JP2002272245A - 刈取収穫機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾
斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段
と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角及び左右
傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手
段の作動を制御するピッチング制御及びローリング制御
を実行する制御手段とを設けた刈取収穫機において、一
つの作業工程を終えて次の作業工程の始端部に到達した
とき、速やかに刈取りを開始できるようにする。 【解決手段】 機体本体が前進中にある場合、機体本体
の水平基準面に対する左右傾斜が設定角より大である
と、ローリング制御を優先しながらローリング制御とピ
ッチング制御とが実行され、機体本体の水平基準面に対
する左右傾斜角が設定角以下であると、ピッチング制御
を優先しながらピッチング制御とローリング制御とが実
行される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置の接地部
に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本
体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変
更操作手段と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜
角を検出する前後傾斜角検出手段と、機体本体の水平基
準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段
と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機
体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に
維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御す
るピッチング制御を実行し、且つ、前記左右傾斜角検出
手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対
する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿
勢変更操作手段の作動を制御するローリング制御を実行
する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記した刈取収穫機は、走行面に隆起部
や傾斜があっても、制御手段が前記ピッチング制御と前
記ローリング制御とを実行することにより、機体本体を
前後及び左右方向の設定傾斜角によって決まる水平など
の設定姿勢に維持しながら走行できるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種の刈取収穫機に
おいて、ローリング制御とピッチング制御の一方が常に
他方より優先して実行されると、次の如きトラブルが発
生する。すなわち、刈取収穫機にあっては、一つの作業
工程での刈取りを終えると、刈取部を上昇させて次の作
業工程に移動走行し、次の作業工程の始端部に到達する
と、刈取部を所定の刈り高さに下降させて刈取り走行を
していかれる。移動走行の際、前進と後進を繰り返すと
か先の走行の跡を移動することにより、土の盛り上がり
が出来ている箇所を移動することが多々ある。このた
め、ピッチング制御がローリング制御より優先して実行
されると、次の作業工程の始端部に到達した際、ローリ
ング制御がまだ完了しておらず、刈取部を所定の刈り高
さ位置に下降させるとその横端部が土中に突っ込むと
か、刈取部を所定の刈り高さ位置に下降させても左側と
右側の刈り高さの差が大きい状態にあり、ローリング制
御による姿勢修正が充分になるとか完了するまで刈取り
を開始できないとう事態が発生する場合がある。

【０００４】また、湿田で作業される場合、ローリング
制御がピッチング制御より優先して実行されると、後進
走行する際、作業機全体が前傾姿勢になる現象が出るこ
とから、走行装置のミッション部など機体低部に位置す
るものが泥土抵抗を受けやすい姿勢で泥土内を移動する
時間が長くなって走行負荷が増大する合がある。

【０００５】本発明の目的は、湿田でも走行負荷を極力
少なくして後進でき、かつ、作業工程の始端部に到達す
ると速やかに刈取りを開始していける状態でローリング
及びピッチング制御が行われる刈取収穫機の姿勢制御装
置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、冒頭
に記した刈取収穫機の姿勢制御装置において、機体本体
が前進中であるか後進中であるかを検出する走行状態検
出手段が設けられ、前記制御手段は、前記走行状態検出
手段及び前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づい
て、前進中が検出されている場合において、機体本体の
水平基準面に対する左右傾斜角が設定角度より大であれ
ば、前記ローリング制御を前記ピッチング制御より優先
しながら前記ローリング制御と前記ピッチング制御とを
実行し、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が前
記設定角度以下であれば、前記ピッチング制御を前記ロ
ーリング制御より優先しながら前記ローリング制御と前
記ピッチング制御とを実行するように構成されている。

【０００７】すなわち、一つの作業工程を終えて次の作
業工程の始端部に向けて前進する際、隆起部を走行して
ピッチング及びローリングの両制御が必要になると、機
体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定角度より
大である場合にはローリング制御の方が優先して実行さ
れ、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定角
度以下である場合にはピッチング制御の方が優先して実
行されるものだから、その設定角度を適切に設定すれ
ば、作業工程の始端部に到達した際、ローリング制御に
よる姿勢修正の遅れも、ピッチング制御による姿勢修正
の遅れも発生しないとか発生してもわずかになってお
り、刈取部を所定の刈り高さに下降操作してもその端が
圃場に突っ込まないとか、刈取部を所定の刈り高さに下
降操作すると左右の刈り高さが等しいとかそれに近くな
るようにしてローリング制御とピッチング制御とを行な
わせられる。

