JP2002260354A - サーボ制御装置およびゲイン調整方法 - Google Patents

サーボ制御装置およびゲイン調整方法

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JP2002260354A
JP2002260354A JP2001058896A JP2001058896A JP2002260354A JP 2002260354 A JP2002260354 A JP 2002260354A JP 2001058896 A JP2001058896 A JP 2001058896A JP 2001058896 A JP2001058896 A JP 2001058896A JP 2002260354 A JP2002260354 A JP 2002260354A
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loop
polarity
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correlation signal
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Hiroyuki Ono
太之 小野
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Abstract

(57)【要約】 【構成】 ディスク装置１０はＤＳＰ３６を含み、ＤＳ
Ｐ３６のＤＳＰコア３６ａはピックアップ１２からのフ
ィードバック入力を受けてフォーカス制御パルスおよび
トラッキング制御パルスを生成する。つまり、フォーカ
スサーボループおよびトラッキングサーボループが形成
される。ＤＳＰコア３６ａは、目標周波数の正弦波と入
力信号に重畳された正弦波との位相差を検出し、位相差
に相関する相関信号のＤＣ成分が０レベルになるよう
に、サーボループのゲインを調整する。具体的には、相
関信号のＤＣ成分が所定の閾値を越えている場合には、
ゲインの調整量が大きく設定され、０レベルに大きく近
づけられる。一方、相関信号のＤＣ成分が所定の閾値以
下の場合には、ゲインの調整量が小さく設定され、０レ
ベルに少しずつ近づけられる。 【効果】 ゲインの調整時間を短縮することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はサーボ制御装置および
ゲイン調整方法に関し、特にたとえばディスク装置のフ
ォーカスサーボループあるいはトラッキングサーボルー
プのゲインを決定する、サーボ制御装置およびゲイン調
整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のサーボ制御装置一例が、
平成５年８月２７日付で出願公開された特開平５−２１
７３１５号公報［Ｇ１１Ｂ ２１／１０，Ｇ１１Ｂ ７
／０９］に開示されている。図１０に示すように、この
サーボ制御装置１では、サーボループを閉じた状態で、
ゲイン自動調整系２は、ＶＣＯ計算部（ＶＣＯ）３で正
弦波を発生し、加算点５に加える。また、サーボ演算部
４の出力をバンドパスフィルタ部（ＢＰＦ）６に通して
必要周波数成分だけを抽出し、これを乗算部７でＶＣＯ
計算部３からの正弦波と掛け合わせる。そして、この乗
算出力をノッチフィルタ部（ＮＴＦ）８に通して不要周
波数成分を除去し、その出力が所定値になるようにゲイ
ン計算部９でサーボ演算部４のゲインを増減させてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
では、ゲイン計算部９では、変数ＬＳＴＥＰの値を変更
し、その変数ＬＳＴＥＰ分だけゲインを増減させるよう
にしているが、２分岐方によって変数ＬＳＴＥＰを変更
し、ゲインの変化（増減）幅を徐々に減らすようにして
いるため、ゲインの調整（増減）回数が増加してしま
い、最適なゲインに調整するまでの時間が長くなってい
た。
【０００４】それゆえに、この発明の主たる目的は、短
時間でゲインを調整することができる、サーボ制御装置
およびサーボループのゲイン調整方法を提供することで
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、ディスク
装置のフォーカスサーボループあるいはトラッキングサ
ーボループの再生ゲインを決定するサーボ制御装置にお
いて、入力された正弦波とフィードバックされた正弦波
との位相差を検出する位相差検出手段、位相差に応じて
再生ゲインを決定するためのサーボループのループゲイ
ンを調整する調整手段、調整手段によってループゲイン
が調整される毎に位相差に相関する相関信号を生成する
生成手段、生成手段によって生成された相関信号のＤＣ
成分が所定の閾値を越えているかどうかを判別する判別
手段、相関信号のＤＣ成分が所定の閾値を越えていると
判別されたときループゲインの調整量を第１所定量に設
定し、相関信号のＤＣ成分が所定の閾値以下であると判
別されたとき調整量を第１所定量より小さい第２所定量
に設定する調整量設定手段、生成手段によって生成され
る相関信号のＤＣ成分の極性を検出する極性検出手段、
極性検出手段によって検出された今回の極性と前回の極
性とを比較する極性比較手段、および極性比較手段の比
較結果が逆極性を示し、かつ第２所定量が設定されてい
るとき、前回調整されたループゲインあるいは今回調整
されたループゲインを再生ゲインとして決定するゲイン
