JP2002274446A - 作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾
斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、機体本体の
水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるよう
に姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を
実行する制御手段とを設けた作業機において、走行面の
傾斜が大きくても機体本体を設定傾斜角に維持できるよ
うに、かつ、下り傾斜の開始点で停止しても、機体本体
がピッチング制御と重心移動とに起因して繰返し前後揺
動することを回避できるようにする。 【解決手段】 機体本体の前部と後部の走行装置の接地
部に対する高さを各別に変更調節自在な一対の駆動手段
Ｃ２〜Ｃ５が、制御手段によってピッチング制御のため
に操作される。機体本体が水平基準面に対して前傾側に
傾斜してから設定距離を前進するまでの間、機体本体の
前部を昇降調節する駆動手段Ｃ２，Ｃ４が上昇側に駆動
操作されない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置の接地部
に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変
更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後
傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜
角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準
面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるよう
に、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング
制御を実行する制御手段とが設けられている作業機の姿
勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記した作業機は、走行面に隆起部や傾
斜があっても、姿勢変更操作手段と前後傾斜角検出手段
と制御手段との作用により、機体本体の前後傾斜角を水
平などの設定傾斜角に維持しながら走行できるものであ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種の作業機におい
て、機体本体における前部の走行装置の接地部に対する
高さを変更調節する駆動手段と、機体本体における後部
の走行装置の接地部に対する高さを変更調節する駆動手
段とを各別に備えて前記姿勢変更操作手段を構成する
と、地面の隆起部や傾斜が大きくても、機体本体の水平
基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるようにピ
ッチング制御させられ、しかも、その割には極力コンパ
クトに得られるとともに有利に走行できる。

【０００４】すなわち、機体本体の前後方向での一端部
を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾
斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界ま
で移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体
の前後傾斜角が変化するようにでき、これにより、機体
本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロー
クを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあると
きの機体重心を低くしながら、機体本体が走行装置の接
地部に対して前後傾斜する変化量を大きくできる。

【０００５】このように、機体本体が走行装置の接地部
に対して大きな角度範囲にわたって前後傾斜する状態で
ピッチング制御できることになると、次の如きトラブル
が発生する場合がある。すなわち、たとえばコンバイン
の場合、図１５に示す如く自走によって前下がり傾斜の
法面から圃場に進入されることがある。このとき、図１
５（イ），（ロ）に示すように、平坦地から傾斜地に移
動し、走行装置１Ｌ，１Ｒの前側が傾斜地に入って接地
した地点で走行停止されると、機体本体Ｖが水平基準面
に対して前傾斜側の傾斜状態になることから、これを解
消するべくピッチング制御が実行される。すると、機体
本体Ｖが走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して後傾斜側
になっていくことから、機体本体Ｖの重心Ｇが機体後方
側に移動し、図１５（ハ）に示すように、それまでは傾
斜地に接地していた走行装置１Ｌ，１Ｒの前側が傾斜地
から浮き上がり、それまでは平坦地から浮き上がってい
た走行装置１Ｌ，１Ｒの後側が平坦地に下降して接地し
た状態になる。すると、機体本体Ｖが水平基準面に対し
て後傾斜側の傾斜状態になることから、これを解消する
べくピッチング制御が実行される。すると、図１５
（ニ）に示すように、機体本体Ｖの重心Ｇが再び機体前
方側に移動し、再度、走行装置１Ｌ，１Ｒの前側が傾斜
地に下降して接地し、後側が平坦地から浮き上がった状
態になる。すると、再度、当初に走行装置１Ｌ，１Ｒの
前側が傾斜地に入って接地したときと同様のピッチング
制御が実行される。つまり、ピッチング制御と、これに
よる機体本体Ｖの重心移動とのために、下り傾斜が始ま
る地点を支点にして機体が前後側に繰り返して揺動する
ことになる。

