的种类，通过外部终端(13)的显示部来进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。

Description

马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及马达控制 程序

技术领域

本公开的实施方式涉及马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及马达控制程序。

背景技术

专利文献1中记载了如下技术：自动进行马达种类的辨别，并自动变更马达控制单元的马达设定，以使其符合被辨别的马达的电特性、机械特性、规格等的马达信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2002-315376号公报。

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在上述现有技术中，存在仅仅变更与当前被连接的马达种类对应的专用控制程序模块而并没有变更专用控制参数的可能性，或者存在因属于之前尚未连接的种类，因此将未设定内容的专用控制参数以未设定状态适用的可能性，且没有考虑对于上述情况的具体对策。

本发明是鉴于这样的问题而做出的，其目的在于，提供一种能够催促用户进行与连接的马达的种类对应的控制参数的设定确认并避免错误控制的马达控制装置、马达控制系统、马达控制方法以及马达控制程序。

用于解决技术问题的手段

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，适用一种马达控制装置，所述马达控制装置被构成为对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，并包括：电力转换控制部，所述电力转换控制部被构成为基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换；马达种类辨别部，所述马达种类辨别部被构成为基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类；以及通知控制部，所述通知控制部被构成为根据由所述马达种类辨别部辨别出的所述马达的种类，通过通知部进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。

为了解决上述问题，根据本发明的其他观点，适用一种马达控制装置，所述马达控制装置被构成为对具备位置检测器的马达的驱动进行个控制，并包括：被构成为基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换的单元；被构成为基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类的单元；以及被构成为根据由所述马达种类辨别部辨别出的所述马达的种类，通过通知部进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知的单元。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制系统，所述马达控制系统包括：马达，所述马达具备位置检测器；以及权利要求1至8中任一项所述的马达控制装置，所述马达控制装置被构成为对所述马达的驱动进行控制。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制方法，所述马达控制方法用于对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，所述马达控制方法包括：基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换；基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类；以及，根据被辨别出的所述马达的种类，进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制程序，所述马达控制程序通过马达控制装置所具备的计算部被执行，所述马达控制装置构被成为对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，所述马达控制程序执行的步骤包括：基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换；基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类；以及，根据被辨别出的所述马达的种类，进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制方法，所述马达控制方法用于对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，所述马达控制方法包括：基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换的步骤；基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类的步骤；以及，根据被辨别出的所述马达的种类来进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知的步骤。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用如下马达控制方法：在辨别所述马达种类的步骤中，将所述马达种类辨别为旋转型或直动型。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制方法，所述马达控制方法还包括：将被辨别出的所述马达的种类保存在非易失性存储器的步骤；以及，对辨别出的当前的所述马达的种类和保存在所述非易失性存储器中的前一个所述马达的种类进行比较，并判断是否一致的步骤，在进行所述通知的步骤中，在判断为所述马达的种类不一致时进行通知。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制方法，所述马达控制方法还包括：基于来自外部终端的解除信号，解除通过进行所述通知的步骤来进行的通知控制的步骤。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制方法，在进行所述通知的步骤中，显示在所述预定的控制参数之中的、根据各所述马达种类而内容不同的专用控制参数。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制方法，在进行所述通知的步骤中，对于分别与当前的所述马达的种类和前一个所述马达的种类对应的专用控制参数的内容进行对比显示。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制方法，所述马达控制方法还包括设定当前的所述马达的种类的专用控制参数内容的步骤。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，适用一种马达控制装置，所述马达控制装置被构成为对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，并包括：电力转换控制部，所述电力转换控制部基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换；马达种类辨别部，所述马达种类辨别部基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类；以及通知控制部，所述通知控制部根据由所述马达种类辨别部辨别出的所述马达的种类，通过通知部进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制装置，所述马达种类辨别部将所述马达的种类辨别为旋转型或直动型。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制装置，所述马达控制装置还包括：存储器控制部，所述存储器控制部将由所述马达种类辨别部辨别出的所述马达的种类保存到非易失性存储器中；以及比较判断部，所述比较判断部对由所述马达辨别部辨别出的当前的所述马达的种类和保存在所述非易失性存储器中的前一个所述马达的种类进行比较，并判断是否一致，所述通知控制部在通过所述比较判断部来判断为所述马达的种类不一致时进行通知。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制装置，所述马达控制装置还包括通知控制解除部，所述通知控制解除部基于来自外部终端的解除信号，解除由所述通知控制部进行的通知控制。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制装置，其中，所述通知控制部包括显示控制部，所述显示控制部将所述预定的控制参数之中的、根据各所述马达的种类而内容不同的专用控制参数显示在所述通知部。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制装置，其中，所述显示控制部将分别与当前的所述马达的种类和前一个所述马达的种类对应的专用控制参数的内容对比显示在所述通知部。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制装置，所述马达控制装置包括参数设定部，所述参数设定部设定当前的所述马达种类的专用控制参数的内容。