決定手段を備えることを特徴とする、サーボ制御装置で
ある。
【０００６】第２の発明は、ディスク装置のフォーカス
サーボループあるいはトラッキングサーボループの再生
ゲインを決定するサーボ制御装置において、入力された
正弦波とフィードバックされた正弦波との位相差を検出
する位相差検出手段、位相差に応じて再生ゲインを決定
するためのサーボループのループゲインを調整する調整
手段、位相差に相関する相関信号のＤＣ成分が所定の閾
値を越えているかどうかを判別する判別手段、および判
別手段の判別結果に応じてループゲインの調整量を設定
する調整量設定手段を備えることを特徴とする、サーボ
制御装置である。
【０００７】第３の発明は、ディスク装置のフォーカス
サーボループあるいはトラッキングサーボループの再生
ゲインを決定するサーボ制御装置におけるゲイン調整方
法であって、入力された正弦波とフィードバックされた
正弦波との位相差を検出し、位相差に相関する相関信号
を生成し、相関信号のＤＣ成分が所定の閾値を越えてい
るかどうかを判別し、そして相関信号のＤＣ成分が所定
の閾値を越えていると判別されたとき第１所定量で再生
ゲインを決定するためのサーボループのループゲインを
調整し、相関信号のＤＣ成分が所定の閾値以下であると
判別されたとき第１所定量より小さい第２所定量でルー
プゲインを調整する、ゲイン調整方法である。
【０００８】
【作用】このサーボ制御装置は、たとえば、ＣＤあるい
はＤＶＤのような光ディスクを再生するディスク装置に
適用され、フォーカスサーボループやトラッキングサー
ボループのようなサーボループ（再生用のサーボルー
プ）の再生ゲインを決定する。たとえば、サーボ制御装
置では、外乱として所定の周波数（目標周波数）の正弦
波が入力される。この正弦波は、入力信号（フィードバ
ック信号）としてピックアップから与えられるフォーカ
ス制御電圧あるいはトラッキング制御電圧に重畳され、
位相補償あるいはゲイン補償された後、ピックアップに
与えられる。フィードバック信号は、その中心周波数が
目標周波数に設定されたバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）
によってフィルタリングされ、目標周波数の成分が取り
出される。つまり、フィードバックされた正弦波が取得
される。位相差検出手段は、目標周波数の正弦波とフィ
ードバックされた正弦波との位相差を検出する。ゲイン
調整手段は、この位相差に応じて再生サーボループの再
生ゲインを決定するためのサーボループ（決定用のサー
ボループ）のループゲインを調整する。具体的には、ル
ープゲインが調整される毎に位相差に相関する相関信号
が生成され、この相関信号のＤＣ成分が所定の閾値を越
えているかどうかを判別する。そして、相関信号のＤＣ
成分が所定の閾値を越えている場合には、調整量設定手
段によって設定される第１所定量でループゲインを調整
（増減）する。一方、相関信号のＤＣ成分が所定の閾値
以下である場合には、調整量設定手段によって設定され
る第１所定量より小さい第２所定量でループゲインを増
減する。つまり、ループゲインは相関信号のＤＣ成分が
０レベル（制御目標値）になるように増減され、相関信
号のＤＣ成分が０レベルから大きく離れている場合に
は、第１所定量の調整量でループゲインが増減され、相
関信号のＤＣ成分が０レベル近傍になると、第２所定量
でループゲインが増減される。このようにループゲイン
が調整される一方で、相関信号が生成されると、その都
度、極性検出手段によって相関信号のＤＣ成分の極性が
検出される。そして、今回検出された相関信号のＤＣ成
分の極性と前回検出された相関信号の極性とが極性比較
手段によって比較され、比較した結果が逆極性を示し、
かつループゲインの調整量が第２所定量であるとき、ゲ
イン決定手段によって前回調整したときのループゲイン
あるいは今回調整したループゲインに再生サーボループ
の再生ゲインが決定される。つまり、相関信号のＤＣ成
分の極性がゲイン調整の前後で逆極性となる場合には、
０レベル（制御目標値）をクロスしているため、ゲイン
調整の前後におけるループゲインを再生サーボループに
設定すれば、相関信号のＤＣ成分が０レベルに一番近い
と言える。したがって、前回調整したループゲインある
いは今回調整したループゲインが再生ゲインに決定（採
用）される。
【０００９】
【発明の効果】この発明によれば、相関信号のＤＣ成分
が所定の閾値より大きい場合には、大きくゲインを増減
させ、逆に所定の閾値以下の場合には、ゲインの増減幅
を小さくするので、短時間でゲインを調整することがで
きる。
【００１０】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。
【００１１】
【実施例】図１を参照して、この実施例のディスク装置
１０は、ＤＶＤあるいはＣＤのような光ディスク（以
下、単に「ディスク」という。）２２を再生することが
でき、ピックアップ１２を含む。このピックアップ１２
には、対物レンズ１４が設けられる。対物レンズ１４
は、たとえば２焦点レンズ方式のレンズであり、トラッ
キングアクチュエータ１６およびフォーカスアクチュエ
ータ１８によって支持される。また、ピックアップ１２
はレーザダイオード（ＬＤ）２０を含み、このＬＤ２０
から放出されたレーザ光は、対物レンズ１４で収束され
て、ディスク２２の記録面に照射される。
【００１２】具体的には、ディスク２２がＤＶＤの場合