【０００６】本発明の目的は、コンパクト化や走行の有
利化を図りながら機体本体のピッチング制御を調節量の
面で有利に行なわせることができ、しかも、上記した傾
斜地進入の際のトラブルが発生しにくい作業機の姿勢制
御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、冒頭
に記した作業機の姿勢制御装置において、前記姿勢変更
操作手段が、機体本体における前部の走行装置の接地部
に対する高さと、機体本体における後部の走行装置の接
地部に対する高さとを各別に変更調節自在な一対の駆動
手段を備えて構成され、機体本体の走行状態を検出する
走行状態検出手段と、機体本体の走行距離を検出する走
行距離検出手段とが設けられ、前記制御手段は、前記ピ
ッチング制御において、前記一対の駆動手段を操作する
ように構成され、且つ、前記前後傾斜角検出手段、前記
走行状態検出手段及び前記走行距離検出手段の検出情報
に基づいて、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側に
傾斜したことを検出されると、このときから機体本体が
前進側に設定距離を走行し終えるまでの間、前記一対の
駆動手段のうち、機体本体前部に作用する方の駆動手段
を機体本体前部の上昇側には駆動させないように構成さ
れている。

【０００８】すなわち、姿勢変更操作手段が、機体本体
における前部の走行装置の接地部に対する高さと、機体
本体における後部の走行装置の接地部に対する高さとを
各別に変更調節自在な一対の駆動手段を備えて構成さ
れ、制御手段は、ピッチング制御において、前記一対の
駆動手段を操作するものだから、上記した如く機体本体
が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを
小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの
機体重心を低くしながら、機体本体が走行装置の接地部
に対して前後傾斜する変化量を大きくし、地面の隆起部
や傾斜が大きくても、機体本体の水平基準面に対する前
後傾斜角が設定傾斜角になるようにピッチング制御させ
られる。

【０００９】さらに、機体本体が水平基準面に対して前
傾斜側に傾斜したことを検出されると、このときから機
体本体が前進側に設定距離を走行し終えるまでの間、機
体本体前部に作用する方の駆動手段を機体本体前部の上
昇側には駆動させないようにしてピッチング制御が実行
されるものだから、前記設定距離を適切に設定すれば、
上記した如く走行装置の前側が傾斜地に入った状態で停
止されることがあっても、機体がその地点で繰り返して
前後揺動する事態が発生しにくくなる。すなわち、走行
装置の前端側が傾斜地に入って接地し、機体本体が水平
基準面に対して前傾斜側の傾斜状態になってピッチング
制御が実行されることになっても、機体本体が前傾状態
になってから前進走行していないことにより、機体本体
の前部を上昇させるまでのピッチング制御が行われず、
ピッチング制御のために機体重心が機体後方側に移動す
ることになってもその移動はわずかとなり、走行装置の
前側が傾斜地から浮き上がらなくなる。その停止位置か
ら前進して設定距離を移動した後にあっては、機体本体
の前部を上昇させるピッチング制御が行われることにな
っても、すなわち、機体重心が後方側に比較的大きく移
動することになっても、走行装置が設定距離を既に移動
していて傾斜地に大幅に入り込んでいることにより、走
行装置の前側が傾斜地から浮き上がらなくなる。

【００１０】従って、大きな隆起部や傾斜がある箇所で
作業する場合とか、傾斜地から作業箇所に進入する場
合、機体本体が走行装置の接地部に対して大きな角度範
囲にわたって前後傾斜するようにピッチング制御させ、
機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角
に良好に維持しながら作業したり走行できる。しかも、
その割には、機体本体の走行装置に対する移動ストロー
クが小で済むコンパクトな状態に得られるとともに、機
体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を極力低くして
安定よく走行できる。さらに、傾斜地から作業箇所に進
入する際、傾斜地の開始点付近で停止させることがあっ
ても、上記した如く機体本体が繰り返して前後揺動する
ことを回避しながら停止することが可能になった。

【００１１】請求項２によれば、請求項１において、前
記制御手段は、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側
に傾斜したことを検出されたときから前進側に前記設定
距離を走行し終えた後、機体本体が水平基準面に対して
前傾斜側に設定角以上傾斜したことを検出されると、機
体本体の前部に作用する方の駆動手段を機体本体前部の
上昇側に駆動操作する前記ピッチング制御を実行するよ
うに構成されている。