【０００８】従って、走行面に隆起部や傾斜があって
も、ローリング及びピッチング制御が実行されて機体本
体を水平などの設定姿勢に極力維持しながら移動走行で
きる割には、次の作業工程の始端部に到達した際には、
極力速やかに刈取部を所定の刈り高さ位置に下降操作し
て刈取りを迅速に開始して能率よく作業できる。

【０００９】請求項２によれば、請求項１において、前
記制御手段は、後進中が検出されている場合において、
前記ピッチング制御を前記ローリング制御より優先しな
がら前記ピッチング制御と前記ローリング制御とを実行
するように構成されている。

【００１０】すなわち、一つの作業工程を終えて次の作
業工程に向けて後進する際、隆起部を走行してピッチン
グ及びローリングの両制御が必要になると、ピッチング
制御の方が優先して実行され、前記ミッション部など機
体低部に位置するものが泥土内を移動する場合でも、極
力抵抗を受けにくい姿勢で移動して走行負荷が少なくて
済むようにしてローリング制御とピッチング制御とを行
なわせられる。

【００１１】従って、湿田であっても機体低部に位置す
るものによって受ける走行抵抗を極力少なくして速やか
に後進し、次の作業工程の始端部に迅速に移動できる。

【００１２】請求項３によれば、請求項１又は２におい
て、前記制御手段は、通常制御モードと湿田制御モード
とに切り換え自在に構成され、且つ、通常制御モードで
は、前記ローリング制御を前記ピッチング制御より優先
しながら前記ローリング制御と前記ピッチング制御とを
実行し、湿田制御モードでは、前進中が検出されている
場合において、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜
角が設定角度より大であれば、前記ローリング制御を前
記ピッチング制御より優先しながら前記ローリング制御
と前記ピッチング制御とを実行し、機体本体の水平基準
面に対する左右傾斜角が前記設定角度以下であれば、前
記ピッチング制御を前記ローリング制御より優先しなが
ら前記ローリング制御と前記ピッチング制御とを実行す
るように構成されている。

【００１３】すなわち、乾田など地面が比較的硬い場
合、通常制御モードに切り換える。すると、ローリング
及びピッチングの両制御が必要になった場合、ローリン
グ制御が優先して実行され、刈取部の左右傾斜が変化す
る前に刈取部全体が下降してその横端部が地面に衝突す
るなどのトラブルを発生しにくくしながらローリング及
びピッチング制御を行なわせられる。

【００１４】湿田では、湿田制御モードに切り換える。
すると、後進中では、ピッチング制御が優先して実行さ
れ、上記した如く、機体低部に位置するものが極力抵抗
を受けにくい姿勢で泥土内を移動して走行抵抗が極力少
なくなるようにしてローリング制御とピッチング制御と
を行なわせられる。前進中では、上記した如く、機体本
体の水平基準面に対する傾斜角が設定角度より大である
か以下であるかによってローリング制御が優先して実行
されたり、ピッチング制御が優先して実行され、次の作
業工程の始端部に到達した際、刈取部を所定の刈り高さ
に下降操作してもその端が圃場に突っ込まないとか、刈
取部を所定の刈り高さに下降操作すると左右の刈り高さ
が等しいとかそれに近くなるようにしてローリング制御
とピッチング制御とを行なわせられる。

【００１５】従って、機体本体をローリング制御とピッ
チング制御とによって水平などの設定姿勢に維持しなが
ら作業走行したり移動走行できる割には、乾田など走行
面が硬い場合には、通常制御モードに切り換えることに
より、刈取部が地面に衝突して変形したり破損するなど
のトラブルを発生しにくくしながら走行でき、湿田で
は、湿田制御モードに切り換えることにより、機体低部
に位置するものが泥土内を移動する割には速やかに後進
して次の作業工程の始端部に迅速に到達するとともに、
この始端部に到達すると、極力速やかに刈取部を所定の
刈り高さ位置に下降操作して刈取りを迅速に開始してい
ける。

