JP2002178920A - 鉄道保安装置 - Google Patents
鉄道保安装置Info
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- JP2002178920A JP2002178920A JP2000376738A JP2000376738A JP2002178920A JP 2002178920 A JP2002178920 A JP 2002178920A JP 2000376738 A JP2000376738 A JP 2000376738A JP 2000376738 A JP2000376738 A JP 2000376738A JP 2002178920 A JP2002178920 A JP 2002178920A
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Digital Transmission Methods That Use Modulated Carrier Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】簡単な復調回路を使用してＭＳＫ信号を復調
し、制御情報の安定した伝送を図るとともに列車制御に
おける保安度の向上を図る。 【解決手段】受信したＭＳＫ信号の直流分をＨＰＦ８で
除去し、ＢＰＦ９で雑音成分を除去して信号波形３１を
得る。信号波形３１をリミッタ１０とＢＰＦ１１で波形
成形し、波形成形した信号波形が定振幅の正弦波になる
ようにピークレベル補正１２で補正し、逓倍処理１３に
より搬送波周波数を逓倍して逓倍信号波形３３とする。
遞倍信号波形３３に含まれる符号「１」と符号「０」を
ＨＰＦ１５とＬＰＦ１７を用いて選別して、周波数切り
替え時の応答性を良くするとともに対雑音性を高める。
し、制御情報の安定した伝送を図るとともに列車制御に
おける保安度の向上を図る。 【解決手段】受信したＭＳＫ信号の直流分をＨＰＦ８で
除去し、ＢＰＦ９で雑音成分を除去して信号波形３１を
得る。信号波形３１をリミッタ１０とＢＰＦ１１で波形
成形し、波形成形した信号波形が定振幅の正弦波になる
ようにピークレベル補正１２で補正し、逓倍処理１３に
より搬送波周波数を逓倍して逓倍信号波形３３とする。
遞倍信号波形３３に含まれる符号「１」と符号「０」を
ＨＰＦ１５とＬＰＦ１７を用いて選別して、周波数切り
替え時の応答性を良くするとともに対雑音性を高める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、列車の運行を制
御する鉄道保安装置、特に制御情報の安定した伝送を図
り、列車制御における保安度の向上に関するものであ
る。
御する鉄道保安装置、特に制御情報の安定した伝送を図
り、列車制御における保安度の向上に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】レールを伝送路として列車の運行を制御
する情報を伝送する場合、伝送速度は伝送路に存在する
雑音成分、主に電源高調波成分を考慮して決定される。
このため、限られた周波数帯域を効率的に使用すること
を考えた場合、帯域通過ディジタル通信方式として周波
数占有帯域が周波数シフトキーイング（ＦＳＫ）方式や
位相シフトキーイング（ＰＳＫ）方式に比べて狭帯域と
なるＭＳＫ（Minimum shift keying)方式が利用されて
いる。このＭＳＫ信号を復調する方法として、現状で
は、従来のＦＳＫ信号の復調方式と同様に、受信したＦ
ＳＫ信号をバンドパスフィルタで雑音除去後、符号
「１」の搬送波（ｆc＋ΔＦ）を選別するためのバンド
パスフィルタと符号「０」の搬送波（ｆc−ΔＦ）を選
別するためのバンドパスフィルタを設けた復調回路を用
いて復調している。
する情報を伝送する場合、伝送速度は伝送路に存在する
雑音成分、主に電源高調波成分を考慮して決定される。
このため、限られた周波数帯域を効率的に使用すること
を考えた場合、帯域通過ディジタル通信方式として周波
数占有帯域が周波数シフトキーイング（ＦＳＫ）方式や
