JP2002240655A - 車載用モータ制御装置の異常検出装置及び異常検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】リレーの異常を早期にかつ確実に検出可能な信
頼性の高い車載用モータ制御装置を提供する。 【解決手段】ＩＧのオン直後に、コンデンサの両端電圧
がしきい値Ｖｔ１以下に低下したどうかによって、リレ
ーの溶着の無し、有りの判定する溶着異常検出処理を繰
り返し（Ｓ１〜Ｓ６）、すべての検出処理でリレーの溶
着有りと判定されれば溶着フェイルセーフを確定し（Ｓ
４のＹＥＳ、）リレーの溶着無しと判定されると（Ｓ３
のＹＥＳ）、ＥＣＵによりリレーをオフした状態で、コ
ンデンサの電圧引抜き動作を開始し（Ｓ９）、その後に
リレーを規定のｔｂ時間オン状態に切り換えたときに、
コンデンサの両端電圧がしきい値Ｖｔ２以上に上昇した
かどうかによってリレーの開放の無し、有りを判定する
開放異常検出処理行うと共に、装置の起動後定期的に開
放異常検出処理を繰り返す（Ｓ９〜Ｓ１３）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電源と、前記電
源からの電流を通流してモータを駆動する駆動部と、電
源と前記駆動部との間に設けられたリレーとを備えて成
るモータ制御装置であって、リレーの異常の有無を検出
する車載用モータ制御装置の異常検出装置及び異常検出
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車の電動パワーステアリング
システムでは、車載バッテリからの電流を通流してパワ
ーステアリング用モータを駆動する複数個のスイッチン
グ素子から成る駆動部と、バッテリから駆動部への電圧
を平滑化するコンデンサと、バッテリと駆動部との間に
設けられイグニッションスイッチのオンによる電源投入
後にオンされるリレーと、リレーのオン、オフを切り換
えるリレー切換部とを備えたモータ制御装置が設けられ
る。そして、このようなモータ制御装置におけるリレー
の異常の有無を検出し、必要があれば所定のフェイルセ
ーフ機能を作動させるようになっている。

【０００３】具体的には、イグニッションスイッチのオ
ン直後に、充電状態のコンデンサが駆動部を介して放電
された後、リレー切換部によりオフ状態のリレーが規定
時間オン状態に切り換えられたときに、コンデンサの両
端電圧が所定のしきい値以下に低下したかどうかによっ
てリレーの溶着の無し、有りを判定する溶着異常検出処
理が実行され、溶着有りと判定された場合に、リレーの
溶着フェイルが確定されて所定のリレー溶着フェイルセ
ーフ機能が作動される。

【０００４】また、上記した溶着異常検出処理によって
リレーの溶着無しと判定されると、システムの起動後に
おいて、充電状態のコンデンサが駆動部を介して放電さ
れた後、リレー切換部によりオフ状態のリレーが規定時
間オン状態に切り換えられたときに、コンデンサの両端
電圧が所定のしきい値以上に上昇したかどうかによって
リレーの開放の無し、有りが判定される開放異常検出処
理が定期的に繰り返され、必要があれば所定のリレー開
放フェイルセーフ機能が作動される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した従
来の溶着異常検出処理は、イグニッションスイッチのオ
ン後、電動パワーステアリングシステムが起動するまで
に１回しか実行されないため、例えば細かな異物がリレ
ーの接点間に存在する場合には、溶着異常検出処理によ
ってリレーは溶着が無く正常と判定されるが、リレーが
正常にオンしていることは十分に確認されないままとな
る。

【０００６】従って、その後の開放異常検出処理の際
に、リレーがオンしていることを十分に確認しないま
ま、異物に起因するリレーのオフ（開放）が判定されて
リレー開放フェイルセーフ機能が作動されるため、電動
パワーステアリングシステムが停止してドライバに不便
を与えるという問題があった。このとき、電動パワース
テアリングシステムが停止すると、システム不良と判断
されて電動パワーステアリングシステムのＥＣＵ自体に
不良が無くてもＥＣＵ等が交換されることになり、ＥＣ
Ｕの寿命低下の原因ともなっている。

【０００７】また、イグニッションスイッチのオン直後
に開放異常検出処理が行われないため、その後において
リレー接点間の異物が除かれるような状況が生じても、
電動パワーステアリングシステムが起動して開放異常検
出処理が開始されるまで、リレー接点間の異物が排除さ
れてリレーが正常に戻っていることを検知できず、不要
な検出処理時間を費やしてしまうという問題があった。

