JP2002274615A - 立体倉庫における材料監視方法および材料監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 材料を搬送するクレーンのリフタアーム上に
おける材料の姿勢を把握して、作業の安全性を確保する
ための立体倉庫における材料監視方法および材料監視装
置を提供する。 【解決手段】 測長センサ７１により測定される材料Ｗ
の長さや、はみ出しはみ出し材料検出センサ６１，６３
により材料Ｗがリフタアーム５５からはみ出していない
ことを確認することにより、判断部１１７は、予めメモ
リ１１５に記憶されている領域に材料Ｗがはみ出してい
ないかを判断し、はみ出していない場合には搬送を行
う。リフタアーム５５が出し入れ可能で用いられている
場合には、リフタアーム検出センサ６５，６７によりリ
フタアーム５５が所定位置にセットされたことを確認し
てから搬送出作業を行う。材料Ｗがはみ出し領域にはみ
出している場合でも、入出庫エリアおよび材料入れ替え
エリアについては、各々の作業を行うことができるよう
に、判断部１１７ははみ出し検出を行わない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、材料搬送装置に
より材料を搬送する立体倉庫における材料監視方法およ
び材料監視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、立体倉庫においては、搬送す
る材料を材料搬送装置のリフトアームによりすくい上げ
て搬送を行っている。この搬送の際には、リフトアーム
上の材料の有無の認識が行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、材料搬送装置のリフトアー
ム上の材料の有無は認識されているものの、リフトアー
ム上における材料の姿勢までは認識していないので、リ
フトアーム上において材料の姿勢が変わって斜めになっ
たり、すくい上げた際に材料が中途半端な状態でリフト
アームの上に載ってしまうことがある。このような場合
には、材料が他の装置や他の材料と干渉したり、材料が
落下して作業の安全性を確保できないおそれがある。

【０００４】この発明の目的は、以上のような従来の技
術の問題点に着目してなされたものであり、材料を搬送
する材料搬送装置のリフトアーム上における材料の姿勢
を把握して、作業の安全性を確保するための立体倉庫に
おける材料監視方法および材料監視装置を提供すること
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明の立体倉庫における材料監視
方法は、材料を支持する収納棚を上下に複数段備えた複
数の立体棚と、前記複数の立体棚に材料を搬入出すべく
複数のリフタアームを上下動自在に有すると共に各立体
棚位置に移動・位置決め自在な材料搬送装置と、を備え
た立体倉庫における材料監視方法において、前記材料が
進入してはいけないはみ出し領域を設定し、前記立体倉
庫に搬入される材料の長さを測長センサにより測長する
と共に、前記リフタアームの先端から前記材料がはみ出
していないのをはみ出し材料検出センサにより確認し
て、前記材料搬送装置の位置から前記材料が前記はみ出
し領域にはみ出していないことを確認すること、を特徴
とするものである。

【０００６】従って、測長センサにより材料の長さを測
長し、材料が材料搬送装置のリフタアームからはみ出し
ていないことを確認することにより、材料搬送装置の位
置関係から材料が予め設定されている領域にはみ出して
いないことをはみ出し材料センサにより確認して、材料
の搬送を行う。

【０００７】請求項２による発明の立体倉庫における材
料監視方法は、請求項１記載の立体倉庫における材料監
視方法において、前記はみ出し領域であっても、前記立
体倉庫に材料を入出庫する入出庫エリアおよび材料を切
断機に搬出する材料入れ替えエリアについてははみ出し
検出を行わないこと、を特徴とするものである。

【０００８】従って、材料がはみ出し領域にはみ出して
いる場合でも、入出庫エリアおよび材料入れ替えエリア
については、各々の作業を行うことができるように、は
み出し検出は行わない。

【０００９】請求項３による発明の立体倉庫における材
料監視装置は、材料を支持する収納棚を上下に複数段備
えた複数の立体棚と、前記複数の立体棚に材料を搬入出
すべく複数のリフタアームを上下動自在に有すると共に
各立体棚位置に移動・位置決め自在な材料搬送装置と、
を備えた立体倉庫における材料監視装置であって、前記
材料が進入してはいけないはみ出し領域を記憶しておく
メモリと、前記立体倉庫に搬入される材料の長さを測長
する測長センサと、前記リフタアームからはみ出してい
る前記材料を検出するはみ出し材料検出センサと、前記
測長センサおよび前記はみ出し材料検出センサからの信
号および前記材料搬送装置の位置から前記材料が前記は
み出し領域にはみ出しているか否かを判断する判断部
と、を備えてなることを特徴とするものである。