位相シフトキーイング（ＰＳＫ）方式に比べて狭帯域と
なるＭＳＫ（Minimum shift keying)方式が利用されて
いる。このＭＳＫ信号を復調する方法として、現状で
は、従来のＦＳＫ信号の復調方式と同様に、受信したＦ
ＳＫ信号をバンドパスフィルタで雑音除去後、符号
「１」の搬送波（ｆc＋ΔＦ）を選別するためのバンド
パスフィルタと符号「０」の搬送波（ｆc−ΔＦ）を選
別するためのバンドパスフィルタを設けた復調回路を用
いて復調している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】２元ＭＳＫ信号の周波
数偏移ΔＦは、符号「１」と符号「０」の異なった周波
数の継続時間Ｔとすると、ΔＦ＝１／２Ｔで定められ、
信号波形の基本周波数をｆhとすると、ｆh＝１／２Ｔ、
ΔＦ＝ｆhとなり、変調度ｍf＝0.5となる。このＭＳＫ
信号を復調するときに、符号「１」と符号「０」の符号
間干渉が大きいため、変調度ｍf＝0.5のままでバンドパ
スフィルタにより符号の成分を選別するときに、符号
「１」と符号「０」の成分の選別がしにくく、使用する
搬送波と伝送速度の組み合わせによっては対雑音性が非
常に弱くなる場合も生じてくる。
数偏移ΔＦは、符号「１」と符号「０」の異なった周波
数の継続時間Ｔとすると、ΔＦ＝１／２Ｔで定められ、
信号波形の基本周波数をｆhとすると、ｆh＝１／２Ｔ、
ΔＦ＝ｆhとなり、変調度ｍf＝0.5となる。このＭＳＫ
信号を復調するときに、符号「１」と符号「０」の符号
間干渉が大きいため、変調度ｍf＝0.5のままでバンドパ
スフィルタにより符号の成分を選別するときに、符号
「１」と符号「０」の成分の選別がしにくく、使用する
搬送波と伝送速度の組み合わせによっては対雑音性が非
常に弱くなる場合も生じてくる。
【０００４】また、バンドパスフィルターを使用した周
波数選別方式のほかにＭＳＫ信号の位相情報を利用した
同期検波方式もあげられるが、列車制御に使用した場
合、情報内容の更新時間が周波数選別方式と比較して遅
れるとともに、符号「１」と符号「０」の周波数（ｆc
±ΔＦ）に対して基準搬送波の再生が必要で、復調回路
が複雑になるという短所がある。
波数選別方式のほかにＭＳＫ信号の位相情報を利用した
同期検波方式もあげられるが、列車制御に使用した場
合、情報内容の更新時間が周波数選別方式と比較して遅
れるとともに、符号「１」と符号「０」の周波数（ｆc
±ΔＦ）に対して基準搬送波の再生が必要で、復調回路
が複雑になるという短所がある。
【０００５】この発明は係る短所を改善し、簡単な復調
回路を使用してＭＳＫ信号を復調し、制御情報の安定し
た伝送を図るとともに列車制御における保安度の向上を
図ることができる鉄道保安装置を提供することを目的と
するものである。
回路を使用してＭＳＫ信号を復調し、制御情報の安定し
た伝送を図るとともに列車制御における保安度の向上を
図ることができる鉄道保安装置を提供することを目的と
するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る鉄道保安
装置は、列車の速度制御を行う制御情報を地上装置から
車上装置へ伝送し、又は隣接軌道の地上装置間でレール
を伝送路として制御情報を伝送する鉄道保安装置におい
て、制御情報をＭＳＫ信号波で送信し、受信したＭＳＫ
信号波の雑音を除去後にピークレベル補正処理を行な
い、ピークレベル補正した受信波の波形を定振幅化した
後、遞倍処理して復調することを特徴とする。
装置は、列車の速度制御を行う制御情報を地上装置から
車上装置へ伝送し、又は隣接軌道の地上装置間でレール
を伝送路として制御情報を伝送する鉄道保安装置におい
て、制御情報をＭＳＫ信号波で送信し、受信したＭＳＫ
信号波の雑音を除去後にピークレベル補正処理を行な
い、ピークレベル補正した受信波の波形を定振幅化した
後、遞倍処理して復調することを特徴とする。
【０００７】上記遞倍処理した受信波をハイパスフィル
タとローパスフィルタを用い符号「１」の搬送波と符号
「０」の搬送波に選別することを特徴とする。
タとローパスフィルタを用い符号「１」の搬送波と符号
