JP2002264899A

JP2002264899A - 微小重力環境振動吸収リンク機構

Info

Publication number: JP2002264899A
Application number: JP2001065481A
Authority: JP
Inventors: Shuichi Kawasaki; 秀一川崎
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2001-03-08
Filing date: 2001-03-08
Publication date: 2002-09-18

Abstract

(57)【要約】【課題】微小重力環境振動吸収リンク機構に関し、宇
宙空間での振動体から電線や配管を伝わって外部環境に
伝播する振動を吸収する。【解決手段】ケーシング１０内には弾性軸受１０，１
１を介して回転軸３０の両端が支持される。回転軸３０
には水平に伸びる４本のアーム４４〜４７が取付けら
れ、各アームの先端にはボックス等容器４０〜４３が取
付けられ回転する。回転軸３０の途中にはマルチスリッ
プジョイント１３が４本のフレキシブルパイプ１４ａ〜
１４ｄが接続され、その他端は４個のコネクタ３４ａ〜
３４ｄへ接続される。コネクタは軸対称に４個配置さ
れ、それぞれ４本のリンク機構（Ｌ）が接続される。リ
ンク機構（Ｌ）はジョイント１，２，３、リンクアーム
４，５，６からなり、ジョイント１はＹ軸、２はＺ軸、
３はＸ軸廻りに回動自在であり、任意方向の振動が吸収
される。電線や配管はリンク機構（Ｌ）内より回転軸３
０へ接続される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は微小重力環境振動吸
収リンク機構に関し、宇宙空間のような微小重力空間に
おいて振動体と周囲の機器との間で配線や配管を行なう
場合に適用される配線や配管を導くためのリンク機構で
あり振動体から周囲へ伝播する振動を最小にするもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】図１４は宇宙空間で行なわれている回転
式実験装置の一例を示す図で（ａ）は側面図、（ｂ）は
（ａ）におけるＣ−Ｃ矢視図である。図において密閉さ
れたケーシング１０内には中央部に凹部１０ａ，１０ｂ
が形成され、回転軸３０が配設され、回転軸３０は上下
両端部が凹部１０ａ，１０ｂ内で弾性部材からなる弾性
軸受１１，１２で支持されている。又、回転軸３０の一
端は凹部１０ｂ内でモータ３１に接続され、回転可能と
なっている。回転軸３０には４本のアーム４４，４５，
４６，４７の一端が固定され、アームは水平に伸び、先
端にはそれぞれボックス等容器４０，４１，４２，４３
が取付けられている。

【０００３】回転軸の途中にはスリップジョイント３２
が接続され、スリップジョイント３２には１本のフレキ
シブルパイプ３３の一端が接続され、フレキシブルパイ
プ３３の他端はケーシング１０にコネクタ３４を介して
接続している。コネクタ３４にはフレキシブルパイプ３
５によりケーシング１０外部の電源や水源に接続されて
いる。フレキシブルパイプ３３及び３５内には電線と水
供給配管が挿通されており、回転する回転軸３０と摺動
して接続し、スリップジョイント３２を介して回転する
回転軸３０内へ電力線を接続し、水を供給している。回
転軸３０へ供給された電力や水は回転軸３０内から各ア
ーム４４〜４７内を通り、各ボックス等容器４０〜４３
内へ供給される。各ボックス等容器４０〜４３の中には
実験対象物、即ち、植物や動物が入れられ、ボックス等
容器を４４〜４７回転することにより宇宙での各種実験
が行なわれる。

【０００４】上記のような回転式実験装置では、アーム
４４〜４７の先端にボックス等容器４０〜４３が取付け
られており、先端部が大きな形状である。又、ボックス
等容器４０〜４３内には種類の異なる対象物が収納さ
れ、実験物の大きさも種々異なり、装置全体は回転軸中
心に対称な配置ではあるが、収納される対象物はアンバ
ランスである。従って、回転によりアーム４４〜４７及
びボックス等容器４０〜４３には振動が発生し、回転軸
３０が横揺れしたり、又、横スベリしたりする。このよ
うな振動が発生すると対象物を変動させたり、悪影響を
及ぼすことになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前述のように従来の宇
宙での回転式実験装置は、回転中に振動が発生し、回転
体を構成するアームやボックス等容器に振動を与え、対
象物に悪影響を及ぼしていた。又、これらの振動は、回
転軸やフレキシブルパイプを介して周囲環境へ伝播し、
周囲の宇宙機器へも影響を及ぼし、機器の制御、等に影
響を与えることになる。このような振動は予め予知され
る定常的な振動に対しては装置の構造的な面で解消でき
るが、任意に発生する振動モードの変化に対しては対応
し難く、制御には限界があり、何らかの対策が望まれて
いた。特に、図１４に示すような構造においては、回転
軸３０が振動するとスリップジョイント３２からパイプ
３３，３５を介して周囲の機器へ振動が伝播され、微小
重力環境において他の実験装置や機器へ振動を与え悪影
響を与えるのでその対応に迫られていた。

【０００６】そこで本発明の出願人は上記の問題を解決
すべく、種々の研究を重ね、回転式実験装置へ水等の流
体を供給するパイプや電線等を伝わって微小重力空間の
周囲環境へ伝播される振動を最小限に抑える振動吸収機
構を提案し、特許出願も行なっており、次にその一例の
概要を説明する。

【０００７】図１３は、図１４で説明した回転式実験装
置の振動を吸収するために、リンク機構（Ｌ）を接続し
た例である。リンク機構（Ｌ）はジョイント１，２，３
及びリンクアーム４，５，６から構成されている。ジョ
イント１はコネクタ３４に接続され、Ｙ軸廻りに回転自
在であり、リンクアーム４の一端が接続される。リンク
アーム４の他端にはジョイント２が接続される。又、ジ
ョイントには電気接続用のスリップリングと水導通穴が
設けられ、アームには内部にスリップリングと接続する
電線が配設されると共に、内部に水が流通する溝であ
る。

【０００８】ジョイント２はＺ軸廻りに回転自在であ
り、ジョイント２にはリンクアーム５の一端が接続され
る。リンクアーム５の他端にはジョイント３が接続され
る。ジョイント３はＸ軸廻りに回転自在である。ジョイ
ント３にはリンクアーム６の一端が接続される。このよ
うにリンク機構（Ｌ）はジョイント１、リンクアーム
４、ジョイント２、リンクアーム５、ジョイント３、リ
ンクアーム６を接続して構成される。又、リンクアーム
６の他端には同じ構造のリンク機構（Ｌ）のジョイント
１が接続される。