另外，为了解决上述问题，根据本发明的另一个观点，适用一种马达控制系统，所述马达控制系统包括：马达，所述马达具备位置检测器；以及马达控制装置，所述马达控制装置基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换，基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类，并根据被辨别出的所述马达的种类来进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。

发明效果

根据本发明，能够催促用户进行与连接的马达的种类对应的控制参数设定确认以避免错误控制。

附图说明

图1是表示一个实施方式的马达控制系统的构成的一个例子的框图；

图2是示意性示出马达控制电路执行的处理内容的软件模块图；

图3是表示被显示在外部终端的显示部上的马达种类变更通知画面的一个例子的图；

图4是表示马达控制电路部执行的、包含了通知控制的启动处理的控制程序的流程图；

图5是表示马达控制电路部的构成例的框图。

具体实施方式

下面，参照附图，对于一个实施方式进行说明。

<马达控制系统的构成例>

首先，参照图1，对于本实施方式的马达控制系统的构成的一个例子进行说明。

图1以示意性的框图示出了本实施方式的马达控制系统的硬件构成。如该图1所示，马达控制系统1包括马达11、马达控制装置12以及外部终端13。

马达11是通过从后面叙述的马达控制装置12供应的电力(下面称为供电电力)来驱动并将其能量转换为机械力或者位移的电动机，根据其机械构成或者电磁动作方式的不同，能够适用旋转型、直动型、同步型、感应型等多种马达。此外，在本实施方式的例子中，对于以下的情况进行说明：将产生力矩和旋转位移的旋转型、以及产生推力和线性位移的线性型(直动型)两种类型的马达11中的任何一种马达以能够互换的方式连接适用。这些均由三相交流电力驱动，对于供电用布线和连接器的规格进行通用化，使得向马达控制装置12的连接具有兼容性。另外，任何种类的马达11也具备能够检测其输出位移和该马达11的种类的位置检测器14，以下尤其将旋转型马达所具备的位置检测器14称为编码器，将直动型马达所具备的位置检测器14称为线性标尺。

马达控制装置12具有将从交流电源15供应的交流电力转换为适当的供电电力并供应给上述马达11、并控制其驱动的功能。该马达控制装置12主要具有整流器21、逆变器22以及马达控制电路23。

整流器21具有通过其内部所具备的没有特别图示的整流电路或者平滑电路来将从交流电源15供应的交流电力转换为预定的直流电力的功能。逆变器22具有通过切换其内部具备的没有特别图示的、由多个半导体开关元件构成的桥式电路来将从整流器21供应的直流电力转换为预定的供电电力、并供应给上述马达11的功能。马达控制电路部23具有基于来自没有特别图示的上位控制装置的指令、以及来自上述马达11所具备的位置检测器14的输出位移的检测信号而控制上述逆变器22的电力转换的功能。此外，关于该马达控制电路部23的详细的构成例，通过后面的图5进行说明。

外部终端13通过例如由通用个人计算机、或者独立于上述马达控制装置12的工程工具构成，并通过从外部连接到马达控制装置12，由此具有收发各种信息的功能。该外部终端13具有显示部(通知部)和操作部(图示均被省略)，在后面叙述的通知控制的执行时，基于从马达控制装置12接收的信息，将马达种类变更通知画面(参照后面叙述的图3)显示在显示部，并基于经由操作部的、来自用户的输入操作，将通知控制的解除信号或者各控制参数的设定信息发送给马达控制装置12。此外，该外部终端13是只有在执行上述通知控制等的特别处理时连接到马达控制装置12的，在马达控制装置12通常工作时不需要连接。