【０００８】更に、このような問題は、電動パワーステ
アリングシステム特有ではなく、その他の車載用モータ
制御装置であってリレーを備えるものであれば生じ得る
問題である。

【０００９】そこで、本発明は、リレーの異常を早期に
かつ確実に検出可能な信頼性の高い車載用モータ制御装
置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明にかかる車載用モータ制御装置の異常検
出装置は、電源と、前記電源からの電流を通流してモー
タを駆動する駆動部と、前記電源と前記駆動部との間に
設けられたリレーとを備えて成るモータ制御装置であっ
て、前記リレーの異常の有無を検出する車載用モータ制
御装置の異常検出装置において、前記電源から前記駆動
部への電圧を平滑化するコンデンサと、前記リレーのオ
ン、オフを切り換えるリレー切換部と、前記コンデンサ
の両端電圧を検出する検出部と、前記リレーの異常を判
定する制御部とを備え、前記制御部が、イグニッション
スイッチのオン直後に、充電状態の前記コンデンサを前
記駆動部を介して放電した後、前記リレー切換部により
オフ状態の前記リレーを規定時間オン状態に切り換えた
ときに、前記検出部により検出される前記コンデンサの
両端電圧が所定のしきい値以下に低下したかどうかによ
って前記リレーの溶着の無し、有りを判定する溶着異常
検出処理を行い、その後前記リレー切換部による前記リ
レーのオフ及び前記規定時間のオンにより、前記溶着異
常検出処理を繰り返し、全ての検出処理時において溶着
有りと判定された場合に前記リレーの溶着フェイルを確
定することを特徴としている。

【００１１】このような構成によれば、イグニッション
スイッチのオン直後に、コンデンサの両端電圧の変化に
基づくリレーの溶着異常検出処理が複数回繰り返されす
べての検出処理時において溶着有りと判定された場合に
リレーの溶着フェイルが確定されるため、例えばリレー
の接点間に細かな異物が存在するような場合であって
も、リレーの溶着の有無を精度よくかつ早い段階で検出
することができ、溶着フェイルセーフの信頼性の向上を
図ることができる。

【００１２】また、本発明にかかる車載用モータ制御装
置の異常検出装置は、電源と、前記電源からの電流を通
流してモータを駆動する駆動部と、前記電源と前記駆動
部との間に設けられたリレーとを備えて成るモータ制御
装置であって、前記リレーの異常の有無を検出する車載
用モータ制御装置の異常検出装置において、前記電源か
ら前記駆動部への電圧を平滑化するコンデンサと、前記
リレーのオン、オフを切り換えるリレー切換部と、前記
コンデンサの両端電圧を検出する検出部と、前記リレー
の異常を判定する制御部とを備え、前記制御部が、イグ
ニッションスイッチのオン直後に、充電状態の前記コン
デンサを前記駆動部を介して放電した後、前記リレー切
換部によりオフ状態の前記リレーを規定時間オン状態に
切り換えたときに、前記検出部により検出される前記コ
ンデンサの両端電圧が所定のしきい値以上に上昇したか
どうかによって前記リレーの開放の無し、有りを判定す
る開放異常検出処理を行うと共に、前記モータ制御装置
の起動後定期的に前記開放異常検出処理を繰り返すこと
を特徴としている。

【００１３】このような構成によれば、イグニッション
スイッチのオン直後及びモータ制御装置の起動後定期的
に、コンデンサの両端電圧の変化に基づくリレーの開放
異常検出処理が繰り返されるため、例えばリレーの接点
間に細かな異物が存在するような場合であっても、リレ
ーの開放の有無を早い段階から精度よく検出することが
できる。

【００１４】また、本発明にかかる車載用モータ制御装
置の異常検出装置は、前記制御部が、前記検出部により
検出される前記コンデンサの両端電圧が所定のしきい値
以下に低下して前記リレーの溶着無しと判定すると、前
記リレー切換部により前記リレーをオフした状態で、前
記駆動部を介して前記コンデンサを放電し、その後に前
記リレー切換部により前記リレーを規定時間オン状態に
切り換えたときに、前記検出部により検出される前記コ
ンデンサの両端電圧が所定のしきい値以上に上昇したか
どうかによって前記リレーの開放の無し、有りを判定す
る開放異常検出処理を行うと共に、前記モータ制御装置
の起動後定期的に前記開放異常検出処理を繰り返すこと
を特徴としている。

