JP4426881B2 - 当接検出装置、反転ステップの書込装置及び当接判断方法 - Google Patents

Description

本発明は、当接判断装置、反転ステップの書込装置及び当接判断方法に関するものである。

従来から、ステッパモータの駆動装置を用いたものとして、例えば、車両用の指示装置が知られている。この指示装置は、各種センサが計測した計測値を指針によって指示するもので、この指針を駆動するムーブメントとしてステッパモータが用いられている。

このステッパモータを駆動する駆動装置は、指針の現位置θ′と、目標位置θとの差分である移動量（θ−θ′）に応じて、ステッパモータを回転させる。これにより、指針が移動量（θ−θ′）分、移動して目標位置θを指示するようになる。上記目標位置θは、各種センサが計測した計測値に基づき算出された角度データθｉが入力される毎に、その角度データθｉに更新される。

また、駆動装置は、互いに位相が異なる周期的な駆動信号を供給し、周期的にステッパモータ内部の励磁コイルの励磁状態を変化させることにより、この励磁コイルに囲まれたマグネットロータに回転トルクを発生させて、ステッパモータを回転させる。

ところで、上記指針装置は、車両の振動あるいは雑音が重畳している角度データθｉの入力等の原因により、指針が本来移動すべき移動量（θ−θ′）と、実際の移動量とがことなる脱調を起こしてしまうことがあった。そして、この脱調が繰り返されると、指針が指示する計測値と、各種センサが計測した計測値との間で誤差が生じ、正確な指示を行うことができなくなってしまう。

そこで、このような問題を解決するために、ステッパモータに、その回転に連動する被駆動部材としての片と、この片との当接により、ステッパモータの回転を機械的に停止させるストッパを設ける。このストッパは、片と当接したとき、指針が計測値０を指示するように設ける。

そして、駆動装置は、例えば、電源が投入される毎に、片がストッパに向かうように、ステッパモータを回転させて、片を強制的にストッパに当接させ、これにより、指針を強制的に計測値０で停止させる初期化動作を行う。

以上の初期化動作を行うことにより、現位置θ′を計測値０であると認識しているとき、指針も実際に計測値０を指示することとなるため、指針が指示する計測値と、各種センサが計測した計測値との間の誤差をリセットすることができた。

なお、上記当接判断は、例えば、マグネットロータの回転に応じて誘導電圧が発生する検出コイルの両端電圧に基づき判断する。例えば、検出コイルの両端電圧が、閾値より大きいとき、高い誘導電圧が発生するマグネットロータの回転時であり、片がストッパに当接していないと判断する。一方、、閾値以下のとき、誘導電圧がほとんど発生しておらず、マグネットロータが、片とストッパとの当接により、機械的に停止されたと判断する。また、検出コイルとして、ステッパモータの回転中に、無励磁に制御された励磁コイルを流用することも特許文献１に記載されている。

上述した初期化動作時に、検出コイルに発生する誘導電圧の詳細について、図４を参照にして説明する。まず、図４（ａ）に示すように、マグネットロータが回転している間は、検出コイルに高い誘導電圧が発生している。そして、片とストッパとが当接した直後は、マグネットロータがギアの遊び分、回転が継続するため、図４（ｂ）に示すように、誘導電圧は完全に０にはならないが、図４（ａ）に示す回転時に比べて、低下する。その後、ギアの遊びが解消すると、図４（ｃ）に示すように、ほとんど誘導電圧が発生しない。

そこで、従来では、回転時に発生する誘導電圧より低い値を閾値として設定していた。さらに、片とストッパとが当接した状態からストッパ当接方向へ回転する励磁信号が供給されつづけると、マグネットロータが反転する。このとき、図４（ｄ）に示すような、誘導電圧が検出コイルの両端に発生する。この誘導電圧は、当接直後に発生する誘導電圧とほぼ同じ高さである。また、この反転ステップは、雰囲気温度や、ギアの経時変化（摩耗など）があっても大きく変動するものではない。