【００１０】従って、測長センサにより測定される材料
の長さや、はみ出し材料検出センサにより材料がリフタ
アームからはみ出していないことを確認することによ
り、判断部は、予め設定されてメモリに記憶されている
領域に材料がはみ出しているかいないかを判断し、はみ
出していない場合には材料搬送装置が材料の搬送を行
う。

【００１１】請求項４による発明の立体倉庫における材
料監視装置は、請求項３に記載の立体倉庫における材料
監視装置において、前記リフタアームが出し入れ可能で
ある場合に、当該リフタアームが前記材料の搬入出を行
う位置にセットされているか否かを確認するリフタアー
ム検出センサを、備えてなることを特徴とするものであ
る。

【００１２】従って、リフタアームが出し入れ可能で用
いられている場合には、リフタアーム検出センサにより
リフタアームが所定位置にセットされたことを確認して
から搬送出作業を行う。

【００１３】請求項５による発明の立体倉庫における材
料監視装置は、請求項３または４に記載の立体倉庫にお
ける材料監視装置において、前記判断部が、前記はみ出
し領域であっても、前記立体倉庫に材料を入出庫する入
出庫エリアおよび材料を切断機に搬出する材料入れ替え
エリアについてははみ出し検出を行わないこと、を特徴
とするものである。

【００１４】従って、材料がメモリに記憶されているは
み出し領域にはみ出している場合でも、入出庫エリアお
よび材料入れ替えエリアについては、各々の作業を行う
ことができるように、判断部ははみ出し検出を行わな
い。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。図３および図４には、こ
の発明に係る立体倉庫１が示されている。この立体倉庫
１は、図３中左右に複数個の立体棚３を有しており、こ
の立体棚３には複数の支柱５が設けられている。この複
数の支柱５は、材料Ｗの長手方向に配設されていると共
に各支柱５は適宜の連結部材によって一体的に連結され
ている。

【００１６】そして、各支柱５には、適宜の長さの材料
Ｗを支持する支持アーム７が図４中左右方向に突出して
設けられており、上記の支持アーム７は上下に複数段に
設けられている。上記の複数の支持アーム７は材料Ｗを
収納支持する作用をなすものであって、収納棚９を構成
している。

【００１７】適宜位置の立体棚３の間には、材料Ｗを立
体倉庫１に供給する材料入出庫装置１１が設けられてお
り、後述する入出庫エリア（図１参照）を形成する．ま
た、別の立体棚３の間には、材料Ｗを切断する例えば帯
鋸盤や丸鋸盤のような切断機１３、この切断機１３に材
料Ｗを供給する材料供給装置１５、材料入れ替え装置１
７等が設けられており、後述する材料入れ替えエリア
（図１参照）を形成している。なお、切断機１３はすで
によく知られているものなので、詳細な説明は省略す
る。

【００１８】前記材料入出庫装置１１では、材料Ｗを送
材する送材ローラコンベア１９が搬入方向(図４中上下
方向)に設けられており、材料Ｗを突き当てる送材用基
準面を有する多数の基準ローラ２１が略垂直方向に軸承
されている。送材ローラコンベア１９は、材料Ｗを支持
する支持ローラ２３がフレーム２５に回転自在に設けら
れており、各支持ローラ２３は材料Ｗの搬入出を行うべ
く適宜に設けた図示省略の送材用モータに適宜に連結さ
れている。

【００１９】また、材料供給装置１５は、材料Ｗを載置
するローラコンベア２７を備えており、このローラコン
ベア２７に載置された材料Ｗと収納棚９の材料Ｗとをス
ムーズに入れ替えるために、図４において上方側と下方
側に２つの上向きＵ字状をなす材料入れ替え装置１７の
入れ替え装置本体２９が床上に図４における左右方向に
延伸するレール３１の上を走行移動自在に設けられてお
り、入れ替え装置本体２９には昇降自在に設けられた２
つの材料入れ替えビーム３３に多数の材料入れ替えアー
ム３５が図３および図４において左右方向に延伸して設
けられている。