【００１２】たとえばコンバインなどの刈取収穫機にあ
っては、上記した如く前下がりの傾斜地から圃場に進入
する際、刈取り作業を行ないながら進入することを要望
される場合がある。このとき、機体本体が走行装置の接
地部に対して後傾斜側に傾斜する状態にピッチング制御
されても、その傾斜角が小さくて機体本体の前端側が傾
斜地からあまり高く上昇しないと、前進に伴って刈取部
の前端側が圃場に突っ込むなどによって刈取り作業でき
なくなる。

【００１３】ところが、機体本体が前進側に前記設定距
離を走行し終えた後、機体本体が水平基準面に対して前
傾斜側に設定角以上傾斜したことを検出されると、機体
本体の前部に作用する方の駆動手段を機体本体前部の上
昇側に駆動させてピッチング制御されるものだから、前
記設定角度を適切に設定しておけば、前記設定距離を前
進走行した後には、機体本体の前部を走行装置の接地部
に対して上昇させるピッチング制御が実行され、機体本
体の前端側が傾斜地から高く上昇する状態にして傾斜地
から作業箇所に進入できる。

【００１４】従って、傾斜地から作業箇所に進入する
際、機体を傾斜地の開始点付近で前後揺動しないいよう
にしながら停止させ得るものでありながら、機体本体の
前端側を高く上昇させながら前進でき、刈取収穫機では
刈取り作業を行ないながら進入できる如く有利に進入で
きる。

【００１５】請求項３によれば、請求項１又は２におい
て、機体本体の前部に作用する前記駆動手段として、機
体本体の左側前部と右側前部とに各別に作用する２個の
駆動手段が備えられ、機体本体の後部に作用する前記駆
動手段として、機体本体の左側後部と右側後部とに各別
に作用する２個の駆動手段が備えられ、前記制御手段
は、前記ピッチング制御において、前記４個の駆動手段
のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手
段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段
のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態
で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成さ
れている。

【００１６】すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個
の駆動手段を備えて構成されているものだから、機体本
体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界ま
で移動調節した傾斜姿勢になった状態と、他端部を走行
装置に対して上昇限界まで移動調節した傾斜姿勢になっ
た状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するように
してピッチング調節ができる。これにより、機体本体が
走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小
にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機
体重心を低くしながら前後傾斜角の変化量を大きくでき
る。

【００１７】機体本体の前後傾斜角を変更操作するの
に、４個の駆動手段のうち、３個以上の駆動手段を同時
に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動
手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動に
よって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆
動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操
作が行なわれにくくなる。これに対し、機体本体の水平
基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持する
ピッチング制御において、機体本体の左側前部及び右側
前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後
部に作用する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動
手段だけが駆動されものだから、機体本体の姿勢が不安
定になりくくしながら、かつ、２個の駆動手段を極力滑
らかに駆動操作させながら適正なピッチング制御を実行
させられる。

【００１８】したがって、前後傾斜の調節範囲を大きく
し、地面の隆起部や傾斜が大きくても充分に対応できる
など有利にピッチング制御を行なわせられる。しかもそ
の割には、機体本体や駆動手段を小型してコンパクトに
得られる。さらには、機体重心が低くなるとともに、ピ
ッチング制御が実行される際に駆動手段がスムーズに安
定よく駆動されて安定よくかつ乗り心地よく走行でき
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１に示すように、左右一対のクロ
ーラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成
してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に
位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム
１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装
置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０
の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム
１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯
Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａ
に一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂ
と、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリ
ンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０
に動力伝達するように構成して、コンバインを構成して
ある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行う
ものであり、詳しくは次の如く構成してある。

【００２０】すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈
取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作
することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降
操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地
面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置
と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇
して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操
作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体
Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲
・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分
草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起
こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切
断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作
用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先
側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し
て脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部
に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取
穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持
して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴
によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェー
ン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱
穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留し
ていく。

【００２１】図２に示すように、左側のクローラ走行装
置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている
支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介
して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に
後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して
後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラッ
クフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によ
って回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動
スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向
での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａ
と、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所
に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラ
ックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されている
クローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，
１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無
端クローラベルトＢとによって構成してある。