<本实施方式的特征>

如上所述，马达11存在被称为旋转型和直动型、或者同步型和感应型等在机械构成或者电磁动作方式上有差异的多个种类。在本实施方式的例子中，将一台马达控制装置12兼用于旋转型和直动型两种种类的任何一个中，分别进行适当的控制。在该情况下，基本上从硬件方面的观点来看，无论是在控制任何种类的马达11的情况下，都上述图1所示的马达控制装置12的构成是通用的、且是必需的。然而，从软件方面的观点来看，在适用于马达控制电路部23的电路转换控制的多个控制参数或者多个控制程序模块中存在应当根据各种类设定为不同内容(或者，仅对于预定种类，单独需要)的专用控制参数或者专用控制程序模块。因此，为了由相同的马达控制装置12与多个种类的马达11对应地进行控制，需要针对每个适用的种类设定专用控制参数并与专用控制程序模块一起区分使用。

然而，例如在如作为试验机用而被使用的马达控制装置12等那样、连接的马达11的种类频繁变更的情况下，存在用户仅仅变更专用控制程序模块但忘记变更专用控制参数的可能性，或者存在因属于之前尚未连接过的种类、因此将未设定内容的专用控制参数以未设定状态适用的可能性。

与此相对，在本实施方式中，马达控制电路部23基于从马达11的位置检测器14接收的信号来辨别该马达11的种类。然后，马达控制电路部23根据辨别的马达11的种类，进行与预定的控制参数的设定确认相关的通知。由此，本实施方式的马达控制装置12能够催促用户进行与连接的马达11的种类对应的控制参数设定确认，并避免错误的控制。

<马达控制电路部执行的软件模块的构成例>

下面，关于上述马达控制电路部23的构成的一个例子进行说明。

马达控制电路部23基于来自上位控制装置的指令和预定的控制参数来控制逆变器22的电力转换，并基于从位置检测器14接收的信号来辨别马达11的种类，并根据辨别的马达11的种类来进行与预定的控制参数的设定确认相关的通知。下面，参照图2，关于马达控制电路部23的构成，通过功能模块更具体地说明实施的例子。

图2是示意性地示出马达控制电路23所执行的处理内容的软件模块图。如该图2所示，作为马达控制电路23所执行的处理内容的构成，具有电力转换控制部31、马达种类辨别部32、存储器控制部33、比较判断部34、通知控制部35、通知控制解除部36以及参数设定部37。这些各部通过马达控制电路部23的CPU901(参照后面叙述的图5)所执行的程序来实施。

电力转换控制部31基于例如从上位控制装置输入的位置指令或者速度指令等的指令、以及从位置检测器14输入的马达11的输出位移的检测信号，进行基于预定的环控制以及PWM控制的电力转换控制。并且，基于该电力转换控制，向逆变器22输出其内部所具备的半导体开关元件的切换信号，由此控制向马达11的供电电力。该电力转换控制部31所进行的电力转换控制的处理基于控制程序模块和控制参数而被执行。这些控制程序模块和控制参数的大部分由能够通用地适用于任何马达种类中的通用控制程序模块和通用控制参数构成。然而，一部分中存在应当与旋转型的马达种类对应地执行、设定的专用控制程序模块和专用控制参数，其他一部分中存在应当与线性型的马达种类对应地执行、设定的专用控制程序模块和专用控制参数。

这些按照种类的专用控制程序模块以及专用控制参数是根据各马达种类的输出单位的不同(例如，转速和线性位移)等而应当设定为不同的内容的，或者只有任意一种马达独有的。关于电力转换控制部31区分使用旋转型用和线性型用中的哪一种控制程序模块以及控制参数，是通过由后面叙述的马达种类辨别部32进行的马达种类的辨别结果来进行切换的。