「０」の搬送波に選別することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明の鉄道保安装置は、レー
ルを搬送路に利用した軌道回路の列車の進入側の境界点
と進出側の境界点に信号発生部と送信器と受信器及び信
号検出部を有する。信号発生部は列車の運行を制御する
符号「１」と符号「０」のディジタルの各種制御信号を
発生する。送信器は信号発生部から送られる制御信号を
ＭＳＫ方式で変調して整合変成器を介して前方の軌道回
路に送信する。受信器は軌道回路を通して送信されたＭ
ＳＫ信号を整合変成器を介して受信し、受信したＭＳＫ
信号を復調して符号「１」と符号「０」のディジタル信
号を出力する。この受信したＭＳＫ信号を復調するとき
に、ハイパスフィルタとローパスフィルタを用い符号
「１」の搬送波と符号「０」の搬送波に選別して、符号
「１」と符号「０」のディジタル信号にする。信号検出
部は受信器から出力するディジタル信号から各種制御情
報を検出する。
ルを搬送路に利用した軌道回路の列車の進入側の境界点
と進出側の境界点に信号発生部と送信器と受信器及び信
号検出部を有する。信号発生部は列車の運行を制御する
符号「１」と符号「０」のディジタルの各種制御信号を
発生する。送信器は信号発生部から送られる制御信号を
ＭＳＫ方式で変調して整合変成器を介して前方の軌道回
路に送信する。受信器は軌道回路を通して送信されたＭ
ＳＫ信号を整合変成器を介して受信し、受信したＭＳＫ
信号を復調して符号「１」と符号「０」のディジタル信
号を出力する。この受信したＭＳＫ信号を復調するとき
に、ハイパスフィルタとローパスフィルタを用い符号
「１」の搬送波と符号「０」の搬送波に選別して、符号
「１」と符号「０」のディジタル信号にする。信号検出
部は受信器から出力するディジタル信号から各種制御情
報を検出する。
【０００９】
【実施例】図１はこの発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図である。図に示すように、レールを搬送路に利用
した軌道回路ＢＴの列車の進入側の境界点１に設置され
た列車保安装置の機器には信号発生部３ａと送信器４ａ
と受信器５ａ及び信号検出部６ａを有し、軌道回路ＢＴ
の列車の進出側の境界点２に設置された列車保安装置の
機器には、信号発生部３ｂと送信器４ｂと受信器５ｂ及
び信号検出部６ｂを有する。各信号発生部３ａ，３ｂは
列車の運行を制御する符号「１」と符号「０」のディジ
タルの各種制御信号を発生する。軌道回路ＢＴの列車の
進入側の境界点１に設けられた送信器４ａは信号発生部
３ａから送られる制御信号をＭＳＫ方式で変調し、ＭＳ
Ｋ信号を整合変成器７ａを介して前方の軌道回路ＡＴに
送信する。軌道回路ＢＴの列車の進出側の境界点２に設
けられた送信器４ｂは信号発生部３ｂから送られる制御
信号をＭＳＫ方式で変調し、ＭＳＫ信号を整合変成器７
ｂを介して軌道回路ＢＴに送信する。軌道回路ＢＴの列
車の進入側の境界点１に設けられた受信器５ａは送信器
４ｂから軌道回路ＢＴに送信されたＭＳＫ信号を整合変
成器７ａを介して受信し、受信したＭＳＫ信号を復調し
て符号「１」と符号「０」のディジタル信号を出力す
る。信号検出部６ａは受信器５ａから出力するディジタ
ル信号から各種制御情報を検出する。
ック図である。図に示すように、レールを搬送路に利用
した軌道回路ＢＴの列車の進入側の境界点１に設置され
た列車保安装置の機器には信号発生部３ａと送信器４ａ
と受信器５ａ及び信号検出部６ａを有し、軌道回路ＢＴ
の列車の進出側の境界点２に設置された列車保安装置の
機器には、信号発生部３ｂと送信器４ｂと受信器５ｂ及
び信号検出部６ｂを有する。各信号発生部３ａ，３ｂは
列車の運行を制御する符号「１」と符号「０」のディジ
タルの各種制御信号を発生する。軌道回路ＢＴの列車の
進入側の境界点１に設けられた送信器４ａは信号発生部
３ａから送られる制御信号をＭＳＫ方式で変調し、ＭＳ
Ｋ信号を整合変成器７ａを介して前方の軌道回路ＡＴに
送信する。軌道回路ＢＴの列車の進出側の境界点２に設
けられた送信器４ｂは信号発生部３ｂから送られる制御