【００２２】前ベルクランク１７ａのうち、支持フレー
ム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラッ
クフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出し
ている揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によっ
て支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧
式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂ
のうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回
転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一
体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持
フレーム１２によって支持されているシリンダブラケッ
トとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付
けてある。すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク
１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回
動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレー
ム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルク
ランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対
して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体
フレーム１２に対して昇降操作するように構成してあ
る。

【００２３】右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のク
ローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側の
クローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行
装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリン
ダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダ
Ｃ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってト
ラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降す
る。

【００２４】これにより、図２に示すように、左右の前
シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シ
リンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１
Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に
最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの
機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。

【００２５】図３に示すように、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの
状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対し
て下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側
がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間す
る方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。図４
に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右
の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しなが
ら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左
右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側
が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態に
なる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操
作）することになる。図５に示すように、前記下限基準
姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短
縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降し
た状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地
部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上
昇操作）することになる。

【００２６】左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラ
ックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム
１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５
を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接
地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）する
ことになる。

【００２７】右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラ
ックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム
１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操
作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）すること
になる。

【００２８】したがって、左側の前シリンダＣ２（以
下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後
シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称す
る。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリ
ンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以
下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装
置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角
及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００
を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本
体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動
手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行
装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇
降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本
体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に
対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体
本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆
動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での
走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節す
る。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に
昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体
本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
に対する高さを変更調節する。

【００２９】左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおけ
る前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対
応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記
各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧
シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検
出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のス
トロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられてい
る。

【００３０】機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とし
ての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖ
の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角
検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備え
られている。

【００３１】前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈が
当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたとき
にオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そ
して、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に
導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止める
と、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ
５３が穀稈に当接しなくなる。

【００３２】前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０
の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ
９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセン
サ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信する
までの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対す
る高さを検出するように非接触式に構成されている。

【００３３】動力伝達系を図６に示すように構成してあ
る。すなわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジ
ンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して
脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及
び油圧式の無段変速装置４７を介して左右のクローラ走
行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッ
ション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１
Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介
して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッショ
ン部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速
センサである。

【００３４】上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部
２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。図
６に示すように、変速レバー５１の基端部付近に中立ス
イッチ５２と前進スイッチ５４とを設けてある。変速レ
バー５１が中立位置にあると、変速レバー５１の基部に
変速操作レバー５１と一体回動するように付設してある
一対の検出対象体としての一方の中立カム５１ａが中立
スイッチ５２の操作部に押圧作用してこの中立スイッチ
５２をオンに操作し、他方の前進カム５１ｂが前進スイ
ッチ５４の操作部から離れていて前進スイッチ５４がオ
フになる。変速レバー５１が中立位置Ｎから前進側の操
作域Ｆに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ
５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフにな
り、前進カム５１ｂが前進スイッチ５４の操作部に押圧
作用してこの前進スイッチ５４をオンに操作する。変速
レバー５１が中立位置Ｎから後進側の操作域Ｒに操作さ
れると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部か
ら離れて中立スイッチ５２がオフになり、前進カム５１
ｂが前進スイッチ５４の操作部から離れ、前進スイッチ
５４はオフのままになる。したがって、前進スイッチ５
４と中立スイッチ５２とが機体本体の走行状態を検出す
る走行状態検出手段４００を構成しており、この走行状
態検出手段４００により、機体本体Ｖが前進走行をした
か否かを検出できる。すなわち、前進スイッチ５４がオ
フからオンに切り換わり、中立スイッチ５２がオンから
オフに切り換わったことを検出することにより、機体本
体が前進走行をしたと検出できる。

【００３５】図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマ
イクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各スト
ロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角
センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、
中立スイッチ５２、前進スイッチ５４、及び株元センサ
５３の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２
の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、
前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設け
られ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されて
いる。

【００３６】さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、
機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち
刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、
刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降
レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上
昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチ
ＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２
に入力されている。

【００３７】図８に示すように、上記姿勢変更スイッチ
ユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左
右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御
（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイ
ッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６
ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする
前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後
ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を示す前
後ランプ２７ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操
作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げ
スイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げ
スイッチ３８ｂが設けられている。

