JP2002192490A - 吸着ジグ及びそれを用いた搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アームに容易に着脱できる吸着ジグを提供す
ることを課題とする。 【解決手段】 吸着ジグ１０は、エジェクタ式の吸着ジ
グであって、ロボットアーム１２の先端部に形成された
空気吸引孔１６からの空気吸引による吸引力で着脱自在
にされている基体２２と、基体２２に設けられワークＷ
を空気吸引により吸着する吸着部３０と、を有する。こ
れにより、ロボットアーム１２に容易に着脱できる吸着
ジグが実現される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被搬送物を吸着す
る吸着ジグ、及びそれを用いた搬送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワーク（被搬送物）を吸着して搬
送するために、真空発生源に接続された吸着ジグが用い
られている。図６には、従来の吸着ジグの一例が断面図
にて示されている。

【０００３】この吸着ジグ１１０では、真空吸引ポンプ
等の真空発生源に、パイプやチューブなどを介して接続
される基部１１２と、この基部１１２に一体的に設けら
れた蛇腹部１１４、及び蛇腹部１１４からさらに一体的
に設けられた略円錐状のスカート部１１６を有してい
る。なお、吸着ジグ１１０は複数個（例えば４個）設け
られていることが多い。

【０００４】図７に示すように、この吸着ジグ１１０に
よってワーク１００を吸着する場合には、スカート部１
１６の外縁部１１６Ｔをワーク１００に密着させた状態
で真空発生源を作動させ、基部１１２から真空発生源に
よって吸着ジグ１１０内の空気を吸引する。これによ
り、吸着ジグ１１０内が減圧され、スカート部１１６の
密着面側に高い吸引力が発生する。

【０００５】ところで、吸着面の形状等が互いに異なる
種々の吸着ジグを使用したいという要望が従来から強く
出されており、このため、吸着ジグがロボットアームに
容易に着脱できることが望まれていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記事実を
考慮して、アームに容易に着脱できる吸着ジグ、及びそ
れを用いた搬送方法を提供することを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明で
は、ロボットアームの先端部に形成された空気吸引部の
吸引力によって着脱自在な基体と、前記基体に設けられ
被搬送物を空気吸引により吸着する吸着部と、を有する
ことを特徴とする。

【０００８】これにより、ロボットアームに容易に着脱
できる吸着ジグが実現される。

【０００９】請求項２に記載の発明では、前記吸着部は
エジェクタ式で前記被搬送物を吸着する吸着部であっ
て、空気を噴出する空気噴出孔が前記空気吸引部に形成
され、前記空気噴出孔から空気が吹込まれることにより
前記吸着部で吸着力が発生することを特徴とする。

【００１０】これにより、ロボットアームの空気吸引孔
からの空気吸引を停止すると、吸着ジグにはロボットア
ームから離れる方向に力が作用するので、ロボットアー
ムから吸着ジグを容易に離脱させることができる。

【００１１】また、エジェクタ式で被搬送物を吸着する
ので、発生する吸着力が大きく、従って、被搬送物の重
量が大きくても充分な吸着力で吸着することができる。

【００１２】請求項３に記載の発明では、前記被搬送物
を吸着した吸着部を前記基体に対してスライド移動させ
るスライド手段と、前記スライド手段によりスライド移
動した吸着部を吸着方向と反対方向に付勢する付勢手段
と、を備えたことを特徴とする。

【００１３】これにより、被搬送物が吸着される際、や
や上方に持ち上げられた状態で吸着、保持される。従っ
て、ロボットアームが上下動しないアームであっても被
搬送物を水平方向に搬送可能である。

【００１４】請求項４に記載の発明では、前記スライド
手段は、前記基体と前記吸着部との間に形成された空隙
の容積を空気吸引によって縮めることにより、前記吸着
部をスライド移動させることを特徴とする。

【００１５】これにより、簡易な構造で吸着部を確実に
スライド移動させることができる。

【００１６】請求項５に記載の発明では、ロボットアー
ムの先端部に形成された空気吸引部の吸引力によって着
脱自在な基体と、前記基体に設けられ被搬送物を空気吸
引により吸着する吸着部と、を有する吸着ジグを用いた
搬送方法であって、被搬送物を吸着する吸着面の寸法が
異なる複数個の吸着ジグを備え、被搬送物に応じて吸着
ジグを選定し、選定した吸着ジグを前記ロボットアーム
の前記空気吸引部の吸引力によって吸着し、吸着した吸
着ジグを前記ロボットアームにより被搬送物にまで移動
させて被搬送物を吸着し、前記ロボットアームにより搬
送位置にまで前記被搬送物を搬送することを特徴とす
る。