従って、上述したように閾値を定めると、例えば、脱調のない状態から初期化動作が開始され、しかも、初期化動作の最初の励磁ステップで反転が生じた場合、反転している状態であっても、当接と判断してしまう。

このため、正確な当接判断が行えず、指針が０を指示しない位置で、初期化動作が終了し、指針が指示する計測値と、各種センサが計測した計測値との間の誤差をリセットすることができないという問題があった。
特開平５−２６４２９０号公報

そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、正確に当接判断を行うことができる当接判断装置、正確に当接判断を行うための反転ステップの書込装置及び当接判断方法を提供することを課題とする。

請求項１記載の発明は、複数の励磁ステップで１電気サイクルが構成される励磁信号をステッパモータに供給して、前記ステッパモータの回転に連動する被駆動部材をストッパで定められた基準位置に向かう第１の方向に移動させている間、前記複数の励磁ステップのうち前記ステッパモータを構成する励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップが供給される毎に、前記ステッパモータの回転に応じて誘導電圧が発生する前記無励磁に制御された励磁コイルの両端電圧に基づいて、前記被駆動部材と前記ストッパとが当接して、前記ストッパモータの回転が機械的に停止したか否かを判断する当接判断装置であって、前記ステッパモータの回転が前記第１の方向から、該第１の方向とは逆向きの第２の方向に反転したときに供給されている前記励磁ステップである反転ステップが記憶された反転ステップ記憶手段とを備え、前記励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップのうち前記記憶された反転ステップを除いて前記当接の判断を行うことを特徴とする当接判断装置に存する。

請求項１記載の発明によれば、反転ステップ記憶手段に、ステッパモータの回転が、第１の方向から、該第１の方向とは逆向きの第２の方向に反転したときに供給されている励磁ステップである反転ステップが記憶されている。記憶された反転ステップを除いて励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップが供給される毎にステッパモータの回転に応じて無励磁に制御された励磁コイルの両端電圧に基づいて、被駆動部材とストッパとが当接して、ステッパモータの回転が機械的に停止したか否かを判断する。従って、反転ステップを除いて当接検出を行うことにより、ステッパモータの回転が反転する前に当接を検出することができ、反転ステップで当接と判断されることがない。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の当接判断装置であって、前記励磁信号を構成する１電気サイクルのうち、最初に供給する励磁ステップは、当該励磁ステップを供給してから、前記反転ステップが供給されるまでの間に、前記検出ステップが供給されるような励磁ステップとすることを特徴とする当接判断装置に存する。

請求項２記載の発明によれば、最初に供給する励磁ステップが、当該励磁ステップを供給してから、反転ステップが供給されるまでの間に、検出ステップが供給されるような励磁ステップである。従って、初期化動作が開始し、励磁信号を供給すると、最初の反転ステップが供給されるまでの間に、検出ステップが供給される。このため、初期化動作が開始した後、ステッパモータが反転する前に、検出ステップで当接を検出することができる。

請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の当接判断装置内の反転ステップ記憶手段に、前記反転ステップを書き込む反転ステップの書込装置であって、前記励磁信号を前記ステッパモータに供給させる励磁信号供給手段と、前記励磁信号が供給されている間に、前記反転ステップを取得する取得手段と、前記取得した反転ステップを、前記反転ステップ記憶手段に書き込む書込手段とを備えたことを特徴とする反転ステップの書込装置に存する。

請求項３記載の発明によれば、励磁信号供給手段が、励磁信号をステッパモータに供給させる。取得手段が、励磁信号が供給されている間に、反転ステップを取得する。書込手段が、取得した反転ステップを、反転ステップ記憶手段に書き込む。従って、励磁信号をステッパモータに供給して、ステッパモータを第１の方向に実際に回転させている間に、反転ステップを取得するので、ステッパモータ毎に反転ステップが異なっても、それぞれのステッパモータに応じた反転ステップを書き込むことができる。