【００１５】このような構成によれば、イグニッション
スイッチのオン直後に、コンデンサの両端電圧の変化に
基づくリレーの溶着異常検出処理において溶着無しと判
定された場合に、イグニッションスイッチのオン直後か
ら装置の起動後においても、コンデンサの両端電圧の変
化に基づくリレーの開放異常検出処理が繰り返されるた
め、リレーの開放の有無を精度よくかつ早い段階で検出
することができ、装置の信頼性向上を図ることができ
る。

【００１６】また、本発明にかかる車載用モータ制御装
置の異常検出方法は、前記電源から前記駆動部への電圧
を平滑化するコンデンサを設け、イグニッションスイッ
チのオン直後に、充電状態の前記コンデンサを前記駆動
部を介して放電した後、オフ状態の前記リレーを規定時
間オン状態に切り換えたときに、前記コンデンサの両端
電圧が所定のしきい値以下に低下したかどうかによって
前記リレーの溶着の無し、有りを判定する溶着異常検出
処理を行い、その後前記リレーのオフ及び前記規定時間
のオンを繰り返して前記溶着異常検出処理を繰り返し、
全ての検出処理時において溶着有りと判定された場合に
前記リレーの溶着フェイルを確定することを特徴として
いる。

【００１７】このような構成によれば、リレーの溶着の
有無を精度よくかつ早い段階で検出することができ、溶
着フェイルセーフの信頼性の向上を図ることができる。

【００１８】また、本発明にかかる車載用モータ制御装
置の異常検出方法は、前記電源から前記駆動部への電圧
を平滑化するコンデンサを設け、イグニッションスイッ
チのオン直後に、充電状態の前記コンデンサを前記駆動
部を介して放電した後、オフ状態の前記リレーを規定時
間オン状態に切り換えたときに、前記コンデンサの両端
電圧が所定のしきい値以上に上昇したかどうかによって
前記リレーの開放の無し、有りを判定する開放異常検出
処理を行うと共に、前記モータ制御装置の起動後定期的
に前記開放異常検出処理を繰り返すことを特徴としてい
る。

【００１９】このような構成によれば、リレーの開放の
有無を精度よくかつ早い段階で検出することができる。

【００２０】また、本発明にかかる車載用モータ制御装
置の異常検出方法は、前記コンデンサの両端電圧が所定
のしきい値以下に低下して前記リレーの溶着無しと判定
されると、前記リレー切換部により前記リレーをオフし
た状態で、前記駆動部を介して前記コンデンサを放電
し、その後に前記リレーを規定時間オン状態に切り換え
たときに、前記コンデンサの両端電圧が所定のしきい値
以上に上昇したかどうかによって前記リレーの開放の無
し、有りを判定する開放異常検出処理を行うと共に、前
記モータ制御装置の起動後定期的に前記開放異常検出処
理を繰り返すことを特徴としている。

【００２１】このような構成によれば、イグニッション
スイッチのオン直後に、コンデンサの両端電圧の変化に
基づくリレーの溶着異常検出処理において溶着無しと判
定された場合に、イグニッションスイッチのオン直後か
ら装置の起動後においても、コンデンサの両端電圧の変
化に基づくリレーの開放異常検出処理が繰り返されるた
め、リレーの開放の有無を精度よくかつ早い段階で検出
することができ、装置の信頼性向上を図ることができ
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】この発明を電動パワーステアリン
グシステムに適用した場合の一実施形態について図１な
いし図４を参照して説明する。但し、図１は結線図、図
２及び図３は動作説明用タイミングチャート、図４は動
作説明用フローチャートである。

【００２３】図１に示すように、車載バッテリ１からの
電流が、リレー２の常開接点２１及び駆動部３を介して
パワーステアリング用モータ４に供給される。ここで、
リレー２の常開接点２１は、例えばマイクロコンピュー
タから成るＥＣＵ５から、ＥＣＵ５と共にリレー切換部
を構成する励磁回路６に切換制御信号が出力され、この
切換制御信号に基づき、励磁回路６により励磁コイル２
２への電流が供給または電停止されて接点２１のオン、
オフが切り換えられる。そして、図示しないイグニッシ
ョンスイッチ（以下、これをＩＧと称する）のオンによ
り、ＥＣＵ５からの切換制御信号に基づき、励磁回路６
により励磁コイル２２への電流が供給されて接点２１が
オンするようになっている。