【００１６】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれ
か１項において、前記姿勢変更操作手段が、機体本体に
おける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部
のそれぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さ
を各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成さ
れ、前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前
記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用
する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用す
る２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆
動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作
し、前記ローリング制御において、前記４個の駆動手段
のうち、左側前部及び左側後部に作用する２個の駆動手
段と、右側前部及び右側後部に作用する２個の駆動手段
のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態
で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成さ
れている。

【００１７】すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個
の駆動手段を備えて構成されているものだから、機体本
体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界ま
で移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行
装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢
の状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するように
してピッチング調節ができる。機体本体の左右方向での
一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してな
った傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇
限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機
体本体の前後傾斜角が変化するようにしてローリング調
節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部
に対して移動する最大ストロークを小にしながら、か
つ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くし
ながら前後傾斜角の変化量も左右傾斜角の変化量も大き
くできる。

【００１８】機体本体の前後傾斜角や左右傾斜角を変更
操作するのに、４個の駆動手段のうち、３個以上の駆動
手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定にな
って各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負
荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようと
して他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑ら
かな駆動操作が行なわれにくくなる。これに対し、制御
手段がピッチング制御においてもローリング制御におい
ても、機体本体の左右方向や前後方向での一端部に作用
する２個の駆動手段と、他端部に作用する２個の駆動手
段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動操作するも
のだから、機体本体の姿勢が不安定になりくくしなが
ら、かつ、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作させ
ながら適正なピッチング制御及びローリング制御を実行
させられる。

【００１９】従って、地面の隆起部や傾斜が大きくて
も、機体本体を広範囲にわたってピッチング及びローリ
ングさせて設定傾斜角になるようにピッチング制御もロ
ーリング制御も行なわせられる。その割には、機体本体
や駆動手段を小型してコンパクトに得られる。さらに
は、機体重心が低くなるとともに、ピッチング制御及び
ローリング制御が実行される際に駆動手段がスムーズに
安定よく駆動されて安定よくかつ乗り心地よく走行でき
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１に示すように、左右一対のクロ
ーラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成
してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に
位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム
１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装
置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０
の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム
１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯
Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａ
に一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂ
と、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリ
ンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０
に動力伝達するように構成して、コンバインを構成して
ある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行う
ものであり、詳しくは次の如く構成してある。

【００２１】すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈
取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作
することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降
操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地
面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置
と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇
して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操
作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体
Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲
・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分
草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起
こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切
断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作
用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先
側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し
て脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部
に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取
穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持
して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴
によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェー
ン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱
穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留し
ていく。

【００２２】図２に示すように、左側のクローラ走行装
置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている
支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介
して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に
後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して
後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラッ
クフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によ
って回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動
スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向
での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａ
と、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所
に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラ
ックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されている
クローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，
１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無
端クローラベルトＢとによって構成してある。

【００２３】前ベルクランク１７ａのうち、支持フレー
ム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラッ
クフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出し
ている揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によっ
て支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧
式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂ
のうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回
転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一
体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持
フレーム１２によって支持されているシリンダブラケッ
トとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付
けてある。すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク
１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回
動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレー
ム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルク
ランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対
して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体
フレーム１２に対して昇降操作するように構成してあ
る。

【００２４】右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のク
ローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側の
クローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行
装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリン
ダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダ
Ｃ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってト
ラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降す
る。

【００２５】これにより、図２に示すように、左右の前
シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シ
リンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１
Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に
最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの
機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。

【００２６】図３に示すように、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの
状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対し
て下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側
がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間す
る方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。図４
に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右
の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しなが
ら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左
右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側
が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態に
なる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操
作）することになる。図５に示すように、前記下限基準
姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短
縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降し
た状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地
部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上
昇操作）することになる。

【００２７】左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラ
ックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム
１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５
を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接
地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）する
ことになる。

【００２８】右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラ
ックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム
１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操
作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）すること
になる。

