JP2000270584A - エンコーダ及びエンコーダ信号処理装置 - Google Patents
エンコーダ及びエンコーダ信号処理装置Info
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- JP2000270584A JP2000270584A JP11073615A JP7361599A JP2000270584A JP 2000270584 A JP2000270584 A JP 2000270584A JP 11073615 A JP11073615 A JP 11073615A JP 7361599 A JP7361599 A JP 7361599A JP 2000270584 A JP2000270584 A JP 2000270584A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 3
- 102100022210 COX assembly mitochondrial protein 2 homolog Human genes 0.000 description 1
- 101000900446 Homo sapiens COX assembly mitochondrial protein 2 homolog Proteins 0.000 description 1
- 102100031083 Uteroglobin Human genes 0.000 description 1
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】位置制御に用いるブラシレスサーボモータ用イ
ンクリメンタルエンコーダの信号線路省線技術に関し，
電源投入後の所定時間に限り，インクリメンタル信号
（ＡＢ相）・Ｚ相信号の信号伝送路を使用して磁極信号
を伝送する場合に，磁極信号とインクリメンタル信号
（ＡＢ相）・Ｚ相信号の切り替え時間（電源投入後の所
定時間）を管理するという構成にし，磁極信号の確実な
受信を実現するということを課題としている。 【解決手段】電源投入時には磁極信号を出力し，所定時
間以降はインクリメンタル信号に出力信号を切り替える
ことで，信号線数を少なくした磁極信号とインクリメン
タル信号を有するブラシレスサーボモータ用シャフトエ
ンコーダを使用したブラシレスサーボモータ及びその制
御装置において，エンコーダへの電力給電を一時遮断及
び再投入できる機能，所定電圧で信号を出力する電圧監
視回路，信号切り替え時間を計数できるタイマを持ち，
電力を再投入し，所定電圧に到達した後，タイマを動作
させ所定時間を計数できるように構成する。
ンクリメンタルエンコーダの信号線路省線技術に関し，
電源投入後の所定時間に限り，インクリメンタル信号
（ＡＢ相）・Ｚ相信号の信号伝送路を使用して磁極信号
を伝送する場合に，磁極信号とインクリメンタル信号
（ＡＢ相）・Ｚ相信号の切り替え時間（電源投入後の所
定時間）を管理するという構成にし，磁極信号の確実な
受信を実現するということを課題としている。 【解決手段】電源投入時には磁極信号を出力し，所定時
間以降はインクリメンタル信号に出力信号を切り替える
ことで，信号線数を少なくした磁極信号とインクリメン
タル信号を有するブラシレスサーボモータ用シャフトエ
ンコーダを使用したブラシレスサーボモータ及びその制
御装置において，エンコーダへの電力給電を一時遮断及
び再投入できる機能，所定電圧で信号を出力する電圧監
視回路，信号切り替え時間を計数できるタイマを持ち，
電力を再投入し，所定電圧に到達した後，タイマを動作
させ所定時間を計数できるように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ブラシレスサーボモー
タ用シャフトエンコーダ及びエンコーダ信号処理装置に
関する。
タ用シャフトエンコーダ及びエンコーダ信号処理装置に
関する。
【０００２】
【従来技術】ブラシレスサーボモータ制御用位置・速度
センサにインクリメンタルエンコーダを用いる場合，フ
ィードバック情報として，基準位置からの変位量（位置
情報）と，一定時間ごとのインクリメンタル相のパルス
変化量（速度情報），更にモータ一回転における基準位
置からの回転角度（回転角度情報）が必要となる。位置
情報，速度情報はインクリメンタル信号（ＡＢ相）のパ
ルス量をカウンタで計数して求める。これに対して角度
情報は，磁極信号（ＣＳ信号）及びＺ相信号でモータ誘
起電圧と同位相の電流指令を発生させるようにいわゆる
同期合わせを行う必要があり，例えば磁極相信号の立ち
上がりエッジで初期化したうえで，モータ電気角３６０
度ごとに一巡するアップダウンカウンタでインクリメン
タル信号を計数するように構成する。このような構成で
は，複数のエンコーダ信号が必要となり，通常ＡＢＺ相
及び磁極信号（ＵＶＷ相）の６信号を差動信号として伝
送する場合，電源も含めて１４本の信号線が必要であ
り，信号線の削減が課題とされてきた。
センサにインクリメンタルエンコーダを用いる場合，フ
ィードバック情報として，基準位置からの変位量（位置
情報）と，一定時間ごとのインクリメンタル相のパルス
変化量（速度情報），更にモータ一回転における基準位
置からの回転角度（回転角度情報）が必要となる。位置
情報，速度情報はインクリメンタル信号（ＡＢ相）のパ
ルス量をカウンタで計数して求める。これに対して角度
情報は，磁極信号（ＣＳ信号）及びＺ相信号でモータ誘
起電圧と同位相の電流指令を発生させるようにいわゆる
同期合わせを行う必要があり，例えば磁極相信号の立ち
上がりエッジで初期化したうえで，モータ電気角３６０
度ごとに一巡するアップダウンカウンタでインクリメン