【００２０】各立体棚３の各収納棚９あるいは送材ロー
ラコンベア１９および材料入れ替え装置１７に対する材
料Ｗの搬出入を行うために、立体倉庫１にはクレーン状
の材料搬送装置３７が設けられている。この材料搬送装
置３７は、立体棚３の長手方向の両側（図４において上
下両側）に設けた左右方向のガイドレール３９に案内さ
れて、複数の立体棚３の併設方向へ移動自在に設けられ
ている。なお、ガイドレール３９は、送材ローラコンベ
ア１９の上方を横切るように、支柱４１により持ち上げ
られて高い位置に設けられている。

【００２１】図５を併せて参照するに、材料搬送装置３
７は門型フレーム４３を有しており、この門型フレーム
４３の前後両側の脚部４５が車輪４６を介してガイドレ
ール３９に移動自在に案内される。両脚部４５の内側に
は、上下ガイド部材４７がそれぞれ垂直に設けられてお
り、この上下ガイド部材４７には前後方向に水平に延伸
したリフタビーム４９の前後両端部が上下動自在に案内
されている。

【００２２】門型フレーム４３の上部の梁部５１には、
前述のリフタビーム４９を昇降するための昇降用モータ
５３が装着されており、この昇降用モータ５３とリフタ
ビーム４９は適宜に連動連結されている。

【００２３】門型フレーム４３は立体棚３を跨いだ状態
で左右方向へ移動し得るものであり、この門型フレーム
４３を立体棚３に対応して位置決めした状態においてリ
フタビーム４９を上下動することにより、リフタビーム
４９は立体棚３における上下の収納棚９に対応しうるも
のである。

【００２４】したがって、立体棚３の各収納棚９に対し
て材料Ｗの搬入出を行うべく、リフタビーム４９には材
料Ｗを支持するクレーンフォークとしての複数のリフタ
アーム５５が設けられている。立体棚３における支柱５
の両側の各収納棚９に対して材料Ｗの搬入出を行い得る
ように、リフタアーム５５はリフタビーム４９の長手方
向に対して直交する左右方向（図３および図４において
左右方向、図５において上下方向）の両方向へ突出でき
るように移動自在に設けられている。

【００２５】図５〜図７を参照するに、リフタビーム４
９の両端部には、リフタビーム４９に直交して両側に端
部センサアーム５７が固定的に設けられており、この端
部センサアーム５７の先端面にはエンドプレート５９が
各々垂直方向(図７（Ａ）において上下方向)に取付けら
れている。

【００２６】エンドプレート５９の外側面には、下端部
において所定の高さ間隔で２組のはみ出し材料検出セン
サ６１、６３が設けられており、リフタアーム５５上の
材料Ｗがエンドプレート５９を結ぶ線よりも外側（図６
において上下両外側）にはみ出していないかの検出を行
う。

【００２７】エンドプレート５９の上部には２組のリフ
タアーム検出センサ６５、（６７）が、各々所定のリフ
タアーム５５の両端に取付けられている反射板６９に向
かって設けられている。従って、リフタアーム検出セン
サ６５は、リフタアーム５５が図６中下側に突出するよ
うにセットされている場合に、リフタアーム５５が所定
の位置までまっすぐに突出しているか否かを検出する。
同様にして、図６中下側のリフタアーム検出センサ６７
は、リフタアーム５５が図６中上側に突出するようにセ
ットされている場合に、リフタアーム５５が所定の位置
までまっすぐに突出しているか否かを検出する。なお、
反射板６９は２本のリフタアーム５５に設けられている
が、全リフタアーム５５は一体的に左右方向（図６にお
いて上下方向）へ移動・セットされるので、これにより
リフタアーム５５が正常にセットされているか否かを確
認することができる。

【００２８】また、図６を参照するに、材料Ｗ搬入方向
手前側（図６において左側）の端部センサアーム５７の
内側（図６において右側）に対応する前述のローラコン
ベア１９には、搬入される材料Ｗの長さを測定するため
の測長センサ７１が、材料搬入方向に直交する方向（図
６において上下方向）に設けられている。これにより、
ローラコンベア１９で搬入された材料Ｗの測長を行うと
共に、材料Ｗが完全に搬入されたことを確認することが
できる。