【００２９】したがって、左側の前シリンダＣ２（以
下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後
シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称す
る。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリ
ンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以
下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装
置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角
を変更操作する前後姿勢変更操作手段であり、かつ、走
行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾
斜角を変更操作する左右姿勢変更操作手段である姿勢変
更操作手段１００を構成している。そして、左前シリン
ダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作する
べく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおけ
る左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さ
を変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにお
ける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段とな
っており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１
Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シ
リンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作
するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖに
おける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対す
る高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体
における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段
になっており、機体本体における右側後部での走行装置
１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。

【００３０】左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおけ
る前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対
応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記
各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧
シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検
出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のス
トロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられてい
る。

【００３１】機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とし
ての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖ
の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角
検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備え
られている。

【００３２】前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈が
当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたとき
にオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そ
して、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に
導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止める
と、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ
５３が穀稈に当接しなくなる。

【００３３】前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０
の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ
９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセン
サ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信する
までの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対す
る高さを検出するように非接触式に構成されている。

【００３４】動力伝達系を図６に示すように構成してあ
る。すなわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジ
ンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して
脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及
び油圧式の無段変速装置４７を介して左右のクローラ走
行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッ
ション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１
Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介
して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッショ
ン部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速
センサである。

【００３５】上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部
２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。図
６に示すように、変速レバー５１の基端部付近に中立ス
イッチ５２と後進スイッチ５４とを設けてある。変速レ
バー５１が中立位置にあると、変速レバー５１の基部に
変速操作レバー５１と一体回動するように付設してある
一対の検出対象体としての一方の中立カム５１ａが中立
スイッチ５２の操作部に押圧作用してこの中立スイッチ
５２をオンに操作し、他方の後進カム５１ｂが後進スイ
ッチ５４の操作部から離れていて後進スイッチ５４がオ
フになる。変速レバー５１が中立位置Ｎから前進側の操
作域Ｆに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ
５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフにな
り、後進カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部から離
れていて後進スイッチ５４はオフのままになる。変速レ
バー５１が中立位置Ｎから後進側の操作域Ｒに操作され
ると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から
離れて中立スイッチ５２がオフになり、後進カム５１ｂ
が後進スイッチ５４の操作部に押圧作用して後進スイッ
チ５４をオフからオンに切り換える。したがって、後進
スイッチ５４と中立スイッチ５２とが機体本体Ｖの走行
状態を検出する走行状態検出手段４００を構成してお
り、この走行状態検出手段４００により、機体本体Ｖが
前進中であるか後進中であるかを検出できる。すなわ
ち、中立スイッチ５２がオンからオフに切り換わり、後
進スイッチ５４がオフになっていることを検出すること
により、機体本体Ｖが前進中であると検出できる。後進
スイッチ５４がオフからオンに切り換わり、中立スイッ
チ５２がオンからオフに切り換わっていることを検出す
ることにより、機体本体Ｖが後進中であると検出でき
る。

【００３６】図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマ
イクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各スト
ロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角
センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、
中立スイッチ５２、後進スイッチ５４、及び株元センサ
５３の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２
の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、
前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設け
られ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されて
いる。

【００３７】さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、
機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち
刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、
刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降
レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上
昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチ
ＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２
に入力されている。

【００３８】図８に示すように、上記姿勢変更スイッチ
ユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左
右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御
（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイ
ッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６
ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする
前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後
ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を示す前
後ランプ２７ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操
作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げ
スイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げ
スイッチ３８ｂが設けられている。

【００３９】上記十字レバー式の操作具３６の操作につ
いて説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右
上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜
操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、
左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾
斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒し
たときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体
上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したとき
に、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操
作が指令される。

【００４０】前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッ
チ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。
そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ
操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂ
がオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令され
る。

【００４１】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平
スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイ
ッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２
５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応す
る傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、
現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾
斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現
在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜
方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて
設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の
前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図９に示す
ように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を
表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が
左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示され
る。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）
が設定前後傾斜角として予め設定されている。

【００４２】一方、制御装置２２からは、前記リフトシ
リンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリン
ダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に
対する駆動信号が夫々出力されている。尚、前記制御装
置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出
値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持
されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制
御を実行する。