信号をＭＳＫ方式で変調し、ＭＳＫ信号を整合変成器７
ｂを介して軌道回路ＢＴに送信する。軌道回路ＢＴの列
車の進入側の境界点１に設けられた受信器５ａは送信器
４ｂから軌道回路ＢＴに送信されたＭＳＫ信号を整合変
成器７ａを介して受信し、受信したＭＳＫ信号を復調し
て符号「１」と符号「０」のディジタル信号を出力す
る。信号検出部６ａは受信器５ａから出力するディジタ
ル信号から各種制御情報を検出する。
【００１０】このようにＭＳＫ信号を受信して復調する
受信器５ａ，５ｂには、図２のブロック図に示すよう
に、受信したＭＳＫ信号の直流分をカットするハイパス
フィルタ（ＨＰＦ）８と、雑音を除去するバンドパスフ
ィルタ（ＢＰＦ）９と、波形成形をするリミッタ１０と
ＢＰＦ１１と、ピークレベル補正１２と、遞倍処理１３
と、オフセットを除去するＨＰＦ１４と、周波数偏移Δ
Ｆの高域を選別するＨＰＦ１５と、搬送波を除去するＬ
ＰＦ１６と、周波数偏移ΔＦの低域を選別するＬＰＦ１
７と、搬送波を除去するＬＰＦ１８と、減算器１９及び
コード出力作成部２０の回路を有する。
受信器５ａ，５ｂには、図２のブロック図に示すよう
に、受信したＭＳＫ信号の直流分をカットするハイパス
フィルタ（ＨＰＦ）８と、雑音を除去するバンドパスフ
ィルタ（ＢＰＦ）９と、波形成形をするリミッタ１０と
ＢＰＦ１１と、ピークレベル補正１２と、遞倍処理１３
と、オフセットを除去するＨＰＦ１４と、周波数偏移Δ
Ｆの高域を選別するＨＰＦ１５と、搬送波を除去するＬ
ＰＦ１６と、周波数偏移ΔＦの低域を選別するＬＰＦ１
７と、搬送波を除去するＬＰＦ１８と、減算器１９及び
コード出力作成部２０の回路を有する。
【００１１】上記のように構成した受信器５ａで軌道回
路ＢＴから符号「１」と符号「０」の情報を含む信号波
形３０のＭＳＫ信号を受信すると、受信したＭＳＫ信号
の通過帯域をメインローブ分（伝送速度の約１．５倍）
確保し、ＨＰＦ８で直流分を除去し、ＢＰＦ９で雑音成
分を除去して信号波形３１を得る。この信号波形３１を
リミッタ１０とＢＰＦ１１で波形成形し、波形成形した
信号波形が定振幅の正弦波になるようにピークレベル補
正１２で補正する。次ぎに、逓倍処理１３により搬送波
周波数を逓倍して逓倍信号波形３３とし、符号「１」と
符号「０」間の干渉を抑える。この遞倍信号波形３３の
オフセットをＨＰＦ１４で除去し、遞倍信号波形３３の
高域をＨＰＦ１５で選別して符号「１」を含む信号波形
３４を得る。この符号「１」を含む信号波形３４の搬送
波をＬＰＦ１６で除去し、符号「１」の波形３５を得
る。また、遞倍信号波形３３の低域をＬＰＦ１７で選別
して符号「０」を含む信号波形３６を得る。この符号
「０」を含む信号波形３６の搬送波をＬＰＦ１８で除去
し、符号「０」の波形３７を得る。このようにして得た
符号「１」の波形３５と符号「０」の波形３７を減算器
１９で減算処理した後、コード出力作成部２０で
「１」，「０」のコード波形３８とし制御情報として信
号検出部６ａに出力する。
路ＢＴから符号「１」と符号「０」の情報を含む信号波
形３０のＭＳＫ信号を受信すると、受信したＭＳＫ信号
の通過帯域をメインローブ分（伝送速度の約１．５倍）
確保し、ＨＰＦ８で直流分を除去し、ＢＰＦ９で雑音成
分を除去して信号波形３１を得る。この信号波形３１を
リミッタ１０とＢＰＦ１１で波形成形し、波形成形した
信号波形が定振幅の正弦波になるようにピークレベル補
正１２で補正する。次ぎに、逓倍処理１３により搬送波
周波数を逓倍して逓倍信号波形３３とし、符号「１」と
符号「０」間の干渉を抑える。この遞倍信号波形３３の
オフセットをＨＰＦ１４で除去し、遞倍信号波形３３の
高域をＨＰＦ１５で選別して符号「１」を含む信号波形
３４を得る。この符号「１」を含む信号波形３４の搬送
波をＬＰＦ１６で除去し、符号「１」の波形３５を得
る。また、遞倍信号波形３３の低域をＬＰＦ１７で選別
して符号「０」を含む信号波形３６を得る。この符号
「０」を含む信号波形３６の搬送波をＬＰＦ１８で除去
し、符号「０」の波形３７を得る。このようにして得た
符号「１」の波形３５と符号「０」の波形３７を減算器
１９で減算処理した後、コード出力作成部２０で