马达种类辨别部32从马达11所具备的位置检测器14接收与该马达11的种类相关的信息信号，并基于其内容，对在该时间点连接着的马达11的种类进行辨别。在本实施方式的例子中，位置检测器14被构成为在接通电源时的定时自动输出与马达种类相关的信息信号，马达种类辨别部32基于该信息信号来对马达种类进行辨别。除此之外，也可以是马达种类辨别部32被构成为经由其他的信号线向位置检测器14发送请求信号，并作为其答复而接收与马达种类相关的信息。

存储器控制部33在其内部具有没有特别图示的非易失性存储器，每当上述马达种类辨别部32对于马达种类进行辨别时，将以时间顺序储存了所有辨别结果的历史信息保存在非易失性存储器。

比较判断部34对于当前连接着的马达种类的辨别结果、以及保存在上述存储器控制部33的非易失性存储器的历史中的前一个马达种类进行比较，并判断是否一致。

在从上述比较判断部34输出不一致的判断结果的情况下，通知控制部35执行与当前连接着的马达11的种类对应的专用控制参数的设定确认相关的通知控制。在本实施方式的例子中，该通知控制首先通过发出报警声等来向用户通知对专用控制参数进行设定确认的必要性。然后，获取在该时间点被设定着的旋转型和线性型各自的专用控制参数，并在从外部连接的上述外部终端13的显示部上对比显示各种类用的专用控制参数(参照后面叙述的图3的马达种类变更通知画面)。此外，该通知内容的显示通过该通知控制部35在内部所具备的显示控制部35a来进行。另外，通知控制部35进行如下控制：在正在执行的通知控制不被解除的情况下，不使电力转换控制部31执行其电力转换控制。

通知控制解除部36在从外部终端13接收到通知解除信号时，对通知控制部35进行其通知控制的解除。

参数设定部37基于经由了外部终端13的操作部的、来自用户的输入操作，设定当前连接着的马达种类的专用控制参数的内容。此外，关于该参数设定部37设定旋转型和线性型中的哪一种专用控制参数，是通过由后面叙述的马达种类辨别部32进行的马达种类的辨别结果来进行切换的。

此外，马达控制电路部23中的上述各处理并不局限于这些处理的分配的例子，例如可以由一个处理部处理，或者可以通过更细分化的多个处理部处理。

另外，在本实施方式中，对马达控制电路部23中的上述各处理通过上述CPU201所执行的程序来被实施的情况进行说明，但各处理的一部分或者全部可以通过ASIC或者FPGA、其他电路等的实际装置实施。

<马达种类变更通知画面的具体显示例>

图3示出通过通知控制部35的显示控制部35a被显示在外部终端13的显示部上的马达种类变更通知画面的一个例子的图。在图示的例子中，将由通用个人计算机构成的外部终端13的显示器作为显示部，并示出通过所谓GUI(GraphicalUserInterface，图形用户界面)显示来显示的马达种类变更通知画面。

该图3所示的例子中示出前一次辨别出的马达种类为旋转型、而本次辨别出的马达种类被变更为线性型的情况。在该图示的状态的马达种类变更通知画面中，排列记载了存在多个的专用控制参数中的9个专用控制参数，并针对各专用控制参数，并且对比显示了分别与变更前的旋转型和变更后的线性型对应的设定值。另外，关于仅在一方的马达种类单独被设定的专用控制参数(图示的例子中的编码器分辨率、线性刻度间距)，用空白示出与其他马达种类对应的设定内容。此外，虽然没有特别图示，但在由于本次辨别出的马达种类是之前没有被连接过的马达种类、因此对应的专用控制参数的设定值均是未设定状态的情况下，其所有的专用控制参数的设定值用空白表示。另外，关于各设定值的显示，也可以将作为各控制参数的设定值的识别信息的参数编号(图中的由“Pn○○○”标记的值)或者设定值的各要素单位(图中的“min^-1”等)一并显示。