【００４３】上記制御装置２２を利用して、前記前後傾
斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水
平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持される
ように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する
前後姿勢制御（以下、ピッチング制御と称する。）、及
び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、
機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜
角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の
作動を制御する左右姿勢制御（以下、ローリング制御と
称する。）を実行する制御手段２００が構成されてい
る。

【００４４】制御手段２００は、ピッチング制御を実行
するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、
前記設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がピッチン
グ制御用の不感帯を外れたと判断すると、偏差が不感帯
に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作
を実行する。ローリング制御を実行する場合も、同様
に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設定傾斜角に
対応する設定信号との偏差がローリング制御用の不感帯
を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１
００を作動させる動作を実行する。

【００４５】そして、上記制御手段２００が、上記ピッ
チング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ
５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧
シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、
左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ
（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一
方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状
態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作
するように構成され、且つ、上記ローリング制御におい
て、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前
部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シ
リンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側
後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４
と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の
油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され
ている。

【００４６】次に、前記ローリング制御、及びピッチン
グ制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態
であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、
左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ
２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動
させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢
（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に
対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、
走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右
前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ
５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右
上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの
水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることが
できる。

【００４７】ピッチング制御の場合は、走行面が前下が
り状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態
から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫
々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２
及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体
本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの
夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化し
て、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定
範囲にすることができる。又、走行面が前上がり状態で
あれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリン
ダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態
に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左
右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対し
て上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平
基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にすることがで
きる。

【００４８】又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒ
の接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段
１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて
構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ
１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ
５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の
差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例え
ば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される
位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次
に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄ
の順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全
体として前傾側に傾斜した状態であることが検出され
る。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左
前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０
は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示
し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最
高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。

【００４９】前記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、
湿田モードスイッチ３５ａ及び通常モードスイッチ３５
ｂが設けられている。湿田モードスイッチ３５ａは、湿
田で作業する際に押し操作して制御装置２２に湿田制御
モードの信号を入力するものであり、通常モードスイッ
チ３５ｂは、乾田など、泥土層がないとかあっても浅い
圃場で作業する際に押し操作して制御装置２２に通常制
御モードの信号を入力するものである。

【００５０】通常モードスイッチ３５ｂからの信号が制
御装置２２に入力されると、制御手段２００は、通常モ
ードスイッチ３５ｂからの情報に基づいて前記ローリン
グ制御と前記ピッチング制御とを実行するための制御モ
ードを通常制御モードに切り換え、機体本体Ｖが前進中
と後進中のいずれにあっても、ローリング制御をピッチ
ング制御に優先しながらローリング制御とピッチング制
御とを実行するように構成してある。

【００５１】湿田モードスイッチ３５ａからの信号が制
御装置２２に入力されると、制御手段２００は、湿田モ
ードスイッチ３５ａからの情報に基づいて前記ローリン
グ制御と前記ピッチング制御とを実行するための制御モ
ードを湿田制御モードに切り換え、さらに、走行状態検
出手段４００と左右傾斜角センサ２３からの検出情報を
基にし、機体本体Ｖの前進中が検出されている場合で、
かつ、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設
定角（約２度）より大である場合には、ローリング制御
をピッチング制御に優先しながらローリング制御とピッ
チング制御とを実行し、機体本体Ｖの後進中が検出され
ている場合で、かつ、機体本体Ｖの水平基準面に対する
左右傾斜角が前記設定角（約２度）以下である場合に
は、ピッチング制御を優先しながらピッチング制御とロ
ーリング制御とを実行するように構成してある。

【００５２】湿田モードスイッチ３５ａを押し操作して
湿田制御モードを入力すればその湿田モードスイッチ３
５ａの操作部が点灯して表示するように、通常モードス
イッチ３５ｂを押し操作して通常制御モードを入力すれ
ばその通常モードスイッチ３５ｂの操作部が点灯して表
示するように各スイッチ３５ａ，３５ｂの操作部を表示
ランプに兼用してある。

【００５３】次に、制御装置２２による姿勢変更動作に
ついて、図１１〜図１４のフローチャートに基づいて説
明する。図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左
右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、
手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実
行する。上記手動操作指令がされていない場合は、水平
自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調
べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、
ローリング制御だけを実行する。