「１」，「０」のコード波形３８とし制御情報として信
号検出部６ａに出力する。
【００１２】このように遞倍信号波形３３に含まれる符
号「１」と符号「０」をＨＰＦ１５とＬＰＦ１７を用い
て選別することにより、周波数切り替え時の応答性を良
くすることができるとともに、帯域内雑音成分を含んで
逓倍した場合でも復調結果に対する影響を抑え対雑音性
を高めることができる。また、レールを伝送路として利
用することにより、情報伝送用のケーブルを削減するこ
とができる。
号「１」と符号「０」をＨＰＦ１５とＬＰＦ１７を用い
て選別することにより、周波数切り替え時の応答性を良
くすることができるとともに、帯域内雑音成分を含んで
逓倍した場合でも復調結果に対する影響を抑え対雑音性
を高めることができる。また、レールを伝送路として利
用することにより、情報伝送用のケーブルを削減するこ
とができる。
【００１３】上記実施例は地上装置間でレールを伝送路
として情報伝送をする場合について説明したが、地上装
置から車上装置に情報を伝送する場合にも同様にして適
用することができる。
として情報伝送をする場合について説明したが、地上装
置から車上装置に情報を伝送する場合にも同様にして適
用することができる。
【００１４】
【発明の効果】この発明は以上説明したように、情報内
容をＭＳＫ信号波で送信し、受信したＭＳＫ信号波の雑
音を除去後にピークレベル補正処理を行ない、ピークレ
ベル補正した受信波の波形を定振幅化した後、遞倍処理
して復調するようにしたから、符号「１」と符号「０」
間の干渉を抑えることはでき、符号「１」と符号「０」
の成分を容易に選別することができる。
容をＭＳＫ信号波で送信し、受信したＭＳＫ信号波の雑
音を除去後にピークレベル補正処理を行ない、ピークレ
ベル補正した受信波の波形を定振幅化した後、遞倍処理
して復調するようにしたから、符号「１」と符号「０」
間の干渉を抑えることはでき、符号「１」と符号「０」
の成分を容易に選別することができる。
【００１５】また、遞倍処理した受信波を復調するとき
に、バンドパスフィルタではなくハイパスフィルタとロ
ーパスフィルタを用い符号「１」の搬送波と符号「０」
の搬送波に選別するようにしたから、周波数応答特性を
善くするとともに、帯域内雑音を含んで遞倍処理した場
合でも復調結果に対する影響を抑え、耐雑音性を高める
ことができる。したがってＭＳＫ方式による符号伝送を
システムに導入し易くなるとともに対雑音性に強く、安
定して情報伝送を行なうことができ、列車制御における
保安度を向上することができる。
に、バンドパスフィルタではなくハイパスフィルタとロ
ーパスフィルタを用い符号「１」の搬送波と符号「０」
の搬送波に選別するようにしたから、周波数応答特性を
善くするとともに、帯域内雑音を含んで遞倍処理した場
合でも復調結果に対する影響を抑え、耐雑音性を高める
ことができる。したがってＭＳＫ方式による符号伝送を
システムに導入し易くなるとともに対雑音性に強く、安
定して情報伝送を行なうことができ、列車制御における
保安度を向上することができる。
【図１】この発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】受信器の構成を示すブロック図である。
３；信号発生部、４；送信器、５；受信器、６；信号検
出部、７；整合変成器、８；ＨＰＦ、９；ＢＰＦ、１
０；リミッタ、１１；ＢＰＦ、１２；ピークレベル補
正、１３；遞倍処理、１４；ＨＰＦ、１５；ＨＰＦ、１
６；ＬＰＦ、１７；ＬＰＦ、１８；ＬＰＦ、１９；減算
器、２０；コード出力作成部。
出部、７；整合変成器、８；ＨＰＦ、９；ＢＰＦ、１
０；リミッタ、１１；ＢＰＦ、１２；ピークレベル補
正、１３；遞倍処理、１４；ＨＰＦ、１５；ＨＰＦ、１
６；ＬＰＦ、１７；ＬＰＦ、１８；ＬＰＦ、１９；減算
器、２０；コード出力作成部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 新井 英樹 東京都国分寺市光町二丁目８番地38 財団 法人鉄道総合技術研究所内 (72)発明者 清水 雄一郎 神奈川県横浜市鶴見区平安町２丁目29番地 の１ 株式会社京三製作所内 Ｆターム(参考） 5H161 AA01 BB02 BB06 CC04 DD21 5K004 AA04 EA04 EE00 EG10 EH01 EH02