【００１７】これにより、形状等が異なる種々の被搬送
物を搬送する際、各被搬送物に応じて吸着ジグを選定し
て使用することができ、従って、搬送効率を大幅に向上
させることができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、実施形態を挙げ、本発明の
実施の形態を説明する。

【００１９】［第１形態］図１〜図４に示すように、本
発明の第１形態に係る吸着ジグ１０は、ロボットアーム
１２（図１、図４参照）の先端部１２Ｆに着脱自在に保
持されるエジェクタ式の吸着ジグである。

【００２０】ロボットアーム１２（以下、単にアーム１
２という）の先端部１２Ｆには、中央に位置する空気噴
出孔１４と、空気噴出孔１４を挟んで対称位置に形成さ
れた２本の空気吸引孔１６とが設けられている。空気噴
出孔１４及び空気吸引孔１６は、それぞれ、チューブや
パイプ等を介してポンプ（図示せず）に接続されてい
る。

【００２１】吸着ジグ１０には、空気吸引孔１６からの
空気吸引によってアーム１２の先端部１２Ｆに吸着、保
持される被吸着面２０を上面に有する基体２２と、圧縮
コイルバネ２６によって基体２２に取付けられた吸着部
３０と、が設けられている。従って、吸着ジグ１０は、
アーム１２に容易に着脱される吸着ジグである。

【００２２】基体２２には、圧縮コイルバネ２６によっ
て付勢された吸着部３０の移動を停止させるストッパ部
２４と、側壁を構成する円筒状のサイレンサ２２Ｓとが
設けられている。サイレンサ２２Ｓは、ＰＶＦ（ポリビ
ニルホルマール）からなる多孔質性部材で構成され、消
音機能を有する。

【００２３】吸着部３０は、ワーク（被搬送物）Ｗを吸
着するパッド３２と、このパッド３２が下端に取付けら
れ、圧縮コイルバネ２６及び基体２２によって上下方向
にスライド移動可能に保持されている移動部４０と、を
有する。パッド３２は、移動部４０の下端に取付けられ
た板３４と、板３４の下面側に張り付けられ、ワークＷ
に当接するドーナツ円板状でスポンジ状のゴム板３６
と、から構成される。

【００２４】基体２２の中央には、アーム１２の空気噴
出孔１４からの空気を噴入させる空気噴入口２３が形成
されており、移動部４０は、空気噴入口２３から噴入さ
れた空気を通過させるノズル部４２と、ノズル部４２の
下流側に設けられたディフューザ４４と、を有する。

【００２５】また、移動部４０及び基体２２には、ディ
フューザ４４から噴出された空気を吸着ジグ１０の外部
へ排出する排出ラインＥが形成されており、排出ライン
Ｅの排出口４６は、基体２２の側壁に形成されている。
そして、移動部４０がスライド移動しても常にこの排出
ラインＥが確保されるようになっている。

【００２６】また、移動部４０及び板３４を貫通してゴ
ム板３６の内側開口３６Ｍに連通する６本の空気吸引路
５０が形成され、この空気吸引路５０の上端は、移動部
４０と基体２２との間に形成された空隙５２に連通して
いる。空隙５２は、平面から見てリング状であり、全て
の空気吸引路５０がこの空隙５２に連通している。

【００２７】更に、移動部４０には、ノズル部４２とデ
ィフューザ４４との間に形成された拡散室５４に連通
し、かつ空隙５２に連通するノズル連通孔５６が形成さ
れている。ノズル部４２には、ノズル連通孔５６が負圧
になるように、ノズル孔の出口側に延びたノズル壁部５
８が設けられている。