【０００９】このようにして、必要に応じて複数のリン
ク機構（Ｌ）を順次接続することにより、必要な長さで
任意の方向に回動自在なアームを連接することができ
る。又、最終端のリンクアーム６の他端には水供給源２
１から内部へ水が供給され、更に電源２２へ内部の電線
が接続される。なお、リンクアーム６の端部には図示し
てないが、コネクタ３４と同様なコネクタが接続され
る。

【００１０】上記に説明したリンク機構（Ｌ）を回転式
実験装置に接続することにより、従来、水や電線を接続
するパイプを介して周囲の機器へ伝播する振動を吸収
し、微小重力空間での他の実験装置や機器への悪影響を
大幅に改善することが可能となったが、すべての非動モ
ードに対してすべての振動を吸収するには未だ充分では
なかった。特に、回転軸に対して非対称に発生する振動
に対しては、上記のリンク機構（Ｌ）では完全に振動を
吸収することができず、何らかの改善が望まれていた。

【００１１】そこで本発明では、宇宙空間での回転式実
験装置へ水や電気を供給するパイプを接続する場合に、
複数のリンク機構を回転軸中心に対称となるように配置
し、リンク機構同志の引張力の偏芯を最小として振動を
伝播しないような構成とした微小重力環境振動吸収リン
ク機構を提供することを課題としてなされたものであ
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は前述の課題を解
決するために次の（１）〜（１７）の手段を提供する。

【００１３】（１）ケーシング内で回転する回転軸の周
囲に取付けられ重力を付加する対象物を入れて回転する
ボックス等容器を有する微小重力環境回転体において、
前記ケーシングにコネクタを介して接続され外部から前
記ボックス等容器へ水や薬品等の供給流体を供給する経
路となると共に振動吸収も行うリンク機構であって、前
記コネクタは前記回転軸に対して軸対称に複数個が配置
され、前記リンク機構は前記複数のコネクタにそれぞれ
接続され、前記コネクタに接続された第１のジョイント
と、同第１ジョイントに一端が接続された中空状の第１
のアームと、同第１アームの他端に接続された第２のジ
ョイントと、同第２ジョイントに一端が接続された中空
状の第２のアームと、同第２アームの他端に接続された
第３のジョイントと、同第３ジョイントに一端が接続さ
れた中空状の第３のアームとからなり、前記第１，第
２，第３のジョイントは、それぞれ互いに直交する軸を
中心に回転可能とすると共に、前記供給流体の導通穴を
有し、前記第３アームの他端から前記第１ジョイントを
通り、前記コネクタを介して前記供給流体を供給するこ
とを特徴とする微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００１４】（２）前記複数のリンク機構は、３個以上
の複数のジョイントとアームからなり、同ジョイントと
アームとを交互に複数個連接し、同リンク機構の先端に
もコネクタを接続し前記コネクタを介して前記供給流体
を供給、返送可能とすることを特徴とする（１）記載の
微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００１５】（３）前記各ジョイントは屈曲自在な柔軟
材料からなることを特徴とする（１）又は（２）記載の
微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００１６】（４）前記各ジョイントは前記直交する３
軸で回動可能なジョイントに加え、屈曲自在な柔軟材料
のジョイントも組み合わせて１本のリンク機構を構成
し、同１本のリンク機構の両端には前記機器側のコネク
タと他端にもコネクタを設けたことを特徴とする（１）
又は（２）記載の微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００１７】（５）前記ジョイント間には前記アームを
接続せずに複数のジョイント同志を直接連接したことを
特徴とする（１）から（４）のいずれかに記載の微小重
力環境振動吸収リンク機構。

【００１８】（６）ケーシング内で回転する回転軸の周
囲に取付けられ重力を付加する対象物を入れて回転する
ボックス等容器を有する微小重力環境回転体において、
前記ケーシングにコネクタを介して接続され外部から前
記ボックス等容器へ水や薬品等の供給流体を供給する経
路となると共に振動吸収も行うリンク機構であって、前
記コネクタは前記回転軸に対して軸対称に複数個が配置
され、前記リンク機構は前記複数のコネクタにそれぞれ
接続され、前記コネクタに接続された第１のジョイント
と、同第１ジョイントに一端が接続された中空状の第１
のアームと、同第１アームの他端に接続された第２のジ
ョイントと、同第２ジョイントに一端が接続された中空
状の第２のアームと、同第２アームの他端に接続された
第３のジョイントと、同第３ジョイントに一端が接続さ
れた中空状の第３のアームとからなり、前記第１，第
２，第３のジョイントは、それぞれ互いに直交する軸を
中心に回転可能とし、それぞれ電気接続を行なうスリッ
プリングを有し、前記第１，第２，第３のアーム内には
それぞれ電線が配線され、同電線は前記各スリップリン
グを介して接続されてリンク機構を構成し、前記第３ア
ームの他端から前記第１ジョイントを通り、前記コネク
タを介して電気の接続を行い、電線の剛性が変動しても
振動、荷重の伝達を吸収することを特徴とする微小重力
環境振動吸収リンク機構。

【００１９】（７）前記複数のリンク機構は、３個以上
の複数のジョイントとアームからなり、同ジョイントと
アームとを交互に複数個連接し、同リンク機構の先端に
もコネクタを接続し前記両コネクタを介して前記電気接
続を行ない、電線の剛性が変動しても振動、荷重の伝達
を吸収することを特徴とする（６）記載の微小重力環境
振動吸収リンク機構。

【００２０】（８）前記ジョイントは屈曲自在な柔軟材
料からなることを特徴とする（６）又は（７）記載の微
小重力環境振動吸収リンク機構。

【００２１】（９）前記各ジョイントは前記直交する３
軸で回動可能なジョイントに加え、屈曲自在な柔軟材料
のジョイントも組み合わせ、前記直交する３軸で回動可
能なジョイントには前記スリップリングを、前記屈曲自
在な柔軟材料のジョイントには配線を直接挿通して１本
のリンク機構を構成し、同リンク機構の両端には前記機
器側のコネクタと他端にもコネクタを設け、前記両コネ
クタを介して電気接続を行ない、配線の剛性が変動して
も振動、荷重を吸収することを特徴とする（６）又は
（７）記載の微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００２２】（１０）前記スリップリングに代えて電気
導電性を有するベアリングを用いることを特徴とする請
求項（６）又は（７）記載の微小重力環境振動吸収リン
ク機構。