には、対物レンズ１４を透過した透過光（０次光）がＤ
ＶＤの記録面に照射され、ディスク２２がＣＤの場合に
は、対物レンズ１４を回折した回折光（１次光）がＣＤ
の記録面に照射される。したがって、ディスク２２に記
録された信号が読み出される（再生される）。
【００１３】また、ディスク２２は、スピンドルモータ
２４の回転軸２４ａに固定的に設けられたターンテーブ
ル２６に装着され、スピンドルモータ２４の回転に従っ
て回転される。この実施例では、ディスク２２は、ＣＬ
Ｖ（線速度一定）方式のディスクであり、ディスク２２
（スピンドルモータ２４）の回転数はピックアップ１２
がディスク２２の内周から外周に移動するにつれて低下
する。
【００１４】記録面からの反射光は、上述した対物レン
ズ１４を通過して光検出器２８に照射される。光検出器
２８の出力は、フォーカスエラー（ＦＥ）信号検出回路
３０およびトラッキングエラー（ＴＥ）信号検出回路３
２に入力される。
【００１５】ＦＥ信号検出回路３０ではＦＥ信号が検出
され、ＴＥ信号検出回路３２ではＴＥ信号が検出され、
ＦＥ信号およびＴＥ信号は、それぞれ、Ａ／Ｄ変換器３
４ａおよびＡ／Ｄ変換器３４ｂを介してＤＳＰ３６に入
力される。
【００１６】ＤＳＰ３６は、システムコントロールマイ
コンとして働くマイクロコンピュータユニット（ＭＣ
Ｕ）４４の指示の下、各回路コンポーネントを制御し、
たとえば、ＦＥ信号に基づいてフォーカスサーボ処理を
実行し、ＴＥ信号に基づいてトラッキングサーボ処理を
実行する。
【００１７】具体的には、フォーカスサーボ処理によっ
て、フォーカスアクチュエータ１８を制御するためのパ
ルス（フォーカス制御パルス）が生成され、このフォー
カス制御パルスがフォーカスアクチュエータドライバ
（以下、単に「ドライバ」という。）３８ａでフォーカ
スアクチュエータ制御電圧に変換され、フォーカスアク
チュエータ１８に与えられる。
【００１８】また、トラッキングサーボ処理によって、
トラッキングアクチュエータ１６を制御するためのパル
ス（トラッキング制御パルス）が生成され、このトラッ
キング制御パルスがトラッキングアクチュエータドライ
バ（以下、単に「ドライバ」という。）３８ｂでトラッ
キングアクチュエータ制御電圧に変換され、トラッキン
グアクチュエータ１６に与えられる。
【００１９】つまり、対物レンズ１４の光軸方向（フォ
ーカス方向）の移動（位置）は、フォーカスアクチュエ
ータ制御電圧によって制御され、対物レンズ１４の径方
向（ディスク２２の径方向）の移動（位置）は、トラッ
キングアクチュエータ制御電圧によって制御される。
【００２０】さらに、スレッドサーボ処理によって、ス
レッドモータ４０を駆動するためのパルス（スレッド制
御パルス）が生成され、このスレッド制御パルスがスレ
ッドドライバ（ドライバ）３８ｃでスレッド制御電圧に
変換され、スレッドモータ４０に与えられる。また、ス
レッド制御パルスはＰＷＭ信号であり、このＰＷＭ信号
によって、スレッドモータ４０の回転速度および回転方
向が制御され、ラックピニオン方式あるいはボールネジ
機構でスレッドモータ４０の回転軸（図示せず）に連結
されたピックアップ１２をディスク２２の径方向（ラジ
アル方向）に移動させる。
【００２１】さらにまた、回転サーボ処理によって、ス
ピンドルモータ２４を回転するためのパルス（回転制御
パルス）が生成され、この回転制御パルスはスピンドル
ドライバ（ドライバ）３８ｄで回転制御電圧に変換さ
れ、スピンドルモータ２４に与えられる。回転制御パル
スもまた、ＰＷＭ信号であり、このＰＷＭ信号によっ
て、スピンドルモータ２４の回転速度が制御される。
【００２２】また、スピンドルモータ２４の近傍には、
周波数タコジェネレータ（ＦＧ）４２が設けられてお
り、スピンドルモータ２４の回転数に関連するパルス
（ＦＧパルス）を発生する。ＦＧ４２で発生されたＦＧ
パルスは、ＤＳＰ３６に入力される。したがって、ＤＳ
Ｐ３６は、スピンドルモータ２４が回転を開始（起動）
すると、ＦＧ４２からのＦＧパルスに基づいてスピンド
ルモータ２４の回転数を検出し、検出した回転数をＭＣ
Ｕ４４に与えるとともに、所望の回転数でスピンドルモ
ータ２４が回転するように回転制御パルスを生成する。
したがって、ＣＬＶ方式のディスク２２を正常に回転さ
せることができる。
【００２３】このようなディスク装置１０では、ＤＳＰ
３６に設けられたＤＳＰコア３６ａがフォーカス制御パ
ルスおよびトラキング制御パルスを生成する。上述した
ように、このフォーカス制御パルスおよびトラッキング
制御パルスは、ドライバ３８ａおよび３８ｂのそれぞれ
でフォーカス制御電圧およびトラッキング制御電圧に変
換され、フォーカスアクチュエータ１８およびトラッキ
ングアクチュエータ１６に与えられる。
【００２４】一方、図１では省略するが、ＤＳＰ３６
は、Ａ／Ｄ変換器３４ａおよび３４ｂとは異なるＡ／Ｄ
変換器を介して、ピックアップ１２すなわちフォーカス
アクチュエータ１８およびトラッキングアクチュエータ
１６から実際のフォーカス制御電圧およびトラッキング
制御電圧を検出（取得）している。
【００２５】つまり、フォーカスサーボループあるいは
トラッキングサーボループが形成される。このようなサ
ーボループを構成するサーボ制御装置５０は、図２のよ
うに機能的な構成で示すことができる。ただし、サーボ
制御装置５０は、ＤＳＰ３６内に設けられるＤＳＰコア
３６ａでソフトウェアにより実現される。
【００２６】図２に示すように、サーボ制御装置５０は
オペアンプのようなゲイン調整可能なアンプ５２を含