【００２４】また、駆動部３は、４個のスイッチングト
ランジスタ３１、３２、３３、３４から成り、これらト
ランジスタ３１〜３４及びモータ４がブリッジ接続さ
れ、例えばマイクロコンピュータから成るＥＣＵ５から
トランジスタ３１、３４のベースにベース制御信号が供
給されて両トランジスタ３１、３４がオンし、これによ
りトランジスタ３１、モータ４、トランジスタ３４の経
路に電流が通流されてモータ４が一方向に回転する。

【００２５】一方、ＥＣＵ５からトランジスタ３３、３
２のベースにベース制御信号が供給されて両トランジス
タ３３、３２がオンし、これによりトランジスタ３３、
モータ４、トランジスタ３２の経路に電流が通流され、
モータ４が先程とは反対の他方向に回転する。

【００２６】更に、駆動部３には平滑コンデンサ８が並
列接続され、バッテリ１から駆動部３への電圧が平滑化
される。尚、図１において、９はリレー２の接点２１に
並列接続されたバイパス抵抗、１０は限流抵抗である。
ここで、バイパス抵抗９に代えて、トランジスタ等のス
イッチング素子を設け、ＩＧオフ時においてもコンデン
サ８を充電しておくようにしてもよい。

【００２７】ところで、ＥＣＵ５には、図示しない検出
部により検出されるコンデンサ８の両端電圧が取り込ま
れ、このコンデンサ８の両端電圧の変化に基づき、以下
のようなフェイルセーフ機能を有する。

【００２８】即ち、ＥＣＵ５は、ドライバによるＩＧの
オン直後に、励磁回路６を制御してリレー２の接点２１
をオンしてコンデンサ８を充電し、その後オン状態のリ
レー２の接点２１をオフした状態で、予め設定された所
定時間ｔａだけコンデンサ８の電圧引抜き動作、つまり
駆動部３を介したコンデンサ８の放電を行った後、励磁
回路６を制御してリレー２を規定のｔｂ時間だけオン状
態に切り換える。そのときに、電圧検出手段により検出
されるコンデンサ８の両端電圧が予め定められたしきい
値Ｖｔ１以下に低下したかどうかによって、リレー２の
接点２１の溶着が無いかどうかを判定する。

【００２９】そして、ＥＣＵ５は、このような溶着異常
検出処理を複数回繰り返し、全ての検出処理時において
溶着有りと判定される場合に、リレー２の溶着フェイル
を確定し、予め定められた溶着フェイルセーフ機能を作
動させ、例えばインストルメントパネルに配設された警
告ランプを点灯させたり、警告ブザーを鳴動させるなど
してドライバにリレー２の異常（ここでは接点溶着）を
報知する。

【００３０】また、ＥＣＵ５は、上記した溶着異常検出
処理によりリレー２の溶着無しと判定された場合には、
リレー２をオフした状態で、上記したように所定時間ｔ
ａだけコンデンサ８の電圧引抜き動作（駆動部３を介し
たコンデンサ８の放電）を行い、その後に励磁回路６を
制御してリレー２を規定のｔｃ時間だけオン状態に切り
換える。

【００３１】そのときに、ＥＣＵ５は、検出部により検
出されるコンデンサ８の両端電圧が予め定められたしき
い値Ｖｔ２以上に上昇したかどうかによってリレー２の
開放の無し、有りを判定する開放異常検出処理を行うと
共に、電動パワーステアリングシステムの起動後、予め
定められた時間毎に定期的にこの開放異常検出処理を繰
り返し、一度でもリレー２の開放と判定された場合に
は、予め定められた開放フェイルセーフ機能を作動さ
せ、例えばインストルメントパネルに配設された警告ラ
ンプを点灯させたり、警告ブザーを鳴動させるなどして
ドライバにリレー２の異常（ここでは接点開放）を報知
する。

【００３２】このようなＥＣＵ５による溶着異常検出処
理及び開放異常検出処理が制御部に相当する。

【００３３】ところで、溶着異常検出処理では、ＩＧの
オン後にリレー２の接点２１がオンすると、コンデンサ
８がバッテリ１によって充電され、その両端電圧は満充
電状態の値を示す。その後、図２（ｂ）に示すように、
ＥＣＵ５によりリレー２の接点２１が強制的にオフされ
て、例えばＥＣＵ５により駆動部３のトランジスタ３
１、３４がオンされ、これらトランジスタ３１、３４及
びモータ４を介してコンデンサ８の放電（電圧引抜き動
作）が行われると、図２（ａ）に示すように、コンデン
サ８の両端電圧は次第に低下する。