【００５４】両スイッチ２６，２７がオンしている場合
は、通常モードスイッチ３５ｂと湿田モードスイッチ３
５ａの状態を調べ、通常モードスイッチ３５ｂがオンし
ている場合は、ローリング制御をピッチング制御より優
先して実行する状態でローリング制御とピッチング制御
とを実行する。

【００５５】水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ
２７の両方がオンし、湿田モードスイッチ３５ａがオン
している場合は、中立スイッチ５２と後進スイッチ５４
の状態を調べて機体本体Ｖが前進中であるか後進中であ
るかを判断し、機体本体Ｖが後進中であると判断した場
合、すなわち中立スイッチ５２がオフになり、後進スイ
ッチ５４がオンになっている場合、ピッチンング制御を
ローリング制御より優先して実行する状態でピッチング
制御とローリング制御とを実行する。

【００５６】機体本体Ｖが前進中であると判断した場
合、すなわち中立スイッチ５２も後進スイッチ５４もオ
フになっている場合、左右傾斜角センサ２３の検出情報
によって機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が
前記設定角（約２度）より大であると判断した場合に
は、ローリング制御をピッチング制御より優先して実行
する状態でピッチング制御とローリング制御とを実行す
る。

【００５７】機体本体Ｖが前進中であると判断した場合
でも、左右傾斜角センサ２３の検出情報によって機体本
体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が前記設定角（約
２度）以下であると判断した場合には、ピッチンング制
御をローリング制御より優先して実行する状態でピッチ
ング制御とローリング制御とを実行する。

【００５８】図１２に示すように、手動姿勢変更処理で
は、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれ
ば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前
シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位
置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させると
ともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダ
Ｃ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作
されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のい
ずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短
縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ
る。

【００５９】又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指
令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいず
れかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長
作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、
左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下
限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリ
ンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を
伸長作動させる。

【００６０】又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指
令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいず
れかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右
前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び
右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれか
が上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シ
リンダＣ５を伸長作動させる。

【００６１】又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指
令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処
理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいず
れかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右
後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び
右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれか
が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シ
リンダＣ４を短縮作動させる。

【００６２】又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げ
が指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機
体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるま
で短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるま
で伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるま
で短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるま
で伸長作動させる。

【００６３】又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げ
が指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機
体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるま
で伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるま
で短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるま
で伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるま
で短縮作動させる。

【００６４】図１３に示すように、ローリング制御で
は、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角
に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯
を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前
後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報
に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の
いずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、
両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されて
いなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下
限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させ
るとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シ
リンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置
に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ
３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ
２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作
動させる。

【００６５】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設
定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制
御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、
機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１
９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シ
リンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否
かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置
に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３の
いずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を
伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動さ
せる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれ
かが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右
後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右
前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダ
Ｃ５を伸長作動させる。このようにして、機体本体Ｖの
高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右
傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右
傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリ
ング制御を実行するのである。

【００６６】図１４に示すように、ピッチング制御で
は、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応
する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体
本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する
左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づい
て、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが
下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダ
Ｃ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなけれ
ば、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に
達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を
短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ
５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダ
Ｃ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達す
るまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮
作動させる。

【００６７】前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状
態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感
帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に
位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報
に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のい
ずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両
シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されてい
なければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限
位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダ
Ｃ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリ
ンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シ
リンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置
に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５
を伸長作動させる。このようにして、機体本体Ｖの高さ
を極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜
角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感
帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するので
ある。

【００６８】〔別実施形態〕次に別実施形態を列記す
る。上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクロー
ラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るもので
はなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クロー
ラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。

【００６９】上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２
３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角セン
サ２３，２４にて構成したが、これに限るものではな
く、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセン
サの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよ
い。

【００７０】上記実施形態では、姿勢変更操作手段１０
０を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に作用する４個の
駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走
行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ロー
リング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に
前後方向に傾斜させる１個の駆動種手段（ピッチング用
油圧シリンダ）とにて構成してもよい。又、上記４個の
駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以
外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手
段にて構成してもよい。

