JP2002243848A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パルス繰り返し周波数の送信波を用いたレー
ダの目標追尾処理において、外部空間から期待しない受
信波があった場合においても、その受信波を目標からの
受信波であると誤認識することなく目標の正確なレンジ
情報を得ることで、安定した目標追尾を行うレーダ装置
を得る。 【解決手段】 第一及び第二の直線周波数変調率の送信
波を発生する励振機３Ａ及び直線周波数変調の受信波を
復調しディジタル・ビデオ信号へと変換する受信機５Ａ
を用いる。また、従来のデータ処理器内のレンジ算出器
７Ａを、上記第一及び第二の直線周波数変調率の送信波
で得られた第一及び第二の目標ドップラから目標レンジ
を算出するよう変更する。さらに、従来のデータ処理器
内の目標追尾処理器７Ｂを、上記目標レンジを用いて目
標追尾処理を行うよう変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、安定した目標追
尾を行うためのレーダ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１１は、従来のレーダ装置の構成を示
すブロック図である。図１において、１は特定方向の空
間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナ、２は
上記アンテナ１のビームの指向を制御するビーム制御
器、３は例えば１００ＫＨｚ〜３００ＫＨｚのパルス繰
り返し周波数の送信波を用いた目標追尾処理の１サイク
ル内で、無変調送信波、第一の直線周波数変調率を用い
た送信波及び第一の直線周波数変調率の１／２の第二の
直線周波数変調率を用いた送信波を発生する励振機、４
は上記アンテナ１へ送信部からの信号を供給し、受信信
号を受信検波部へ供給するサーキュレータ、５は直線周
波数変調された受信信号を復調した受信信号及び無変調
の受信信号をディジタル・ビデオ受信信号へと変換する
受信機である。

【０００３】また、６ａは上記第一の直線周波数変調率
を用いた送信波、上記第二の直線周波数変調率を用いた
送信波及び上記無変調送信波で得たディジタル・ビデオ
信号から第一の目標ドップラｆｂ、第二の目標ドップラ
ｆａ及び第三の目標ドップラｆｃを決定する周波数ビン
数算出器、６は上記周波数ビン数算出器６ａを有する目
標検出器、７ｄは通常上記第三の目標ドップラｆｃを用
いる処理を選択し、任意の周期においては上記第一の目
標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆａ及び上記
第三の目標ドップラｆｃを用いる処理を選択する処理選
択器である。

【０００４】また、７ａは上記任意の周期においては上
記第一の目標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆ
ａ及び上記第三の目標ドップラｆｃから目標レンジを算
出するレンジ算出器、７ｂは通常上記第三の目標ドップ
ラｆｃを用いる目標追尾処理を行い、上記任意の周期に
おいては上記目標レンジを用いる目標追尾処理を行い、
上記ビーム制御器２へ追尾のためのビーム指向角度デー
タを送る機能を有する目標追尾処理器、７は上記処理選
択器７ｄ、レンジ算出器７ａ及び目標追尾処理器７ｂを
有するデータ処理器である。

【０００５】また、８ａは上記目標追尾処理器７ｂで得
られた目標情報をもとに上記励振機３及び上記受信機５
へ無変調及び直線周波数変調の制御信号を送るモード制
御器、８ｂは上記目標追尾処理器７ｂで得られた目標情
報をもとに上記受信機５へ追尾処理のための追尾ゲート
位置を設定する追尾ゲート設定器、８は上記モード制御
器８ａ及び上記追尾ゲート設定器８ｂを有するデータ設
定器である。さらに、９は上記目標検出器６、データ処
理器７及びデータ設定器８を有する信号処理器、１０は
上記データ処理器７から出力される目標情報を表示する
表示器である。

【０００６】従来のレーダ装置は上記のように構成さ
れ、図１２に示すフローチャートに従って処理を行う。
すなわち、図１２において、１１は目標追尾シーケンス
を開始したことを示す。２０は処理選択器７ｄの処理で
あって、通常処理であるかどうかの判断を示し、判定が
Ｙｅｓであるときは処理２５へ移り、判定がＮｏである
とき、すなわち、任意の周期処理であるときは処理２１
へ移る。２５は目標追尾処理器７ｂの処理に使用するデ
ータであることを示す。２６は上記目標追尾処理器７ｂ
の処理であり、第三の目標ドップラｆｃを目標追尾処理
のための入力に使用することを示す。