【００３４】このとき、リレー２の接点２１が溶着して
いると、バッテリ１とコンデンサ８との間は導通したま
まとなるため、図２（ａ）に示すように、ｔａ時間の電
圧引抜き動作によって、コンデンサ８の両端電圧がしき
い値Ｖｔ１まで低下することはない。一方、リレー２の
接点２１が溶着していないと、バッテリ１とコンデンサ
８との間は遮断されるため、図２（ａ）に示すように、
ｔａ時間の電圧引抜き動作によって、コンデンサ８の両
端電圧がしきい値Ｖｔ１以下に低下するため、このよう
にコンデンサ８の両端電圧がしきい値Ｖｔ１以下に低下
するかどうかを見れば、接点２１の溶着が無いのか有る
のかを簡単に識別することができる。

【００３５】更に、ｔ１時間の電圧引抜き動作後にＥＣ
Ｕ５によりリレー２の接点２１がｔｂ時間オンされる
と、図２（ｃ）に示すように、再びコンデンサ８がバッ
テリ１によって充電されて両端電圧が満充電状態に復帰
する。

【００３６】一方、開放異常検出処理では、コンデンサ
８がバッテリ１によって充電されて両端電圧が満充電状
態のときに、図３（ｂ）に示すように、ＥＣＵ５により
リレー２の接点２１が強制的にオフされ、例えばＥＣＵ
５により駆動部３のトランジスタ３１、３４がオンさ
れ、これらトランジスタ３１、３４及びモータ４を介し
てコンデンサ８の放電（電圧引抜き動作）が行われる
と、図３（ａ）に示すように、コンデンサ８の両端電圧
は次第に低下し、やがてコンデンサ８の両端電圧はしき
い値Ｖｔ２よりも小さい値まで低下する。

【００３７】そして、ｔａ時間の電圧引抜き動作後に、
図３（ｃ）に示すように、ＥＣＵ５によりリレー２の接
点２１がｔｃ時間オンされたときに、リレー２に開放異
常があって接点２１がオンすべきであるにもかかわらず
開放したままであると、バッテリ１とコンデンサ８との
間は遮断されたままとなり、抵抗９を介してバッテリ１
によるコンデンサ８の充電が行われる。

【００３８】そのため、リレー２の接点２１を介して充
電する場合よりも充電電流が小さくなって、図３（ａ）
に示すように、コンデンサ８の両端電圧は徐々に上昇
し、リレー２がｔｃ時間のオンされた後に再びオフされ
ても、コンデンサ８の充電が継続されるが、図３（ａ）
に示すように、コンデンサ８の両端電圧はしきい値Ｖｔ
２まで達しない。ここで、抵抗９を介した充電によって
もコンデンサ８の両端電圧がしきい値Ｖｔ２以上になら
ないように、コンデンサ８の電圧引抜き動作の時間間
隔、及びしきい値Ｖｔ２を設定しておくのが望ましい。

【００３９】また、リレー２に開放異常がなく接点２１
が正常にオンする場合には、バッテリ１とコンデンサ８
との間は導通されるため、図３（ａ）に示すように、ｔ
ａ時間の電圧引抜き動作後におけるリレー２のオンによ
って、コンデンサ８の両端電圧が直ちに満充電状態まで
上昇する。このように、リレー２のオンによる充電時
に、コンデンサ８の両端電圧がしきい値Ｖｔ２以上に上
昇するかどうかを見れば、接点２１の開放が無いのか有
るのかを簡単に識別することができる。

【００４０】尚、リレー２の接点開放の場合には、パワ
ーアシスト用のモータ４によるトルクが発生されないた
め、パワーステアリングが効かない状態となるが、車両
の走行には支障が無いことから、上記した開放フェイル
セーフ機能は必ずしも作動させる必要はない。

【００４１】次に、検出手順について、図４のフローチ
ャートを参照して説明する。

【００４２】図４に示すように、ＩＧのオンによりＥＣ
Ｕ５が起動されると、ＥＣＵ５により励磁回路６が制御
されてリレー２の接点２１がオンされ、コンデンサ８の
充電が行われる。そして、ＥＣＵ５により励磁回路６が
制御され、リレー２の接点２１が強制的にオフされ（Ｓ
１）、ＥＣＵ５により例えば駆動部３のトランジスタ３
１、３４がオンされて満充電状態のコンデンサ８の強制
放電、つまりコンデンサ８の電圧引抜き動作が開始され
る（Ｓ２）。