請求項４記載の発明は、請求項３記載の反転ステップの書込装置であって、前記取得手段は、前記励磁信号が供給中に前記反転が生じると、操作される操作手段を有し、該操作手段が操作されたときに供給している励磁ステップを反転ステップとして取得することを特徴とする反転ステップの書込装置に存する。

請求項４記載の発明によれば、操作手段は、励磁信号が供給中に反転が生じると、操作される。取得手段が、操作手段が操作されたときに供給している励磁ステップを反転ステップとして取得する。従って、操作手段の操作により、簡単に反転ステップを取得することができる。

請求項５記載の発明は、複数の励磁ステップで１電気サイクルが構成される励磁信号をステッパモータに供給して、前記ステッパモータの回転に連動する被駆動部材をストッパで定められた基準装置に向かう第１の方向に移動させている間、前記複数の励磁ステップのうち前記ステッパモータを構成する励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップが供給される毎に、前記ステッパモータの回転に応じて誘導電圧が発生する前記無励磁に制御された励磁コイルの両端電圧に基づいて、前記被駆動部材と前記ストッパとが当接して、前記ステッパモータの回転が機械的に停止したか否かを判断する当接判断方法であって、前記ステッパモータの回転が、前記第１の方向から、該第１の方向とは逆向きの第２の方向に反転したときに供給されている前記励磁ステップである反転ステップを取得し、前記励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップのうち前記取得した反転ステップを除いて前記当接の判断を行うことを特徴とする当接判断方法に存する。

請求項５記載の発明によれば、ステッパモータの回転が、第１の方向から、この第１の方向とは逆向きの第２の方向に反転したときに供給されている励磁ステップである反転ステップを取得する。取得された反転ステップを除いて励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップが供給される毎にステッパモータの回転に応じて無励磁に制御された励磁コイルの両端電圧に基づいて、被駆動部材とストッパとが当接して、ステッパモータの回転が機械的に停止したか否かを判断する。従って、反転ステップを除いて当接検出を行うことにより、ステッパモータの回転が反転する前に当接を検出することができ、反転ステップで当接と判断されることがない。

以上説明したように請求項１に記載の発明によれば、反転ステップを除いて当接検出を行うことにより、ステッパモータの回転が反転する前に当接を検出することができ、反転ステップで当接と判断されることがないので、正確に当接判断を行うことができる当接判断装置を得ることができる。

請求項２記載の発明によれば、初期化動作が開始し、励磁信号を供給すると、最初の反転ステップが供給されるまでの間に、検出ステップが供給される。このため、初期化動作が開始した後、ステッパモータが反転する前に、検出ステップで当接を検出することができるので、迅速に当接判断を行なうことができる当接判断装置を得ることができる。

請求項３記載の発明によれば、励磁信号をステッパモータに供給して、ステッパモータを第１の方向に実際に回転させている間に、反転ステップを取得するので、ステッパモータ毎に反転ステップが異なっても、それぞれのステッパモータに応じた反転ステップを書き込むことができるので、正確な反転ステップを書き込むことができる反転ステップの書込装置を得ることができる。

請求項４記載の発明によれば、操作手段の操作により、簡単に反転ステップを取得することができる反転ステップの書込装置を得ることができる。

請求項５記載の発明によれば、反転ステップを除いて当接検出を行うことにより、ステッパモータの回転が反転する前に当接を検出することができ、反転ステップで当接と判断されることがないので、正確に当接判断を行うための当接判断方法を得ることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の検出ステップ設定方法を実施した当接判断装置を組み込んだ指示装置の一実施の形態を示す概要図である。同図において、指示装置は、ステッパモータ１と、このステッパモータ１により駆動される指針２と、ステッパモータ１を回転駆動する駆動装置３とを備えている。

上述したステッパモータ１は、互いに直交して配置された２つの励磁コイル１ａ１及び１ａ２と、ＮＳ極が交互に３極づつ着磁され、励磁コイル１ａ１、１ａ２の励磁状態の変化に追従して回転すマグネットロータ１ｂと、マグネットロータ１ｂの駆動力を指針２に伝えるギア１ｃとを備えている。