【０００７】また、１５は上記目標追尾処理器７ｂの処
理であって追尾フィルタにより目標レンジ及び目標速度
を出力することを示す。２１はレンジ算出器７ａの処理
に使用するデータであって、任意の周期処理において目
標レンジ算出のために第一の目標ドップラｆｂ、第二の
目標ドップラｆａ及び上記第三の目標ドップラｆｃを使
用することを示す。１３ｃは上記レンジ算出器７ａの処
理であって、上記第一の目標ドップラｆｂ、上記第二の
目標ドップラｆａ及び上記第三の目標ドップラｆｃを用
いてＦＭレンジングにより目標レンジを算出することを
示す。

【０００８】ここで、ＦＭレンジングを図１３を用いて
説明する。図１３において、２７は時間を示す軸であ
り、２８は送信周波数を示す軸である。２９は第三の目
標ドップラｆｃを得るための無変調の送信波を示し、無
変調の送信波のタイミングをＣフェーズという。３０は
第一の目標ドップラｆｂを得るための第一の直線周波数
変調率の送信波を示し、第一の直線周波数変調率の送信
波のタイミングをＢフェーズという。３１は第二の目標
ドップラｆａを得るための第二の直線周波数変調率の送
信波を示し、第二の直線周波数変調率の送信波のタイミ
ングをＡフェーズという。このとき、目標レンジは、式
（１）または（２）で算出される。

【０００９】

【数１】

【数２】

【００１０】図１２に戻り、２３は上記目標追尾処理器
７ｂの処理であり、上記レンジ算出器７ａで算出された
目標レンジを使用して目標追尾処理で得られる目標レン
ジを更新することを示す。１６は現在行われている目標
追尾処理を、操縦士による強制リジェクト等の理由によ
り終了するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓである
ときは目標追尾処理を終了し、判定がＮｏであるときは
目標追尾処理を継続し、上記判定処理１１にフィードバ
ックする。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ装置は以
上のように構成されていたため、外部の空間から期待し
ない受信波があった場合、その受信波を目標からの受信
波であると誤認識してしまい、正常な目標追尾処理を継
続することが不可能となる。その結果、不安定な目標追
尾処理あるいはブレーク・ロックとなっていた。さら
に、目標のレンジ算出においても正確なレンジ情報を得
ることが不可能であり、レンジ情報の更新が行われなか
った。

【００１２】この発明は、以上のような課題を解決する
ためになされたもので、外部の空間から期待しない受信
波があった場合においても、その受信波を目標からの受
信波であると誤認識することのなく、目標の正確なレン
ジ情報を得ることができ、安定した目標追尾を行うこと
ができるレーダ装置を得ることを目的とするものであ
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明に係るレーダ装
置は、特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信
するアンテナと、ビーム指向角度データに基づいて上記
アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、パ
ルス繰り返し周波数の送信波を用いた目標追尾処理の１
サイクル内で、第一の直線周波数変調率を用いた送信波
及び第一の直線周波数変調率の１／２の第二の直線周波
数変調率を用いた送信波を発生する励振機と、上記アン
テナへ励振機からの送信信号を供給し、受信信号を受信
機へ供給するサーキュレータと、直線周波数変調された
受信信号を復調してディジタル・ビデオ受信信号へ変換
する受信機と、上記第一の直線周波数変調率を用いた送
信波及び上記第二の直線周波数変調率を用いた送信波で
得た上記ディジタル・ビデオ信号から第一の目標ドップ
ラ及び第二の目標ドップラを決定する周波数ビン数算出
器と、上記第一の目標ドップラ及び上記第二の目標ドッ
プラから目標レンジを算出するレンジ算出器と、上記目
標レンジを用いて追尾フィルタによる目標追尾処理を行
い目標レンジ及び目標速度を出力し、上記ビーム制御器
へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有す
る目標追尾処理器と、上記目標追尾処理器で得られた目
標情報をもとに上記励振機及び上記受信機へ直線周波数
変調の制御信号を送るモード制御器と、上記目標追尾処
理器で得られた目標情報をもとに上記受信機へ追尾処理
のための追尾ゲート位置を設定する追尾ゲート設定器
と、上記目標追尾処理器で得られた目標情報を表示する
表示器とを備えたものである。

【００１４】また、上記第一の目標ドップラまたは上記
第二の目標ドップラを用いて目標速度を決定するドップ
ラ算出器をさらに備え、上記目標追尾処理器は、上記目
標レンジ及び上記目標速度を用いて追尾フィルタによる
目標追尾処理を行い目標レンジ及び目標速度を出力し、
上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データ
を送ることを特徴とするものである。