【００２３】（１１）前記導電性ベアリングの代わり
に、変形自在なチューブを用い、同チューブ内に導電性
を有する液体、流体、水銀等の液性の金属を封入したこ
とを特徴とする（１０）記載の微小重力環境振動吸収リ
ンク機構。

【００２４】（１２）前記各ジョイント間には前記アー
ムも用いることなく前記複数のジョイント同志を連接す
ることを特徴とする（６）から（１１）のいずれかに記
載の微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００２５】（１３）（２），（３）記載のリンク機構
の中から複数個のリンク機構を選び同複数個のリンク機
構を接続して１本のリンク機構とするか、又は（７），
（８），（１０），（１１），（１２）記載のリンク機
構の中から複数個のリンク機構を選び同複数個のリンク
機構を接続して１本のリンク機構とすることを特徴とす
る微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００２６】（１４）（２），（３）のいずれかに記載
のリンク機構に用いられる流体用のジョイントと、
（７），（８），（１０），（１１），（１２）のいず
れかに記載のリンク機構に用いられる電気用のジョイン
トとを並設して１つのジョイントを構成し、同並設した
ジョイントの前記流体用ジョイント同志及び前記電気用
ジョイント同志を、それぞれ複数個連接することを特徴
とする微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００２７】（１５）前記各流体用ジョイント間及び電
気用ジョイント間には、それぞれ中空状のアームを介し
てそれぞれ接続することを特徴とする（１４）記載の微
小重力環境振動吸収リンク機構。

【００２８】（１６）ケーシング内で回転する回転軸の
周囲に取付けられ重力を付加する対象物を入れて回転す
るボックス等容器を有する微小重力環境回転体におい
て、前記ケーシングに流体接合部を介して接続され外部
から前記ボックス等容器へ水や薬品等の供給流体を供給
する経路となると共に振動吸収も行うリンク機構であっ
て、前記流体接合部は前記回転軸に対して軸対称に複数
個が配置され、前記リンク機構は前記複数のコネクタに
それぞれ接続され、前記流体接合部は中空状のバネ体で
あり、同中空状バネ体は前記供給流体の導通路を有し、
前記バネ体を介して前記供給流体を供給、返送すること
により内部の前記供給流体の圧力が変動しても振動、荷
重の伝達を吸収することを特徴とする微小重力環境振動
吸収リンク機構。

【００２９】（１７）ケーシング内で回転する回転軸の
周囲に取付けられ重力を付加する対象物を入れて回転す
るボックス等容器を有する微小重力環境回転体におい
て、前記ケーシングにコネクタを介して接続され外部か
ら前記ボックス等容器へ水や薬品等の供給流体を供給す
る経路となると共に振動吸収も行うリンク機構であっ
て、前記コネクタは前記回転軸に対して軸対称に複数個
が配置され、前記リンク機構は前記複数のコネクタにそ
れぞれ接続され、前記コネクタは中空状のバネ体であ
り、同中空状バネ体は前記電線の導通路を有し、前記バ
ネ体を介して前記電線を前記機器内部へ挿通することに
より前記電線の振動、荷重の伝達を吸収することを特徴
とする微小重力環境振動吸収リンク機構。

【００３０】本発明の（１）においては、ケーシング内
で回転する回転体が実験物のアンバランス等により振動
すると、宇宙等の微小重力空間では、この振動体に接続
する水等流体供給用の配管を通すパイプを伝わり、ケー
シングの外部へ振動が伝播され、外部の機器へ伝え実験
環境を破壊する恐れがある。そこで本発明の（１）で
は、ケーシングの流体供給系統を任意の３次元方向の振
動に対してもその変位を吸収できるリンク機構を用いて
供給する構成とする。リンク機構は回転軸に対して軸対
称となるように複数本が配置される。即ち、水等の流体
は中空状のアーム内を通り、ジョイントでは導通穴を通
すことにより第３のアーム端からコネクタへ接続させる
ことができる。

【００３１】回転体からの振動がコネクタからケーシン
グ外側へ伝播されると、リンク機構の第１〜第３ジョイ
ントは、それぞれ直交する３軸廻りに回動可能である。
例えば、第１ジョイントではＹ軸廻りに第２ジョイント
と共に第１アーム回動可能とし、第２ジョイントはＺ軸
廻りに第３ジョイントと共に第２アームを回動可能と
し、第３ジョイントは第３アームをＸ軸廻りに回動可能
とする。このようなリンク機構によりコネクタを介して
アームに振動が加わったとしても、３次元方向のいかな
る振動の変位も第１〜第３ジョイントの総合的な動きに
より吸収することができる。更に、リンク機構は軸に対
して対称配置であるため、互いの引張力が均一に作用
し、リンクの引張力による偏芯も最小に抑えられ、振動
を効果的に吸収できる。更に、又、ジョイントを組み合
わせて自由度の高いリンク機構の数値モデルを構築する
のが容易となり、制御装置の設計も簡素化される。

【００３２】本発明の（２）では、３個以上の複数のジ
ョイントが直交する３軸で回転可能であり、又、本発明
の（３）では、ジョイントが３次元方向に回動可能な屈
曲自在な柔軟材料からなり、かつ、ジョイントとアーム
は３個以上の複数からなるので、上記（１）の発明と同
様に、振動を吸収すると共に、離れた場所からケーシン
グ内へ水等の流体の供給を行なうことができる。

【００３３】本発明の（４）では、ジョイントが互いに
直交する３軸で回転可能な構成のものと、屈曲自在な柔
軟材料からなるものとを、複数個組合せて構成するの
で、より柔軟性と融通性のあるリンク機構が構成でき
る。又、本発明の（５）では、ジョイント間にアームを
接続しないでジョイントのみ複数個接続するので、水等
の流体の供給経路が短い場所にも適用でき、アームがな
い分動きがより自由となり振動の吸収も効果的になされ
る。

【００３４】本発明の（６）では、ジョイントを直交す
る軸に回動可能として、更にスリップリングを設け、ア
ーム内の電線とスリップリングとを接続するので、ジョ
イントとアームを複数連接してリンク機構を構成し、同
リンク機構の両端のコネクタを介して電気接続を可能と
し、内部の電線の剛性が変化しても、振動、荷重の伝達
を吸収することができる。

【００３５】本発明の（７）では、３個以上の複数のジ
ョイントが直交する３軸で回動自在な構成であり、又、
本発明の（８）では、屈曲自在な柔軟材料からなり、ス
リップリングを設けてジョイントとアームが複数個接続
されるので、アーム内の電線とジョイントのスリップリ
ングとを介してリンク機構の内部の導通を可能とし、内
部の電線の剛性が変動しても、振動、荷重の伝達を効果
的に吸収できる。