ステッパモータ１はさらに、指針２側のギア１ｃの裏側に設けられ、マグネットロータ１ｃの回転に連動する被駆動部材としての片１ｄと、上記励磁コイル１ａ１及び１ａ２、マグネットロータ１ｂ、ギア１ｃ及び片１ｄを収容する図示しない収容ケースに設けられ、片１ｄとの当接により、マグネットロータ１ｂの回転を機械的に停止させるストッパ１ｅとを備えている。

なお、以下、片１ｄがストッパ１ｅに向かうような、ステッパモータ１の回転を逆転方向とする。これに対して、片１ｄがストッパ１ｅから離れるような、ステッパモータ１の回転方向を正転方向とする。また、ストッパ１ｅは、片１ｄと当接したとき、指針２が文字板上の計測値０の目盛上を指示するように設けられている。

次に、駆動装置３の構成について説明する。駆動装置３は、励磁コイル１ａ１、１ａ２に接続されているマイクロコンピュータ３ａ（以下、μＣＯＭ３ａ）を備えている。μＣＯＭ３ａは、プログラムに従って各種の処理を行う中央処理ユニット（ＣＰＵ）３ａ−１と、ＣＰＵ３ａ−１が行う処理プログラムなどを格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ３ａ−２と、ＣＰＵ３ａ−１での各種の処理過程で利用するワークエリア、各種データを格納するデータ格納エリアなどを有する読み出し書き込み自在のメモリであるＲＡＭ３ａ−３とを備えている。

上述したμＣＯＭ３ａは、複数の励磁ステップで１電気サイクルが構成される駆動信号を励磁コイル１ａ１、１ａ２に供給することにより、ステッパモータ１の回転駆動を行っている。

また、駆動装置３において、励磁コイル１ａ１の両端は各々、スイッチＳＷ１１、ＳＷ１２を介して、μＣＯＭ３ａに接続されている。これらスイッチＳＷ１１、ＳＷ１２は、上述したμＣＯＭ３ａによって、オンオフ制御が行われる。さらに、励磁コイル１ａ１の両端は各々、抵抗Ｒ１１及びコンデンサＣ１１、抵抗Ｒ１２及びコンデンサＣ１２によって各々構成されるローパスフィルタを介して、μＣＯＭ３ａに接続される。これにより、μＣＯＭ３ａには、スイッチＳＷ１１、ＳＷ１２をオフしたときに、励磁コイル１ａ１に発生する誘導電圧が供給される。

さらに、励磁コイル１ａ２の両端は各々、スイッチＳＷ２１、ＳＷ２２を介して、μＣＯＭ３ａに接続されている。これらスイッチＳＷ２１、ＳＷ２２は、上述したμＣＯＭ３ａによって、オンオフ制御が行われる。さらに、励磁コイル１ａ１の両端は各々、抵抗Ｒ２１及びコンデンサＣ２１、抵抗Ｒ２２及びコンデンサＣ２２によって各々構成されるローパスフィルタを介して、μＣＯＭ３ａに接続される。これにより、μＣＯＭ３ａには、スイッチＳＷ２１、ＳＷ２２をオフしたときに、励磁コイル１ａ２に発生する誘導電圧が供給される。

また、上述した駆動装置３には、ＥＥＰＲＯＭ４が接続されている。このＥＥＰＲＯＭ４は、書換可能な記憶手段であり、後述の反転ステップの書込装置により、データを書き換えることができる。

さらに、上述した駆動装置３は、後述の反転ステップの書込装置と接続される接続端子ＤＲＸを有している。この接続端子ＤＲＸを介して、駆動装置３は、反転ステップの書込装置から初期化動作用の励磁信号又は指令信号を受け、励磁コイル１ａ１及び１ａ２に反転ステップ取得用の励磁信号を供給する。