タル信号を計数するように構成する。このような構成で
は，複数のエンコーダ信号が必要となり，通常ＡＢＺ相
及び磁極信号（ＵＶＷ相）の６信号を差動信号として伝
送する場合，電源も含めて１４本の信号線が必要であ
り，信号線の削減が課題とされてきた。
【０００３】 そこで，例えば特開平５−２１９７７７
は，エンコーダ出力インクリメンタル信号（ＡＢ相）と
Ｚ相（該特許明細のＣ相に対応）信号を伝送するための
信号伝送路を３種類設け，電源投入後の所定の時間に限
り，これら３種類の信号伝送路をＵＶＷ３相の磁極信号
に切り替えて伝送することにより，磁極信号の伝送路を
省略するよう構成している。この結果，信号線を従来の
１４本に対し８本まで減らすことができるとしている。
は，エンコーダ出力インクリメンタル信号（ＡＢ相）と
Ｚ相（該特許明細のＣ相に対応）信号を伝送するための
信号伝送路を３種類設け，電源投入後の所定の時間に限
り，これら３種類の信号伝送路をＵＶＷ３相の磁極信号
に切り替えて伝送することにより，磁極信号の伝送路を
省略するよう構成している。この結果，信号線を従来の
１４本に対し８本まで減らすことができるとしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし，磁極信号とイ
ンクリメンタル信号（ＡＢ相）・Ｚ相信号の切り替えに
ついて，特開平５−２１９７７７では電源投入後の所定
の時間に限り，インクリメンタル信号（ＡＢ相）とＺ相
信号の伝送路を使用して磁極信号を伝送するとしている
ことから，電源投入後の所定時間内とされているだけ
で，磁極信号を誤った情報を受信する可能性がある。ま
た，受信することができないと正確な位置・速度情報を
得ることができなくなる。そこで本発明は，位置制御に
用いるブラシレスサーボモータ用インクリメンタルエン
コーダの信号線路省線技術に関し，電源投入後の所定時
間に限り，インクリメンタル信号（ＡＢ相）・Ｚ相信号
の信号伝送路を使用して磁極信号を伝送する場合に，磁
極信号とインクリメンタル信号（ＡＢ相）・Ｚ相信号の
切り替え時間（電源投入後の所定時間）を管理するとい
う構成にし，磁極信号の確実な受信を実現するというこ
とを目的としている。
ンクリメンタル信号（ＡＢ相）・Ｚ相信号の切り替えに
ついて，特開平５−２１９７７７では電源投入後の所定
の時間に限り，インクリメンタル信号（ＡＢ相）とＺ相
信号の伝送路を使用して磁極信号を伝送するとしている
ことから，電源投入後の所定時間内とされているだけ
で，磁極信号を誤った情報を受信する可能性がある。ま
た，受信することができないと正確な位置・速度情報を
得ることができなくなる。そこで本発明は，位置制御に
用いるブラシレスサーボモータ用インクリメンタルエン
コーダの信号線路省線技術に関し，電源投入後の所定時
間に限り，インクリメンタル信号（ＡＢ相）・Ｚ相信号
の信号伝送路を使用して磁極信号を伝送する場合に，磁
極信号とインクリメンタル信号（ＡＢ相）・Ｚ相信号の
切り替え時間（電源投入後の所定時間）を管理するとい
う構成にし，磁極信号の確実な受信を実現するというこ
とを目的としている。
【０００５】
【問題を解決する手段】上記問題を解決するため，電源
投入時には磁極信号を出力し，所定時間以降はインクリ
メンタル信号に出力信号を切り替えることで，信号線数
を少なくした磁極信号とインクリメンタル信号を有する
ブラシレスサーボモータ用シャフトエンコーダを使用し
たブラシレスサーボモータ及びその制御装置において，
エンコーダへの電力給電を一時遮断及び再投入できる機
能，所定電圧で信号を出力する電圧監視回路，信号切り
替え時間を計数できるタイマを持ち，電力を再投入し，
所定電圧に到達した後，タイマを動作させ所定時間を計
数できるように構成する。
投入時には磁極信号を出力し，所定時間以降はインクリ
メンタル信号に出力信号を切り替えることで，信号線数
を少なくした磁極信号とインクリメンタル信号を有する
ブラシレスサーボモータ用シャフトエンコーダを使用し
たブラシレスサーボモータ及びその制御装置において，
エンコーダへの電力給電を一時遮断及び再投入できる機
能，所定電圧で信号を出力する電圧監視回路，信号切り
替え時間を計数できるタイマを持ち，電力を再投入し，
所定電圧に到達した後，タイマを動作させ所定時間を計
数できるように構成する。
【０００６】 また，制御装置において，電力を再投入
し，所定電圧に到達した後，所定時間を計数し，出力を
発生させるタイマ及び信号が切り替えられる所定時間が
経過したこと計数し，出力を発生させるタイマとの２種
類を用いて構成する。
し，所定電圧に到達した後，所定時間を計数し，出力を
発生させるタイマ及び信号が切り替えられる所定時間が
経過したこと計数し，出力を発生させるタイマとの２種
類を用いて構成する。
【０００７】 また，制御装置において，電力を再投入
し，所定電圧に到達した後，所定時間内であることを計
数し，出力を発生させるタイマ及び該タイマの出力が発
生した直後から時間を計数し所定時間を経過すると出力
を発生させるタイマとの２種類を用いて構成する。
し，所定電圧に到達した後，所定時間内であることを計
数し，出力を発生させるタイマ及び該タイマの出力が発
生した直後から時間を計数し所定時間を経過すると出力
を発生させるタイマとの２種類を用いて構成する。
【０００８】
【作 用】請求項１の発明では，所定電圧以上で信
号を出力する第１の電圧監視回路と，該電圧監視回路出
力発生時点から所定時間を経過した後に信号を出力する
第１のタイマ回路と，該タイマ回路によって信号を切り
替えるデータセレクタ回路を有する。また，該エンコー
ダへの電力給電を投入及び遮断するスイッチ回路と，エ