【００３８】上記十字レバー式の操作具３６の操作につ
いて説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右
上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜
操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、
左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾
斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒し
たときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体
上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したとき
に、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操
作が指令される。

【００３９】前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッ
チ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。
そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ
操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂ
がオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令され
る。

【００４０】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平
スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイ
ッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２
５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応す
る傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、
現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾
斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現
在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜
方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて
設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の
前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図９に示す
ように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を
表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が
左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示され
る。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）
が設定前後傾斜角として予め設定されている。

【００４１】制御装置２２は、車速センサ５０及び走行
状態検出手段４００からの情報を基に、前進走行を開始
されてからの走行距離が如何なる距離になったかを演算
する。これにより、制御装置２２は、機体本体が前進走
行を開始してから走行した距離がどれだけの距離になっ
たかを検出する走行距離検出手段５００を構成してい
る。

【００４２】一方、制御装置２２からは、前記リフトシ
リンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリン
ダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に
対する駆動信号が夫々出力されている。尚、前記制御装
置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出
値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持
されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制
御を実行する。

【００４３】上記制御装置２２を利用して、前記前後傾
斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水
平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角（前後水平）
に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作
動を制御する前後姿勢制御（以下、ピッチング制御と称
する。）、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報
に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜
角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作
手段１００の作動を制御する左右姿勢制御（以下、ロー
リング制御と称する。）を実行する制御手段２００が構
成されている。

【００４４】制御手段２００は、ピッチング制御を実行
するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、
前記設定傾斜角（前後水平）に対応する設定信号との偏
差がピッチング制御用の不感帯を外れたと判断すると、
偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作
動させる動作を実行する。ローリング制御を実行する場
合も、同様に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設
定傾斜角に対応する設定信号との偏差がローリング制御
用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢
制御手段１００を作動させる動作を実行する。

【００４５】そして、上記制御手段２００が、上記ピッ
チング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ
５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧
シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、
左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ
（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一
方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状
態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作
するように構成され、且つ、上記ローリング制御におい
て、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前
部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シ
リンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側
後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４
と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の
油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され
ている。

【００４６】次に、前記ローリング制御、及びピッチン
グ制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態
であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、
左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ
２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動
させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢
（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に
対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、
走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右
前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ
５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右
上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの
水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることが
できる。

【００４７】ピッチング制御の場合は、走行面が前下が
り状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態
から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫
々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２
及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体
本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの
夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化し
て、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平
状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態で
あれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態
に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対し
て上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平
基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができ
る。

【００４８】又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒ
の接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段
１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて
構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ
１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ
５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の
差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例え
ば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される
位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次
に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄ
の順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全
体として前傾側に傾斜した状態であることが検出され
る。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左
前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０
は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示
し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最
高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。

【００４９】そして、前記制御手段２００は、前記前後
傾斜角センサ２４、前記走行状態検出手段４００及び走
行距離検出手段５００の検出情報に基づいて、機体本体
Ｖが水平基準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出
されると、このときから機体本体Ｖが前進側に設定距離
を走行し終えるまでの間、機体本体Ｖの前部に作用する
左右のシリンダＣ２，Ｃ４と、機体本体Ｖの後部に作用
する左右のシリンダＣ３，Ｃ５とのうち、機体本体前部
に作用する方の左右のシリンダＣ２，Ｃ４を機体本体前
部が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して上昇する側に
駆動させない前記ピッチング制御を実行するように構成
され、かつ、機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側
に傾斜したことを検出されてから前記設定距離を走行し
終えた後、機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側に
設定角以上傾斜したことを検出されると、機体本体Ｖの
前部に作用する左右のシリンダＣ２，Ｃ４を機体本体前
部が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して上昇する側に
駆動操作する前記ピッチング制御を実行するように構成
されている。