次に、上述した反転ステップの書込装置について、図２及び図３を参照して以下説明する。図２（ａ）は、反転ステップの書込装置２０（以下、書込装置２０）の概要を示すブロック図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）の表示部の一例を示す図である。図３は、初期化動作時における励磁信号と、励磁ステップに対する励磁コイル１ａ１及び１ａ２の励磁状態とのタイムチャートである。

図２（ａ）に示すように、書込装置２０は、制御部２０１、データステップ出力部２０２、反転ステップ入力部２０３、反転ステップ表示部２０４及び書込データ出力部２０５から構成されている。

制御部２０１は、例えば、初期化動作時の検出ステップに相当する励磁信号を、データステップ出力部２０２を介して、駆動装置３に供給する。この励磁信号は、図３に示すように、４つの励磁ステップで１電気サイクルが構成され、ステッパモータ１のマグネットロータ１ｂを逆転方向に回転させ、片１ｄをストッパ１ｅに向かわせる。上記データステップ出力部２０２は、ＥＥＰＲＯＭ４との接続端子、接続線、インタフェース等を含んで構成される。上述の制御部２０１の機能及びデータステップ出力部２０２は、請求項中の励磁信号供給手段に相当する。

なお、制御部２０１は、データステップ出力部２０２を介して、上記駆動装置３に指令信号を送信し、上記駆動装置３は、上記指令信号の送信に応じて、片１ｄをストッパ１ｅに向かって移動させるための励磁信号を生成させるようにしてもよい。なお、図示していないが上記励磁信号又は指令信号の送出指令をするスイッチが制御信号２０１に接続されている。

操作手段としての反転ステップ入力部２０３は、上記励磁信号を励磁コイル１ａ１及び１ａ２に供給している間に、マグネットロータ１ｂの回転方向が、逆回転方向から正回転方向に反転したとき入力操作されるものである。この反転ステップ入力部２０３は、例えば、プッシュスイッチから構成され、マグネットロータ１ｂに連動する指針２の反転を目視で確認したときに、押下操作される。取得手段として働く、制御部２０１は、このスイッチ押下操作時に供給している励磁ステップの番号を反転ステップとして取得する。

上述した制御部２０１は、制御部２０１により取得された反転ステップの番号を受けて、反転ステップ表示部２０４にその番号を表示する。表示部２０４の表示例は、図２（ｂ）に示される。図２（ｂ）に示す表示例では、上記反転ステップ番号が励磁ステップ（５）であることを示している。

書込データ出力部２０５は、上記制御部によって取得された反転ステップ番号を、制御部２０１の制御により、駆動装置３に接続されたＥＥＰＲＯＭ４へのデータ書き込みをするため、ＥＥＰＲＯＭ４のデータ書込端子に接続される接続端子、接続線、インタフェースなどを含んで構成される。上述した制御部２０１の機能及び書込データ出力部２０５が、請求項中の書込手段に相当する。

また、図示していないが、上記書き込み開始を指令するスイッチが制御部２０１に接続されている。このＥＥＰＲＯＭ４に格納される反転ステップ番号に基づいて、上記駆動装置３は、検出ステップを設定する。

上述したように、反転ステップ表示部２０４を設けることにより、反転ステップ番号を確認しながらＥＥＰＲＯＭ４への書き込を行うことができる。また、反転ステップ番号が表示されるので、モータ組立工程における製品品質の確認にも利用できる。例えば、正確な反転ステップの設定が終了したかどうか検査するのにも利用できるようになる。

さらに上述のように励磁信号をステッパモータ１に供給して、ステッパモータ１を実際に逆転方向に回転させている間に、反転ステップを取得するので、ステッパモータ１毎に反転ステップが異なっても、それぞれのステッパモータ１に応じた反転ステップを書き込むことができる。このため、正確な反転ステップをＥＥＰＲＯＭ４に書き込むことができる。しかも、反転ステップ入力部２０３の操作により、簡単に反転ステップを取得できる。