【００２９】図５および図８を参照するに、前記リフタ
アーム５５のうちの複数箇所(例えば図５においては３
箇所)のリフタアーム５５の両側先端部には第１材料セ
ンサ７３Ａが設けられている。この第１材料センサ７３
Ａからの検出光をうける第２材料センサ７３Ｂは、前記
第１材料センサ７３Ａが設けられているリフタアーム５
５の上方位置において、左右（図５中左右方向）に合計
６個設けられているセンサアーム７５の先端に取付けら
れている。

【００３０】このセンサアーム７５は各々リフタビーム
４９の左右両側において水平面内で９０度旋回可能に設
けられており、材料Ｗ検出時には図８に示されているよ
うに左右方向へ旋回してリフタアーム５５と平行に突出
する。また、このセンサアーム７５は、ガイド支柱７７
に沿って上下動自在の上下スライダ７９に取付けられて
おり、立体棚９の材料Ｗを取りに行く際に材料Ｗの側端
面を検出して、材料搬送装置３７の立体棚９への接近距
離を求める。

【００３１】同時に、センサアーム７５を材料Ｗの上方
に位置決めし、リフタビーム４９を下降させることによ
りセンサアーム７５を材料Ｗの上端に接触させて、セン
サアーム７５とリフタアーム５５の間隔から材料Ｗを取
りに行く際にリフタアーム５５が材料Ｗと干渉しない位
置までリフタビーム４９を下降させてから、リフタアー
ム５５を立体棚９側へ移動させる。

【００３２】このときのセンサアーム７５の高さ位置
は、上下スライダ７９に取付けられている進入センサ８
１がセンサアーム７５と一体で上下移動する際に、リフ
タビーム４９の側面に所定高さ位置に取付けられている
ドグ８３に接触することにより検出される．なお、セン
サアーム７５は、進入センサ８１が上限ストッパ８１Ｓ
に当接するまで上昇可能である。

【００３３】図９（Ａ）、（Ｂ）を参照するに、前記リ
フタビーム４９の左右両側面には、前記センサアーム７
５を旋回させるための旋回機構８５が設けられている
（図８において実線で示す位置および二点鎖線で示す位
置）。

【００３４】旋回機構８５では、上下ビーム８７がリフ
タビーム４９の側面（図５において上下両側面）に沿っ
て設けられており、この上下ビーム８７の一端（図９
（Ｂ）において左端）に設けられている軸受け部８９に
は支軸９１が回転自在に支持されている。この支軸９１
の一端にはセンサアーム７５が支軸９１と一体的に取付
けられている。

【００３５】また、前記上下ビーム８７の他端（図９
（Ａ）において右端）には、アクチュエータとしての例
えば電動シリンダ９３が旋回軸９５により若干の旋回が
可能に取付けられている。この電動シリンダ９３のピス
トンロッド９７の先端には伝達部材９９が連結されてい
る。

【００３６】一方、前記支軸９１の他端には旋回部材１
０１が一体的に取付けられており、この旋回部材１０１
の先端には回転ピン１０３を介して前記伝達部材９９の
一端が回転可能に連結されている。

【００３７】上記構成により、電動シリンダ９３がピス
トンロッド９７を引っ込めると、伝達部材９９を介して
旋回部材１０１が図９（Ａ）において反時針回りに旋回
し、支軸９１を介してセンサアーム７５を上下ビーム８
７側に収容する（図９（Ａ）に示される状態）。一方、
電動シリンダ９３がピストンロッド９７を押し出すと、
伝達部材９９および支軸９１を介して旋回部材１０１が
図９（Ａ）において時針方向へ旋回して、センサアーム
７５をセットする（図８に示される状態）。

【００３８】図２には、前述した立体倉庫における材料
監視方法を実行するこの発明に係る立体倉庫における材
料監視装置１０５が示されている。この材料監視装置１
０５では、制御装置１０７を有しており、中央処理装置
であるＣＰＵ１０９に、種々のデータを入力するキーボ
ードのごとき入力手段１１１と、種々のデータを表示す
るＣＲＴのごとき出力手段１１３が接続されており、さ
らに、はみ出し材料検出センサ６１、リフタアーム検出
センサ６５、測長センサ７１、材料センサ７３が接続さ
れている。