【００４３】そして、検出部により検出されるコンデン
サ８の両端電圧がＥＣＵ５により取り込まれ、その電圧
が所定のしきい値Ｖｔ１以下に低下したか否かの判定が
なされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯ、つまりリレー２
の接点２１の溶着により、コンデンサ８の両端電圧がし
きい値Ｖｔ１以下に低下しない場合には、コンデンサ８
の電圧引抜き動作が３回目か否かの判定がなされ（Ｓ
４）、この判定結果がＹＥＳであれば、溶着異常が確実
に発生していると判断されて溶着フェイルセーフが確
定、実行され（Ｓ５）、リレー２の接点２１の溶着異常
の発生がドライバに報知される。

【００４４】一方、ステップＳ４の判定結果がＮＯであ
れば、ＥＣＵ５により規定のｔｂ時間だけリレー２の接
点２１がオンされ（Ｓ６）、その後ＥＣＵ５によりリレ
ー２の接点２１が強制的にオフされ（Ｓ７）、上記した
ステップＳ２に戻る。

【００４５】また、上記したステップＳ３の判定結果が
ＹＥＳ、つまりリレー２の接点２１の溶着が無く正常で
あると判断された場合には、ＥＣＵ５によりリレー２の
接点２１が強制的にオンされてコンデンサ８の充電が行
われた後（Ｓ８）、ＥＣＵ５によりリレー２の接点２１
が再び強制的にオフされてｔａ時間だけコンデンサ８の
電圧引抜き動作が行われる（Ｓ９）。

【００４６】そして、ＥＣＵ５により規定のｔｃ時間だ
けリレー２の接点２１がオンされ（Ｓ１０）、検出部に
より検出されるコンデンサ８の両端電圧がＥＣＵ５によ
り取り込まれ、その電圧が所定のしきい値Ｖｔ２以上に
達したか否かの判定がなされ（Ｓ１１）、この判定結果
がＹＥＳ、つまりリレー２の接点２１の開放異常が無く
コンデンサ８の両端電圧がしきい値Ｖｔ２以上に達して
いる場合には、その後通常の制御処理が行われる。

【００４７】一方、ステップＳ１１の判定結果がＮＯ、
つまりリレー２の接点２１の開放異常により、コンデン
サ８の両端電圧がしきい値Ｖｔ２以上に達していない場
合には、コンデンサ８の電圧引抜き動作が２回目か否か
の判定がなされ（Ｓ１２）、この判定結果がＹＥＳであ
れば、その後通常の制御処理が行われる。

【００４８】また、上記したステップＳ１２の判定結果
がＮＯであれば、ＥＣＵ５によりリレー２の接点２１が
強制的にオフされ（Ｓ１３）、その後ステップＳ８に移
行してコンデンサ８の電圧引抜き動作以降の動作が繰り
返し行われる。尚、ステップＳ１２の判定結果がＹＥＳ
である場合には、上記したように通常の制御処理を行う
と共に、開放フェイルセーフを実行してリレー２の開放
異常の発生をドライバに報知するようにしても構わな
い。

【００４９】従って、上記した実施形態によれば、ＩＧ
のオン直後に、コンデンサ８の両端電圧の変化に基づく
リレーの溶着異常検出処理が複数回繰り返され、すべて
の検出処理時において溶着有りと判定された場合にリレ
ー２の溶着フェイルが確定されるため、例えばリレー２
の接点２１間に細かな異物が存在するような場合であっ
ても、リレー２の溶着の有無を精度よくかつ早い段階で
検出することができ、溶着フェイルセーフの信頼性の向
上を図ることができる。その結果、確実にリレー２が異
常であると判断できる場合のみフェイルセーフ機能が作
動するため、従来のように、ＥＣＵ５自体に不良が無い
にも拘わらず接点２１間の異物が原因でＥＣＵ５等が交
換されるようなこともなく、ＥＣＵ５の長寿命化を図る
ことができる。

【００５０】また、ＩＧのオン直後に、コンデンサ８の
両端電圧の変化に基づくリレー２の溶着異常検出処理に
おいて溶着無しと判定された場合に、ＩＧのオン直後か
らシステムの移動後においてもコンデンサ８の両端電圧
の変化に基づくリレー２の開放異常検出処理が繰り返さ
れるため、リレー２の開放の有無を精度よくかつ早い段
階で検出することができる。

【００５１】なお、上記した実施形態では、電動パワー
ステアリングシステムにおけるパワーステアリング用モ
ータの制御装置に本発明を適用した場合について説明し
たが、特にパワーステアリング用モータに限定されるも
のではなく、その他の車載用モータについて本発明を適
用できるのは勿論である。