【００３６】本発明の（９）では、ジョイントは、直交
３軸で回動可能なものと、屈曲自在な柔軟材料からなる
ものととを組み合わせるので、場所や経路に応じて屈曲
自在なジョイントでは電線をそのまま挿通でき、配線が
容易となる。

【００３７】本発明の（１０）では、各ジョイントとア
ームとは導電性のベアリングを介して接続され、又は本
発明の（１１）では変形自在なチューブ内へ液体金属が
封入された構成であるので、電線による接続を不要と
し、リンク機構そのものが制振機能を有すると共に、電
気的導通路となり、機構がより簡素化される。

【００３８】本発明の（１２）では、ジョイント間にア
ームを接続しないでジョイントのみ複数個接続するの
で、水の供給経路が短い場所にも適用でき、アームがな
い分動きがより自由となり振動の吸収も効果的になされ
る。

【００３９】本発明の（１３）では、リンク機構の流体
経路又は電気経路は、それぞれ３軸で回動可能なジョイ
ントと屈曲自在な材料からなるジョイントを用いたリン
ク機構であり、経路長さや場所の状態に応じて、それぞ
れ選択して用いることができるので、融通性のあるリン
ク機構が構成できる。

【００４０】本発明の（１４）では、リンク機構には流
体用の導通穴を有するジョイントと、電気用のスリップ
リングを有するジョイントを並設して１つのジョイント
とし、この並設したジョイントを複数個直接接続してリ
ンク機構を構成し、又、本発明の（１５）では、ジョイ
ント間にアームを用いる構成であるので、水の供給と電
気接続の両機能を有するリンク機構が１本のリンク機構
で実現できる。

【００４１】本発明の（１６）では、中空状のバネ体の
中に流体の流路を、又、本発明の（１７）ではバネ体の
中に配線を挿通するので、バネ体により、流体流路や電
線の振動が効果的に吸収できる。

【００４２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の第１形態に係る微小重力環境振動吸収リンク機構を
適用した回転式実験装置の側面図である。図において、
密閉ケーシング１０内には回転軸３０が凹部１０ａ，１
０ｂ内に配設され、その両端部は弾性軸受１１，１２で
支持されている。弾性軸受としては、磁気軸受、バネ、
弾性部材のいずれかが用いられる。

【００４３】回転軸３０には４本のアーム４４〜４７の
一端が取付けられ、アームの他端にはボックス等容器４
０〜４３が取付けられている。回転軸３０の途中には、
マルチスリップジョイント１３が取付けられ、後述する
ように４本のフレキシブルパイプ１４ａ，１４ｂ，１４
ｃ，１４ｄの一端が接続され、フレキシブルパイプの他
端はケーシング１０に取付けられた４個のコネクタ３４
ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに接続されている。

【００４４】本発明においては、回転軸３０にマルチス
リップジョイント１３を挿通し、マルチスリップジョイ
ント１３は支持部材１５でケーシング１０に取付けられ
ている。マルチスリップジョイント１３は回転軸３０が
回転自在となるように挿通されており、後述するように
４本のフレキシブルパイプ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１
４ｄが周囲に接続している。フレキシブルパイプ１４ａ
〜１４ｄの内部は水の通路となり、又、電線が挿入され
ており、スリップリング１３を介して回転軸３０へ水を
供給し、又、電気の導通を行なって回転軸３０内を通っ
て各アーム４４〜４７を通り、各ボックス等容器４０，
４１，４２，４３へ水や電気が供給される構成である。

【００４５】各フレキシブルパイプ１４ａ〜１４ｄは、
それぞれケーシング１０に取付けられた４個のコネクタ
３４ａ〜３４ｄに接続され、コネクタ３４ａ〜３４ｄを
経由してケーシング１０外部へ接続される。各コネクタ
３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄには、それぞれリンク
機構（Ｌ）が接続される。リンク機構（Ｌ）は、ジョイ
ント１，２，３及びリンクアーム４，５，６から構成さ
れている。ジョイント１はコネクタ３４に接続され、Ｙ
軸廻りに回転自在であり、リンクアーム４の一端が接続
される。リンクアーム４の他端にはジョイント２が接続
される。又、ジョイントには電気接続用のスリップリン
グと水導通穴が設けられ、アームには内部にスリップリ
ングと接続する電線が配設されると共に、内部に水が流
通する溝である。

【００４６】ジョイント２はＺ軸廻りに回転自在であ
り、ジョイント２にはリンクアーム５の一端が接続され
る。リンクアーム５の他端にはジョイント３が接続され
る。ジョイント３はＸ軸廻りに回転自在である。ジョイ
ント３にはリンクアーム６の一端が接続される。このよ
うにリンク機構（Ｌ）はジョイント１、リンクアーム
４、ジョイント２、リンクアーム５、ジョイント３、リ
ンクアーム６を接続して構成される。又、リンクアーム
６の他端には同じ構造のリンク機構（Ｌ）のジョイント
１が接続される。

【００４７】このようにして、必要に応じて複数のリン
ク機構（Ｌ）を順次接続することにより、必要な長さで
任意の方向に回動自在なアームを連接することができ
る。又、最終端のリンクアーム６の他端には水供給源２
１から内部へ水が供給され、更に電源２２へ内部の電線
が接続される。なお、リンクアーム６の端部には図示し
てないが、コネクタ３４と同様なコネクタが接続され
る。

【００４８】図２は図１におけるＡ−Ａ矢視図であり、
図において、回転軸３０にはマルチスリップジョイント
１３が挿通されており、マルチスリップジョイント１３
には４本のフレキシブルパイプ１４ａ，１４ｂ，１４
ｃ，１４ｄが接続されている。４本のフレキシブルパイ
プ１４ａ〜１４ｄは、それぞれケーシング１０の底面に
回転軸３０を中心として対称に配置された４個のコネク
タ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄを介してケーシング
１０の外へ接続されており、これらパイプ１４ａ〜１４
ｄは回転軸３０に対して軸対称に配管されてマルチスリ
ップジョイント１３へ接続されている。

【００４９】図３は上記に説明したマルチスリップジョ
イント１３の拡大断面図であり、マルチスリップジョイ
ント１３には回転軸３０が回転自在に挿通され、ケーシ
ング１０に支持部材１５で支持されている。図示の例で
はパイプ１４ａ，１４ｂ内を通って挿通されている電線
はジョイント３内側の摺動部１６ａに接続され、回転軸
３０の電気接続部１６と接触し、回転軸３０が回転して
も、摺動して電気的な導通が確保される。