ンコーダ給電電源電圧の値をドライバ側で監視する第２
の電圧監視回路と，該電圧検出信号出力発生時点から所
定時間を経過した後に信号を出力する第２のタイマ回路
を制御装置側に有し，第２の電圧監視回路の電圧検出値
を第１の電圧監視回路の電圧検出値より大きく設定し，
且つ第２のタイマ回路設定時間が第１のタイマ回路設定
時間と同等若しくは長くなるように設定する。電源投入
後，制御装置側の動作が確定した後，該スイッチ回路で
エンコーダ給電電圧を一旦遮断し再投入を行い，第２の
電圧監視回路の出力が発生した直後のエンコーダ信号を
磁極信号とし，第２のタイマ回路の出力が発生した直後
及びそれ以降のエンコーダ信号をインクリメンタル信号
とすることにより，確実に磁極信号を受信することがで
きる。
号を出力する第１の電圧監視回路と，該電圧監視回路出
力発生時点から所定時間を経過した後に信号を出力する
第１のタイマ回路と，該タイマ回路によって信号を切り
替えるデータセレクタ回路を有する。また，該エンコー
ダへの電力給電を投入及び遮断するスイッチ回路と，エ
ンコーダ給電電源電圧の値をドライバ側で監視する第２
の電圧監視回路と，該電圧検出信号出力発生時点から所
定時間を経過した後に信号を出力する第２のタイマ回路
を制御装置側に有し，第２の電圧監視回路の電圧検出値
を第１の電圧監視回路の電圧検出値より大きく設定し，
且つ第２のタイマ回路設定時間が第１のタイマ回路設定
時間と同等若しくは長くなるように設定する。電源投入
後，制御装置側の動作が確定した後，該スイッチ回路で
エンコーダ給電電圧を一旦遮断し再投入を行い，第２の
電圧監視回路の出力が発生した直後のエンコーダ信号を
磁極信号とし，第２のタイマ回路の出力が発生した直後
及びそれ以降のエンコーダ信号をインクリメンタル信号
とすることにより，確実に磁極信号を受信することがで
きる。
【０００９】請求項２では，所定電圧以上で信号を出力
する第１の電圧監視回路と，該電圧監視回路出力発生時
点から所定時間を経過した後に信号を出力する第１のタ
イマ回路と，該タイマ回路によって信号を切り替えるデ
ータセレクタ回路を有する。第１のタイマ回路よりも長
く第２のタイマ回路よりも短い時間の経過を検出する第
３のタイマ回路を制御装置側に有し，第２の電圧監視回
路の電圧検出値を第１の電圧監視回路の電圧検出値と同
等もしくは大きく設定し，且つ第２のタイマ回路設定時
間が第１のタイマ回路設定時間より長くなるように設定
し， 電源投入後，制御装置側の動作が確定した後，該
スイッチ回路でエンコーダ給電電圧を一旦遮断し再投入
を行い，第３のタイマ回路の出力が発生した直後のエン
コーダ信号を磁極信号として，第２のタイマ回路の出力
が発生直後及びそれ以降のエンコーダ信号をインクリメ
ンタル信号とすることにより，確実に磁極信号を受信す
ることができる。
する第１の電圧監視回路と，該電圧監視回路出力発生時
点から所定時間を経過した後に信号を出力する第１のタ
イマ回路と，該タイマ回路によって信号を切り替えるデ
ータセレクタ回路を有する。第１のタイマ回路よりも長
く第２のタイマ回路よりも短い時間の経過を検出する第
３のタイマ回路を制御装置側に有し，第２の電圧監視回
路の電圧検出値を第１の電圧監視回路の電圧検出値と同
等もしくは大きく設定し，且つ第２のタイマ回路設定時
間が第１のタイマ回路設定時間より長くなるように設定
し， 電源投入後，制御装置側の動作が確定した後，該
スイッチ回路でエンコーダ給電電圧を一旦遮断し再投入
を行い，第３のタイマ回路の出力が発生した直後のエン
コーダ信号を磁極信号として，第２のタイマ回路の出力
が発生直後及びそれ以降のエンコーダ信号をインクリメ
ンタル信号とすることにより，確実に磁極信号を受信す
ることができる。
【００１０】請求項３では，所定電圧以上で信号を出力
する第１の電圧監視回路と，該電圧監視回路出力発生時
点から所定時間を経過した後に信号を出力する第１のタ
イマ回路と，該タイマ回路によって信号を切り替えるデ
ータセレクタ回路を有する。第３のタイマ回路の出力が
発生した直後から時間を計数する第４のタイマ回路を制
御装置側に有し，第２の電圧監視回路の電圧検出値を第
１の電圧監視回路の電圧検出値と同等もしくは大きく設
定し，且つ第３のタイマ回路及び第４のタイマ回路の設
定時間の和が第１のタイマ回路設定時間より長くなるよ
うに設定し， 電源投入後，制御装置側の動作が確定し
た後，該スイッチ回路でエンコーダ給電電圧を一旦遮断
し再投入を行い，第３のタイマ回路の出力が発生した直
後のエンコーダ信号を磁極信号として，第４のタイマ回
路の出力が発生直後及びそれ以降のエンコーダ信号をイ
ンクリメンタル信号とすることにより，確実に磁極信号
を受信することができる。
する第１の電圧監視回路と，該電圧監視回路出力発生時
点から所定時間を経過した後に信号を出力する第１のタ
イマ回路と，該タイマ回路によって信号を切り替えるデ
ータセレクタ回路を有する。第３のタイマ回路の出力が
発生した直後から時間を計数する第４のタイマ回路を制
御装置側に有し，第２の電圧監視回路の電圧検出値を第
１の電圧監視回路の電圧検出値と同等もしくは大きく設
定し，且つ第３のタイマ回路及び第４のタイマ回路の設
定時間の和が第１のタイマ回路設定時間より長くなるよ
うに設定し， 電源投入後，制御装置側の動作が確定し
た後，該スイッチ回路でエンコーダ給電電圧を一旦遮断
し再投入を行い，第３のタイマ回路の出力が発生した直
後のエンコーダ信号を磁極信号として，第４のタイマ回
路の出力が発生直後及びそれ以降のエンコーダ信号をイ
ンクリメンタル信号とすることにより，確実に磁極信号
を受信することができる。
【００１１】
【実 施 例】図１は本発明の一実施例であるエンコー