【００１５】また、上記励振機は、パルス繰り返し周波
数の送信波を用いた目標追尾処理の１サイクル内で、上
記第二の直線周波数変調率の代わりに、第一の直線周波
数変調率ｍ１以外の任意の直線周波数変調率ｍｉを用い
た送信波を発生し、上記周波数ビン数算出器は、上記第
一の直線周波数変調率ｍ１を用いた送信波及び上記任意
の直線周波数変調率ｍｉを用いた送信波で得た上記ディ
ジタル・ビデオ信号から第一の目標ドップラ及び第ｉの
目標ドップラを決定し、上記レンジ算出器は、上記第一
の目標ドップラ及び上記第ｉの目標ドップラから目標レ
ンジを算出することを特徴とするものである。

【００１６】また、上記受信機は、無変調の受信信号を
もディジタル・ビデオ受信信号へ変換し、上記周波数ビ
ン数算出器は、上記受信機により無変調の受信信号を変
換したディジタル・ビデオ受信信号から第三の目標ドッ
プラを決定し、通常は上記第一の目標ドップラ及び上記
第二の目標ドップラを用いる処理を選択し、任意の周期
においては上記第一の目標ドップラ、上記第二の目標ド
ップラ及び上記第三の目標ドップラを用いる処理を選択
する処理選択器をさらに備え、レンジ算出器は、通常は
上記第一の目標ドップラ及び上記第二の目標ドップラか
ら目標レンジを算出し、上記任意の周期においては上記
第一の目標ドップラ、上記第二の目標ドップラ及び上記
第三の目標ドップラから目標レンジを算出し、上記目標
追尾処理器は、通常は上記第一の目標ドップラ及び上記
第二の目標ドップラを用いて算出された目標レンジを用
いて目標追尾処理を行い、上記任意の周期においては上
記第一の目標ドップラ、上記第二の目標ドップラ及び上
記第三の目標ドップラを用いて算出された目標レンジを
用いて目標追尾処理を行い、上記ビーム制御器へ追尾の
ためのビーム指向角度データを送ることを特徴とするも
のである。

【００１７】さらに、上記処理選択器は、通常は上記第
一の目標ドップラ、上記第二の目標ドップラ及び上記第
三の目標ドップラを用いる処理を選択し、ノイズ対処時
には、上記第一の目標ドップラ及び上記第二の目標ドッ
プラを用いる処理を選択し、上記レンジ算出器は、通常
は上記第一の目標ドップラ、上記第二の目標ドップラ及
び上記第三の目標ドップラから目標レンジを算出し、上
記ノイズ対処時においては上記第一の目標ドップラ及び
上記第二の目標ドップラから目標レンジを算出し、上記
目標追尾処理器は、通常は上記第一の目標ドップラ、上
記第二の目標ドップラ及び上記第三の目標ドップラを用
いて算出された目標レンジを用いて目標追尾処理を行
い、上記ノイズ対処時においては上記第一の目標ドップ
ラ及び上記第二の目標ドップラを用いて算出された目標
レンジを用いて目標追尾処理を行い、上記ビーム制御器
へ追尾のためのビーム指向角度データを送ることを特徴
とするものである。

【００１８】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示すブロック
図である。図１において、図１１に示す従来例と同一部
分は同一符号を付してその説明は省略する。新たな符号
として、３Ａは、パルス繰り返し周波数の送信波を用い
た目標追尾処理の１サイクル内で、第一の直線周波数変
調率を用いた送信波及び第二の直線周波数変調率を用い
た送信波のみを発生するよう機能を変更した励振機、５
Ａは、直線周波数変調の受信信号のみを復調してディジ
タル・ビデオ受信信号へ変換するよう機能を変更した受
信機、６Ａは、上記第一の直線周波数変調率を用いた送
信波及び上記第二の直線周波数変調率を用いた送信波で
得た上記ディジタル・ビデオ信号から第一の目標ドップ
ラｆｂ及び第二の目標ドップラｆａのみを決定するよう
機能を変更した周波数ビン数算出器である。

【００１９】また、７Ａは、上記第一の目標ドップラｆ
ｂ及び上記第二の目標ドップラｆａから目標レンジを算
出するレンジ算出器、７Ｂは、上記目標レンジのみを用
いて目標追尾処理を行い、上記ビーム制御器２へ追尾の
ためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追
尾処理器、８Ａは、上記目標追尾処理器７Ｂで得られた
目標情報をもとに上記励振機３Ａ及び上記受信機５Ａへ
直線周波数変調の制御信号のみを送るよう機能を変更し
たモード制御器である。