【００２８】以下、吸着ジグ１０を利用してワークを搬
送することを説明する。

【００２９】図３に示すように、吸着ジグ１０は、非吸
着時では、装置のフレーム等の上に置かれた状態にされ
ている。

【００３０】この状態で、アーム１２の先端部１２Ｆを
吸着ジグ１０にまで移動させ、空気吸引孔１６からの空
気吸引により吸着ジグ１０を吸着、保持する。

【００３１】次に、アーム１２をワークＷの位置にまで
移動させてパッド３２のゴム板３６をワークＷの被吸着
面に当接させ、空気噴出孔１４から空気を噴出させる。

【００３２】この結果、図４に示すように、排出ライン
Ｅによって形成される空気流により、空気吸引路５０の
開口５０Ｍに対してノズル連通孔５６は負圧になり、空
気流Ｓが形成され、ワークＷがパッド３２に吸着され
る。また、空隙５２が負圧になるので、吸着部３０が上
方に移動し、圧縮コイルバネ２６から受ける付勢力と、
ストッパ部２４によりこの移動が停止する。なお、この
状態になっても、移動部４０と基体２２との間には上下
方向に沿った空隙路６０が形成されるため、排出ライン
Ｅから空気が排出されることが確保されている。

【００３３】これにより、ワークＷがやや上方に持ち上
げられた状態で吸着、保持される。従って、アーム１２
が上下動しないアームであってもワークＷを水平方向に
搬送可能である。

【００３４】また、圧縮コイルバネ２６及びストッパ部
２４が設けられているので、ワークＷの吸着を解除する
と、基体２２に対する吸着部３０の位置が、非吸着時の
位置（図３参照）に自動的に戻される。

【００３５】更に、空気噴出孔１４からの空気の吹出し
により吸着力を発生させている。従って、アーム１２の
空気吸引孔１６からの空気吸引を停止すると、吸着ジグ
１０にはアーム１２から離れる方向に力が作用するの
で、アーム１２から吸着ジグ１０を離脱させる際、容易
に離脱させることができる。また、発生する吸着力が大
きいので、ワークＷの重量が大きくても充分な吸着力で
保持することができる。また、空気をノズル部４２から
噴出する際に騒音が吸着ジグ１０の中で発生しても、サ
イレンサ２２Ｓにより消音される。

【００３６】［第２形態］次に、第２形態について説明
する。第２形態では、第１形態で説明したアーム１２、
吸着ジグ１０及び他の吸着ジグを用いてワークを搬送す
る方法について説明する。

【００３７】図５に示すように、第２形態では、パッド
の平面寸法が互いに異なる複数の吸着ジグを予め吸着ジ
グ載置台７０に載置しておく。

【００３８】すなわち、円盤状のパッド７２を有する吸
着ジグ、長方形状のパッド７４を有する吸着ジグ、縦横
の寸法がこの長方形とは異なる長方形状のパッド７６を
有する吸着ジグ、正方形状のパッド７８を有する吸着ジ
グ、及び、三角形状のパッド８０を有する吸着ジグ、を
予め吸着ジグ載置台７０の上に載置し、この吸着ジグ載
置台７０をアーム１２が移動可能な範囲に配置してお
く。

【００３９】そして、ワークの形状、材質、重量等を考
慮し、各ワークに適切な吸着ジグを選定してアーム１２
の先端部に吸着、保持し、そのワークにまでアーム１２
を移動させ、吸着ジグでワークを吸着して搬送する。例
えば、平面形状が円盤状のワーク９０が搬送ライン９２
に搬送されてきた場合、パッド７２を有する吸着ジグを
選定し、アーム１２の先端部にこの吸着ジグを吸着して
保持し、ワーク９０の位置にまでアーム１２を移動さ
せ、この吸着ジグによりワークを吸着して搬送する。

【００４０】搬送後、アーム１２の空気噴出孔１４（図
４参照）からの空気の吹出しを停止することにより、ワ
ークの吸着が開放される。

【００４１】続いて、アーム１２を移動させて吸着ジグ
を載置台７０の上にまで搬送して載置し、空気吸引孔１
６（図４参照）からの空気吸引を停止することにより、
吸着ジグは、載置台７０に置かれた状態で吸着が開放さ
れる。

【００４２】第２形態により、種々のワークを搬送する
際、各ワークに応じて吸着ジグを選定して使用すること
ができるので、搬送効率を大幅に向上させることができ
る。

【００４３】

【発明の効果】本発明は上記構成としたので、以下の効
果を奏することができる。

【００４４】請求項１に記載の発明によれば、ロボット
アームに容易に着脱できる吸着ジグが実現される。

【００４５】請求項２に記載の発明によれば、ロボット
アームの空気吸引孔からの空気吸引を停止すると、吸着
ジグにはロボットアームから離れる方向に力が作用する
ので、ロボットアームから吸着ジグを容易に離脱させる
ことができる。