并且，对于与变更后的马达种类对应的专用控制参数的设定值，通过将光标C调整到其显示位置来进行预定的输入操作，由此用户能够对该值的内容重新进行设定输入(参照图中的线性刻度间距的设定值显示)。外部终端13将该输入的设定值发送到上述参数设定部37，并保存在马达控制电路部23内的适当的保存区域。通过该专用控制参数的设定输入，不仅能够进行针对未设定状态的专用控制参数的初始设定，也可以进行针对已经设定的专用控制参数的设定值的修正。此外，虽然相同种类的马达11中也存在容量等有差别的型号，从而有区别，但由于相同马达控制装置12能够进行驱动控制的型号的种类(范围)是有限制的，因此一般而言只要是相同马达种类的马达11，即使是不同的型号也可以通用相同专用控制参数的设定值。即，一旦设定了相同马达种类的专用控制参数，就无需根据型号重新设定。

并且，通过在所有专用控制参数的值被设定的状态下用户进行通知的解除操作(图示的例子中按下“种类变更通知解除”按钮41的操作)，外部终端13将解除信号发送给马达控制电路部23的通知控制解除部36。由此才能解除通知控制，从而能够执行电力转换控制部31的电力转换控制，换句话说，能够进行通过马达控制装置12的马达11的驱动控制。

<包含了马达控制的启动处理的控制工序>

接着，参照图4，对马达控制电路部23执行的、包含了通知控制的启动处理的控制工序的一个例子进行说明。此外，该启动处理在该马达控制装置12的电源被接通时开始执行。

如图4所示，首先，在步骤S5中，马达控制电路部23基于从马达11所具备的位置检测器14接收的信号来对该马达11的种类进行辨别。此外，该步骤S5的工序作为上述的马达种类辨别部32而发挥功能。

并且，在步骤S10中，马达控制电路部23将上述步骤S5中辨别的马达种类以作为过去的按照时间顺序排列的历史信息来储存的方式保存到非易失性存储器中。此外，该步骤S10的工序作为上述的存储器控制部33而发挥功能。

并且，在步骤S15中，马达控制电路部23对上述步骤S5中本次辨别的马达种类和保存在非易失性存储器的前一个(前一次)的马达种类进行比较，并判断是否一致。在本次判断结果和前一次判断结果一致的情况下，判断符合，结束该流程。

另一方面，在本次判断结果和上一次判断结果不一致的情况下，判断不符合，视为马达种类已被变更，转入步骤S20。此外，该步骤S15的工序作为上述的比较判断部34而发挥功能。

并且，在步骤S20中，马达控制电路部23获取与各马达种类对应的所有专用控制参数的设定值。

并且，在步骤S25中，马达控制电路部23通过发出报警声等来向用户通知对专用控制参数进行设定确认的必要性。另外，这时，控制电力转换控制部31，使其不执行电力转换控制。

并且，在步骤S30中，马达控制电路部23在从外部连接的外部终端13的显示部上显示在上述步骤S20中获取的、包含了专用控制参数的马达种类变更通知画面(参照上述图3)。此外，该步骤S30的工序作为上述的显示控制部35a而发挥功能。

并且，在步骤S35中，马达控制电路部23判断用户是否经由外部终端13的操作部进行了与本次辨别的马达种类对应的专用控制参数的设定输入操作。在进行了设定输入操作的情况下，判断符合，转入步骤S40。

并且，在步骤S40中，马达控制电路部23以变更(或初始输入)的方式设定在上述步骤S35中判断为进行了设定输入的本次马达种类的专用控制参数的设定值。然后，返回到上述步骤S35，反复进行同样的工序。此外，该步骤S40的工序作为上述的参数设定部37而发挥功能。

另一方面，在上述步骤S35的判断中，在没有进行设定输入的操作的情况下，判断不符合，转入步骤S45。

并且，在步骤S45中，马达控制电路部23判断是否接收到来自外部终端13的解除信号，换句话说，判断用户是否经由外部终端13的操作部进行了通知解除的操作。在没有接收到来自外部终端13的解除信号的情况下，判断不符合，返回到上述步骤S35，重复进行同样的工序。

另一方面，在接收到来自外部终端13的解除信号的情况下，判断符合，转入步骤S50。此外，该步骤S45的工序作为上述的通知控制解除部36而发挥功能。

并且，在步骤S50中，马达控制电路部23消除在外部终端13中的马达种类变更通知画面的显示，并且控制电力转换控制31使得其电力转换控制的执行变为可能，并解除通知控制。并且，结束该流程。