上述したようにＥＥＰＲＯＭ４内に反転ステップ番号が格納されると、駆動装置３は、検出ステップを設定する設定処理を行う。以下、この設定処理の詳細について、図３を参照して、説明する。

同図に示すように、駆動装置３は、初期化動作時、検出ステップに相当する励磁ステップ（１）、（３）、（５）及び（７）を含む複数の励磁ステップで１電気サイクルが構成される励磁信号を励磁コイル１ａ１及び１ａ２に供給して、片１ｄをストッパ１ｅに向かわせているとする。今、検出コイルとして、無励磁状態の励磁コイル１ａ１及び１ａ２を流用する場合、検出ステップとして設定できるのは、励磁ステップ（７）、（５）、（３）、（１）であり、検出ステップとしては、例えば、励磁ステップ（７）、（５）、（３）、（１）が予め設定されている。

駆動装置３内のＣＰＵ３ａは、上述した設定装置によりＥＥＰＲＯＭ４内に反転ステップ番号が書き込まれると、上記検出ステップとして設定されている励磁ステップのうち、書込まれた反転ステップ番号を除いた励磁ステップを、新たな検出ステップとして設定し直す。具体的には、例えば、励磁ステップ（５）が反転ステップ番号として書込まれた場合、ＣＰＵ３ａは、励磁ステップ（５）を除いた、励磁ステップ（７）、（３）、（１）を検出ステップとして設定し直す。

次に、駆動装置３の初期化動作時の動作について、説明する。駆動装置３内のＣＰＵ３ａは、例えば、イグニッションスイッチがオンしたり、電源が投入される毎に、初期化動作を開始し、検出ステップに相当する励磁ステップ（１）、（３）、（５）及び（７）を含む複数の励磁ステップで１電気サイクルが構成される励磁信号を出力する。そして、上述したように設定し直した検出ステップ（１）、（７）、（３）が供給されると、無励磁に制御されている励磁コイル１ａ１、１ａ２に設けたスイッチＳＷ１１、ＳＷ１２、ＳＷ２１、ＳＷ２２をオフし、そのときの励磁コイル１ａ１、１ａ２の両端電圧を取り込む。

なお、初期化動作時に最初に供給される励磁ステップは、励磁信号を構成する１電気サイクルのうち、その最初の励磁ステップを供給してから、反転ステップ（５）が供給されるまでの間に、検出ステップ（１）、（７）、（３）の何れかが供給されるような励磁ステップであり、この励磁ステップから励磁信号の供給をスタートする。

以上のような励磁ステップを、最初に供給する励磁ステップとすれば、初期化動作が開始し、励磁信号の供給を開始してから、最初に反転ステップ（５）が供給されるまでの間に、かならず検出ステップ（１）、（７）、（３）のいずれかが供給される。このため、初期化動作が開始した後、ステッパモータ１が反転する前に、検出ステップ（１）、（７）、（３）が供給され、当接を検出することができる。

このとき、ＣＰＵ３ａは、両端電圧が予め定めた閾値よりも大きいとき、当接と判断し、閾値以下のとき、当接していないと判断する。なお、上記閾値は、上述した従来で説明したように、図４（ａ）に示す回転時に発生する誘導電圧より低い値を閾値としている。反転ステップ（５）では、図４（ｄ）に示すように、当接直後とほぼ同じ高さの誘導電圧が発生している。

しかしながら、上述したように、反転ステップについては、検出ステップから除いているため、マグネットロータ１ｅの反転が発生する前に当接を検出することができ、反転ステップ（５）で当接と判断されることがない。従って、正確に当接判断を行うことができ、この結果、初期化動作において確実に指針が指示する計測値と、各種センサが計測した計測値との間の誤差をリセットすることができる。

なお、上述した実施形態では、励磁コイル１ａ１及び１ａ２を検出コイルとして流用していたが、例えば、励磁コイル１ａ１及び１ａ２とは別に検出コイルを設ける場合に適用することも考えられる。また、駆動装置３に設定装置等を内蔵し、反転ステップの書き込みを自動化することも考えられる。