ダ装置及び制御装置のブロック図である。エンコーダ装
置 １１３において，インクリメンタルエンコーダ １
００と所定電圧以上で信号を出力する電圧監視回路１
１０３と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間を
経過した後に信号を出力するタイマ１ １０４と，該タ
イマ回路によって信号を切り替える信号切り替え回路１
１０１で構成されている。インクリメンタルエンコー
ダ １００から出力されるＡｓ，Ｂｓ，Ｚｓ及びＵｓ，
Ｖｓ，Ｗｓの信号を信号切り替え回路１ １０１によ
り，電源投入時には，磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを出力
し，タイマ１ １０４動作以降はインクリメンタル信号
Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓに切り替えて出力する。
ダ装置及び制御装置のブロック図である。エンコーダ装
置 １１３において，インクリメンタルエンコーダ １
００と所定電圧以上で信号を出力する電圧監視回路１
１０３と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間を
経過した後に信号を出力するタイマ１ １０４と，該タ
イマ回路によって信号を切り替える信号切り替え回路１
１０１で構成されている。インクリメンタルエンコー
ダ １００から出力されるＡｓ，Ｂｓ，Ｚｓ及びＵｓ，
Ｖｓ，Ｗｓの信号を信号切り替え回路１ １０１によ
り，電源投入時には，磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを出力
し，タイマ１ １０４動作以降はインクリメンタル信号
Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓに切り替えて出力する。
【００１２】制御装置 １１４において，電源 １１
０，受信回路 １０５，エンコーダ装置 １１３への電
力給電を投入及び遮断するスイッチ １１１と，エンコ
ーダ給電電源電圧を制御装置側で監視する電圧監視回路
２ １０８と，該電圧検出信号出力発生時点から所定時
間を経過した後に信号を出力するタイマ２ １０９から
構成されている。図４に示した信号波形は，電源投入
後，制御装置の動作が確定してから磁極信号とインクリ
メンタル信号を切り替えて受信するまでの各部の波形で
ある。電圧監視回路２ １０８の電圧検出値を電圧監視
回路１ １０３の電圧検出値より大きく設定し，且つタ
イマ２ １０９設定時間がタイマ１ １０４設定時間と
同等若しくは長くなるように設定し，電源投入後，制御
装置側の動作が確定した後，スイッチ １１１で電源
１１０から供給しているエンコーダ装置給電電圧を一旦
遮断し再投入を行い，電圧監視回路２ １０８の出力が
発生した直後のエンコーダ装置出力信号を磁極信号Ｕ
ｓ，Ｖｓ，Ｗｓとして，タイマ２ １０９の出力が発生
した直後及びそれ以降のエンコーダ信号をインクリメン
タル信号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓとして信号切り替え回路２
１０６で切り替えてエンコーダ信号処理回路 １０７に
入力して用いる。
０，受信回路 １０５，エンコーダ装置 １１３への電
力給電を投入及び遮断するスイッチ １１１と，エンコ
ーダ給電電源電圧を制御装置側で監視する電圧監視回路
２ １０８と，該電圧検出信号出力発生時点から所定時
間を経過した後に信号を出力するタイマ２ １０９から
構成されている。図４に示した信号波形は，電源投入
後，制御装置の動作が確定してから磁極信号とインクリ
メンタル信号を切り替えて受信するまでの各部の波形で
ある。電圧監視回路２ １０８の電圧検出値を電圧監視
回路１ １０３の電圧検出値より大きく設定し，且つタ
イマ２ １０９設定時間がタイマ１ １０４設定時間と
同等若しくは長くなるように設定し，電源投入後，制御
装置側の動作が確定した後，スイッチ １１１で電源
１１０から供給しているエンコーダ装置給電電圧を一旦
遮断し再投入を行い，電圧監視回路２ １０８の出力が
発生した直後のエンコーダ装置出力信号を磁極信号Ｕ
ｓ，Ｖｓ，Ｗｓとして，タイマ２ １０９の出力が発生
した直後及びそれ以降のエンコーダ信号をインクリメン
タル信号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓとして信号切り替え回路２
１０６で切り替えてエンコーダ信号処理回路 １０７に
入力して用いる。
【００１３】信号切り替え回路１ １０１の出力端子Ｃ
１，Ｃ２，Ｃ３から出力された信号は，送信回路 １０
２に入力される。送信回路 １０２は入力された信号と
その反転信号を３本のツイストペア線 １１２を介して
制御装置１１４に出力する。なお，この送信回路 １０
２としてはラインドライバを用いることができる。出力
された信号は，受信回路 １０５に入力され信号切り替
え回路２ １０６に出力される。なお，この受信回路
１０５としてはラインレシーバを用いることができる。
１，Ｃ２，Ｃ３から出力された信号は，送信回路 １０
２に入力される。送信回路 １０２は入力された信号と
その反転信号を３本のツイストペア線 １１２を介して
制御装置１１４に出力する。なお，この送信回路 １０
２としてはラインドライバを用いることができる。出力
された信号は，受信回路 １０５に入力され信号切り替
え回路２ １０６に出力される。なお，この受信回路
１０５としてはラインレシーバを用いることができる。
【００１４】 図２は本発明の一実施例であるエンコー
ダ装置及び制御装置のブロック図である。エンコーダ装