【００５２】更に、上記した実施形態では、溶着検出処
理におけるコンデンサ８の電圧引抜き動作の判定基準回
数を３回とし、開放検出処理におけるコンデンサ８の電
圧引抜き動作の判定基準回数を２回とした場合について
説明したが、これらの回数に特に限定されるものではな
く、要するにいずれも複数回電圧引抜き動作を繰り返し
てリレー２の接点２１の溶着、開放の有無を判定すれば
よい。

【００５３】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００５４】

【発明の効果】以上のように、請求項１、４に記載の発
明によれば、イグニッションスイッチのオン直後に、コ
ンデンサの両端電圧の変化に基づくリレーの溶着異常検
出処理が複数回繰り返されすべての検出処理時において
溶着有りと判定された場合にリレーの溶着フェイルが確
定されるため、例えばリレーの接点間に細かな異物が存
在するような場合であっても、リレーの溶着の有無を精
度よくかつ早い段階で検出することができ、溶着フェイ
ルセーフの信頼性の向上を図ることができ、信頼性の高
い車載用モータ制御装置を提供することが可能になる。

【００５５】また、請求項２、５に記載の発明によれ
ば、イグニッションスイッチのオン直後及びモータ制御
装置の起動後定期的に、コンデンサの両端電圧の変化に
基づくリレーの前記開放異常検出処理が繰り返されるた
め、例えばリレーの接点間に細かな異物が存在するよう
な場合であっても、リレーの開放の有無を早い段階から
精度よく検出することができ、信頼性の高い車載用モー
タ制御装置を提供することが可能になる。

【００５６】また、請求項３、６に記載の発明によれ
ば、イグニッションスイッチのオン直後に、コンデンサ
の両端電圧の変化に基づくリレーの溶着異常検出処理に
おいて溶着無しと判定された場合に、イグニッションス
イッチのオン直後から装置の起動後においてもコンデン
サの両端電圧の変化に基づくリレーの開放異常検出処理
が繰り返されるため、リレーの開放の有無を精度よくか
つ早い段階で検出することができ、信頼性の高い車載用
モータ制御装置を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態の結線図である。

【図２】この発明の一実施形態の動作説明用タイミング
チャートある。

【図３】この発明の一実施形態の動作説明用タイミング
チャートある。

【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートある。

【符号の説明】

１ バッテリ ２ リレー ３ 駆動部 ４ モータ ５ ＥＣＵ（制御部、リレー切換部） ６ 励磁回路（リレー切換部） ８ コンデンサ ９ 抵抗 ２１ 常開接点 ２２ リレーコイル ３１〜３４ トランジスタ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D033 CA03 CA20 CA21 CA31 5G053 AA16 BA04 CA08 DA01 EA01 5H571 AA03 BB07 BB08 CC04 EE02 FF01 HA04 HB01 HD02 JJ18 LL23 MM01 MM20