【００５０】前記設定距離として、走行装置１Ｌ，１Ｒ
の前端側が傾斜地に入って接地して走行停止され、機体
本体Ｖの前部に作用する左右のシリンダＣ２，Ｃ４が機
体前部の上昇側に駆動操作するピッチング制御が実行さ
れた場合、このピッチング制御と、このピッチング制御
による機体本体Ｖの重心Ｇの移動とのために機体本体Ｖ
が傾斜地の開始点を支点にして前後に繰り返して揺動す
ることとなる位置から前進走行する距離、約２０ｃｍを
設定してある。この設定距離（約２０ｃｍ）を前記停止
位置から走行すると、機体本体Ｖの前部に作用する左右
のシリンダＣ２，Ｃ４が機体前部の上昇側に駆動操作す
るピッチング制御が実行され、このピッチング制御のた
めに機体本体Ｖが走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して
揺動してその重心Ｇが移動しても、走行装置１Ｌ，１Ｒ
の前端が傾斜地から浮き上がる事態が発生しなくなる。

【００５１】前記設定角として、５度を設定してある。
すなわち、前下がりの傾斜地から圃場に進入する際、機
体本体Ｖの前部に作用する左右のシリンダＣ２，Ｃ４を
機体本体Ｖが上昇する側に駆動操作するピッチング制御
を実行させると、機体本体Ｖの前端側が傾斜地から高く
上昇して刈取作業を行ないながら傾斜地から圃場に進入
できることになるのであり、そのピッチング制御を実行
させるための前傾斜角としての最小の角度を設定してあ
る。

【００５２】次に、制御装置２２による姿勢変更動作に
ついて、図１１〜図１４のフローチャートに基づいて説
明する。図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左
右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、
手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実
行する。上記手動操作指令がされていない場合は、水平
自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調
べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、
ローリング制御だけを実行する。

【００５３】両スイッチ２６，２７がオンしている場合
は、ローリング制御とピッチング制御とを実行する。こ
のとき、ローリング制御を優先して先に実行する。

【００５４】図１２に示すように、手動姿勢変更処理で
は、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれ
ば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前
シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位
置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させると
ともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダ
Ｃ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作
されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のい
ずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短
縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ
る。

【００５５】又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指
令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいず
れかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長
作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、
左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下
限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリ
ンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を
伸長作動させる。

【００５６】又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指
令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいず
れかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右
前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び
右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれか
が上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シ
リンダＣ５を伸長作動させる。

【００５７】又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指
令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処
理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいず
れかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右
後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び
右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれか
が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シ
リンダＣ４を短縮作動させる。

【００５８】又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げ
が指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機
体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるま
で短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるま
で伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるま
で短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるま
で伸長作動させる。

【００５９】又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げ
が指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機
体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるま
で伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるま
で短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるま
で伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるま
で短縮作動させる。

【００６０】図１３に示すように、ローリング制御で
は、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角
に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯
を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前
後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報
に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の
いずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、
両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されて
いなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下
限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させ
るとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シ
リンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置
に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ
３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ
２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作
動させる。

【００６１】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設
定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制
御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、
機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１
９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シ
リンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否
かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置
に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３の
いずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を
伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動さ
せる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれ
かが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右
後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右
前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダ
Ｃ５を伸長作動させる。このようにして、機体本体Ｖの
高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右
傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右
傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリ
ング制御を実行するのである。

【００６２】図１４に示すように、ピッチング制御で
は、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応
する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体
本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、走行距離検出手段５
００の検出情報に基づいて、機体本体Ｖが水平基準面に
対して前傾斜側に傾斜したことを検出されてから前記設
定距離（約２０ｃｍ）以上を前進走行されたか否かを判
断する。その前進走行距離が設定距離に達していないと
判断した場合、機体後部に位置する左右のストロークセ
ンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ
３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作され
ているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれ
も下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ
３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリ
ンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。この
場合、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作
動させない。

【００６３】機体本体Ｖが水平基準面に対して前傾斜側
に傾斜したことを検出されてから前記設定距離（約２０
ｃｍ）以上を前進走行されたと判断し、かつ、前後傾斜
角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの前傾
斜側への傾斜角が前記設定角度以上であると判断した場
合、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、
２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後
シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左
前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限
位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダ
Ｃ４を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シ
リンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置
に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４
を短縮作動させる。

【００６４】前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状
態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感
帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に
位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報
に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のい
ずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両
シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されてい
なければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限
位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダ
Ｃ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリ
ンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シ
リンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置
に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５
を伸長作動させる。このようにして、機体本体Ｖの高さ
を極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜
角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感
帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するので
ある。