置 ２１４において，インクリメンタルエンコーダ ２
００と所定電圧以上で信号を出力する電圧監視回路１
２０３と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間を
経過した後に信号を出力するタイマ１ ２０４と，タイ
マ１ ２０４によって信号を切り替える信号切り替え回
路１２０１で構成されている。インクリメンタルエンコ
ーダ ２００から出力されるＡｓ，Ｂｓ，Ｚｓ及びＵ
ｓ，Ｖｓ，Ｗｓの信号を信号切り替え回路１ ２０１に
より，電源投入時には，磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを出
力し，タイマ１ ２０４動作以降はインクリメンタル信
号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓに切り替えて出力している。
ダ装置及び制御装置のブロック図である。エンコーダ装
置 ２１４において，インクリメンタルエンコーダ ２
００と所定電圧以上で信号を出力する電圧監視回路１
２０３と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間を
経過した後に信号を出力するタイマ１ ２０４と，タイ
マ１ ２０４によって信号を切り替える信号切り替え回
路１２０１で構成されている。インクリメンタルエンコ
ーダ ２００から出力されるＡｓ，Ｂｓ，Ｚｓ及びＵ
ｓ，Ｖｓ，Ｗｓの信号を信号切り替え回路１ ２０１に
より，電源投入時には，磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを出
力し，タイマ１ ２０４動作以降はインクリメンタル信
号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓに切り替えて出力している。
【００１５】制御装置 ２１５において，電源 ２１
１，受信回路 ２０５，エンコーダ装置 ２１４への電
力給電を投入及び遮断するスイッチ ２１２と，エンコ
ーダ給電電源電圧を制御装置側で監視する電圧監視回路
２ ２０８と，該電圧検出信号出力発生時点から所定時
間を経過した後に信号を出力するタイマ２ ２０９，タ
イマ１ ２０４よりも長くタイマ２ ２０９よりも短い
時間の経過を検出するタイマ３ ２１０から構成されて
いる。図５に示した信号波形は，電源投入後，制御装置
の動作が確定してから磁極信号とインクリメンタル信号
を切り替えて受信するまでの各部の波形である。電圧監
視回路２ ２０８の電圧検出値を電圧監視回路１ ２０
３の電圧検出値と同等もしくは大きく設定し，且つタイ
マ２ ２０９設定時間がタイマ１ ２０４設定時間より
長くなるように設定し，電源投入後，制御装置側の動作
が確定した後，スイッチ ２１２で電源２１１から供給
しているエンコーダ装置給電電圧を一旦遮断し再投入を
行い，タイマ３ ２１０の出力が発生した直後のエンコ
ーダ装置出力信号を磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓとして，
タイマ２ ２０９の出力が発生した直後及びそれ以降の
エンコーダ信号をインクリメンタル信号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚ
ｓとして信号切り替え回路２ ２０６で切り替えてエン
コーダ信号処理回路 ２０７に入力して用いる。
１，受信回路 ２０５，エンコーダ装置 ２１４への電
力給電を投入及び遮断するスイッチ ２１２と，エンコ
ーダ給電電源電圧を制御装置側で監視する電圧監視回路
２ ２０８と，該電圧検出信号出力発生時点から所定時
間を経過した後に信号を出力するタイマ２ ２０９，タ
イマ１ ２０４よりも長くタイマ２ ２０９よりも短い
時間の経過を検出するタイマ３ ２１０から構成されて
いる。図５に示した信号波形は，電源投入後，制御装置
の動作が確定してから磁極信号とインクリメンタル信号
を切り替えて受信するまでの各部の波形である。電圧監
視回路２ ２０８の電圧検出値を電圧監視回路１ ２０
３の電圧検出値と同等もしくは大きく設定し，且つタイ
マ２ ２０９設定時間がタイマ１ ２０４設定時間より
長くなるように設定し，電源投入後，制御装置側の動作
が確定した後，スイッチ ２１２で電源２１１から供給
しているエンコーダ装置給電電圧を一旦遮断し再投入を
行い，タイマ３ ２１０の出力が発生した直後のエンコ
ーダ装置出力信号を磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓとして，
タイマ２ ２０９の出力が発生した直後及びそれ以降の
エンコーダ信号をインクリメンタル信号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚ
ｓとして信号切り替え回路２ ２０６で切り替えてエン
コーダ信号処理回路 ２０７に入力して用いる。
【００１６】信号切り替え回路１ ２０１の出力端子Ｃ
１，Ｃ２，Ｃ３から出力された信号は，送信回路 ２０
２に入力される。送信回路 ２０２は入力された信号と
その反転信号を３本のツイストペア線 ２１３を介して
制御装置２１５に出力する。なお，この送信回路 ２０
２としてはラインドライバを用いることができる。出力
された信号は，受信回路 ２０５に入力され信号切り替
え回路２ ２０６に出力される。なお，この受信回路
２０５としてはラインレシーバを用いることができる。
１，Ｃ２，Ｃ３から出力された信号は，送信回路 ２０
２に入力される。送信回路 ２０２は入力された信号と
その反転信号を３本のツイストペア線 ２１３を介して
制御装置２１５に出力する。なお，この送信回路 ２０