【００５０】又、パイプ１４ａ，１４ｂ内の水の通路も
ジョイント３の内側の摺動部１７ａと回転軸３０側の水
連通口１７とが回転軸３０が回転すると摺動して連通
し、水を回転軸３０側へ供給することができる。

【００５１】図４は上記に説明の１本のリンク機構
（Ｌ）の詳細を示し、（ａ）はリンク機構の座標軸を、
（ｂ）はリンク機構の側面図を、それぞれ示す。図
（ｂ）において、ジョイント１には連結部７を有し、コ
ネクタ７は別のリンク機構（Ｌ）のリンクアーム６と連
結するものである。連結部７には電線との導通がなさ
れ、又、内部に水の導通穴が設けられている。ジョイン
ト１は、（ａ）図に示す座標軸でのＹ軸廻りの回転θ_Y
が回動自在な構造である。ジョイント１にはリンクアー
ム４の一端が接続され、リンクアーム４をθ_Y方向に回
動自在としている。

【００５２】リンクアーム４の他端にはジョイント２が
接続され、ジョイント２は図（ａ）における座標軸のθ
_Z方向に回転自在な構造である。ジョイント２にはリン
クアーム５の一端が接続され、リンクアーム５をθ_Z方
向に回動自在としている。又、リンクアーム５の他端に
はジョイント３が接続され、ジョイント３は図（ａ）に
示すθ_X方向に回転自在な構造であり、ジョイント３に
はリンクアーム６の一端が取付けられ、リンクアーム６
をθ_X方向に回動自在としている。

【００５３】図５はリンクアームの回動の一例を示し、
ジョイント１においてリンクアーム４がθ_Y方向に回動
した場合の例を示すが、同様にリンクアーム５はジョイ
ント２を介してθ_Z方向に、リンクアーム６はジョイン
ト３を介してθ_X方向に回動可能である。

【００５４】図６はリンク機構（Ｌ）の斜視図であり、
各リンクアーム４，５，６には、それぞれ内部に電線２
４又は導板が取付けられ、各電線２４の両端部は図示し
ていないジョイント内のスリップリングへ摺動して接続
している。又、リンクアーム６の開口部２３からは水が
供給され、各アーム内を流れ、アームの内部は図示省略
のジョイント内部に設けられた水導通穴に摺動しながら
連通する構成である。従って、リンク機構（Ｌ）が自在
に屈曲しても水はリンクアーム他端から矢印ｗで図示の
ように、又、電気は電線２４と各ジョイントのスリップ
リングを介して、それぞれジョイント１側へ接続され
る。

【００５５】図７は実施の第１形態のリンク機構のジョ
イント部の構造を示す斜視図であり、アーム４，５につ
いて示している。ジョイント２はリンクアーム４に取付
けられたジョイント２ａとアーム５に取付けられたジョ
イント２ｂとからなり、２ａと２ｂとは軸２ｃを中心と
して回転可能であり、アーム４と５が回転できる構成で
ある。

【００５６】このような構成のリンク機構が本発明では
４本が軸対称に配設されケーシング１０内部へコネクタ
３４ａ〜３４ｄを介して水又は電気を供給することがで
きる。

【００５７】なお、上記に説明の実施の第１形態におい
て、リンクアーム４，５，６を省略し、ジョイント１，
２，３又は、複数のジョイントを直接接続し、ジョイン
トのみでリンク機構を構成しても良い。

【００５８】上記に説明の実施の第１形態においては、
ケーシング１０に軸対称に４ヶ所の位置に取付けられた
コネクタ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄにそれぞれ図
４〜図７で説明したリンク機構（Ｌ）が取付けられる。
このような構成において、ケーシング１０が振動したと
しても、マルチスリップジョイント１３に軸対称にフレ
キシブルパイプ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄが取付
けられており、回転軸３０が偏芯しようとしても、４本
のパイプの均一な引張力により偏芯が最小となるように
抑えられ外部へ伝わる振動を吸収することができる。

【００５９】又、更に、コネクタ３５ａ，３５ｂ，３５
ｃ，３５ｄには３次元方向に移動自在なリンク機構
（Ｌ）が取付けられているので、外部へフレキシブルパ
イプを伝わって伝播しようとする振動も、軸対称に配置
されたリンク機構（Ｌ）により、３次元方向に自由に回
転して任意の方向の振動を吸収すると共に、４本のリン
ク機構の対称配置によっても互いに引張力により偏芯を
最小にするように吸収することができる。

【００６０】上記のようにケーシング１０に接続した４
本のリンク機構（Ｌ）をコネクタ３４に接続し、リンク
機構（Ｌ）を介して内部に電線２２を通し、又、水の共
通通路として活用することにより、従来のパイプの代わ
りに活用することができる。このようなリンク機構
（Ｌ）において、回転軸３０に生じた振動がコネクタ３
４を介してリンク機構（Ｌ）に伝播したとしても、リン
ク機構（Ｌ）のジョイント１はθ_Y方向へ、ジョイント
２はθ_Z方向へ、ジョイント３はθ_X方向へ、それぞれ
自在に回動し、リンク機構（Ｌ）全体として微小な振動
が任意の方向へ加わっても、これを吸収することができ
る。

【００６１】又、このようなリンク機構（Ｌ）を、図１
に示すように必要に応じて複数個接続して用いれば、電
線や配管を距離にかかわりなく接続することができ、任
意の振動に対してこれを吸収することができる。接続の
際には、連結部７，８を相手方へ差し込むのみで容易に
接続可能である。

【００６２】なお、上記に説明のリンク機構（Ｌ）の各
ジョイント及びリンクアームには水の通路と電線配線の
両方を並設しても良いし、いずれか一方のみを設けても
良く、又、リンク機構（Ｌ）は４本を用いる例で説明し
たが、４本に限定せず、３本あるいは４本以上をコネク
タを回転軸に対して対称に配置することにより複数本の
リンク機構を必要に応じて使用することができる。

【００６３】又、ジョイント１，２，３とアームとの接
続は導電性の良好な材料からなるベアリングを用いて接
続し、アーム自体を電気導電路として電線を省略するこ
ともできる。