み、アンプ５２には入力端子Ｓ１を介して入力信号（フ
ィードバック信号）が与えられる。ただし、上述したよ
うに、入力信号は、ピックアップ１２から出力され、デ
ィジタル変換されたフォーカスアクチュエータ制御電圧
あるいはトラッキングアクチュエータ制御電圧である。
【００２７】この入力信号は、アンプ５２で増幅された
後、スイッチＳＷ１を介して補償部５４で位相補償およ
びゲイン補償等の処理が施され、出力端子Ｓ４を介して
出力される。つまり、上述したようなフォーカス制御パ
ルスあるいはトラッキング制御パルスが出力端子Ｓ４か
ら出力される。また、入力信号は、アンプ５２で増幅さ
れた後、スイッチＳＷ１を介してバンドパスフィルタ
（ＢＰＦ）５６および加算器５８に入力される。
【００２８】スイッチＳＷ１は、アンプ５２のゲインを
調整するかどうかすなわち再生時のゲインを決定するか
どうかによって切り換えられる選択手段であり、再生時
のゲインが決定された後では、端子Ｓ２側に切り換えら
れる。一方、再生時のゲインを決定する場合には、スイ
ッチＳＷ１は端子Ｓ３側に切り換えられる。したがっ
て、スイッチＳＷ１を端子Ｓ２側に切り換えた場合に
は、再生用のサーボループが形成され、スイッチＳＷ２
を端子Ｓ３側に切り換えた場合には、再生ゲインを決定
するためのサーボループが形成される。
【００２９】以下、分かり易く説明するために、再生用
のサーボループのゲインを再生ゲインといい、再生ゲイ
ンを決定するためのサーボループのゲインをループゲイ
ンということにする。
【００３０】加算器５８にはまた、正弦波発生器６０に
よって所定の周波数（目標周波数）ｆで連続的に生成さ
れる正弦波が入力される。つまり、加算器５８はアンプ
５２で増幅された入力信号（増幅信号）と正弦波とを加
算し、加算器５８の出力（加算結果）が補償部５４を介
して出力される。
【００３１】なお、この実施例では、目標周波数ｆは２
ｋＨｚに設定される。
【００３２】サーボ制御装置５０はまた、位相差検出お
よびゲイン調整部６２を含み、この位相差検出およびゲ
イン調整部６２には正弦波発生器６０の出力信号Ｐ１
（正弦波）およびＢＰＦ５６の出力信号Ｐ２が入力され
る。したがって、位相差検出およびゲイン調整部６２
は、出力信号Ｐ１と出力信号Ｐ２との位相差を検出し、
その位相差に応じてアンプ５２のループゲインを調整す
る調整信号を生成および出力する。
【００３３】この位相差検出およびゲイン調整部６２の
機能的な構成は、図３のように示される。出力信号Ｐ１
は、スイッチＳＷ２を介して直接あるいは反転器７０で
反転されてローパスフィルタ（ＬＰＦ）７２に入力され
る。このスイッチＳＷ２は、出力信号Ｐ２の極性に応じ
て切換される。ＬＰＦ７２では、出力信号Ｐ１が直接あ
るいは反転して入力される入力信号Ｐ３が平滑され、平
滑された入力信号Ｐ３すなわち平滑信号Ｐ４がゲイン調
整部７４に入力される。つまり、出力信号Ｐ１と出力信
号Ｐ２との位相差に相関する相関信号（入力信号Ｐ３）
が生成され、その相関信号のＤＣ成分（平滑信号Ｐ４）
がＬＰＦ７２によって抽出される。
【００３４】たとえば、図４（Ａ）に示すように、出力
信号Ｐ１と出力信号Ｐ２との位相差がない（０度であ
る）場合には、平滑信号Ｐ４（位相差）すなわち入力信
号Ｐ３のＤＣ成分は０レベルより大きく（高く）なる。
すなわち、極性が正である。
【００３５】また、図４（Ｂ）に示すように、出力信号
Ｐ１と出力信号Ｐ２との位相差が９０度である場合すな
わち出力信号Ｐ１に対して出力信号Ｐ２が９０度遅れて
いる場合には、入力信号Ｐ３のＤＣ成分は０レベルとな
る。
【００３６】さらに、図４（Ｃ）に示すように、出力信
号Ｐ１と出力信号Ｐ２との位相差が１８０度である場合
すなわち出力信号Ｐ１に対して出力信号Ｐ２が１８０度
遅れている場合には、入力信号Ｐ３のＤＣ成分は０レベ
ルより小さく（低く）なる。すなわち、極性が負であ
る。
【００３７】このように、出力信号Ｐ１と出力信号Ｐ２
との位相差により、入力信号Ｐ３さらには平滑信号Ｐ４
を生成することができ、この平滑信号Ｐ４を用いて後述
するゲイン調整部７４でゲインを調整するようにしてい
る。この実施例では、中心周波数が目標周波数ｆ（この
実施例では、２ｋＨｚ）であるＢＰＦ５６を用いてお
り、出力信号Ｐ１と出力信号Ｐ２との位相差が９０度で
あるとき、目標周波数ｆで適切なループゲインを調整で
きたすなわち適切な再生ゲインを決定できたと言える。
つまり、位相差が９０度になるようにループゲインを調
整し、このときの平滑信号Ｐ４のレベルが目標レベル
（０レベル）になるようにするため、図２で示したよう
に、位相差検出およびゲイン調整部６２が構成される。
【００３８】ゲイン調整部７４は、上述したように、入
力信号Ｐ３のＤＣ成分すなわち平滑信号Ｐ４のレベルに
応じた調整信号を生成し、その調整信号を図２で示した
アンプ５２に入力する。したがって、アンプ５２のゲイ
ン（ループゲイン）が調整される。具体的には、図４
（Ａ）および図４（Ｃ）で示したように、平滑信号Ｐ４
が０レベルから離れている場合には、平滑信号Ｐ４のレ
ベルが０レベルに近づくように、ループゲインを調整す
る。つまり、平滑信号Ｐ４のレベルが０レベルより大き
い（極性が正の）場合には、ループゲインが大きく（上
昇）され、平滑信号Ｐ４のレベルが０レベルより小さい
（極性が負の）場合には、ループゲインが小さく（下
降）される。
【００３９】ただし、この実施例では、図５に示すよう
に、平滑信号Ｐ４のレベルが所定の閾値を越えている場