此外，上述的步骤S20、S25、S30、S35、S50的工序作为上述的通知控制部35而发挥功能。

<马达控制电路部的构成例>

接着，参照图5，对实现通过电力转换控制部31或者通知控制部35的处理的马达控制电路23的构成例进行说明，其中，电力转换控制部31或者通知控制部35通过上述说明的CPU901所执行的程序而被实施。

如图5所示，马达控制电路部23例如具有CPU901(计算部)、ROM903、RAM905、构筑为面向ASIC或者FPGA等的特定用途的专用集成电路907、输入装置913、输出装置915、存储装置917、驱动器919、连接端口921以及通信装置923。这些构成经由总线909或者输入输出接口911以能够相互传递信号的方式连接。

程序可以被保存在例如ROM903、RAM905或者存储装置917等的保存装置中。

另外，程序也可以临时性或者永久性地保存在例如软盘等的磁盘、各种CD、MO盘及DVD等的光盘、半导体存储器等的可移动存储介质925中。这样的可移动存储介质925也可以作为所谓的软件包而提供。在该情况下，这些保存在可移动存储介质925中的程序可以通过驱动器919读取，并经由输入输出接口919或者总线909等保存到上述保存装置中。

另外，程序也可以保存在例如下载站点、其他计算机、其他保存装置等(未图示)中。在该情况下，程序经由LAN或者因特网等的网络NW而被传输，通信装置923接收该程序。并且，通信装置923接收的程序可以经由输入输出接口919或者总线909等被保存到上述保存装置中。

另外，程序也可以保存在例如适当的外部连接设备927中。在该情况下，程序可以经由适当的连接端口921传输，并经由输入输出接口919或者总线909等被保存到上述保存装置中。

并且，CPU901按照保存在上述保存装置中的程序执行各种处理，由此能够实现通过上述电力转换控制部31或者通知控制部35等的处理。这时，CPU901例如可以直接从上述保存装置读取程序并执行，也可以先加载到RAM905之后执行。进一步地，CPU901例如在经由通信装置923、驱动器919或者连接端口921接收程序的情况下，可以不把接收的程序保存在保存装置而直接执行。

另外，CPU901可以根据需要，基于例如从鼠标、键盘、麦克风(未图示)等的输入装置913输入的信号或者信息而进行各种处理。

并且，CPU902可以将执行了上述处理的结果例如从显示装置或者音频输出装置等的输出装置915输出，进一步地，CPU902可以根据需要将该处理结果经由通信装置923或者连接端口921发送，也可以保存在上述保存装置或者可移动存储介质925中。

<本实施方式的效果的一个例子>

如以上说明，在本实施方式的马达控制系统1所具备的马达控制装置12中，马达种类辨别部32基于从马达11的位置检测器14接收的信号来辨别该马达11的种类。然后，通知控制部35根据马达控制电路部32辨别的马达11的种类，通过通知部来进行与预定的控制参数的设定确认相关的通知。由此，本实施方式的马达控制装置12能够催促用户进行与连接着的马达11的种类对应的控制参数设定确认以避免错误控制。

另外，在本实施方式中中，尤其是，马达种类辨别部32被构成为辨别马达11的种类为旋转型或者直动型。通常，在旋转型和直动型中，各自的控制中所需的控制参数或者控制程序模块的大部分是通用的，因此通过如上所述的方式构成马达种类辨别部32，能够容易实现相同马达控制装置12中的针对各种类的控制的兼用性。

另外，在本实施方式中，尤其是，包括：存储器控制部33以及比较判断部34。存储器控制部33被构成为将由马达种类辨别部32辨别的马达11的种类保存到非易失性存储器。比较判断部34对由马达种类辨别部32辨别的当前的马达11的种类和被保存在非易失性存储器中的前一个马达11的种类进行比较，并判断是否一致。通知控制部35被构成为在通过比较判断部34来判断为马达11的种类不一致时进行通知。由此，尤其能够避免与当前的马达11不同的种类的专用控制参数的适用、或者内容为未设定状态的专用控制参数的适用。