【００６４】図８は本発明の実施の第２形態に係る微小
重力環境振動吸収リンク機構の斜視図であり、ジョイン
ト部の構造を示している。図において、リンクアーム
４，５には、それぞれ支持材５１，５２が２本取付けら
れ、リンクアーム４の支持材５１，５２にはジョイント
５０のアーム５３ａと５３ｃとが回転自在に取付けら
れ、リンクアーム５の支持材５１，５２にはアーム５３
ｂ，５３ｄとが回転自在に取付けられている。アーム５
３ａと５３ｃ及び５３ｂと５３ｄとは、それぞれ直線状
であり、十字形のアームを構成しジョイント５０を支持
している。またジョイント５０の中心部には流体導通路
又は電線の通路用の穴５０ａが設けられている。

【００６５】上記構成において、リンクアーム４はアー
ム５３ａ及び５３ｃを中心に回動すると共に、リンクア
ーム５もアーム５３ｂ及び５３ｄを中心に回動し、更
に、リンクアーム４と５とはジョイント５０を中心とし
て自由に移動可能としている。従って、本実施の第２形
態のリンク機構では、アーム同志は３次元方向に回動、
屈曲可能となっている。その他の構成は実施の第１形態
と同じであり、より高精度に制振効果が得られる。

【００６６】図９は本発明の実施の第３形態に係る微小
重力環境振動吸収リンク機構の斜視図であり、ジョイン
ト部を示している。図において、リンクアーム４と５は
屈曲自在な柔軟材料のジョイント５４からなり、任意の
３次元方向に変形自在であり、アーム４，５は互いに任
意の３次元方向へ回動自在となっている。なお、ジョイ
ント５４内部には流体の導通路、又は電線の通路となる
穴が設けられている。その他の構成は実施の第１形態と
おなじである。このような構成の実施の第３形態におい
ても実施の第１形態と同様の効果を奏し、高精度の制振
効果が得られるものである。

【００６７】図１０は本発明の実施の第４形態に係る微
小重力環境振動吸収リンク機構の斜視図であり、図にお
いて、リンクアーム４，５，６は、それぞれジョイント
５５で接続されている。ジョイント５５は円筒状又は袋
状で内部が空洞であり、内部には導電性を有する液体、
流体、水銀等の液性の金属が封入されている。従って、
リンクアーム４，５，６、はこれらジョイント５５内の
液性金属を介して導通が得られ、リンクアーム機構が電
線の役割をし、電線が不要となり電気系の構成が簡素化
される。

【００６８】図１１は本発明の実施の第５形態に係る微
小重力環境振動吸収リンク機構の斜視図であり、図にお
いて、２０はケーシングであり、内外を貫通して中空状
のバネ体６１が取付けられ、バネ体６１内には流体供給
用のパイプ又は電線６２が挿通されている。バネ体６１
はバネ、弾性力を有する材料、伸縮自在のフレキシブル
チューブ、変形自在のチューブ表面に弾性力を付加した
スパイラル状コイルを埋め込んだもの、等いずれでも適
用される。このようなバネ体６１を用いてもチューブ又
は電線６２からの振動や荷重を吸収できる。

【００６９】図１２は本発明の実施の第６形態に係る微
小重力環境振動吸収リンク機構を示し、（ａ）は斜視
図、（ｂ）は（ａ）におけるＢ−Ｂ断面図である。図に
おいて、リンクアーム５６，５７，５８は（ｂ）に示す
ように、内部に流体用導通路６０ａと電線配線用の通路
６０ｂとを有しており、その他の構成は実施の第１形態
と同じである。このような実施の第６形態においては、
水等の流体の供給、排出と電線の配線が１本のリンクア
ームで構成され、かつ、より効果的な制振効果が得られ
るものである。

【００７０】なお、図７，８，９，１０，１２に示すジ
ョイント同志を複数個リンクアームを省略して直接接続
してリンク機構を構成しても良く、短い距離のリンク機
構として用いると、より自由度の高いアームが構成でき
る。

【００７１】

【発明の効果】本発明の微小重力環境振動吸収リンク機
構は、請求項１から請求項１７の発明から構成される。

【００７２】上記の構成により、ケーシング内で回転す
る回転体が実験物のアンバランス等により振動すると、
宇宙等の微小重力空間では、この振動体に接続する水等
の流体供給用の配管を通すパイプを伝わり、ケーシング
の外部へ振動が伝播され、外部の機器へ伝え実験環境を
破壊する恐れがある。そこで本発明の（１）では、ケー
シングの流体供給系統を任意の３次元方向の振動に対し
てもその変位を吸収できるリンク機構を用いて供給する
構成とし、かつ、このリンク機構は、複数のコネクタを
回転軸に対して軸対称に配置することにより複数本を対
称に取付ける構成としている。回転体からの振動がコネ
クタからケーシング外側へ伝播されると、リンク機構の
第１〜第３ジョイントは、それぞれ直交する３軸廻りに
回動し、コネクタを介してアームに振動が加わったとし
ても、３次元方向のいかなる振動の変位も第１〜第３ジ
ョイントの総合的な動きにより吸収することができる。
更に、リンク機構が対称配置されたコネクタに接続され
ているので、互いに引張力が作用し、リンクの引張力に
よる偏芯も最小に抑えられ、振動を効果的に吸収でき
る。更に、又、ジョイントを組み合わせて自由度の高い
リンク機構の数値モデルを構築するのが容易となり、制
御装置の設計も簡素化される。

【００７３】本発明の（２）では、ジョイントが直交す
る３軸で回転可能であり、又、本発明の（３）では、ジ
ョイントが３次元方向に回動可能な屈曲自在な柔軟材料
からなり、かつ、ジョイントとアームは３個以上の複数
からなるので、上記（１）の発明と同様に、振動を吸収
すると共に、離れた場所からケーシング内へ水等の流体
の供給を行なうことができる。

【００７４】本発明の（４）では、ジョイントが互いに
直交する３軸で回転可能な構成のものと、屈曲自在な柔
軟材料からなるものとを、複数個組み合わせて構成する
ので、より柔軟性と融通性のあるリンク機構が構成でき
る。又、本発明の（５）では、ジョイント間にアームを
接続しないでジョイントのみ複数個接続するので、水等
の流体の供給経路が短い場所にも適用でき、アームがな
い分動きがより自由となり振動の吸収も効果的になされ
る。

【００７５】本発明の（６）では、ジョイントを直交す
る軸に回動可能として、更にスリップリングを設け、ア
ーム内の電線とスリップリングとを接続するので、ジョ
イントとアームを複数個連接してリンク機構を構成し、
同リンク機構の両端のコネクタを介して電気接続を可能
とし、内部の電線の剛性が変化しても、振動、荷重を吸
収することができる。