合には、第１所定量でループゲインを増減させ、平滑信
号Ｐ４のレベルを０レベルに大きく近づけるようにし、
平滑信号Ｐ４のレベルが所定の閾値以下である場合に
は、第１所定量より小さい第２所定量でループゲインを
増減させ、平滑信号Ｐ４のレベルを０レベルに少しずつ
近づけるようにしている。
【００４０】つまり、平滑信号Ｐ４のレベルが０レベル
から大きく離れている場合には、大きい調整幅でループ
ゲインを調整し、平滑信号Ｐ４のレベルが０レベルから
少し離れている場合には、小さい調整幅でループゲイン
を調整するようにしている。したがって、短時間で適切
なループゲインに調整することができる。また、平滑信
号Ｐ４のレベルが０レベル近傍では、ループゲインの増
減（調整）量を小さくするので、適切なループゲインを
設定することができる。
【００４１】なお、この実施例では、所定の閾値の値
（レベル）は、正弦波すなわち出力信号Ｐ１の波高値の
１／２の値（レベル）に設定される。
【００４２】具体的には、ＤＳＰコア３６ａは図６〜図
９に示すフロー図に従って処理し、再生ゲインを決定す
る。たとえば、ディスク装置１０にディスク２２が装着
（交換）されると、再生ゲイン決定の処理を開始し、図
６に示すステップＳ１で再生ゲインを決定するためのサ
ーボループのループゲインを±０ｄＢに設定する。この
とき、ＤＳＰコア３６ａは、ＤＳＰ３６内に設けられた
メモリ３６ｂのワーキングエリア（図示せず）に±０
（ｄＢ）のループゲインの値（ゲイン値）を記憶する。
【００４３】なお、再生ゲインを決定する場合には、図
２で示したように、スイッチＳＷ１が端子Ｓ３側に切り
換えられ、再生ゲインを決定するためのサーボループが
形成される。
【００４４】続くステップＳ３では、ループゲインの調
整幅Ｗ１を２ステップ（第１所定量）に設定する。たと
えば、この実施例では、アンプ５２のゲイン（ループゲ
イン）の最大調整幅は±６ｄＢであり、これを片側１０
段階（ステップ）に分けてループゲインを調整するよう
にしており、１ステップは０．６ｄＢに相当する。ま
た、調整幅Ｗ１は、製造元等によって出荷時に予め決定
されているデフォルト値である。
【００４５】続いて、ステップＳ５では、ＤＳＰ３６内
に設けられるカウンタ３６ｃをリセットし、ステップＳ
７で調整幅Ｗ２を調整幅Ｗ１と同じ調整量に設定する。
つまり、調整幅Ｗ２が２ステップ（または１ステップ）
に設定される。この調整幅Ｗ２は、調整幅Ｗ１とは異な
り、ゲイン調整処理において適時変更されるテンポラリ
的な調整幅である。
【００４６】そして、ステップＳ９では、後で詳細に説
明する平滑信号生成処理（以下、単に、「生成処理」と
いう。）を実行し、ステップＳ１１でカウンタ３６ｃを
インクリメントする。続くステップＳ１３では、相関信
号のＤＣ成分すなわち平滑信号Ｐ４の絶対値が所定の閾
値以下かどうかを判断する。
【００４７】ただし、所定の閾値は、図５を用いて説明
したように、正側（０レベル以上）と負側（０レベルよ
り下）とでは、同一の値（同一レベル）であり、その所
定の閾値の絶対値を用いて、平滑信号Ｐ４の絶対値が所
定の閾値以下かどうかを判断する。
【００４８】ステップＳ１３で“ＮＯ”であれば、つま
り平滑信号Ｐ４の絶対値が所定の閾値を越えていれば、
大きくループゲインを増減させる必要があると判断し、
そのまま図７に示すステップＳ１７に進む。一方、ステ
ップＳ１３で“ＹＥＳ”であれば、つまり平滑信号Ｐ４
の絶対値が所定の閾値以下であれば、ループゲインを少
しずつ増減させる必要があると判断し、ステップＳ１５
でループゲインの調整幅Ｗ２を１ステップ（第２所定
量）に設定してからステップＳ１７に進む。
【００４９】図７に示すステップＳ１７では、カウンタ
３６ｃのカウント値が１であるかどうかを判断する。つ
まり、生成処理が一回目かどうかを判断する。ステップ
Ｓ１７で“ＹＥＳ”であれば、つまりカウント値が１で
あれば、生成処理が一回目であると判断し、そのままス
テップＳ２１に進む。一方、ステップＳ１７で“ＮＯ”
であれば、つまりカウント値が１でなければ、生成処理
が２回目以上であると判断し、ステップＳ１９で前回の
生成処理で得られた（生成された）平滑信号Ｐ４の極性
と今回生成された平滑信号Ｐ４の極性とが異なるかどう
かを判断する。つまり、平滑信号Ｐ４の極性が変わった
かどうかを判断する。
【００５０】ステップＳ１９で“ＮＯ”であれば、つま
り平滑信号Ｐ４の極性が変わっていなければ、ステップ
Ｓ２１に進む。一方、ステップＳ１９で“ＹＥＳ”であ
れば、つまり平滑信号Ｐ４の極性が変わっていれば、ス
テップＳ２３でループゲインの調整幅Ｗ２が２ステップ
かどうかを判断する。ステップＳ２３で“ＹＥＳ”であ
れば、つまりループゲインの調整幅Ｗ２が２ステップで
あれば、ステップＳ２５でループゲインの調整幅Ｗ１お
よび調整幅Ｗ２をそれぞれ１ステップに設定してからス
テップＳ２１に進む。
【００５１】なお、調整幅Ｗ１および調整幅Ｗ２の両方
を１ステップに設定するのは、ステップＳ７で調整幅Ｗ
２を調整幅Ｗ１と同じにするようにしてあり、このステ
ップＳ２５で調整幅Ｗ１を１ステップに設定しておかな
ければ、常に２ステップの増減量でループゲインを増減
（調整）することになるからである。
【００５２】一方、ステップＳ２３で“ＮＯ”であれ
ば、つまりループゲインの調整幅Ｗ２が１ステップであ
れば、ステップＳ２７で前回生成処理を実行したときに
調整されたループゲインを採用してから処理を終了す