２としてはラインドライバを用いることができる。出力
された信号は，受信回路 ２０５に入力され信号切り替
え回路２ ２０６に出力される。なお，この受信回路
２０５としてはラインレシーバを用いることができる。
【００１７】 図３は本発明の一実施例であるエンコー
ダ装置及び制御装置のブロック図である。エンコーダ装
置 ３１４において，インクリメンタルエンコーダ ３
００と所定電圧以上で信号を出力する電圧監視回路１
３０３と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間を
経過した後に信号を出力するタイマ１ ３０４と，タイ
マ１ ３０４によって信号を切り替える信号切り替え回
路１３０１で構成されている。インクリメンタルエンコ
ーダ ３００から出力されるＡｓ，Ｂｓ，Ｚｓ及びＵ
ｓ，Ｖｓ，Ｗｓの信号を信号切り替え回路１ ３０１に
より，電源投入時には，磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを出
力し，タイマ１ ３０４動作以降はインクリメンタル信
号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓに切り替えて出力している。
ダ装置及び制御装置のブロック図である。エンコーダ装
置 ３１４において，インクリメンタルエンコーダ ３
００と所定電圧以上で信号を出力する電圧監視回路１
３０３と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間を
経過した後に信号を出力するタイマ１ ３０４と，タイ
マ１ ３０４によって信号を切り替える信号切り替え回
路１３０１で構成されている。インクリメンタルエンコ
ーダ ３００から出力されるＡｓ，Ｂｓ，Ｚｓ及びＵ
ｓ，Ｖｓ，Ｗｓの信号を信号切り替え回路１ ３０１に
より，電源投入時には，磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを出
力し，タイマ１ ３０４動作以降はインクリメンタル信
号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓに切り替えて出力している。
【００１８】制御装置 ３１５において，電源 ３１
１，受信回路 ３０５，エンコーダ装置 ３１４への電
力給電を投入及び遮断するスイッチ ３１２と，エンコ
ーダ給電電源電圧を制御装置側で監視する電圧監視回路
２ ３０８と，該電圧検出信号出力発生時点から所定時
間を経過した後に信号を出力するタイマ３ ３０９，タ
イマ３ ３０９の出力が発生した直後から時間を計数す
るタイマ４ ３１０から構成されている。図５に示した
信号波形は，電源投入後，制御装置の動作が確定してか
ら磁極信号とインクリメンタル信号を切り替えて受信す
るまでの各部の波形である。電圧監視回路２ ３０８の
電圧検出値を電圧監視回路１ ３０３の電圧検出値と同
等もしくは大きく設定し，且つタイマ３及びタイマ４の
設定時間の和がタイマ１設定時間より長くなるように設
定し， 電源投入後，制御装置側の動作が確定した後，
スイッチ ３１２で電源 ３１１から供給しているエン
コーダ装置給電電圧を一旦遮断し再投入を行い，タイマ
３ ３０９の出力が発生した直後のエンコーダ部装置出
力信号を磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓとして，タイマ４
３１０の出力が発生した直後及びそれ以降のエンコーダ
信号をインクリメンタル信号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓとして信
号切り替え回路２ ３０６で切り替えてエンコーダ信号
処理回路 ３０７に入力して用いる。
１，受信回路 ３０５，エンコーダ装置 ３１４への電
力給電を投入及び遮断するスイッチ ３１２と，エンコ
ーダ給電電源電圧を制御装置側で監視する電圧監視回路
２ ３０８と，該電圧検出信号出力発生時点から所定時
間を経過した後に信号を出力するタイマ３ ３０９，タ
イマ３ ３０９の出力が発生した直後から時間を計数す
るタイマ４ ３１０から構成されている。図５に示した
信号波形は，電源投入後，制御装置の動作が確定してか
ら磁極信号とインクリメンタル信号を切り替えて受信す
るまでの各部の波形である。電圧監視回路２ ３０８の
電圧検出値を電圧監視回路１ ３０３の電圧検出値と同
等もしくは大きく設定し，且つタイマ３及びタイマ４の
設定時間の和がタイマ１設定時間より長くなるように設
定し， 電源投入後，制御装置側の動作が確定した後，
スイッチ ３１２で電源 ３１１から供給しているエン
コーダ装置給電電圧を一旦遮断し再投入を行い，タイマ
３ ３０９の出力が発生した直後のエンコーダ部装置出
力信号を磁極信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓとして，タイマ４
３１０の出力が発生した直後及びそれ以降のエンコーダ
信号をインクリメンタル信号Ａｓ，Ｂｓ，Ｚｓとして信
号切り替え回路２ ３０６で切り替えてエンコーダ信号
処理回路 ３０７に入力して用いる。
【００１９】信号切り替え回路１ ３０１の出力端子Ｃ
１，Ｃ２，Ｃ３から出力された信号は，送信回路 ３０
２に入力される。送信回路 ３０２は入力された信号と
その反転信号を３本のツイストペア線 ３１３を介して
制御装置３１５に出力する。なお，この送信回路 ３０
２としてはラインドライバを用いることができる。出力
された信号は，受信回路 ３０５に入力され信号切り替
え回路２ ３０６に出力される。なお，この受信回路