【００２０】前記のように構成されたレーダ装置での処
理を図２に示すフローチャートを参照して説明する。図
２において、図１２に示す従来例のフローチャートと同
一部分は同一符号を付してその説明は省略する。新たな
符号として、１２ａはレンジ算出器７Ａの処理に使用す
るデータであって、目標レンジ算出のために第一の目標
ドップラｆｂ及び第二の目標ドップラｆａを使用するこ
とを示す。１３ａはレンジ算出器７Ａの処理であって、
第一の目標ドップラｆｂ及び第二の目標ドップラｆａを
用いてＦＭレンジングにより目標レンジを算出すること
を示す。このとき、目標レンジは、式（３）で算出され
る。

【００２１】

【数３】

【００２２】また、１４は目標追尾処理器７Ｂの処理で
あり、上記レンジ算出器７Ａで算出された目標レンジを
目標追尾処理のための入力に使用することを示す。１５
は上記目標追尾処理器７Ｂの処理であって追尾フィルタ
により目標レンジ及び目標速度を出力することを示す。

【００２３】従って、上記実施の形態１によれば、パル
ス繰り返し周波数の送信波を用いたレーダの目標追尾処
理において、外部の空間から期待しない受信波があった
場合においても、その受信波を目標からの受信波である
と誤認識することのなく、目標の正確なレンジ情報を得
ることで、安定した目標追尾を行うことができるレーダ
装置を得ることができる。

【００２４】実施の形態２．図３は、この発明の実施の
形態２に係るレーダ装置の構成を示すブロック図であ
る。図３において、図１に示す実施の形態１と同一部分
は同一符号を付してその説明は省略する。新たな符号と
して、７Ｃは、周波数ビン数算出器６Ａで算出された第
一の目標ドップラｆｂまたは第二の目標ドップラｆａを
用いて目標速度を算出するドップラ算出器であり、目標
追尾処理器７Ｂは、レンジ算出器７Ａで算出された目標
レンジ及び上記ドップラ算出器７Ｃにより算出された目
標速度を用いて目標追尾処理を行い、上記ビーム制御器
２へ追尾のためのビーム指向角度データを送るようにな
されている。

【００２５】前記のように構成されたレーダ装置での処
理を図４に示すフローチャートを参照して説明する。図
４において、図２に示す実施の形態１の処理と同一部分
は同一符号を付してその説明は省略する。新たな符号と
して、１２ｂはレンジ算出器７Ａの処理及びドップラ算
出器７Ｃの処理に使用するデータであって、目標レンジ
算出のために第一の目標ドップラｆｂ及び第二の目標ド
ップラｆａを使用し、目標速度算出のために第一の目標
ドップラｆｂまたは第二の目標ドップラｆａを使用する
ことを示す。１７はドップラ算出器７Ｃの処理であり、
第一の目標ドップラｆｂを使用する場合は式（４）によ
り、第二の目標ドップラｆａを使用する場合は式（５）
により目標速度を算出することを示す。１８は目標追尾
処理器７Ｂの処理であり、上記レンジ算出器７Ａで算出
された目標レンジ及び上記ドップラ算出器７Ｃで算出さ
れた目標速度を目標追尾処理のための入力に使用するこ
とを示す。

【００２６】

【数４】

【数５】

【００２７】従って、上記実施の形態２によれば、周波
数ビン数算出器６Ａで算出された第一の目標ドップラｆ
ｂまたは第二の目標ドップラｆａを用いて目標速度を算
出するドップラ算出器７Ｃをさらに備え、目標追尾処理
器７Ｂにより、レンジ算出器７Ａで算出された目標レン
ジ及びドップラ算出器７Ｃにより算出された目標速度を
用いて目標追尾処理を行い、ビーム制御器２へ追尾のた
めのビーム指向角度データを送るようにしたので、実施
の形態１と同様に、外部の空間から期待しない受信波が
あった場合においても、その受信波を目標からの受信波
であると誤認識することなく目標の正確なレンジ情報を
得ることで、安定した目標追尾を行うことが可能であ
る。

【００２８】実施の形態３．図５は、この発明の実施の
形態３に係るレーダ装置の構成を示すブロック図であ
る。図５において、図１に示す実施の形態１と同一部分
は同一符号を付してその説明は省略する。３Ｂは、パル
ス繰り返し周波数の送信波を用いた目標追尾処理の１サ
イクル内で、第一の直線周波数変調率（ｍ１）を用いた
送信波と、第二の直線周波数変調率（ｍ１の１／２であ
るｍ２）の代わりに第一の直線周波数変調率以外の任意
の直線周波数変調率（ｍｉ）とを用いた送信波を発生す
るよう機能を変更した励振機、６Ｂは、上記第一の直線
周波数変調率（ｍ１）を用いた送信波及び上記任意の直
線周波数変調率（ｍｉ）を用いた送信波で得たディジタ
ル・ビデオ信号から第一の目標ドップラｆｂ及び第ｉの
目標ドップラｆｉを決定するよう機能を変更した周波数
ビン数算出器であり、レンジ算出器７Ａは、上記第一の
目標ドップラｆｂ及び上記第ｉの目標ドップラｆｉから
目標レンジを算出するようになされている。