【００３９】また、ＣＰＵ１０９には、はみ出し領域
Ｆ、ＲやＬ／Ｗ（入出庫）エリア、Ｑ／Ｃ（材料入れ替
え）エリア等の位置を記憶してあるメモリ１１５、各セ
ンサ６１，６５，７１，７３からの信号より材料Ｗが後
述するはみ出し領域Ｆ、Ｒ（図１参照）にはみ出してい
るか否かを判断する判断部１１７が接続されている。

【００４０】次に、図１に図３および図４を併せて参照
して、材料Ｗのはみ出し領域Ｆ、Ｒについて説明する。
図１においてハッチングで示したはみ出し領域Ｆ、Ｒに
材料Ｗがある場合をはみ出し状態とし、材料Ｗがはみ出
し領域Ｆ、Ｒにないことを確認して材料Ｗの搬送を行
う。ここで、はみ出し領域Ｆは、材料搬送装置３７が左
右方向へ移動した際に材料Ｗと干渉するおそれがある前
後方向（図４において上下方向）の範囲をいう．また、
はみ出し領域Ｒは、隣接する立体棚３の間であって、材
料Ｗの立体倉庫１への入出庫作業を行うＬ／Ｗエリアお
よび材料Ｗの入れ替え作業を行うＱ／Ｃエリアを除いた
部分をいう。

【００４１】従って、この発明に係る立体倉庫における
材料監視方法においては、前後方向のはみ出し領域Ｆへ
の材料Ｗのはみ出し検出は、前述の測長センサ７１を用
いて行う。すなわち、ローラコンベア１９により搬入さ
れる材料Ｗの前端が測長センサ７１により検出されてか
ら、材料Ｗの後端が検出されるまでの送り量から材料Ｗ
の長さが測長されるので、材料Ｗの後端が検出されてか
らの送り量と材料Ｗの長さから前端位置が検出される。
この前端位置がはみ出し領域Ｆに達していなければ材料
Ｗのはみ出しはないと確認される。

【００４２】また、立体棚３と立体棚３の間のはみ出し
領域Ｒへの材料Ｗのはみ出し検出は、はみ出し材料検出
センサ６１，６３により行う。但し、前述したように、
Ｌ／ＷエリアおよびＱ／Ｃエリアについては、はみ出し
検出を行わない。

【００４３】以上の結果から、はみ出し領域Ｆ、Ｒでは
常時リフタアーム５５上の材料Ｗの監視を行い、材料Ｗ
がはみ出し領域Ｆ、Ｒにはみ出していると検出された場
合には、材料Ｗの搬送を中止するので、材料Ｗの落下や
材料Ｗと他の装置との干渉を防止して、作業の安全性を
確保することができる。

【００４４】なお、この発明は前述の発明の実施の形態
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の発明の実施の形態においては、リフタアーム５５から
の材料Ｗのはみ出しをはみ出し材料検出センサ６１，６
３を用いて行う場合について説明したが、材料センサ７
３Ａ、７３Ｂを併せて材料Ｗのはみ出しの検出に使用す
ることもできる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よる立体倉庫における材料監視方法では、材料の長さ
や、材料がリフタアームからはみ出していないことを確
認することにより、材料が予め設定されている領域には
み出していないことを確認して、搬送を行うので、材料
を搬送するクレーンのリフタアーム上における材料の姿
勢を把握して、作業の安全性を確保するができる。

【００４６】請求項２の発明による立体倉庫における材
料監視方法では、材料がはみ出し領域にはみ出している
場合でも、入出庫エリアおよび材料入れ替えエリアにつ
いてははみ出し検出は行わないので、各々の作業を確実
に行うこができる。

【００４７】請求項３の発明による立体倉庫における材
料監視装置では、測長センサにより測定される材料の長
さや、はみ出し材料検出センサにより材料がリフタアー
ムからはみ出していないことを確認することにより、判
断部は、予め設定されてメモリに記憶されている領域に
材料がはみ出しているかいないかを判断し、はみ出して
いない場合には搬送を行うので、材料を搬送するクレー
ンのリフタアーム上における材料の姿勢を把握して、作
業の安全性を確保することができる。