Claims (2)
- 【請求項１】 列車の速度制御を行う制御情報を地上装
置から車上装置へ伝送し、又は隣接軌道の地上装置間で
レールを伝送路として制御情報を伝送する鉄道保安装置
において、 制御情報をＭＳＫ信号波で送信し、受信したＭＳＫ信号
波の雑音を除去後にピークレベル補正処理を行ない、ピ
ークレベル補正した受信波の波形を定振幅化した後、遞
倍処理して復調することを特徴とする鉄道保安装置。 - 【請求項２】 上記遞倍処理した受信波をハイパスフィ
ルタとローパスフィルタを用い符号「１」の搬送波と符
号「０」の搬送波に選別する請求項１記載の鉄道保安装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000376738A JP4582902B2 (ja) | 2000-12-12 | 2000-12-12 | 鉄道保安装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000376738A JP4582902B2 (ja) | 2000-12-12 | 2000-12-12 | 鉄道保安装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002178920A true JP2002178920A (ja) | 2002-06-26 |
| JP4582902B2 JP4582902B2 (ja) | 2010-11-17 |
Family
ID=18845559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000376738A Expired - Fee Related JP4582902B2 (ja) | 2000-12-12 | 2000-12-12 | 鉄道保安装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4582902B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011173527A (ja) * | 2010-02-24 | 2011-09-08 | Daido Signal Co Ltd | 軌道回路装置 |
| JP2011173528A (ja) * | 2010-02-24 | 2011-09-08 | Daido Signal Co Ltd | 軌道回路装置 |
| JP2012055128A (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-15 | Nippon Signal Co Ltd:The | 列車制御用信号検出装置および列車制御用信号検出方法 |
| JP2012253608A (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-20 | Kyosan Electric Mfg Co Ltd | 伝送状態監視装置及び伝送状態判定方法 |
| JP2015070710A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 日本信号株式会社 | 自動列車制御装置 |
| JP2016012871A (ja) * | 2014-06-30 | 2016-01-21 | 日本信号株式会社 | 列車制御装置 |
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| JP2000318611A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-21 | Railway Technical Res Inst | 自動列車停止装置 |
-
2000
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