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電源と、前記電源からの電流を通流して
   モータを駆動する駆動部と、前記電源と前記駆動部との
   間に設けられたリレーとを備えて成るモータ制御装置で
   あって、前記リレーの異常の有無を検出する車載用モー
   タ制御装置の異常検出装置において、 前記電源から前記駆動部への電圧を平滑化するコンデン
   サと、 前記リレーのオン、オフを切り換えるリレー切換部と、 前記コンデンサの両端電圧を検出する検出部と、 前記リレーの異常を判定する制御部とを備え、 前記制御部が、イグニッションスイッチのオン直後に、
   充電状態の前記コンデンサを前記駆動部を介して放電し
   た後、前記リレー切換部によりオフ状態の前記リレーを
   規定時間オン状態に切り換えたときに、前記検出部によ
   り検出される前記コンデンサの両端電圧が所定のしきい
   値以下に低下したかどうかによって前記リレーの溶着の
   無し、有りを判定する溶着異常検出処理を行い、その後
   前記リレー切換部による前記リレーのオフ及び前記規定
   時間のオンにより、前記溶着異常検出処理を繰り返し、
   全ての検出処理時において溶着有りと判定された場合に
   前記リレーの溶着フェイルを確定することを特徴とする
   車載用モータ制御装置の異常検出装置。
2. 【請求項２】 電源と、前記電源からの電流を通流して
   モータを駆動する駆動部と、前記電源と前記駆動部との
   間に設けられたリレーとを備えて成るモータ制御装置で
   あって、前記リレーの異常の有無を検出する車載用モー
   タ制御装置の異常検出装置において、 前記電源から前記駆動部への電圧を平滑化するコンデン
   サと、 前記リレーのオン、オフを切り換えるリレー切換部と、 前記コンデンサの両端電圧を検出する検出部と、 前記リレーの異常を判定する制御部とを備え、 前記制御部が、イグニッションスイッチのオン直後に、
   充電状態の前記コンデンサを前記駆動部を介して放電し
   た後、前記リレー切換部によりオフ状態の前記リレーを
   規定時間オン状態に切り換えたときに、前記検出部によ
   り検出される前記コンデンサの両端電圧が所定のしきい
   値以上に上昇したかどうかによって前記リレーの開放の
   無し、有りを判定する開放異常検出処理を行うと共に、
   前記モータ制御装置の起動後定期的に前記開放異常検出
   処理を繰り返すことを特徴とする車載用モータ制御装置
   の異常検出装置。
3. 【請求項３】 前記制御部が、前記検出部により検出さ
   れる前記コンデンサの両端電圧が所定のしきい値以下に
   低下して前記リレーの溶着無しと判定すると、前記リレ
   ー切換部により前記リレーをオフした状態で、前記駆動
   部を介して前記コンデンサを放電し、その後に前記リレ
   ー切換部により前記リレーを規定時間オン状態に切り換
   えたときに、前記検出部により検出される前記コンデン
   サの両端電圧が所定のしきい値以上に上昇したかどうか
   によって前記リレーの開放の無し、有りを判定する開放
   異常検出処理を行うと共に、前記モータ制御装置の起動
   後定期的に前記開放異常検出処理を繰り返すことを特徴
   とする請求項１に記載の車載用モータ制御装置の異常検
   出装置。
4. 【請求項４】 電源と、前記電源からの電流を通流して
   モータを駆動する駆動部と、前記電源と前記駆動部との
   間に設けられたリレーとを備えて成るモータ制御装置で
   あって、前記リレーの異常の有無を検出する車載用モー
   タ制御装置の異常検出方法において、 前記電源から前記駆動部への電圧を平滑化するコンデン
   サを設け、 イグニッションスイッチのオン直後に、充電状態の前記
   コンデンサを前記駆動部を介して放電した後、オフ状態
   の前記リレーを規定時間オン状態に切り換えたときに、
   前記コンデンサの両端電圧が所定のしきい値以下に低下
   したかどうかによって前記リレーの溶着の無し、有りを
   判定する溶着異常検出処理を行い、その後前記リレーの
   オフ及び前記規定時間のオンを繰り返して前記溶着異常
   検出処理を繰り返し、全ての検出処理時において溶着有
   りと判定された場合に前記リレーの溶着フェイルを確定
   することを特徴とする車載用モータ制御装置の異常検出
   方法。
5. 【請求項５】 電源と、前記電源からの電流を通流して
   モータを駆動する駆動部と、前記電源と前記駆動部との
   間に設けられたリレーとを備えて成るモータ制御装置で
   あって、前記リレーの異常の有無を検出する車載用モー
   タ制御装置の異常検出方法において、 前記電源から前記駆動部への電圧を平滑化するコンデン
   サを設け、 イグニッションスイッチのオン直後に、充電状態の前記
   コンデンサを前記駆動部を介して放電した後、オフ状態
   の前記リレーを規定時間オン状態に切り換えたときに、
   前記コンデンサの両端電圧が所定のしきい値以上に上昇
   したかどうかによって前記リレーの開放の無し、有りを
   判定する開放異常検出処理を行うと共に、前記モータ制
   御装置の起動後定期的に前記開放異常検出処理を繰り返
   すことを特徴とする車載用モータ制御装置の異常検出方
   法。
6. 【請求項６】 前記コンデンサの両端電圧が所定のしき
   い値以下に低下して前記リレーの溶着無しと判定される
   と、前記リレーをオフした状態で、前記駆動部を介して
   前記コンデンサを放電し、その後に前記リレーを規定時
   間オン状態に切り換えたときに、前記コンデンサの両端
   電圧が所定のしきい値以上に上昇したかどうかによって
   前記リレーの開放の無し、有りを判定する開放異常検出
   処理を行うと共に、前記モータ制御装置の起動後定期的
   に前記開放異常検出処理を繰り返すことを特徴とする請
   求項４に記載の車載用モータ制御装置の異常検出方法。