【００４６】請求項３に記載の発明によれば、被搬送物
が吸着される際、やや上方に持ち上げられた状態で吸
着、保持される。従って、ロボットアームが上下動しな
いアームであっても被搬送物を水平方向に搬送可能であ
る。

【００４７】請求項４に記載の発明によれば、簡易な構
造で吸着部を確実にスライド移動させることができる。

【００４８】請求項５に記載の発明によれば、形状等が
異なる種々の被搬送物を搬送する際、各被搬送物に応じ
て吸着ジグを選定して使用することができ、従って、搬
送効率を大幅に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１形態に係る吸着ジグを示す展開斜視図であ
る。

【図２】図２（Ａ）から（Ｃ）は、それぞれ、第１形態
に係る吸着ジグの平面図、側面図、及び、背面図であ
る。

【図３】図２（Ｃ）の矢視３−３の断面図である（ワー
ク非吸着時）。

【図４】図２（Ｃ）の矢視３−３の断面図である（ワー
ク吸着時）。

【図５】第２形態に係る搬送方法を示す平面図である
（吸着ジグについてはパッドのみを示す）。

【図６】従来の吸着ジグをワークに当接させた状態を示
す側面断面図である。

【図７】従来の吸着ジグでワークを吸着した状態を示す
側面断面図である。

【符号の説明】

１０ 吸着ジグ １２ ロボットアーム １４ 空気噴出孔 １６ 空気吸引孔（空気吸引部） ２２ 基体 ２６ 圧縮コイルバネ（付勢手段） ３０ 吸着部 ３２ パッド（吸着面） ４０ 移動部（スライド手段） ５２ 空隙 ７２ パッド（吸着面） ７４ パッド（吸着面） ７６ パッド（吸着面） ７８ パッド（吸着面） ８０ パッド（吸着面） １１０ 吸着ジグ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 一成 東京都大田区矢口３丁目33番９号 株式会 社妙徳内 (72)発明者 山口 浩右 東京都大田区矢口３丁目33番９号 株式会 社妙徳内 Ｆターム(参考） 3C007 DS01 FS03 FT02 GS01 3F061 AA01 CA03 CB03 DA01

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットアームの先端部に形成された空
   気吸引部の吸引力によって着脱自在な基体と、 前記基体に設けられ被搬送物を空気吸引により吸着する
   吸着部と、を有することを特徴とする吸着ジグ。
2. 【請求項２】 前記吸着部はエジェクタ式で前記被搬送
   物を吸着する吸着部であって、 空気を噴出する空気噴出孔が前記空気吸引部に形成さ
   れ、前記空気噴出孔から空気が吹込まれることにより前
   記吸着部で吸着力が発生することを特徴とする請求項１
   に記載の吸着ジグ。
3. 【請求項３】 前記被搬送物を吸着した吸着部を前記基
   体に対してスライド移動させるスライド手段と、 前記スライド手段によりスライド移動した吸着部を吸着
   方向と反対方向に付勢する付勢手段と、を備えたことを
   特徴とする請求項２に記載の吸着ジグ。
4. 【請求項４】 前記スライド手段は、前記基体と前記吸
   着部との間に形成された空隙の容積を空気吸引によって
   縮めることにより、前記吸着部をスライド移動させるこ
   とを特徴とする請求項３に記載の吸着ジグ。
5. 【請求項５】 ロボットアームの先端部に形成された空
   気吸引部の吸引力によって着脱自在な基体と、前記基体
   に設けられ被搬送物を空気吸引により吸着する吸着部
   と、を有する吸着ジグを用いた搬送方法であって、 被搬送物を吸着する吸着面の寸法が異なる複数個の吸着
   ジグを備え、 被搬送物に応じて吸着ジグを選定し、選定した吸着ジグ
   を前記ロボットアームの前記空気吸引部の吸引力によっ
   て吸着し、 吸着した吸着ジグを前記ロボットアームにより被搬送物
   にまで移動させて被搬送物を吸着し、 前記ロボットアームにより搬送位置にまで前記被搬送物
   を搬送することを特徴とする搬送方法。