另外，在本实施方式中，尤其是，还包括通知控制解除部36，该通知控制解除部36被构成为基于来自外部终端13的解除信号，解除通过通知控制部35进行的通知控制。如上所述，除非从外部连接独立于该马达控制装置12构成的外部终端13并输入解除信号、否侧不能对通知控制进行解除，由此能够使得用户特别意识到对控制参数进行设定确认的必要性，并能够可靠地进行设定确认作业。

另外，在本实施方式中，尤其是，通知控制部35具有显示控制部35a，该显示控制部35a被构成为将预定的控制参数之中、与各马达11的种类对应地内容不同的专用控制参数显示在外部终端13的显示部。

如上所述，马达11的控制中需要大量的控制参数或者控制程序模块，每当频繁变更马达11的种类时确认所有控制参数的设定是非常繁杂的作业。另外，正确区分所有控制参数之中的哪一个是与当前的马达11的种类对应的专用控制参数是非常困难的。

与此相对，在本实施方式中，通过以下的方式显示并通知：去除各种类中通用地适用的通用控制参数，仅仅列出应当与各马达11的种类对应地设定为不同的内容(或者只有预定的种类才需要)的专用控制参数。由此，能够将伴随着种类变更的控制参数的设定确认的作业量抑制为必要的情况下的最低限度，并提高用户的作业性以及便利性。

另外，在本实施方式中，尤其是，显示控制部35a被构成为：将分别与当前的马达11的种类和前一个马达11的种类对应的专用控制参数的内容对比显示在外部终端13的显示部。由此，能够容易理解变更前后的各马达种类的专用控制参数的对应关系，并能够明确哪一种专用控制参数是未设定状态、或者是否属于独有的，因此参数的设定确认的作业变得容易。

另外，在本实施方式中，尤其是，具有参数设定部37，该参数设定部37被构成为设定当前的马达11的种类的专用控制参数的内容(也包含对过去的设定内容进行修正)。由此，对与当前的马达11的种类对应的专用控制参数，能够容易进行其设定确认、以及根据需要的设定内容的输入以及修正。

<变形例等>

此外，实施方式并不局限于上述内容，在不超出其宗旨以及技术构思的范围内可以进行各种变形。

例如，在上述实施方式中，与之前尚未连接过的马达种类对应的专用控制参数的设定值是未设定状态，但并不限于此，可以预先在工厂出货时将所有专用控制参数设定为默认值。在该情况下，在上述图3的马达种类变更通知画面中，之前用户本人尚未设定的专用控制参数的设定值也显示为默认值。

另外，在上述实施方式中，存储器控制部33将之前已被辨别的马达种类的辨别结果全部以时间顺序存储并将其作为历史信息保存在非易失性存储器中，但并不局限于此，例如存储器控制部33可以仅仅将一次的辨别结果保存在非易失性存储器中。例如，在上述图4的流程中的步骤S10的工序中，仅在非易失性存储器中的前一次辨别结果被清除(没有残留记录)的情况下，将本次辨别结果作为前一次辨别结果而保存到非易失性存储器。在该情况下，由于前一次和本次的辨别结果一致，因此被判断为没有马达种类的变更，由此不进行通知。并且，在本次辨别结果和保存在非易失性存储器中的前一次辨别结果不一致的情况下，马达的种类发生了变更，从而进行通知，但是，之后用户输入通知解除操作并在步骤S50的工序中进行通知解除时，通知解除部36清除保存在非易失性存储器中的前一次辨别结果(或者，将本次判断结果作为前一次判断结果而替换保存到非易失性存储器中)。于是，即使在正进行通知控制(通知解除前)时重新接通电源的情况下，只要不进行通知解除，就能够继续进行通知控制。即，比较判断部34只要是在判断为前一次适用中确定的马达种类和当前的马达的种类不一致的情况下进行通知控制即可，也可以进行上述算法以外的判断。