【００２９】前記のように構成されたレーダ装置での処
理を図６に示すフローチャートを参照して説明する。図
６において、図２に示す実施の形態１と同一部分は同一
符号を付してその説明は省略する。新たな符号として、
１９はレンジ算出器７Ａの処理に使用するデータであっ
て、目標レンジ算出のために第一の目標ドップラｆｂ及
び第ｉの目標ドップラｆｉを使用することを示す。１３
ｂはレンジ算出器７Ａの処理であって、第一の目標ドッ
プラｆｂ及び第ｉの目標ドップラｆｉを用いてＦＭレン
ジングにより目標レンジを算出することを示す。このと
き、目標レンジは式（６）で算出される。

【００３０】

【数６】

【００３１】従って、上記実施の形態３によれば、励振
機３Ｂにより、パルス繰り返し周波数の送信波を用いた
目標追尾処理の１サイクル内で、第一の直線周波数変調
率（ｍ１）を用いた送信波と、第二の直線周波数変調率
（ｍ１の１／２であるｍ２）の代わりに第一の直線周波
数変調率以外の任意の直線周波数変調率（ｍｉ）とを用
いた送信波を発生し、周波数ビン数算出器６Ｂにより、
上記第一の直線周波数変調率（ｍ１）を用いた送信波及
び上記任意の直線周波数変調率（ｍｉ）を用いた送信波
で得たディジタル・ビデオ信号から第一の目標ドップラ
ｆｂ及び第ｉの目標ドップラｆｉを決定し、レンジ算出
器７Ａにより、上記第一の目標ドップラｆｂ及び上記第
ｉの目標ドップラｆｉから目標レンジを算出するように
したので、実施の形態１と同様に、外部の空間から期待
しない受信波があった場合においても、その受信波を目
標からの受信波であると誤認識することなく目標の正確
なレンジ情報を得ることで、安定した目標追尾を行うこ
とが可能である。

【００３２】実施の形態４．図７は、この発明の実施の
形態４に係るレーダ装置の構成を示すブロック図であ
る。図７において、図１及び図１１に示す実施の形態１
及び従来例と同一部分は同一符号を付してその説明は省
略する。新たな符号として、７Ｄは、通常は上記第一の
目標ドップラｆｂ及び上記第二の目標ドップラｆａを用
いる処理を選択し、任意の周期においては上記第一の目
標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆａ及び上記
第三の目標ドップラｆｃを用いる処理を選択する処理選
択器であり、レンジ算出器７Ａは、通常は上記第一の目
標ドップラｆｂ及び上記第二の目標ドップラｆａから目
標レンジを算出し、上記任意の周期においては上記第一
の目標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆａ及び
上記第三の目標ドップラｆｃから目標レンジを算出し、
目標追尾処理器７Ｂは、通常は上記第一の目標ドップラ
ｆｂ及び上記第二の目標ドップラｆａを用いて算出され
た目標レンジを用いて目標追尾処理を行い、上記任意の
周期においては上記第一の目標ドップラｆｂ、上記第二
の目標ドップラｆａ及び上記第三の目標ドップラｆｃを
用いて算出された目標レンジを用いて目標追尾処理を行
い、ビーム制御器２へ追尾のためのビーム指向角度デー
タを送るようになされている。

【００３３】前記のように構成されたレーダ装置での処
理を図８に示すフローチャートを参照して説明する。図
８において、図２に示す実施の形態１の処理と同一部分
は同一符号を付してその説明は省略する。新たな符号と
して、２０は処理選択器７Ｄの処理であって、通常処理
であるかどうかの判断を示し、判定がＹｅｓであるとき
は処理１２ａへ移り、判定がＮｏであるとき、すなわ
ち、任意の周期処理であるときは処理２１へ移る。２１
はレンジ算出器７Ａの処理に使用するデータであって、
上記任意の周期処理において目標レンジ算出のために第
一の目標ドップラｆｂ、第二の目標ドップラｆａ及び第
三の目標ドップラｆｃを使用することを示す。１３ｃは
上記レンジ算出器７Ａの処理であって、上記第一の目標
ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆａ及び上記第
三の目標ドップラｆｃを用いてＦＭレンジングにより目
標レンジを算出することを示す。このとき、目標レンジ
は、式（１）または（２）で算出される。２２は、上記
目標レンジが、例えば外部からのノイズの影響により誤
った値である可能性があるかどうかといった、追尾処理
に使用可能な値であるかどうかの判断を示し、判定がＹ
ｅｓであるときは処理２３へ移り、判定がＮｏであると
きは処理１６へ移る。２３は目標追尾処理器７Ｂの処理
であり、上記レンジ算出器７Ａで算出された目標レンジ
を使用して目標追尾処理で得られる目標レンジを更新す
ることを示す。