【００７１】上記実施形態では、エンジンＥからの動力
を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走行装置
１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、走行状態検出手段４０
０を、上記無段変速装置４７を変速操作する変速レバー
５１が中立位置Ｎに操作されているか否かを検出する中
立スイッチ５２、及び、変速レバー５１が前進操作域Ｆ
に操作されているか否かを検出する前進スイッチ５４に
て構成したが、これに限るものではない。例えば、無段
変速装置ではなく、スイッチ操作によって複数段（例え
ば、低速、中速、高速の３段式）に切り換えられる有段
式の変速装置で変速された動力を走行装置に伝達する場
合には、その各変速位置（低速、中速、高速）に切り換
えられていることを検出する検出スイッチにて構成して
もよい。

【００７２】上記実施形態では、刈取収穫機としてコン
バインを例示したが、コンバイン以外の刈取収穫機であ
ってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの前部を示す側面図

【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図６】コンバインの動力伝達図

【図７】制御構成を示すブロック図

【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図

【図９】左右傾斜角の設定値を示す図

【図１０】機体本体の傾斜状態の検出要領を示す説明図

【図１１】制御作動を示すフローチャート

【図１２】制御作動を示すフローチャート

【図１３】ローリング制御を示すフローチャート

【図１４】ピッチング制御を示すフローチャート

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ 走行装置 １０ 刈取部 ２３ 左右傾斜角検出手段 ２４ 前後傾斜角検出手段 １００ 姿勢変更操作手段 ２００ 制御手段 ４００ 走行状態検出手段 Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段 Ｖ 機体本体

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置の接地部に対して、前部に刈取
   部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角及び左
   右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、機体本
   体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜
   角検出手段と、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜
   角を検出する左右傾斜角検出手段と、前記前後傾斜角検
   出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に
   対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記
   姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を実
   行し、且つ、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づ
   いて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定
   傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動
   を制御するローリング制御を実行する制御手段とが設け
   られている刈取収穫機の姿勢制御装置であって、 機体本体が前進中であるか後進中であるかを検出する走
   行状態検出手段が設けられ、 前記制御手段は、前記走行状態検出手段及び前記左右傾
   斜角検出手段の検出情報に基づいて、前進中が検出され
   ている場合において、機体本体の水平基準面に対する左
   右傾斜角が設定角度より大であれば、前記ローリング制
   御を前記ピッチング制御より優先しながら前記ローリン
   グ制御と前記ピッチング制御とを実行し、機体本体の水
   平基準面に対する左右傾斜角が前記設定角度以下であれ
   ば、前記ピッチング制御を前記ローリング制御より優先
   しながら前記ローリング制御と前記ピッチング制御とを
   実行するように構成されている刈取収穫機の姿勢制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、後進中が検出されてい
   る場合において、前記ピッチング制御を前記ローリング
   制御より優先しながら前記ピッチング制御と前記ローリ
   ング制御とを実行するように構成されている請求項１記
   載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、通常制御モードと湿田
   制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、通常制
   御モードでは、前記ローリング制御を前記ピッチング制
   御より優先しながら前記ローリング制御と前記ピッチン
   グ制御とを実行し、湿田制御モードでは、前進中が検出
   されている場合において、機体本体の水平基準面に対す
   る左右傾斜角が設定角度より大であれば、前記ローリン
   グ制御を前記ピッチング制御より優先しながら前記ロー
   リング制御と前記ピッチング制御とを実行し、機体本体
   の水平基準面に対する左右傾斜角が前記設定角度以下で
   あれば、前記ピッチング制御を前記ローリング制御より
   優先しながら前記ローリング制御と前記ピッチング制御
   とを実行するように構成されている請求項１又は２記載
   の刈取収穫機の姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 前記姿勢変更操作手段が、機体本体にお
   ける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の
   それぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さを
   各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成さ
   れ、 前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前記４
   個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する
   ２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２
   個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停
   止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作し、
   前記ローリング制御において、前記４個の駆動手段のう
   ち、左側前部及び左側後部に作用する２個の駆動手段
   と、右側前部及び右側後部に作用する２個の駆動手段の
   いずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態
   で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成さ
   れている請求項１〜３のいずれか１項に記載の刈取収穫
   機の姿勢制御装置。