另外，图1、图2以及图5中所示的箭头示出信号的流动的一个例子，并不限定信号的流动方向。

另外，图4所示的流程图并不是用于限定图示实施方式内容的工序的，而是也可以在不超出宗旨以及技术构思的范围内进行工序的增加、删除或者顺序的变更等。

另外，如上所述的之外，也可以将上述实施方式等的方法适当组合使用。

此外，虽不一一例示，但上述实施方式或各变形例可以在不超出其宗旨的范围内进行各种变更后实施。

符号说明

1…马达控制系统、11…马达、12…马达控制装置、13…外部终端、14…位置检测器、15…交流电源、21…整流器、22…逆变器、23…马达控制电路部、31…电力转换控制部、32…马达种类辨别部、33…存储器控制部、34...比较判断部、35…通知控制部、35a...显示控制部、36…通知控制解除部、37…参数设定部、109...CPU(计算部)。

Claims (12)

1.一种马达控制装置，所述马达控制装置被构成为对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，其特征在于，所述马达控制装置包括：

电力转换控制部，所述电力转换控制部被构成为基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换；

马达种类辨别部，所述马达种类辨别部被构成为基于从所述位置检测器接收到的信号来辨别所述马达的种类；以及

通知控制部，所述通知控制部被构成为根据由所述马达种类辨别部辨别出的所述马达的种类，通过通知部进行通知，该通知与所述预定的控制参数的设定的确认相关。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

所述马达种类辨别部被构成为将所述马达的种类辨别为旋转型或直动型。

3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，还包括：

存储器控制部，所述存储器控制部被构成为将由所述马达种类辨别部辨别出的所述马达的种类保存到非易失性存储器中；以及

比较判断部，所述比较判断部被构成为对由所述马达种类辨别部辨别出的当的所述马达的种类和保存在所述非易失性存储器中的前一个所述马达的种类进行比较，并判断是否一致，

所述通知控制部被构成为当由所述比较判断部判断为所述马达的种类不一致时进行通知。

4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其特征在于，还包括：

通知控制解除部，所述通知控制解除部被构成为基于来自外部终端的解除信号，解除由所述通知控制部进行的通知控制。

5.根据权利要求4所述的马达控制装置，其特征在于，

所述通知控制部具有显示控制部，所述显示控制部被构成为将所述预定的控制参数中的专用控制参数显示在所述通知部，所述专用控制参数的内容根据每种所述马达的种类而不同。

6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，

所述显示控制部被构成为将分别与当前所述马达的种类和前一个所述马达的种类对应的专用控制参数的内容对比显示在所述通知部。

7.根据权利要求6所述的马达控制装置，其特征在于，还包括：

参数设定部，所述参数设定部被构成为设定当前所述马达的种类的专用控制参数的内容。

8.一种马达控制装置，所述马达控制装置被构成为对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，其特征在于，所述马达控制装置包括：

被构成为基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换的单元；

被构成为基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类的单元；以及

被构成为根据由所述马达种类辨别部辨别出的所述马达的种类，通过通知部进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知的单元。

9.一种马达控制系统，其特征在于，所述马达控制系统包括：

马达，所述马达具备位置检测器；以及

权利要求1至8中任一项所述的马达控制装置，所述马达控制装置被构成为对所述马达的驱动进行控制。

10.根据权利要求9所述的马达控制系统，其特征在于，还包括：

外部终端，所述外部终端被构成为从外部连接到所述马达控制装置，并输出解除信号，所述解除信号用于解除由所述通知控制部进行的通知控制。

11.一种马达控制方法，所述马达控制方法用于对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，其特征在于，所述马达控制方法包括以下步骤：

基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换；

基于从所述位置检测器接收到的信号来辨别所述马达的种类；以及

根据被辨别出的所述马达的种类进行通知，所述通知与所述预定的控制参数的设定确认相关。

12.一种马达控制程序，所述马达控制程序通过马达控制装置所具备的计算部被执行，所述马达控制装置被构成为对具备位置检测器的马达的驱动进行控制，其特征在于，所述马达控制程序执行的步骤包括：

基于预定的控制参数来控制逆变器的电力转换；

基于从所述位置检测器接收的信号来辨别所述马达的种类；以及

根据被辨别出的所述马达种类，进行与所述预定的控制参数的设定确认相关的通知。