【００３４】従って、上記実施の形態４によれば、処理
選択器７Ｄにより、通常は上記第一の目標ドップラｆｂ
及び上記第二の目標ドップラｆａを用いる処理を選択
し、任意の周期においては上記第一の目標ドップラｆ
ｂ、上記第二の目標ドップラｆａ及び上記第三の目標ド
ップラｆｃを用いる処理を選択し、レンジ算出器７Ａに
より、通常は上記第一の目標ドップラｆｂ及び上記第二
の目標ドップラｆａから目標レンジを算出し、上記任意
の周期においては上記第一の目標ドップラｆｂ、上記第
二の目標ドップラｆａ及び上記第三の目標ドップラｆｃ
から目標レンジを算出し、目標追尾処理器７Ｂにより、
通常は上記第一の目標ドップラｆｂ及び上記第二の目標
ドップラｆａを用いて算出された目標レンジを用いて目
標追尾処理を行い、上記任意の周期においては上記第一
の目標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆａ及び
上記第三の目標ドップラｆｃを用いて算出された目標レ
ンジを用いて目標追尾処理を行い、ビーム制御器２へ追
尾のためのビーム指向角度データを送るようにしたの
で、実施の形態１と同様に、外部の空間から期待しない
受信波があった場合においても、その受信波を目標から
の受信波であると誤認識することなく目標の正確なレン
ジ情報を得ることで、安定した目標追尾を行うことが可
能である。

【００３５】実施の形態５．図９は、この発明の実施の
形態５に係るレーダ装置の構成を示すブロック図であ
る。図９において、図７に示す実施の形態４と同一部分
は同一符号を付してその説明は省略する。新たな符号と
して、７Ｄ₀は、通常は上記第一の目標ドップラｆｂ、
上記第二の目標ドップラｆａ及び上記第三の目標ドップ
ラｆｃを用いる処理を選択するが、例えばノイズレベル
をモニタすることによって外部からのノイズの影響によ
り正確な目標レンジを算出できないと判断した場合（以
下、ノイズ対処時という）には、上記第一の目標ドップ
ラｆｂ及び上記第二の目標ドップラｆａを用いる処理を
選択する処理選択器であり、レンジ算出器７Ａは、通常
は上記第一の目標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップ
ラｆａ及び上記第三の目標ドップラｆｃから目標レンジ
を算出し、上記ノイズ対処時においては上記第一の目標
ドップラｆｂ及び上記第二の目標ドップラｆａから目標
レンジを算出し、目標追尾処理器７Ｂは、通常は上記第
一の目標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆａ及
び上記第三の目標ドップラｆｃを用いて算出された目標
レンジを用いて目標追尾処理を行い、上記ノイズ対処時
においては上記第一の目標ドップラｆｂ及び上記第二の
目標ドップラｆａを用いて算出された目標レンジを用い
て目標追尾処理を行い、ビーム制御器２へ追尾のための
ビーム指向角度データを送るようになされている。

【００３６】前記のように構成されたレーダ装置での処
理を図１０に示すフローチャートを参照して説明する。
図１０において、図８に示す実施の形態４の処理と同一
部分は同一符号を付してその説明は省略する。新たな符
号として、２４は処理選択器７Ｄ₀の処理であって、ノ
イズ対処の判断を示す。判定がＹｅｓであるときは処理
１２ａへ移り、判定がＮｏであるときは処理２０へ移
る。２０は処理選択器７Ｄ₀の処理であって、通常処理
であるかどうかの判断を示し、判定がＹｅｓであるとき
は処理２５へ移り、判定がＮｏであるとき、すなわち、
任意の周期処理であるときは処理２１へ移る。２５は目
標追尾処理器７Ｂの処理に使用するデータであることを
示す。２６は目標追尾処理器７Ｂの処理であり、第三の
目標ドップラｆｃを目標追尾処理のための入力に使用す
ることを示す。