る。つまり、ＤＳＰコア３６ａは、メモリ３６ｂのワー
キングエリアに記憶されたゲイン値から前回のゲイン値
を算出し、そのゲイン値を再生ゲインとして決定（設
定）するとともに、算出したゲイン値を同じメモリ３６
ｂ内に設けられたメモリエリア（図示せず）に記憶す
る。具体的には、今回生成処理を実行する直前にループ
ゲインを加算していた場合には、ワーキングエリアに記
憶されたゲイン値から１ステップ分（０．６）減算し、
逆にループゲインを減算していた場合には、ワーキング
エリアに記憶されたゲイン値に１ステップ分加算して、
前回のゲイン値が算出される。
【００５３】このように、メモリ３６ｂのメモリエリア
に記憶されたゲイン値は、ディスク２２固有の再生ゲイ
ンの値であり、ディスク２２が交換されるまで保持され
る。
【００５４】このように、第２所定量（１ステップ）で
ループゲインを調整したときに、ゲイン調整の前後で平
滑信号Ｐ４の極性が異なる場合、すなわち前回の生成処
理で生成された平滑信号Ｐ４の極性と今回の生成処理で
生成された平滑信号Ｐ４の極性とが逆極性である場合に
は、図４（Ａ）〜図４（Ｂ）および図５で示した０レベ
ルをクロスしたと判断することができる。したがって、
このような場合には、前回の生成処理を実行したときに
調整されたループゲイン（ゲイン値）が適切であったと
判断し、その前回のゲイン値を採用するようにしてい
る。ただし、このような場合には、今回のゲイン値を採
用するようにしてもよい。
【００５５】ステップＳ２１では、生成値の極性が正か
どうかを判断する。つまり、ステップＳ９の生成処理で
今回生成された平滑信号Ｐ４の極性が正かどうかを判断
する。ステップＳ２１で“ＹＥＳ”であれば、つまり平
滑信号Ｐ４の極性が正であれば、図８に示すステップＳ
２９に進む。一方、ステップＳ２１で“ＮＯ”であれ
ば、つまり平滑信号Ｐ４の極性が負であれば、図８に示
すステップＳ３９に進む。
【００５６】図８に示すステップＳ２９では、ループゲ
インを１ステップ分（０．６ｄＢ）加えても上限（＋６
ｄＢ）を越えないかどうかを判断する。ステップＳ２９
で“ＮＯ”であれば、つまり上限を越えてしまう場合に
は、ステップＳ３７で現時点のゲイン値を採用して、図
７で示すように処理を終了する。つまり、ＤＳＰコア３
６ａは、現時点のループゲインを再生ゲインとして決定
するとともに、ワーキングエリアに記憶されたゲイン値
をメモリエリアに記憶して、処理を終了する。
【００５７】一方、ステップＳ２９で“ＹＥＳ”であれ
ば、つまり上限を越えてしまわない場合には、ステップ
Ｓ３１でループゲインを１ステップ分だけ加える（上昇
する）。つまり、ＤＳＰコア３６ａはループゲインを
０．６ｄＢ上昇させるとともに、ワーキングエリア内の
ゲイン値に０．６（ｄＢ）加算する。続くステップＳ３
３では、調整幅Ｗ２が１ステップに設定されているかど
うかを判断する。ステップＳ３３で“ＹＥＳ”であれ
ば、つまり調整幅Ｗ２が１ステップに設定されていれ
ば、図６で示したステップＳ９に戻る。一方、ステップ
Ｓ３３で“ＮＯ”であれば、つまり調整幅Ｗ２が１ステ
ップに設定されていなければ、ステップＳ３５で調整幅
Ｗ２を１ステップに設定してステップＳ２９に戻る。
【００５８】このように、調整幅Ｗ２が１ステップに設
定されている場合には、ループゲインを１ステップ分上
昇させた後に、次の生成処理に移行するが、調整幅Ｗ２
が２ステップに設定されている場合には、ループゲイン
を２ステップ分上昇させた後に、次の生成処理に移行す
る必要があるため、ステップＳ３３で“ＮＯ”が判断さ
れた場合にステップＳ３５で調整幅Ｗ２を１ステップに
設定して、再度ステップＳ２９〜ステップＳ３３の処理
を実行するようにしてある。
【００５９】また、ステップＳ３９では、１ステップ分
（０．６ｄＢ）分だけ引いても下限（−６ｄＢ）を下回
らないかどうかを判断する。ステップＳ３９で“ＮＯ”
であれば、つまり下限を下回ってしまう場合には、ステ
ップＳ３７で現時点のゲイン値を採用して、処理を終了
する。一方、ステップＳ３９で“ＹＥＳ”であれば、つ
まり下限を下回らない場合には、ステップＳ４１で１ス
テップ分だけループゲインを引く（下降させる）。つま
り、ＤＳＰコア３６ａは、ループゲインを０．６ｄＢ下
降させるとともに、ワーキングエリア内のゲイン値から
０．６（ｄＢ）減算する。
【００６０】続くステップＳ４３では、調整幅Ｗ２が１
ステップに設定されているかどうかを判断する。ステッ
プＳ４３で“ＹＥＳ”であれば、つまり調整幅Ｗ２が１
ステップに設定されていれば、そのままステップＳ９に
戻る。一方、ステップＳ４３で“ＮＯ”であれば、つま
り調整幅Ｗ２が１ステップに設定されていなければ、ス
テップＳ４５で調整幅を１ステップに設定してからステ
ップＳ３９に戻る。
【００６１】このように、調整幅Ｗ２が１ステップに設
定されている場合には、ループゲインを１ステップ分下
降させた後に、次の生成処理に移行するが、調整幅Ｗ２
が２ステップに設定されている場合には、ループゲイン
を２ステップ分下降させた後に、次の生成処理に移行す
る必要があるため、ステップＳ４３で“ＮＯ”が判断さ
れた場合にステップＳ４５で調整幅Ｗ２を１ステップに
設定して、再度ステップＳ３９〜ステップＳ４３の処理
を実行するようにしてある。
【００６２】図９を参照して、図６のステップＳ９で示
した生成処理が開始されると、ＤＳＰコア３６ａは、ス
テップＳ５１で目標周波数ｆの外乱（正弦波）すなわち
出力信号Ｐ１を生成し、ステップＳ５３で入力信号をＢ