【００７６】本発明の（７）では、３個以上の複数のジ
ョイントが直交する３軸で回動自在な構成であり、又、
本発明の（８）では、屈曲自在な柔軟材料からなり、ス
リップリングを設けてジョイントとアームが複数個接続
されるので、アーム内の電線とジョイントのスリップリ
ングとを介してリンク機構の内部の導通を可能とし、内
部の電線の剛性が変動しても、振動、荷重の伝達を効果
的に吸収できる。

【００７７】本発明の（９）では、ジョイントは、直交
３軸で回動可能なものと、屈曲自在な柔軟材料からなる
ものとを組み合わせるので、場所や経路に応じて屈曲自
在なジョイントでは電線をそのまま挿通でき、配線が容
易となる。

【００７８】本発明の（１０）では、各ジョイントとア
ームとは導電性のベアリングを介して接続され、又は本
発明の（１１）では変形自在なチューブ内へ液体金属が
封入された構成であるので、電線による接続を不要と
し、リンク機構そのものが制振機能を有すると共に、電
気的導通路となり、機構がより簡素化される。

【００７９】本発明の（１２）では、ジョイント間にア
ームを接続しないでジョイントのみ複数個接続するの
で、水の供給経路が短い場所にも適用でき、アームがな
い分動きがより自由となり振動の吸収も効果的になされ
る。

【００８０】本発明の（１３）では、リンク機構の流体
経路又は電気経路は、それぞれ３軸で回動可能なジョイ
ントと屈曲自在な材料からなるジョイントを用いたリン
ク機構であり、経路長さや場所の状態に応じて、それぞ
れ選択して用いることができるので、融通性のあるリン
ク機構が構成できる。

【００８１】本発明の（１４）では、リンク機構には流
体用の導通穴を有するジョイントと、電気用のスリップ
リングを有するジョイントを並設して１つのジョイント
とし、この並設したジョイントを複数個直接接続してリ
ンク機構を構成し、又、本発明の（１５）では、ジョイ
ント間にアームを用いる構成であるので、水の供給と電
気接続の両機能を有するリンク機構が１本のリンク機構
で実現できる。

【００８２】本発明の（１６）では、中空状のバネ体の
中に流体の流路を、又、本発明の（１７）ではバネ体の
中に配線を挿通するので、バネ体により、流体流路や電
線の振動が効果的に吸収できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態に係る微小重力環境振
動吸収リンク機構を適用した回転式実験装置の側面図で
ある。

【図２】図１におけるＡ−Ａ矢視図である。

【図３】本発明の実施の第１形態に係るマルチスリップ
リングの断面図である。

【図４】本発明の実施の第１形態に係るリンク機構を示
し、（ａ）はリンク機構の３次元座標を、（ｂ）はリン
ク機構の詳細な側面図を、それぞれ示す。

【図５】本発明の実施の第１形態に係るリンク機構の側
面図で、リンク機構の回動例を示す。

【図６】本発明の実施の第１形態に係るリンク機構の斜
視図を示す。

【図７】本発明の実施の第１形態に係る微小重力環境振
動吸収リンク機構のジョイント部を示す斜視図である。

【図８】本発明の実施の第２形態に係る微小重力環境振
動吸収リンク機構のジョイント部を示す斜視図である。

【図９】本発明の実施の第３形態に係る微小重力環境振
動吸収リンク機構のジョイント部を示す斜視図である。

【図１０】本発明の実施の第４形態に係る微小重力環境
振動吸収リンク機構のジョイント部を示す斜視図であ
る。

【図１１】本発明の実施の第５形態に係る微小重力環境
振動吸収リンク機構のジョイント部を示す側面図であ
る。

【図１２】本発明の実施の第６形態に微小重力環境振動
吸収リンク機構のジョイント部を示し、（ａ）は斜視
図、（ｂ）は（ａ）におけるＢ−Ｂ断面図である。

【図１３】先行技術に係る微小重力環境振動吸収リンク
機構を適用した回転式実験装置の側面図である。

【図１４】従来の計画されている宇宙での回転式実験装
置を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）におけるＣ
−Ｃ矢視図である。