３０５としてはラインレシーバを用いることができる。
１，Ｃ２，Ｃ３から出力された信号は，送信回路 ３０
２に入力される。送信回路 ３０２は入力された信号と
その反転信号を３本のツイストペア線 ３１３を介して
制御装置３１５に出力する。なお，この送信回路 ３０
２としてはラインドライバを用いることができる。出力
された信号は，受信回路 ３０５に入力され信号切り替
え回路２ ３０６に出力される。なお，この受信回路
３０５としてはラインレシーバを用いることができる。
【００２０】
【発明の効果】 本発明によれば，電源投入時には磁極
信号を出力し，所定時間以降はインクリメンタル信号に
出力信号を切り替えることで信号線数を少なくした，磁
極信号とインクリメンタル信号を有するブラシレスサー
ボモータ用シャフトエンコーダを使用したブラシレスサ
ーボモータの制御装置において，電源投入後，制御装置
側の動作が確定した後エンコーダ装置への電力給電を一
時遮断及び再投入できる機能及び時間計数用タイマ機能
を持ち，電力給電遮断から電力再投入までの時間を計数
し所定時間経過したことを示す出力信号を発生し，その
信号により電力再投入を行う。また，電力再投入からの
時間を計数し所定時間が経過したことを示す出力信号を
発生し，その信号でエンコーダの磁極信号とインクリメ
ンタル信号を切り替えられるように構成することによ
り，信号の切り替え時間を正確に管理することができ，
エンコーダ装置と制御装置の電源投入後の動作確定時間
差による磁極信号とインクリメンタル信号の誤受信が無
い制御装置を実現することができる。
信号を出力し，所定時間以降はインクリメンタル信号に
出力信号を切り替えることで信号線数を少なくした，磁
極信号とインクリメンタル信号を有するブラシレスサー
ボモータ用シャフトエンコーダを使用したブラシレスサ
ーボモータの制御装置において，電源投入後，制御装置
側の動作が確定した後エンコーダ装置への電力給電を一
時遮断及び再投入できる機能及び時間計数用タイマ機能
を持ち，電力給電遮断から電力再投入までの時間を計数
し所定時間経過したことを示す出力信号を発生し，その
信号により電力再投入を行う。また，電力再投入からの
時間を計数し所定時間が経過したことを示す出力信号を
発生し，その信号でエンコーダの磁極信号とインクリメ
ンタル信号を切り替えられるように構成することによ
り，信号の切り替え時間を正確に管理することができ，
エンコーダ装置と制御装置の電源投入後の動作確定時間
差による磁極信号とインクリメンタル信号の誤受信が無
い制御装置を実現することができる。
【図１】本発明の請求項１内容の一実施例である。
【図２】本発明の請求項２内容の一実施例である。
【図３】本発明の請求項３内容の一実施例である。
【図４】図１の回路の動作を説明するための波形図であ
る。
る。
【図５】図２の回路の動作を説明するための波形図であ
る。
る。
【図６】図３の回路の動作を説明するための波形図であ
る。
る。
１００ インクリメンタルエンコーダ １０１ 信号切り替え回路１ １０２ 送信回路 １０３ 電圧監視回路１ １０４ タイマ１ １０５ 受信回路 １０６ 信号切り替え回路２ １０７ エンコーダ信号処理回路 １０８ 電圧監視回路２ １０９ タイマ２ １１０ 電源 １１１ スイッチ １１２ ツイストペア線 １１３ エンコーダ装置 １１４ 制御装置 ２００ インクリメンタルエンコーダ ２０１ 信号切り替え回路１ ２０２ 送信回路 ２０３ 電圧監視回路１ ２０４ タイマ１ ２０５ 受信回路 ２０６ 信号切り替え回路２ ２０７ エンコーダ信号処理回路 ２０８ 電圧監視回路２ ２０９ タイマ２ ２１０ タイマ３ ２１１ 電源 ２１２ スイッチ ２１３ ツイストペア線 ２１４ エンコーダ装置 ２１５ 制御装置 ３００ インクリメンタルエンコーダ ３０１ 信号切り替え回路１ ３０２ 送信回路 ３０３ 電圧監視回路１ ３０４ タイマ１ ３０５ 受信回路 ３０６ 信号切り替え回路２ ３０７ エンコーダ信号処理回路 ３０８ 電圧監視回路２ ３０９ タイマ３ ３１０ タイマ４ ３１１ 電源 ３１２ スイッチ ３１３ ツイストペア線 ３１４ エンコーダ装置 ３１５ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F077 AA44 AA49 TT52 TT62 TT72 TT83 TT84 TT87 WW08 5H303 AA30 BB01 BB06 BB14 CC10 DD01 FF07 FF10 GG23 5H560 BB04 BB12 DA07 DB07 DB20 DC13 HA03 JJ19 RR03 TT01
Claims (3)
- 【請求項１】所定電圧以上で信号を出力する第１の電圧
監視回路と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間
を経過した後に信号を出力する第１のタイマ回路と，該
タイマ回路によって信号を切り替えるデータセレクタ回
路を有し，電源投入時には磁極信号を出力し，該タイマ
回路動作以降はインクリメンタル信号に出力信号を切り
替えることで，信号線数を少なくした磁極信号とインク
リメンタル信号を有するブラシレスサーボモータ用シャ
フトエンコーダを使用した位置，速度及びトルクを制御
するブラシレスサーボモータ及びその制御装置におい
て，該エンコーダへの電力給電を投入及び遮断するスイ
ッチ回路と，エンコーダ給電電源電圧の値をドライバ側
で監視する第２の電圧監視回路と，該電圧検出信号出力
発生時点から所定時間を経過した後に信号を出力する第
２のタイマ回路を制御装置側に有し，第２の電圧監視回
路の電圧検出値を第１の電圧監視回路の電圧検出値より
大きく設定し，且つ第２のタイマ回路設定時間が第１の