ＰＦ５６でフィルタリングした出力信号Ｐ２を得る。
【００６３】なお、上述したように、ＢＰＦ５６の中心
周波数は目標周波数ｆに設定されるため、ＢＰＦ５６で
は目標周波数ｆの周波数成分が抽出される。
【００６４】続くステップＳ５５では、出力信号Ｐ２が
０以上かどうかを判断する。具体的には、出力信号Ｐ２
の極性が正（ただし、０を含む。）か負かを判断してい
る。ステップＳ５５で“ＹＥＳ”であれば、つまり出力
信号Ｐ２の極性が正であれば、ステップＳ５７で出力信
号Ｐ１をＬＰＦ７２にそのまま入力し、ステップＳ５９
でＬＰＦ７２でフィルタリングした結果すなわち生成さ
れた平滑信号Ｐ４を取得してからリターンする。
【００６５】すなわち、生成した平滑信号Ｐ４すなわち
相関信号のＤＣ成分の数値（生成値）をメモリ３６ｂの
ワーキングエリアに記憶してからリターンする。ただ
し、相関信号のＤＣ成分の数値（生成値）は、生成処理
を実行する毎にメモリ３６ｂのワーキングエリアに記憶
され、その履歴がすべて残されている。したがって、図
７のステップＳ１９において、前回と極性が異なるかど
うかを判断できるようにしてある。
【００６６】なお、履歴は、少なくとも前回の生成値お
よび今回の生成値を残すようにしてもよい。
【００６７】一方、ステップＳ５５で“ＮＯ”であれ
ば、つまり出力信号が負であれば、ステップＳ６１で出
力信号Ｐ１を反転してＬＰＦ７２に入力してステップＳ
５９に進む。
【００６８】つまり、ＤＳＰコア３６ａは、ステップＳ
５７で得られる出力信号Ｐ１あるいはステップＳ６１で
得られる反転された出力信号Ｐ１を所定時間だけサンプ
リングし、そのサンプリングした波形（入力信号Ｐ３）
を積分して、平滑信号Ｐ４を生成している。
【００６９】なお、この実施例では、相関信号のＤＣ成
分すなわち平滑信号Ｐ４を確実に取得（生成）するため
に、ＬＰＦ７２は１０Ｈｚ以下の周波数成分を通過させ
るようにしている。したがって、所定時間は、このＬＰ
Ｆ７２が安定するまでの時間（１／１０Ｈｚ＝１００ｍ
ｓｅｃ）に設定され、取得するＤＣ成分の信頼性を確保
している。
【００７０】また、この実施例では、図６〜図９を用い
て説明した再生ゲインの決定処理は、ディスク２２が装
着されてからピックアップ１２が最初にトラックオンす
るまでの間に実行され、上述したように、決定された再
生ゲイン（ゲイン値）は、ディスク２２が交換されるま
でメモリ３６ａのメモリエリアに記憶（保持）される。
【００７１】さらに、再生ゲインが決定されると、機能
的には、図２で示したスイッチＳＷ１が端子Ｓ２側に切
り換えられ、ＤＳＰコア３６ａは、ディスク２２の再生
中では、決定された再生ゲインを用いてフォーカスサー
ボループおよびトラッキングサーボループを制御する。
【００７２】この実施例によれば、相関信号のＤＣ成分
が所定の閾値より大きい場合には、ループゲインを大き
く増減させ、逆にＤＣ成分が所定の閾値以下の場合に
は、ループゲインを少しずつ増減させるので、短時間で
ループゲインを調整することができる、しかも適切なル
ープゲインを設定することができる。すなわち、短時間
で適切な再生ゲインを決定（設定）することができる。
【００７３】なお、この実施例では、アンプ５２のゲイ
ンの最大調整幅（±６ｄＢ）を片側１０ステップに分け
てループゲインを調整するようにしたが、分割するステ
ップ数はさらに多くしてもよく、また少なくすることも
できる。ただし、適切なループゲインを設定するために
は、分割するステップ数を少なくするのは好ましくな
い。
【００７４】また、この実施例では、相関信号のＤＣ成
分が所定の閾値を越えるかどうかによって、２ステップ
（第１所定量）あるいは１ステップ（第２所定量）ずつ
ループゲインを増減（調整）するようにしたが、第１所
定量は第２所定量より大きく設定されればよく、第２所
定量は適切にループゲインを設定できる値であればよ
い。つまり、予め行った実験の結果等に応じて、第１所
定量および第２所定量はそれぞれ設定される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例の構成を示す図解図であ
る。
【図２】サーボ制御装置の機能的な構成を示すブロック
図である。
【図３】図２に示す位相差検出およびゲイン調整部の機
能的な構成を示すブロック図である。
【図４】図２および図３に示す出力信号Ｐ１、出力信号
Ｐ２、入力信号Ｐ３および平滑信号Ｐ４を示す波形図で
ある。
【図５】平滑信号Ｐ４と所定の閾値との関係を示す波形
図である。
【図６】図１実施例に示すＤＳＰコアの再生ゲインの決
定処理の一部を示すフロー図である。
【図７】図１実施例に示すＤＳＰコアの再生ゲインの決
定処理の他の一部を示すフロー図である。
【図８】図１実施例に示すＤＳＰコアの再生ゲインの決
定処理のその他の一部を示すフロー図である。
【図９】図１実施例に示すＤＳＰコアの平滑信号生成処
理を示すフロー図である。
【図１０】従来のサーボ制御装置の一例を示すブロック
図である。
【符号の説明】
１０ …ディスク装置 １２ …ピックアップ １４ …対物レンズ ２２ …ディスク ２４ …スピンドルモータ ３０ …ＦＥ信号検出回路 ３２ …ＴＥ信号検出回路 ３６ …ＤＳＰ ３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ …ドライバ ４４ …ＭＣＵ ５０ …サーボ制御装置 ５４ …補償部 ６０ …正弦波発生器 ６２ …位相差検出およびゲイン調整部 ７４ …ゲイン調整部