【符号の説明】

１，２，３ジョイント４，５，６リンクアーム７，８連結部１０ケーシング１１，１２弾性軸受１３マルチスリップジョイント１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄパイプ１５支持部材１６電気接続部１６ａ，１７ａ摺動部１７水連通口３０回転軸３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄコネクタ５０，５４，５５ジョイント５１，５２支持材５３ａ〜５３ｄアーム６１バネ体５６，５７，５８リンクアーム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ケーシング内で回転する回転軸の周囲に
取付けられ重力を付加する対象物を入れて回転するボッ
クス等容器を有する微小重力環境回転体において、前記
ケーシングにコネクタを介して接続され外部から前記ボ
ックス等容器へ水や薬品等の供給流体を供給する経路と
なると共に振動吸収も行うリンク機構であって、前記コ
ネクタは前記回転軸に対して軸対称に複数個が配置さ
れ、前記リンク機構は前記複数のコネクタにそれぞれ接
続され、前記コネクタに接続された第１のジョイント
と、同第１ジョイントに一端が接続された中空状の第１
のアームと、同第１アームの他端に接続された第２のジ
ョイントと、同第２ジョイントに一端が接続された中空
状の第２のアームと、同第２アームの他端に接続された
第３のジョイントと、同第３ジョイントに一端が接続さ
れた中空状の第３のアームとからなり、前記第１，第
２，第３のジョイントは、それぞれ互いに直交する軸を
中心に回転可能とすると共に、前記供給流体の導通穴を
有し、前記第３アームの他端から前記第１ジョイントを
通り、前記コネクタを介して前記供給流体を供給するこ
とを特徴とする微小重力環境振動吸収リンク機構。
【請求項２】前記複数のリンク機構は、３個以上の複
数のジョイントとアームからなり、同ジョイントとアー
ムとを交互に複数個連接し、同リンク機構の先端にもコ
ネクタを接続し前記コネクタを介して前記供給流体を供
給、返送可能とすることを特徴とする請求項１記載の微
小重力環境振動吸収リンク機構。
【請求項３】前記各ジョイントは屈曲自在な柔軟材料
からなることを特徴とする請求項１又は２記載の微小重
力環境振動吸収リンク機構。
【請求項４】前記各ジョイントは前記直交する３軸で
回動可能なジョイントに加え、屈曲自在な柔軟材料のジ
ョイントも組み合わせて１本のリンク機構を構成し、同
１本のリンク機構の両端には前記機器側のコネクタと他
端にもコネクタを設けたことを特徴とする請求項１又は
２記載の微小重力環境振動吸収リンク機構。
【請求項５】前記ジョイント間には前記アームを接続
せずに複数のジョイント同志を直接連接したことを特徴
とする請求項１から４のいずれかに記載の微小重力環境
振動吸収リンク機構。
【請求項６】ケーシング内で回転する回転軸の周囲に
取付けられ重力を付加する対象物を入れて回転するボッ
クス等容器を有する微小重力環境回転体において、前記
ケーシングにコネクタを介して接続され外部から前記ボ
ックス等容器へ水や薬品等の供給流体を供給する経路と
なると共に振動吸収も行うリンク機構であって、前記コ
ネクタは前記回転軸に対して軸対称に複数個が配置さ
れ、前記リンク機構は前記複数のコネクタにそれぞれ接
続され、前記コネクタに接続された第１のジョイント
と、同第１ジョイントに一端が接続された中空状の第１
のアームと、同第１アームの他端に接続された第２のジ
ョイントと、同第２ジョイントに一端が接続された中空
状の第２のアームと、同第２アームの他端に接続された
第３のジョイントと、同第３ジョイントに一端が接続さ
れた中空状の第３のアームとからなり、前記第１，第
２，第３のジョイントは、それぞれ互いに直交する軸を
中心に回転可能とし、それぞれ電気接続を行なうスリッ
プリングを有し、前記第１，第２，第３のアーム内には
それぞれ電線が配線され、同電線は前記各スリップリン
グを介して接続されてリンク機構を構成し、前記第３ア
ームの他端から前記第１ジョイントを通り、前記コネク
タを介して電気の接続を行い、電線の剛性が変動しても
振動、荷重の伝達を吸収することを特徴とする微小重力
環境振動吸収リンク機構。
【請求項７】前記複数のリンク機構は、３個以上の複
数のジョイントとアームからなり、同ジョイントとアー
ムとを交互に複数個連接し、同リンク機構の先端にもコ
ネクタを接続し前記両コネクタを介して前記電気接続を
行ない、電線の剛性が変動しても振動、荷重の伝達を吸
収することを特徴とする請求項６記載の微小重力環境振
動吸収リンク機構。
【請求項８】前記ジョイントは屈曲自在な柔軟材料か
らなることを特徴とする請求項６又は７記載の微小重力
環境振動吸収リンク機構。
【請求項９】前記各ジョイントは前記直交する３軸で
回動可能なジョイントに加え、屈曲自在な柔軟材料のジ
ョイントも組み合わせ、前記直交する３軸で回動可能な
ジョイントには前記スリップリングを、前記屈曲自在な
柔軟材料のジョイントには配線を直接挿通して１本のリ
ンク機構を構成し、同リンク機構の両端には前記機器側
のコネクタと他端にもコネクタを設け、前記両コネクタ
を介して電気接続を行ない、配線の剛性が変動しても振
動、荷重の伝達を吸収することを特徴とする請求項６又
は７記載の微小重力環境振動吸収リンク機構。
【請求項１０】前記スリップリングに代えて電気導電性
を有するベアリングを用いることを特徴とする請求項６
又は７記載の微小重力環境振動吸収リンク機構。
【請求項１１】前記導電性ベアリングの代わりに、変形
自在なチューブを用い、同チューブ内に導電性を有する
液体、流体、水銀等の液性の金属を封入したことを特徴
とする請求項１０記載の微小重力環境振動吸収リンク機
構。
【請求項１２】前記各ジョイント間には前記アームを用
いることなく前記複数のジョイント同志を連接すること
を特徴とする請求項６から１１のいずれかに記載の微小
重力環境振動吸収リンク機構。
【請求項１３】請求項２，３記載のリンク機構の中から
複数個のリンク機構を選び同複数個のリンク機構を接続
して１本のリンク機構とするか、又は請求項７，８，１
０，１１，１２記載のリンク機構の中から複数個のリン
ク機構を選び同複数個のリンク機構を接続して１本のリ
ンク機構とすることを特徴とする微小重力環境振動吸収
リンク機構。
【請求項１４】請求項２，３のいずれかに記載のリンク
機構に用いられる流体用のジョイントと、請求項７，
８，１０，１１，１２のいずれかに記載のリンク機構に
用いられる電気用のジョイントとを並設して１つのジョ
イントを構成し、同並設したジョイントの前記流体用ジ
ョイント同志及び前記電気用ジョイント同志を、それぞ
れ複数個連接することを特徴とする微小重力環境振動吸
収リンク機構。
【請求項１５】前記各流体用ジョイント間及び各電気用
ジョイント間には、それぞれ中空状のアームを介してそ
れぞれ接続することを特徴とする請求項１４記載の微小
重力環境振動吸収リンク機構。
【請求項１６】ケーシング内で回転する回転軸の周囲に
取付けられ重力を付加する対象物を入れて回転するボッ
クス等容器を有する微小重力環境回転体において、前記
ケーシングに流体接合部を介して接続され外部から前記
ボックス等容器へ水や薬品等の供給流体を供給する経路
となると共に振動吸収も行うリンク機構であって、前記
流体接合部は前記回転軸に対して軸対称に複数個が配置
され、前記リンク機構は前記複数のコネクタにそれぞれ
接続され、前記流体接合部は中空状のバネ体であり、同
中空状バネ体は前記供給流体の導通路を有し、前記バネ
体を介して前記供給流体を供給、返送することにより内
部の前記供給流体の圧力が変動しても振動、荷重を吸収
することを特徴とする微小重力環境振動吸収リンク機
構。
【請求項１７】ケーシング内で回転する回転軸の周囲に
取付けられ重力を付加する対象物を入れて回転するボッ
クス等容器を有する微小重力環境回転体において、前記
ケーシングにコネクタを介して接続され外部から前記ボ
ックス等容器へ水や薬品等の供給流体を供給する経路と
なると共に振動吸収も行うリンク機構であって、前記コ
ネクタは前記回転軸に対して軸対称に複数個が配置さ
れ、前記リンク機構は前記複数のコネクタにそれぞれ接
続され、前記コネクタは中空状のバネ体であり、同中空
状バネ体は前記電線の導通路を有し、前記バネ体を介し
て前記電線を前記ケーシング内部へ挿通することにより
前記電線の振動、荷重の伝達を吸収することを特徴とす
る微小重力環境振動吸収リンク機構。