タイマ回路設定時間と同等若しくは長くなるように設定
し，電源投入後，制御装置側の動作が確定した後，該ス
イッチ回路でエンコーダ給電電圧を一旦遮断し再投入を
行い，第２の電圧監視回路の出力が発生した直後のエン
コーダ信号を磁極信号として，第２のタイマ回路の出力
が発生した直後及びそれ以降のエンコーダ信号をインク
リメンタル信号としてエンコーダ信号を切り替えて用い
ることを特徴とするブラシレスサーボモータ及びその制
御装置。 - 【請求項２】所定電圧以上で信号を出力する第１の電圧
監視回路と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間
を経過した後に信号を出力する第１のタイマ回路と，該
タイマ回路によって信号を切り替えるデータセレクタ回
路を有し，第１のタイマ回路よりも長く第２のタイマ回
路よりも短い時間の経過を検出する第３のタイマ回路を
制御装置側に有し，第２の電圧監視回路の電圧検出値を
第１の電圧監視回路の電圧検出値と同等もしくは大きく
設定し，且つ第２のタイマ回路設定時間が第１のタイマ
回路設定時間より長くなるように設定し， 電源投入
後，制御装置側の動作が確定した後，該スイッチ回路で
エンコーダ給電電圧を一旦遮断し再投入を行い，第３の
タイマ回路の出力が発生した直後のエンコーダ信号を磁
極信号として，第２のタイマ回路の出力が発生直後及び
それ以降のエンコーダ信号をインクリメンタル信号とし
てエンコーダ信号を切り替えて用いることを特徴とする
ブラシレスサーボモータ及びその制御装置。 - 【請求項３】所定電圧以上で信号を出力する第１の電圧
監視回路と，該電圧監視回路出力発生時点から所定時間
を経過した後に信号を出力する第１のタイマ回路と，該
タイマ回路によって信号を切り替えるデータセレクタ回
路を有し，第３のタイマ回路の出力が発生した直後から
時間を計数する第４のタイマ回路を制御装置側に有し，
第２の電圧監視回路の電圧検出値を第１の電圧監視回路
の電圧検出値と同等もしくは大きく設定し，且つ第３の
タイマ回路及び第４のタイマ回路の設定時間の和が第１
のタイマ回路設定時間より長くなるように設定し， 電
源投入後，制御装置側の動作が確定した後，該スイッチ
回路でエンコーダ給電電圧を一旦遮断し再投入を行い，
第３のタイマ回路の出力が発生した直後のエンコーダ信
号を磁極信号として，第４のタイマ回路の出力が発生直
後及びそれ以降のエンコーダ信号をインクリメンタル信
号としてエンコーダ信号を切り替えて用いることを特徴
とするブラシレスサーボモータ及びその制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11073615A JP2000270584A (ja) | 1999-03-18 | 1999-03-18 | エンコーダ及びエンコーダ信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11073615A JP2000270584A (ja) | 1999-03-18 | 1999-03-18 | エンコーダ及びエンコーダ信号処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000270584A true JP2000270584A (ja) | 2000-09-29 |
Family
ID=13523427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11073615A Pending JP2000270584A (ja) | 1999-03-18 | 1999-03-18 | エンコーダ及びエンコーダ信号処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000270584A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6987368B2 (en) | 2003-07-16 | 2006-01-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor controller |
| US10816814B2 (en) | 2016-12-08 | 2020-10-27 | Sony Corporation | Imaging device |
-
1999
- 1999-03-18 JP JP11073615A patent/JP2000270584A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6987368B2 (en) | 2003-07-16 | 2006-01-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor controller |
| US10816814B2 (en) | 2016-12-08 | 2020-10-27 | Sony Corporation | Imaging device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060120 |
|
| A977 | Report on retrieval |
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|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080829 |
|
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