【００３７】また、２１はレンジ算出器７Ａの処理に使
用するデータであって、上記任意の周期処理において目
標レンジ算出のために第一の目標ドップラｆｂ、第二の
目標ドップラｆａ及び上記第三の目標ドップラｆｃを使
用することを示す。１３ｃは上記レンジ算出器７Ａの処
理であって、第一の目標ドップラｆｂ、第二の目標ドッ
プラｆａ及び第三の目標ドップラｆｃを用いてＦＭレン
ジングにより目標レンジを算出することを示す。このと
き、目標レンジは式（１）または（２）で算出される。
２３は目標追尾処理器７Ｂの処理であり、上記レンジ算
出器７Ａで算出された目標レンジを使用して目標追尾処
理で得られる目標レンジを更新することを示す。

【００３８】従って、上記実施の形態５によれば、処理
選択器７Ｄ₀により、通常は第一の目標ドップラｆｂ、
第二の目標ドップラｆａ及び第三の目標ドップラｆｃを
用いる処理を選択し、ノイズ対処時には、上記第一の目
標ドップラｆｂ及び上記第二の目標ドップラｆａを用い
る処理を選択し、レンジ算出器７Ａにより、通常は上記
第一の目標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆａ
及び上記第三の目標ドップラｆｃから目標レンジを算出
し、上記ノイズ対処時においては上記第一の目標ドップ
ラｆｂ及び上記第二の目標ドップラｆａから目標レンジ
を算出し、目標追尾処理器７Ｂにより、通常は上記第一
の目標ドップラｆｂ、上記第二の目標ドップラｆａ及び
上記第三の目標ドップラｆｃを用いて算出された目標レ
ンジを用いて目標追尾処理を行い、上記ノイズ対処時に
おいては上記第一の目標ドップラｆｂ及び上記第二の目
標ドップラｆａを用いて算出された目標レンジを用いて
目標追尾処理を行い、ビーム制御器２へ追尾のためのビ
ーム指向角度データを送るようにしたので、実施の形態
４と同様に、外部の空間から期待しない受信波があった
場合においても、その受信波を目標からの受信波である
と誤認識することなく目標の正確なレンジ情報を得るこ
とで、安定した目標追尾を行うことが可能である。

【００３９】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、外部
の空間から期待しない受信波があった場合においても、
その受信波を目標からの受信波であると誤認識すること
なく目標の正確なレンジ情報を得ることで、安定した目
標追尾を行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１におけるレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１におけるレーダ装置
の処理を示すフローチャートである。

【図３】 この発明の実施の形態２におけるレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態２におけるレーダ装置
の処理を示すフローチャートである。

【図５】 この発明の実施の形態３におけるレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図６】 この発明の実施の形態３におけるレーダ装置
の処理を示すフローチャートである。

【図７】 この発明の実施の形態４におけるレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図８】 この発明の実施の形態４におけるレーダ装置
の処理を示すフローチャートである。

【図９】 この発明の実施の形態５におけるレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図１０】 この発明の実施の形態５におけるレーダ装
置の処理を示すフローチャート図である。