【００４８】請求項４の発明による立体倉庫における材
料監視装置では、リフタアームが出し入れ可能で用いら
れている場合には、リフタアーム検出センサによりリフ
タアームが所定位置にセットされたことを確認するの
で、安全に搬送出作業を行うができる。

【００４９】請求項５の発明による立体倉庫における材
料監視装置では、材料がメモリに記憶されているはみ出
し領域にはみ出している場合でも、入出庫エリアおよび
材料入れ替えエリアについては判断部ははみ出し検出を
行わないので、各々の作業を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る立体倉庫における材料監視方法
および材料監視装置により検出されるはみ出し領域を示
す平面図である。

【図２】この発明に係る立体倉庫における材料監視装置
を示すブロック図である。

【図３】立体倉庫の正面図である。

【図４】図３中IV方向から見た平面図である。

【図５】材料搬送装置の平面図である。

【図６】材料搬送装置の両端部の拡大図である。

【図７】（Ａ）は図６中VII（Ａ）方向から見た正面図
であり、（Ｂ）は（Ａ）の平面図、（Ｃ）はＣ方向から
見た側面図である。

【図８】図５中VIII−VIIIにおける断面図である。

【図９】（Ａ）（Ｂ）は、センサアームの旋回機構を示
す平面図および側面図である。

【符号の説明】

１ 立体倉庫 ３ 立体棚 ９ 収納棚 ３７ 材料搬送装置 ５５ リフタアーム ６１，６３ 材料検出センサ ６５，６７ リフタアーム検出センサ ７１ 測長センサ ９７ 材料監視装置 １０７ メモリ １０９ 判断部 Ｗ 材料 Ｆ、Ｒ はみ出し領域

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 材料を支持する収納棚を上下に複数段備
   えた複数の立体棚と、この複数の立体棚に材料を搬入出
   すべく複数のリフタアームを上下動自在に有すると共に
   各立体棚位置に移動・位置決め自在な材料搬送装置と、
   を備えた立体倉庫における材料監視方法において、前記
   材料が進入してはいけないはみ出し領域を設定し、前記
   立体倉庫に搬入される材料の長さを測長センサにより測
   長すると共に、前記リフタアームの先端から前記材料が
   はみ出していないのをはみ出し材料検出センサにより確
   認して、前記材料搬送装置の位置から前記材料が前記は
   み出し領域にはみ出していないことを確認すること、を
   特徴とする立体倉庫における材料監視方法。
2. 【請求項２】 前記はみ出し領域であっても、前記立体
   倉庫に材料を入出庫する入出庫エリアおよび材料を切断
   機に搬出する材料入れ替えエリアについてははみ出し検
   出を行わないこと、を特徴とする請求項１記載の立体倉
   庫における材料監視方法。
3. 【請求項３】 材料を支持する収納棚を上下に複数段備
   えた複数の立体棚と、前記複数の立体棚に材料を搬入出
   すべく複数のリフタアームを上下動自在に有すると共に
   各立体棚位置に移動・位置決め自在な材料搬送装置と、
   を備えた立体倉庫における材料監視装置であって、前記
   材料が進入してはいけないはみ出し領域を記憶しておく
   メモリと、前記立体倉庫に搬入される材料の長さを測長
   する測長センサと、前記リフタアームからはみ出してい
   る前記材料を検出するはみ出し材料検出センサと、前記
   測長センサおよび前記材料はみ出し検出センサからの信
   号および前記材料搬送装置の位置から前記材料が前記は
   み出し領域にはみ出しているか否かを判断する判断部
   と、を備えてなることを特徴とする立体倉庫における材
   料監視装置。
4. 【請求項４】 前記リフタアームが出し入れ可能である
   場合に、当該リフタアームが前記材料の搬入出を行う位
   置にセットされているか否かを確認するリフタアーム検
   出センサを、備えてなることを特徴とする請求項３記載
   の立体倉庫における材料監視装置。
5. 【請求項５】 前記判断部が、前記はみ出し領域であっ
   ても、前記立体倉庫に材料を入出庫する入出庫エリアお
   よび材料を切断機に搬出する材料入れ替えエリアについ
   てははみ出し検出を行わないこと、を特徴とする請求項
   ３または４に記載の立体倉庫における材料監視装置。