【００６５】〔別実施形態〕次に別実施形態を列記す
る。上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクロー
ラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るもので
はなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クロー
ラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。

【００６６】上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２
３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角セン
サ２３，２４にて構成したが、これに限るものではな
く、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセン
サの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよ
い。

【００６７】上記実施形態では、姿勢変更操作手段１０
０を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の
駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走
行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ロー
リング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に
前後方向に傾斜させる１個の駆動種手段（ピッチング用
油圧シリンダ）とにて構成してもよい。又、上記４個の
駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以
外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手
段にて構成してもよい。

【００６８】上記実施形態では、エンジンＥからの動力
を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走行装置
１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、走行状態検出手段４０
０を、上記無段変速装置４７を変速操作する変速レバー
５１が中立位置Ｎに操作されているか否かを検出する中
立スイッチ５２、及び、変速レバー５１が前進操作域Ｆ
に操作されているか否かを検出する前進スイッチ５４に
て構成したが、これに限るものではない。例えば、無段
変速装置ではなく、スイッチ操作によって複数段（例え
ば、低速、中速、高速の３段式）に切り換えられる有段
式の変速装置で変速された動力を走行装置に伝達する場
合には、その各変速位置（低速、中速、高速）に切り換
えられていることを検出する検出スイッチにて構成して
もよい。

【００６９】上記実施形態では、作業機の一例としてコ
ンバインを例示したが、コンバイン以外の刈取収穫機
や、刈取収穫機以外の作業車であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの前部を示す側面図

【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図６】コンバインの動力伝達図

【図７】制御構成を示すブロック図

【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図

【図９】左右傾斜角の設定値を示す図

【図１０】機体本体の傾斜状態の検出要領を示す説明図

【図１１】制御作動を示すフローチャート

【図１２】制御作動を示すフローチャート

【図１３】ローリング制御を示すフローチャート

【図１４】ピッチング制御を示すフローチャート

【図１５】コンバインの繰り返し前後揺動を示す説明図

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ 走行装置 ２４ 前後傾斜角検出手段 １００ 姿勢変更操作手段 ２００ 制御手段 ４００ 走行状態検出手段 ５００ 走行距離検出手段 Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段 Ｖ 機体本体

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置の接地部に対する機体本体の前
   後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機
   体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後
   傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報
   に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角
   が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手
   段の作動を制御するピッチング制御を実行する制御手段
   とが設けられている作業機の姿勢制御装置であって、 前記姿勢変更操作手段が、機体本体における前部の走行
   装置の接地部に対する高さと、機体本体における後部の
   走行装置の接地部に対する高さとを各別に変更調節自在
   な一対の駆動手段を備えて構成され、 機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段と、機
   体本体の走行距離を検出する走行距離検出手段とが設け
   られ、 前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前記一
   対の駆動手段を操作するように構成され、且つ、前記前
   後傾斜角検出手段、前記走行状態検出手段及び前記走行
   距離検出手段の検出情報に基づいて、機体本体が水平基
   準面に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されると、
   このときから機体本体が前進側に設定距離を走行し終え
   るまでの間、前記一対の駆動手段のうち、機体本体前部
   に作用する方の駆動手段を機体本体前部の上昇側には駆
   動させないように構成されている作業機の姿勢制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、機体本体が水平基準面
   に対して前傾斜側に傾斜したことを検出されたときから
   前進側に前記設定距離を走行し終えた後、機体本体が水
   平基準面に対して前傾斜側に設定角以上傾斜したことを
   検出されると、機体本体の前部に作用する方の駆動手段
   を機体本体前部の上昇側に駆動操作する前記ピッチング
   制御を実行するように構成されている請求項１記載の作
   業機の姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 機体本体の前部に作用する前記駆動手段
   として、機体本体の左側前部と右側前部とに各別に作用
   する２個の駆動手段が備えられ、機体本体の後部に作用
   する前記駆動手段として、機体本体の左側後部と右側後
   部とに各別に作用する２個の駆動手段が備えられ、 前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前記４
   個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する
   ２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２
   個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停
   止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作する
   ように構成されている請求項１又は２記載の作業機の姿
   勢制御装置。