【図１１】 従来のレーダ装置の構成を示すブロック図
である。

【図１２】 従来のレーダ装置の処理を示すフローチャ
ートである。

【図１３】 ＦＭレンジングの送信周波数変化を示す説
明図である。

【符号の説明】

１ アンテナ、２ ビーム制御器、３，３Ａ，３Ｂ 励
振機、４ サーキュレータ、５，５Ａ 受信機、６ 目
標検出器、６Ａ，６Ｂ 周波数ビン数算出器、７ デー
タ処理器、７Ａ レンジ算出器、７Ｂ 目標追尾処理
器、７Ｃ ドップラ算出器、７Ｄ，７Ｄ₀ 処理選択
器、８ データ設定器、８Ａ モード制御器、８ｂ 追
尾ゲート設定器、９ 信号処理器、１０ 表示器。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 特定方向の空間に送信波を放射し、反射
   波を受信するアンテナと、 ビーム指向角度データに基づいて上記アンテナのビーム
   の指向を制御するビーム制御器と、 パルス繰り返し周波数の送信波を用いた目標追尾処理の
   １サイクル内で、第一の直線周波数変調率を用いた送信
   波及び第一の直線周波数変調率の１／２の第二の直線周
   波数変調率を用いた送信波を発生する励振機と、 上記アンテナへ励振機からの送信信号を供給し、受信信
   号を受信機へ供給するサーキュレータと、 直線周波数変調された受信信号を復調してディジタル・
   ビデオ受信信号へ変換する受信機と、 上記第一の直線周波数変調率を用いた送信波及び上記第
   二の直線周波数変調率を用いた送信波で得た上記ディジ
   タル・ビデオ信号から第一の目標ドップラ及び第二の目
   標ドップラを決定する周波数ビン数算出器と、 上記第一の目標ドップラ及び上記第二の目標ドップラか
   ら目標レンジを算出するレンジ算出器と、 上記目標レンジを用いて追尾フィルタによる目標追尾処
   理を行い目標レンジ及び目標速度を出力し、上記ビーム
   制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能
   を有する目標追尾処理器と、 上記目標追尾処理器で得られた目標情報をもとに上記励
   振機及び上記受信機へ直線周波数変調の制御信号を送る
   モード制御器と、 上記目標追尾処理器で得られた目標情報をもとに上記受
   信機へ追尾処理のための追尾ゲート位置を設定する追尾
   ゲート設定器と、 上記目標追尾処理器で得られた目標情報を表示する表示
   器とを備えたレーダ装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のレーダ装置において、 上記第一の目標ドップラまたは上記第二の目標ドップラ
   を用いて目標速度を決定するドップラ算出器をさらに備
   え、 上記目標追尾処理器は、上記目標レンジ及び上記目標速
   度を用いて追尾フィルタによる目標追尾処理を行い目標
   レンジ及び目標速度を出力し、上記ビーム制御器へ追尾
   のためのビーム指向角度データを送ることを特徴とする
   レーダ装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のレーダ装置において、 上記励振機は、パルス繰り返し周波数の送信波を用いた
   目標追尾処理の１サイクル内で、上記第二の直線周波数
   変調率の代わりに、第一の直線周波数変調率以外の任意
   の直線周波数変調率ｍｉを用いた送信波を発生し、 上記周波数ビン数算出器は、上記第一の直線周波数変調
   率ｍ１を用いた送信波及び上記任意の直線周波数変調率
   ｍｉを用いた送信波で得た上記ディジタル・ビデオ信号
   から第一の目標ドップラ及び第ｉの目標ドップラを決定
   し、 上記レンジ算出器は、上記第一の目標ドップラ及び上記
   第ｉの目標ドップラから目標レンジを算出することを特
   徴とするレーダ装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のレーダ装置において、 上記受信機は、無変調の受信信号をもディジタル・ビデ
   オ受信信号へ変換し、 上記周波数ビン数算出器は、上記受信機により無変調の
   受信信号を変換したディジタル・ビデオ受信信号から第
   三の目標ドップラを決定し、 通常は上記第一の目標ドップラ及び上記第二の目標ドッ
   プラを用いる処理を選択し、任意の周期においては上記
   第一の目標ドップラ、上記第二の目標ドップラ及び上記
   第三の目標ドップラを用いる処理を選択する処理選択器
   をさらに備え、 レンジ算出器は、通常は上記第一の目標ドップラ及び上
   記第二の目標ドップラから目標レンジを算出し、上記任
   意の周期においては上記第一の目標ドップラ、上記第二
   の目標ドップラ及び上記第三の目標ドップラから目標レ
   ンジを算出し、 上記目標追尾処理器は、通常は上記第一の目標ドップラ
   及び上記第二の目標ドップラを用いて算出された目標レ
   ンジを用いて目標追尾処理を行い、上記任意の周期にお
   いては上記第一の目標ドップラ、上記第二の目標ドップ
   ラ及び上記第三の目標ドップラを用いて算出された目標
   レンジを用いて目標追尾処理を行い、上記ビーム制御器
   へ追尾のためのビーム指向角度データを送ることを特徴
   とするレーダ装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載のレーダ装置において、 上記処理選択器は、通常は上記第一の目標ドップラ、上
   記第二の目標ドップラ及び上記第三の目標ドップラを用
   いる処理を選択し、ノイズ対処時には、上記第一の目標
   ドップラ及び上記第二の目標ドップラを用いる処理を選
   択し、 上記レンジ算出器は、通常は上記第一の目標ドップラ、
   上記第二の目標ドップラ及び上記第三の目標ドップラか
   ら目標レンジを算出し、上記ノイズ対処時においては上
   記第一の目標ドップラ及び上記第二の目標ドップラから
   目標レンジを算出し、 上記目標追尾処理器は、通常は上記第一の目標ドップ
   ラ、上記第二の目標ドップラ及び上記第三の目標ドップ
   ラを用いて算出された目標レンジを用いて目標追尾処理
   を行い、上記ノイズ対処時においては上記第一の目標ド
   ップラ及び上記第二の目標ドップラを用いて算出された
   目標レンジを用いて目標追尾処理を行い、上記ビーム制
   御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送ることを
   特徴とするレーダ装置。