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ディスク装置のフォーカスサーボループあ
    るいはトラッキングサーボループの再生ゲインを決定す
    るサーボ制御装置において、 入力された正弦波とフィードバックされた正弦波との位
    相差を検出する位相差検出手段、 前記位相差に応じて前記再生ゲインを決定するためのサ
    ーボループのループゲインを調整する調整手段、 前記調整手段によって前記ループゲインが調整される毎
    に前記位相差に相関する相関信号を生成する生成手段、 前記生成手段によって生成された前記相関信号のＤＣ成
    分が所定の閾値を越えているかどうかを判別する判別手
    段、 前記相関信号のＤＣ成分が所定の閾値を越えていると判
    別されたとき前記ループゲインの調整量を第１所定量に
    設定し、前記相関信号のＤＣ成分が前記所定の閾値以下
    であると判別されたとき前記調整量を前記第１所定量よ
    り小さい第２所定量に設定する調整量設定手段、 前記生成手段によって生成される前記相関信号のＤＣ成
    分の極性を検出する極性検出手段、 前記極性検出手段によって検出された今回の前記極性と
    前回の前記極性とを比較する極性比較手段、および前記
    極性比較手段の比較結果が逆極性を示し、かつ前記第２
    所定量が設定されているとき、前回調整された前記ルー
    プゲインあるいは今回調整された前記ループゲインを前
    記再生ゲインとして決定するゲイン決定手段を備えるこ
    とを特徴とする、サーボ制御装置。
  2. 【請求項２】ディスク装置のフォーカスサーボループあ
    るいはトラッキングサーボループの再生ゲインを決定す
    るサーボ制御装置において、 入力された正弦波とフィードバックされた正弦波との位
    相差を検出する位相差検出手段、 前記位相差に応じて前記再生ゲインを決定するためのサ
    ーボループのループゲインを調整する調整手段、 前記位相差に相関する相関信号のＤＣ成分が所定の閾値
    を越えているかどうかを判別する判別手段、および前記
    判別手段の判別結果に応じて前記ループゲインの調整量
    を設定する調整量設定手段を備えることを特徴とする、
    サーボ制御装置。
  3. 【請求項３】前記調整量設定手段は、前記相関信号のＤ
    Ｃ成分が所定の閾値を越えていると判別されたとき前記
    調整量を第１所定量に設定し、前記相関信号のＤＣ成分
    が前記所定の閾値以下であると判別されたとき前記調整
    量を前記第１所定量より小さい第２所定量に設定する、
    請求項２記載のサーボ制御装置。
  4. 【請求項４】前記調整手段によって前記ループゲインが
    調整される毎に前記相関信号を生成する生成手段をさら
    に備える、請求項２または３記載のサーボ制御装置。
  5. 【請求項５】前記生成手段によって生成された前記相関
    信号のＤＣ成分の極性を検出する極性検出手段、前記極
    性検出手段によって検出された今回の前記極性と前回の
    前記極性とを比較する極性比較手段、および少なくとも
    前記極性比較手段の比較結果が逆極性を示すとき、前回
    調整された前記ループゲインあるいは今回調整された前
    記ループゲインを前記再生ゲインとして決定するゲイン
    決定手段をさらに備える、請求項４記載のサーボ制御装
    置。
  6. 【請求項６】前記ゲイン決定手段は、前記比較結果が逆
    極性であり、かつ前記調整量が第２所定量であるとき、
    前記前回調整されたループゲインあるいは前記今回調整
    されたループゲインを前記再生ゲインとして決定する、
    請求項５記載のサーボ制御装置。
  7. 【請求項７】ディスク装置のフォーカスサーボループあ
    るいはトラッキングサーボループの再生ゲインを決定す
    るサーボ制御装置におけるゲイン調整方法であって、 入力された正弦波とフィードバックされた正弦波との位
    相差を検出し、 前記位相差に相関する相関信号を生成し、 前記相関信号のＤＣ成分が所定の閾値を越えているかど
    うかを判別し、そして前記相関信号のＤＣ成分が所定の
    閾値を越えていると判別されたとき第１所定量で前記再
    生ゲインを決定するためのサーボループのループゲイン
    を調整し、前記相関信号のＤＣ成分が所定の閾値以下で
    あると判別されたとき前記第１所定量より小さい第２所
    定量で前記ループゲインを調整する、ゲイン調整方法。
  8. 【請求項８】前記第１所定量あるいは前記第２所定量で
    前記ループゲインを調整した結果、少なくとも前回の前
    記相関信号のＤＣ成分の極性と今回の前記相関信号のＤ
    Ｃ成分の極性とが逆極性を示すとき、前回調整した前記
    ループゲインあるいは今回調整した前記ループゲインを
    前記再生ゲインとして決定する、請求項７記載のゲイン
    調整方法。
  9. 【請求項９】前記逆極性であり、かつ前記第２所定量で
    前記ループゲインを調整しているとき、前記前回調整し
    たループゲインあるいは前記今回調整したループゲイン
    を前記再生ゲインに決定する、請求項８記載のゲイン調
    整方法。
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