本発明の検出ステップの設定方法を実施した当接判断装置を組み込んだ指示装置の一実施の形態を示す概要図である。 （ａ）は、反転ステップの書込装置２０の概要を示すブロック図であり、（ｂ）は、（ａ）の表示部の一例を示す図である。 初期化動作時における励磁信号と、励磁ステップに対する励磁コイル１ａ１及び１ａ２の励磁状態とタイムチャートである。 検出コイルに発生する誘導電圧について説明するための図である。

符号の説明

１ ステッパモータ
１ａ１ 励磁コイル（検出コイル）
１ａ２ 励磁コイル（検出コイル）
１ｄ 片（被駆動部材）
１ｅ ストッパ
４ ＥＥＰＲＯＭ（反転ステップ記憶手段）
２０１ 制御部（励磁信号供給手段、取得手段、書込手段）
２０２ データステップ出力部（励磁信号供給手段）
２０３ 反転ステップ入力部（操作手段、取得手段）

Claims (5)

1. 複数の励磁ステップで１電気サイクルが構成される励磁信号をステッパモータに供給して、前記ステッパモータの回転に連動する被駆動部材をストッパで定められた基準位置に向かう第１の方向に移動させている間、前記複数の励磁ステップのうち前記ステッパモータを構成する励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップが供給される毎に、前記ステッパモータの回転に応じて誘導電圧が発生する前記無励磁に制御された励磁コイルの両端電圧に基づいて、前記被駆動部材と前記ストッパとが当接して、前記ストッパモータの回転が機械的に停止したか否かを判断する当接判断装置であって、
   前記ステッパモータの回転が前記第１の方向から、該第１の方向とは逆向きの第２の方向に反転したときに供給されている前記励磁ステップである反転ステップが記憶された反転ステップ記憶手段とを備え、
   前記励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップのうち前記記憶された反転ステップを除いて前記当接の判断を行うことを特徴とする当接判断装置。
2. 請求項１記載の当接判断装置であって、
   前記励磁信号を構成する１電気サイクルのうち、最初に供給する励磁ステップは、当該励磁ステップを供給してから、前記反転ステップが供給されるまでの間に、前記検出ステップが供給されるような励磁ステップとすることを特徴とする当接判断装置。
3. 請求項１又は２記載の当接判断装置内の反転ステップ記憶手段に、前記反転ステップを書き込む反転ステップの書込装置であって、
   前記励磁信号を前記ステッパモータに供給させる励磁信号供給手段と、
   前記励磁信号が供給されている間に、前記反転ステップを取得する取得手段と、
   前記取得した反転ステップを、前記反転ステップ記憶手段に書き込む書込手段とを備えたことを特徴とする反転ステップの書込装置。
4. 請求項３記載の反転ステップの書込装置であって、
   前記取得手段は、前記励磁信号が供給中に前記反転が生じると、操作される操作手段を有し、
   該操作手段が操作されたときに供給している励磁ステップを反転ステップとして取得することを特徴とする反転ステップの書込装置。
5. 複数の励磁ステップで１電気サイクルが構成される励磁信号をステッパモータに供給して、前記ステッパモータの回転に連動する被駆動部材をストッパで定められた基準装置に向かう第１の方向に移動させている間、前記複数の励磁ステップのうち前記ステッパモータを構成する励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップが供給される毎に、前記ステッパモータの回転に応じて誘導電圧が発生する前記無励磁に制御された励磁コイルの両端電圧に基づいて、前記被駆動部材と前記ストッパとが当接して、前記ステッパモータの回転が機械的に停止したか否かを判断する当接判断方法であって、
   前記ステッパモータの回転が、前記第１の方向から、該第１の方向とは逆向きの第２の方向に反転したときに供給されている前記励磁ステップである反転ステップを取得し、
   前記励磁コイルの少なくとも一つが無励磁に制御される励磁ステップのうち前記取得した反転ステップを除いて前記当接の判断を行うことを特徴とする当接判断方法。

Images